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VIBRATIONS EN PETITES PERTUBATIONS

DES SYSTMES MCANIQUES

HERV OUDIN

Table des matires


I AVANT PROPOS ................................................................................................................................................. 5 II MISE EN QUATIONS DUN SYSTME MCANIQUE ................................................................................ 7 II-1 RAPPELS ................................................................................................................................................................................................. 7

II-2 PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS ...................................................................................................................................................... 8

II-1.1 Les actions mcaniques ........................................................................................................................................................... 7 II-1.2 Le paramtrage.......................................................................................................................................................................... 8

II-3 MISE EN QUATIONS DES SYSTMES DISCRETS .................................................................................................................................... 9

II-2.1 nonc du PTV.......................................................................................................................................................................... 8 II-2.2 quivalence PTV - PFD ............................................................................................................................................................ 8 II-2.3 Le Thorme de lnergie....................................................................................................................................................... 9

II-4 MISE EN QUATIONS DES MILIEUX CONTINUS ................................................................................................................................. 19

II-3.1 Dplacements virtuels - dfinitions....................................................................................................................................... 9 II-3.2 quations de Lagrange ........................................................................................................................................................... 10 II-3.3 Forme pratique des quations de Lagrange ...................................................................................................................... 11 II-3.4 Analyse dun problme par les quations de Lagrange................................................................................................... 12 II-4.1 Rappels de MMC..................................................................................................................................................................... 19 II-4.2 criture du PFD ...................................................................................................................................................................... 22 II-4.3 criture du PTV ...................................................................................................................................................................... 23

BIBLIOGRAPHIE .......................................................................................................................................................................................... 27 NOTES PERSONNELLES .............................................................................................................................................................................. 28 III OSCILLATEURS UN DDL ........................................................................................................................... 29 III-1 GNRALITS ..................................................................................................................................................................................... 29 III-2 FORME CANONIQUE DE LQUATION ............................................................................................................................................. 31 III-3 RGIME LIBRE ..................................................................................................................................................................................... 32 III-4 RGIME PERMANENT ......................................................................................................................................................................... 35 III-5 SOLUTION GNRALE ....................................................................................................................................................................... 44

III-2.1 Dfinitions ............................................................................................................................................................................... 31 III-2.2 Analogie lectrique................................................................................................................................................................ 32

III-2.1 Aspect analytique................................................................................................................................................................... 32 III-2.2 Aspect exprimental ............................................................................................................................................................. 34

III-4.1 excitation harmonique.......................................................................................................................................................... 35 III-4.2 excitation priodique............................................................................................................................................................ 42

NOTES PERSONNELLES .............................................................................................................................................................................. 48

III-5.1 variation des constantes....................................................................................................................................................... 45 III-5.2 Rponse indicielle .................................................................................................................................................................. 46 III-5.3 Rponse impulsionnelle........................................................................................................................................................ 46 III-5.3 Utilisation des rponses indicielle et impulsionnelle...................................................................................................... 47

IV OSCILLATEURS N DDL.............................................................................................................................. 49 IV-1 FORME LINAIRE DES QUATIONS ................................................................................................................................................... 49 IV-2 TUDE DU SYSTME CONSERVATIF .................................................................................................................................................. 51

IV-3 TUDE DES SYSTMES DISSIPATIFS .................................................................................................................................................... 59 IV-4 TROIS EXERCICES DE SYNTHSE ....................................................................................................................................................... 61 NOTES PERSONNELLES .............................................................................................................................................................................. 63

IV-2.1 Frquences et modes propres............................................................................................................................................ 51 IV-2.2 Orthogonalit des modes propres.................................................................................................................................... 52 IV-2.3 Coordonnes gnralises.................................................................................................................................................. 53 IV-2.4 Rgime permanent harmonique......................................................................................................................................... 55 IV-2.5 Calcul pratique des valeurs propres.................................................................................................................................. 56

IV-3.1 Systme dissipatif amortissement proportionnel ........................................................................................................ 59 IV-3.1 Systme dissipatif amortissement quelconque............................................................................................................. 60

V VIBRATIONS DES MILIEUX CONTINUS ..................................................................................................... 65 V-1 RGIME LIBRE ...................................................................................................................................................................................... 65

V-I1 RGIME FORC PAR LANALYSE MODALE ......................................................................................................................................... 68 V-III MTHODES D'APPROXIMATION ....................................................................................................................................................... 70 NOTES PERSONNELLES .............................................................................................................................................................................. 75

V-1.1 Problme aux valeurs propres ............................................................................................................................................ 66 V-1.2 Thorme dexpansion ......................................................................................................................................................... 66 V-1.3 Rponse des conditions initiales non nulles .................................................................................................................. 68 V-III.1 Mthode des rsidus pondrs. ......................................................................................................................................... 71 V-III.2 Mthode variationnelles discrtises. ............................................................................................................................... 73

I Introduction

I Avant propos
Les vibrations mcaniques apparaissent dans toutes les structures, elles ont une influence considrable sur le fonctionnement et la dure de vie de ces structures. Les excitations dynamiques, qui sont la cause des vibrations, sont nombreuses. Elles proviennent, soit de lenvironnement extrieur (sol, atmosphre, eau, contacts ou chocs avec dautres structures), soit de dispositifs internes mobiles (machines intgres la structure). Le plus souvent ces vibrations sont nfastes pour les structures (usure, rupture ou ruine) comme pour les personnes (bruits, confort, fatigue) est peuvent conduire un danger pour la sant. Ces problmes couramment poss lingnieur doivent tre pris en compte aussi bien au niveau de la conception que de la vrification des structures. Ils sont complexes, phnomnes non linaires et excitations souvent alatoires. Dans le cadre de ce cours nous nous limiterons ltude des vibrations linaires des systmes continus et discrets. Ces bases thoriques permettront daborder dans dautres cours les phnomnes plus complexes cits prcdemment. Le premier chapitre de ce cours fait le lien avec le cours de mcanique de premire anne, o vous avez vue et mis en application le Principe Fondamental de la Dynamique PFD pour effectuer la mise en quations dun systme de solides rigides systme mcanique discret . Nous prsentons ici le PTV Principe des Travaux Virtuels qui nous permet dobtenir de faon systmatique les quations du mouvement du systme. Nous apprendrons linariser ces quations dans le cadre des petits mouvements autour dune position dquilibre. Et nous verrons comment appliquer ces deux principes aux milieux continus. Le second chapitre est consacr aux vibrations des systmes un degr de libert ddl , la connaissance du comportement de loscillateur simple est fondamental pour la suite, il permet dapprhender les diffrents types de mouvement oscillations libres , oscillations forces , rponse une excitation harmonique puis priodique. Les principales proprits de ces rponses nous permettrons de prsenter les mthodes exprimentales permettant dvaluer les caractristiques mcanique de loscillateur : sa masse, sa raideur, son amortissement. Le troisime chapitre est la gnralisation de ce qui vient dtre vue aux systmes discrets ayant un nombre fini de degr de libert. Nous prsentons la mthode danalyse modale qui permet de dcomposer la rponse linaire dun systme N degrs de libert sur la rponse de N oscillateurs un degr de libert. Dans le dernier chapitre nous aborderons ltude des vibrations des milieux continus, nous montrerons comment rsoudre analytiquement les modles monodimensionnels (vibrations des barres et poutres) en gnralisant la mthode danalyse modale. Puis sur ces mmes modles nous mettrons en place la notion dapproximation qui permet de se ramener un systme discret. A la fin du cours les bases indispensables la comprhension de la mthode des lments finis auront t abordes. La mthode des lments finis est une des principales mthodes lheure actuelle pour calculer et dimensionner les structures, elle permet daborder des problmes complexes et peut tre applique diffrents domaines de la physique. Vous utiliserez cette mthode en deuxime anne lEcole central de Nantes. Principales abrviations utilises dans ce cours : DDL MEF MMC PFD PTV Degr de Libert Mthode des lments finis Mcanique des Milieux Continus Principe Fondamental de la Dynamique Principe des Travaux Virtuels

Principales abrviations utilises dans ce cours :

A A A = A, y et = A, x de mme = A, z etc y x z 2 A 2 A 2 A = A,uu ou = A,u 2 de mme = A,uv etc . u 2 u 2 uv


5

Vibrations des systmes mcaniques

dA  d 2 A  = A de mme =A dt dt 2
Notations matricielles :

[ ] Pour une matrice quelconque { } pour un vecteur colonne, T < >= { } pour un vecteur ligne.

Quelques mots clefs par chapitre: Chap.II : PFD - Mcanique analytique - PTV MMC. Chap.III : Vibrations - Oscillateurs simples - Rgime libre et forc - Diagramme de Nyquist Diagramme de Bode - Srie de Fourier. Chap.IV : Analyse modale Coordonnes gnralises Matrice modale Matrice admittance Quotient de Rayleigh Condition de Caughey Transformation de Duncan. Chap.V : Fonctions admissibles fonctions de comparaison Problme auto-adjoint Thorme dexpansion. Site Web : https://pedagogie.ec-nantes.fr/meefi/vibra/vibra.htm

II Mise en quations dun systme mcanique

II Mise en quations dun systme mcanique


Ce chapitre prsente les deux principes qui permettent deffectuer la mise en quations des systmes mcanique. Nous nous attacherons lquivalence de ces principes, mais aussi ce qui en fait la diffrence dans la mise en uvre en fonction des objectifs de ltude et des mthodes de rsolution que lon souhaite utiliser. Bien entendu nous restons dans le cadre de la mcanique classique admettant : que les proprits du rfrentiel espace-temps sont identiques pour tout observateur, qu' tout corps matriel on peut associer une masse (nombre positif), et que les actions mcaniques peuvent tre modlises par un champ de vecteurs lis. Le Principe Fondamental de la Dynamique prsent dans le cours de mcanique nous fournit des relations vectorielles entre le torseur des efforts extrieurs appliqus au systme et sa quantit dacclration par rapport un repre suppos galilen. PFD : Rg

G } {F } = {ma
ext / / Rg
A

La principale difficult dapplication du PFD est de dterminer les systmes et les directions privilgis qui conduisent aux quations principales du problme. Pour un systme matriel complexe il est difficile dobtenir les quations du mouvement car il faut faire apparatre un nombre important dinconnues secondaires correspondants aux efforts de liaison. La mcanique analytique, que nous allons aborder dans ce chapitre permet dobtenir de faon systmatique les quations principales du problme. Base sur un Principes Variationnel ce principe utilise les grandeurs scalaires que sont lnergie cintique, lnergie potentielle, et le travail virtuel des efforts appliqus au systme.

II-1 Rappels
II-1.1 Les actions mcaniques
Les actions mcaniques peuvent tre classifies en : Efforts donns : caractriss par un torseur not { Fd } Efforts inconnus : caractriss par un torseur not { Fi } On y trouve les champs de force (volume), ainsi que les pressions supposes connues pouvant sexercer sur une partie de la frontire du domaine.

Ces efforts sont des inconnues du problme, ils correspondent aux liaisons mcaniques modlises par des dplacements ou des vitesses imposes, ces liaisons sont appeles liaisons cinmatiques . Classification essentielle, elle conditionne notre analyse du problme mcanique. Une seconde classification thorique vient sy superposer qui correspond la formulation du PFD. Nous devons donc pouvoir diffrentier les efforts intrieurs et extrieurs un systme matriel. Efforts intrieurs : caractriss par un torseur not { Fint } Le torseur des efforts intrieurs qui caractrise toutes les actions mcaniques qui agissent entre les diffrents lments matriels du systme considr. Efforts extrieurs : caractriss par un torseur not { Fext } Le torseur des efforts extrieurs qui caractrise toutes les actions mcaniques qui proviennent dlments extrieurs au systme matriel considr.

Vibrations des systmes mcaniques

II-1.2 Le paramtrage
La toute premire phase danalyse dun problme mcanique consiste pouvoir dcrire les mouvements du systme matriel par rapport un espace dobservation donn. Cette analyse conduira au paramtrage des mouvements du systme. Pour un systme matriel constitu dun nombre fini de solides supposs indformables, La position du systme considr dpend dun nombre fini de paramtres, on parle de systmes discrets.

JJJ G G OP = P(qi , t )

Lespace de configuration du systme discret est lensemble des n valeurs des paramtres qi un instant Pour un milieu continu il faut prendre en compte sa dformation, la position actuelle des particules sera dfinie par rapport sa position initiale, description Lagrangienne des mouvements. On parle de transformation du milieu continu.

G G G x = P( X , t )

La transformation systme matriel.

G P est bijective elle dfinie compltement les mouvements du

II-2 Principe des Travaux Virtuels


Dans la littrature vous trouverez deux prsentations de la mcanique analytique Principe de dAlembert - Lagrange : cest un principe variationnel, ltat du systme un instant donn est pris comme rfrence et on considre linfluence des variations des paramtres du mouvement. Principe dHamilton : il repose sur une fonctionnelle, en mcanique lnergie du systme. C'est un principe intgral. Dans ce cours nous prsentons le Principe des travaux virtuels ou Principe de dAlembert. Il faut savoir quil y a quivalence formelle entre les trois principes (Newton, dAlembert, et Hamilton), ils conduisent aux mmes quations, ce nest que le point de vue (point de dpart de la formulation) qui diffre. Nous profiterons de ce chapitre pour revoir les notions dnergie, de puissance, et de travail prsentes lan pass.

II-2.1 nonc du PTV


Pour bien ancrer lquivalence qui existe entre les principes, nous retenons une nonce similaire celle utilise pour le principe fondamental de la dynamique. PTV :

Rg

t q

W( ) = A( / Rg )

Il existe des rfrentiels privilgis dits rfrentiels galilens, tels que quelque soit le systme matriel considr, tout instant et pour tout dplacement virtuel, le travail virtuel des efforts intrieurs et extrieurs appliqus ce systme est gal au travail virtuel des quantits dacclration du systme. Ce principe, pos comme point de dpart, peut tre appliqu des solides, des liquides ou des gaz.

II-2.2 quivalence PTV - PFD


Cette quivalence est base sur le thorme mathmatique suivant :

G G P 0

G G G G G G P. A = P.B A = B

II Mise en quations dun systme mcanique

Partons du PFD appliqu un lment de matire

G mcaniques de rsultante df ( P ) . G G G Le PFD df ( P ) = dm ag ( P ) P

= dm

centr en P subissant des actions

P.df ( P ) = P.ag ( P ) dm( P )

G G

GG

Intgrons cette dernire relation sur le domaine occup par la matire Nous obtenons :

G P

W( ) = A( / Rg )

G G JJJJ W( ) = f ( P ). P dv D avec JJJJ G G A( / Rg ) = a g ( P ). P dm D

Cest le Thorme de dAlembert ou Principe des Travaux Virtuels

II-2.3 Le Thorme de lnergie


Appliquons maintenant le PTV en prenant comme champ de dplacement virtuel particulier, le champ des vitesses relles des points du systme mcanique considr. Pour

P = Vg ( P )

le PTV

f ( P).Vg ( P) dv = ag ( P).Vg ( P) dm
D D

Soit

G G Pf = a g ( P ).Vg ( P ) dm
D

Pf =

G dg G ( P ) . V V g ( P ) dm dt g D

Le systme tant masse conservative nous pouvons permuter lintgration et la drivation.

Pf =

G d 1 Vg ( P ) dt 2D

d dm = E dt c ( / Rg )

Nous voyons ici le thorme de lnergie comme un cas particulier du PTV.

II-3 Mise en quations des systmes discrets


Les quations de Lagrange sont la traduction du Principe des Travaux Virtuels dans le cas dun systme discret. Prcisons tout dabord la notion de dplacement virtuel.

II-3.1 Dplacements virtuels - dfinitions


Pour un systme discret la position de tout point, dpend dun nombre fini de paramtres.

JJJ G G OP = P(qi , t )

JJJ G JJJ G OP Le dplacement virtuel dun point P est dfini par : P = qi qi i


Remarques :

JJJ G OP Le terme ne doit pas tre calcul car le systme matriel est considr tout instant. t
Pour calculer des dplacements virtuels, vous pouvez faire lanalogie avec un calcul de vitesse.

Vibrations des systmes mcaniques

Exemples :
Son dplacement virtuel sera :

La position dun point A tant donn par : OA = a cos(t ) xo + b sin (t ) zo

JJJ G

A = b cos zo

JJJ G

Pour un solide repr par les angles dEuler, le vecteur rotation virtuelle du solide est dfinie par :

G G G s = zo + n + z = sin cos + v JJJG

Champ virtuel rigidifiant


Un champ de dplacement virtuel est dit rigidifiant sur (S), sil respecte la notion de solide rigide. Un champ virtuel rigidifiant est un torseur, nous avons :

( A, B ) ( S )

A = B + s BA
En mcanique, nous utiliserons des champs rigidifiant par sous domaines, chaque sous domaine tant un solide du systme mcanique

JJJ G

JJJ G JJJG JJJ G

Consquence :
Le travail virtuel des efforts intrieurs pour tout champ de dplacements virtuels rigidifiant est nul. En effet lhypothse de solide indformable revient ngliger les dformations du solide, ce qui du point de vue nergtique revient considrer quil ny a pas dnergie de dformation.

Champ virtuel cinmatiquement admissible


Un champ de dplacement virtuel est dit compatible ou cinmatiquement admissible sil satisfait toutes les liaisons cinmatiques telles quelles existent linstant .

Exemple :

Soit un dplacement impos en A : u ( A) = a cos(t ) xo Le champ de dplacement virtuel est cinmatiquement admissible si

u ( A) = 0

JJG

II-3.2 quations de Lagrange


Pour un systme discret le travail virtuel dun champ de force f

G
(P)

est dfini par :

W =

G G JJJJ f ( P ). P dv = i qi avec i =
i

JJJ G G OP f ( P ). dv qi

Le PTV est alors quivalent crire :

i (1, n)

i =

d Ec i dt q

Ec qi

Ce sont les n quations de Lagrange du systme matriel considr.

Dmonstration :
La dmonstration est base sur lidentit de Lagrange, qui consiste exprimer le travail virtuel des quantits dacclration en fonction de lnergie cintique du systme.

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II Mise en quations dun systme mcanique

A( / Rg )
Soit :

JJJJ G G = a g ( P ). P dm =
D

A( / Rg ) = Ai q i
i

G P G ag ( P). qi qi dm D i G P G avec Ai = ag ( P ). dm qi D
Le systme tant masse conservative

Pour chaque terme

G G nous pouvons permuter lintgration et dg G P P G la drivation. Ai = a g ( P ). dm = Vg ( P ) . dm qi dt qi D D G G G dg G d g P P Ai = dm Vg ( P). qi dm Vg ( P). dt dt D q i D

Or

G G G G G V P P P g ( P) Vg ( P ) = i + = q i t qi q i qi G G d g P d g P dt q = q dt i i

Do

G Vg ( P ) d G Ai = Vg ( P ). dm i dt D q

Ce nest pas aussi vident que cela alors prenez le temps de comprendre les drivations partielles.

G Vg ( P ) G Vg ( P). qi dm D

Ai =
Ai =

d  dt q i

1 G Vg ( P ) 2 D

G 1 dm Vg ( P ) qi 2D

dm

Soit

Ec ( / Rg ) d Ec ( / Rg ) i dt q qi
nous obtenons les quations de Lagrange.

En crivant

A( / Rg ) = W

II-3.3 Forme pratique des quations de Lagrange


De faon faire apparatre explicitement les inconnues dans les quations, nous allons dtailler le second terme qui correspond au travail virtuel des efforts (intrieurs et extrieurs). Regroupons les efforts, en donns et inconnus (Les efforts inconnus sont associs aux liaisons cinmatiques). De plus pour simplifier les calculs, nous utilisons la notion dnergie potentielle pour les efforts donns dont on en connat lexpression de lnergie potentielle (poids, ressort).

On pose :

W = Wd + Wi

JJJJ G G Ep Wd = f d ( P ). P dv = Di qi q i i D avec JJJJ G G Wi = fi ( P ). P dv = Li qi i D

Rappels sur les nergies potentielles

Champ de pesanteur : E p ( mg ) = Mg OG . zo + Cte

JJJG G

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Vibrations des systmes mcaniques

Ressort (traction k - torsion C) : E p ( k ) = Travail virtuel des efforts appliqus un solide rigide (S)

1 k ( o ) 2 2
JJJ G

1 E p ( C ) = C ( o ) 2 2
A S

W = f ( P ). P dv = f ( P ). A + s AP dv
S S

JJJJ G

JJJ G JJG

JJJ G G JJG JJJ G G JJJ G G JJG G W = A. f ( P ) dv + s . AP f ( P ) dv = A.R f + s .M f ( A)


S S

Le calcul pratique du travail virtuel se fait donc partir des lments de rduction des torseurs des efforts appliqus au solide.
Forme dveloppe des quations de Lagrange :

d Ec i dt q

Ec Ep + = Di + Li q q i i

Cest cette forme quil faut connatre, et savoir utiliser pour cela il est bon de se rappeler lorigine de chaque terme. Travail virtuel des efforts de liaison Le travail virtuel des efforts de liaison entre deux solides S1 et S2 est dfini par :

Prend en compte les actions de 1 2 et les actions de 2 1

WS1 S 2 = FS1S 2 . A2 /1 + M S1S 2 ( A) . 2 /1


Le travail virtuel dune liaison est indpendant du repre dobservation
Proprit Si le champ des dplacements virtuels respecte une liaison gomtrique suppose parfaite, alors le travail virtuel des efforts de liaison est nul.

JJJ G

JJG

Cette proprit est utilise comme dfinition mathmatique dune liaison parfaite.

Consquence :
Si le champ des dplacements virtuels respecte toutes les liaisons du systme mcanique, et que ces liaisons sont supposes parfaites.

d Ec Ec Ep + = Di i qi qi dt q

Les ''n'' quations de Lagrange sont les ''n'' quations du mouvement.

Vous ralisez srement tout lintrt de cette consquence du point de vue pratique, la mthode de Lagrange peut conduire directement aux quations du mouvement
Corollaire Pour toute liaison non parfaite ou non respecte par le paramtrage, les quations de Lagrange font apparatre des inconnues supplmentaires (termes en Li) associes aux efforts de liaison.

Pour pouvoir rsoudre, il faut associer ces inconnues supplmentaires, soit les quations des liaisons non respectes, soit des lois permettant de modliser le comportement non parfait de la liaison (exemple : les lois de frottement).

II-3.4 Analyse dun problme par les quations de Lagrange


Nous avons tous les lments mathmatiques permettant d'appliquer le Principe des Travaux Virtuel. Voyons maintenant la mthodologie appliquer pour aborder un problme de mcanique industrielle. Avant tout, il faut que les objectifs de ltude soient bien dfinis.

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II Mise en quations dun systme mcanique

Lors de lanalyse, le choix du paramtrage dfini le problme virtuel qui permettra dobtenir de faon systmatique les quations principales du problme par la mthode de Lagrange.

Cas ou les liaisons sont toutes supposes parfaites :


a- pour obtenir les n quations du mouvement on utilise un paramtrage qui respecte toutes les liaisons.

Le problme virtuel trait est quivalent au problme rel

b- pour obtenir les n quations du mouvement et p composantes defforts de liaison on utilise un paramtrage qui ne respecte pas les liaisons dans la directions des p composantes cherches (forces ou moments).

On traite un problme virtuel diffrent du problme rel

Aux n+p paramtres du problme virtuel, viennent sajouter p inconnues efforts de liaison. Pour n+p quations de Lagrange et p quations de liaison quil faudra respecter pour traiter le problme rel.

Si certaines liaisons ne sont pas parfaites :


Les n quations du mouvement feront apparatre des efforts de liaison inconnus qui seront associs des modles donnant un nombre identique de relations. Cependant pour rsoudre de tels problmes dans une approche de type Lagrange il est gnralement ncessaire de faire apparatre dans les quations de Lagrange les composantes deffort utiles lcriture de ces relations. Nous sommes donc ramen au cas b prcdent.

Application : problmes de frottement

Si certaines liaisons conduisent un paramtrage trop complexe.


Pour ltude de mcanismes possdant une ou plusieurs boucles fermes (chanes cinmatiques complexes) la prise en compte des liaisons cinmatiques de fermeture peut rendre inextricable les calculs de cinmatique et de cintique. Il est alors intressant de ne pas tenir compte de ces quations lors du paramtrage.

On traite un problme virtuel diffrent du problme rel

La mthode des multiplicateurs de Lagrange permet dexprimer directement le travail virtuel de ces liaisons partir des quations de fermeture sans faire apparatre de bilan defforts. Les quations de Lagrange et les quations de liaison fournissent un systme dont on peut liminer les inconnues multiplicateurs pour obtenir les quations du mouvement.

Mthodologie
1. Analyse : choix du paramtrage en fonction des objectifs du problme. Problme rel n quations du mouvement (toutes les liaisons sont respectes) Problme virtuel n+p quations de Lagrange pour n+2p inconnues p inconnues sont des multiplicateurs ou efforts de liaison Calcul des nergies (Ec et Ep) et du travail virtuel des autres efforts Prise en compte des actionneurs Prise en compte des p inconnues associes aux liaisons non respectes Prise en compte des liaisons non parfaites criture des quations de Lagrange Mise en forme et rsolution criture des p quations de liaisons cinmatiques criture des lois modlisant les liaisons non parfaites (frottement) Mise en forme et linarisation dans le cadre des petits mouvements

2.

3. 4.

Application en mcanique du solide


Sur un problme simple de mcanique nous allons mettre en uvre le PTV pour diffrents types de problmes, c'est--dire en modifiant les objectifs de chaque tude. Notre but est de montrer comment les quations de Lagrange correctement utilises permettent dobtenir directement les informations cherches.

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Vibrations des systmes mcaniques

Considrons un systme mcanique constitu d'un cerceau de rayon a, de masse M et d'un point matriel P de masse m. La rotation du cerceau par rapport au repre supos galilen est assure par un pivot parfait d'axe G (O, zo ) . Le point matriel se dplace sans frottement sur le cerceau (C) .

G G Le champ de pesanteur est dfini par g = g zo


Paramtrage G Mvt de (C) / Ro : liaison pivot (O, zo ) Mvt de P / (C) : liaison linaire annulaire un paramtre
G z
(P) A

G zo

un paramtre / zo

G g
C

/n

Dfinition des bases

G G G G G / zo G G G / n G G G b0 ( xo , yo , zo ) n (n , u , zo ) v (n , v , z )
lie C

(C)

Le mouvement du systme dpend de deux paramtres indpendants et .

Cest notre point de dpart, Il est indispensable de bien paramtrer le problme rel
Pb1 : Lobjectif est dobtenir les quations du mouvement

G xo

G yo

Dans ce problme nous supposerons quun couple moteur donn est appliqu sur le cerceau. Pour obtenir les quations du mouvement nous utilisons des dplacements virtuels compatibles avec les liaisons, le problme virtuel est donc quivalent au problme rel. Nos inconnues principales sont : , Calculs nergie cintique de () = (P+C)
Nous ne dtaillons pas les calculs, reportez vous votre cours de mcanique de lan pass.

G G G 2 Ec( / Ro ) = oc .J (C , C ) oc + mVo2 ( P )

Ma 2 2 ) 2 + (a sin  + m (a  )2 2 Ma 2 2 2 2 2  + ma 2 Do ma 2 Ec( / Ro ) = sin + 2 JJJ GG nergie potentielle de () : E p () = Cte + mg OP.zo = mga cos + cte
2 Ec( / Ro ) =
Travail virtuel des efforts Efforts donn : le couple moteur

 sin a G  Vo ( P ) = a 0 v

TD = M .C =

JJJG

Efforts de liaison : les liaisons sont supposes parfaites, et elles sont respectes par le paramtrage TL = 0 quations de Lagrange :

d Ma 2 = l ( + ma 2 sin 2 ) dt 2 2  2 2  mga sin = 0 l ma ma sin cos

Le couple moteur tant une donne du problme ces quations sont les quations du mouvement du systme. Nous avons rpondu aux objectifs du problme.

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II Mise en quations dun systme mcanique

Bien entendu nous aurions pu obtenir ces quations par le PFD. Ce qui ncessitait de faire un bilan des efforts de liaisons, puis de justifier pour le systme complet et pour le point matriel les deux quations suivantes. Que nous pouvons identifier :

G G l o (O, ).zo = G G G G l m o ( P ).v = mg zo .v

PB2 : Calcul dune composante deffort de liaison Nous adoptons ici un point de vue ingnieur en fixant des objectifs prcis ltude, pour cela prcisons dabord le torseur des efforts de liaison.
Pivot parfait G d'axe (O, z o)

G Ro qcq Les actions de liaison de la base sur C sont modlises par un torseur : G G M (O ).zo = 0 G G G Les actions de liaison de C sur P sont modlises par une rsultante : RC P = T n + N z
Fixons maintenant nos objectifs

Pas de frottement entre C-P

Nous cherchons les quations du mouvement (indispensable pour pouvoir rsoudre) et la composante N des actions de liaison de C sur P. Pour faire apparatre la composante deffort cherche, nous utilisons un dplacement virtuel qui carte G P de sa position relle dans la direction z . Le problme virtuel est alors dfini par le paramtrage suivant : G Les 2 paramtres ( , ) du problme rel z et

tel que CP =

JJJ G

= a +

(P)

Le problme virtuel est reprsent ici sur la figure ci-contre, en pratique cette figure nest pas ncessaire car seul le problme rel nous intresse vraiment.
Notez que pour = 0 , la liaison

= a est respecte.
(C)
Les calculs sont faits pour le problme virtuel c'est-

Calculs nergie cintique de () = (P+C)

-dire avec les 3 paramtres ( , , )

2 Ec( / Ro ) =
Do

Ma 2 2 ) 2 + ( sin  + m (  )2 + 2 2 Ma 2 2 2 + m  + m 2 2 + m 2 sin 2 2 Ec( / Ro ) = 2 E p () = mg cos + cte

nergie potentielle de () :

Travail virtuel des efforts Efforts donn : le couple moteur

TD =

G Rc P
G z
(P) PP

Efforts de liaison : La liaison en O est suppose parfaite et elle est respecte par le paramtrage TLo = 0

G G R P C = RC P

G G G JJJ G En effet TLo = Ro . O + M (O ). zo JJJ G G G G Or O = 0 et M (O ) zo TLo = 0

PC

(C)

La liaison C-P n'est pas respecte donc le travail virtuel est non nul

TC P = RC P . o PP + RP C . o PC = RC P . CP P = RC P . z = N

15

Vibrations des systmes mcaniques

Pour ce calcul vous pouvez penser puissance de la liaison. Remarques :


Le calcul prcdent est bas sur une analyse physique qui consiste modliser la liaison par le torseur des efforts de liaison et exprimer le travail virtuel de ces efforts.

le multiplicateur de Lagrange peut tre identifi N Cette mthode est souvent plus rapide mettre en uvre, car elle ne ncessite pas de faire lanalyse physique des liaisons.
Pour

L'analyse mathmatique base sur la mthode des multiplicateurs de Lagrange consiste crire :

TC P = L =

= 0 , on retrouve que toute liaison parfaite respecte est travail virtuel nul TC P = 0 .
d Ma 2 = + m 2 sin 2 ) ( dt 2

quations de Lagrange :

d  2 mg sin = 0 2 ( m 2 sin cos ) dt  2 + m sin 2  m  2 + mg cos = N l m l m

( ) (

Soit 3 quations pour 4 inconnues ( , , , N ) Pour rsoudre il faut se ramener au problme rel en tenant compte de l'quation de liaison = a . Pour

=a

on retrouve les quations du mouvement ( l , l ),

PFD :

 2 + sin 2 2 et l'effort N = mg cos ma


Test :
Quels paramtrages utilisez vous pour : a- Calculer la composante : Ro .zo b- Calculer leffort : Ro

2) o ( P ).z = a ( 2 + sin 2

Nous rpondons aux objectifs du problme, sans rencontrer de difficults autres que les calculs.

G G

c- Calculer la composante : M o .no


Rponses : a ( , , zO ) - b ( , , xO , yO , zO ) - c ( , c , )

G G

PB3 : La rotation du cerceau est impose Pour imposer la vitesse de rotation du cerceau il faut un moteur, et lingnieur cherchera calculer la valeur du couple moteur permettant dimposer les mouvements du systme mcanique (robotique). Pour obtenir le couple moteur nous traitons le problme virtuel 2 paramtres ( , )

 =  d nest pas respecte. La liaison


Le travail virtuel de cette liaison est non nul et vaut T =

Ici le couple moteur est une inconnue du problme

Toutes les autres liaisons, supposes parfaites, sont respectes donc travail virtuel nul, et les expressions des nergies sont celles calcules au PB1. D'o

d Ma 2 = + ma 2 sin 2 ) l ( dt 2 2  2  2 mga sin = 0 l ma ( ma sin cos )

2 quations pour 3 inconnues.

16

II Mise en quations dun systme mcanique

 Dans le cas ou

= = Cte on trouve : 2  ( ma 2 sin cos ) 2 mga sin = 0 Lquation du mouvement : ma 2  Et le couple moteur = 2ma sin cos

Pour chacun des problmes, lanalyse par les quations de Lagrange nous donne directement les rsultats cherchs si le problme est correctement pos.

Application :
Des exercices corrigs sont propos dans le chapitre 7 du cours de mcanique sur le site : https://pedagogie.ec-nantes.fr/meefi/meca/meca.htm . Ils vous permettront dassimiler les notions prsentes dans ce paragraphe sur les quations de Lagrange. Dans le cadre de ce cours les corrigs des exercices suivants sont sur le site : https://pedagogie.ec-nantes.fr/meefi/Vibra/vibra.htm ces exercices sont plus axs sur la mise en quations des problmes de vibrations.

Exercice 1I-1 : Machine dAtwood


La machine dAtwood schmatise par la figure ci-contre est constitue de deux masses supposes ponctuelles m1 et m2 relies entre elles par un fil parfait (fil sans masse et inextensible).
Le fil passe dans une poulie de rayon R, monte sur un pivot parfait daxe

G yo

G g

G (O, zo ) , on note I le moment dinertie de la poulie par rapport laxe


(m1)

G xo

de rotation. Nous supposons que le contact entre le fil et la poulie lieu sans glissement. La masse m1 est rappele vers sa position dquilibre par un ressort de raideur K. Une force F cos t est applique verticalement la masse m2 les deux masses sont supposes guides en translation. On choisira comme origine des dplacements la position vide du ressort. G G Le champ de pesanteur est dfini par g = g yo A Recherche des quations du mouvement Justifier votre choix de paramtrage. Exprimer les quations de Lagrange. En dduire la position initiale du systme B Tensions dans le fil On veut dterminer les tensions dans les deux brins du fil Justifier votre choix de paramtrage. Exprimer les quations de Lagrange. a. Utiliser un bilan deffort pour exprimer le travail virtuel des liaisons. b. Utiliser les multiplicateurs de Lagrange, et analyser les expressions. En dduire les tensions dans le fils et retrouver lquation du mouvement en Annexe Retrouver en les identifiant ces quations partir du Principe Fondamental de la Dynamique.

(m2)

F cos t

17

Vibrations des systmes mcaniques

Exercice II-2 : Position dquilibre, stabilit


Considrons une tige de masse m de longueur a. Cette tige articule en O, est relie au btit par un ressort de torsion de raideur C non contraint pour = 0 . Dterminer la (les) position(s) dquilibre, et les conditions de stabilit de ces positions.

G g c

Cette mme tige est maintenant relie au btit par un ressort linaire de raideur k de longueur vide A o . A lquilibre

=0

la longueur du ressort est A e

G g

crivez lquation des petits mouvements autour de cette position, en dduire la condition de stabilit de la position dquilibre.

Exercice II-3 : Linarisation avec vitesse de rotation importante


Considrons un disque D tournant une vitesse angulaire constante (arbre du rotor). Une des ailettes de la turbine est modlise par une tige T de masse m de longueur 2a. Elle est ramene vers sa position initiale par un ressort de torsion de raideur C (lasticit de la liaison). Dterminez lquation des petits mouvements de la tige.

G yo
D O c

G g G xo
T

G x1

Exercice II-4 : Oscillations libres dues une perte de masse.


Considrons le systme ci contre constitu de deux tiges de longueurs 2a et a, et dune charge en P de masse m. On ngligera la masse des tiges devant celle de la charge. Les liaisons en A et B sont des pivots parfaits auxquels sont adjoints des ressorts de torsion de raideur respective 3C et C. Ces ressorts sont non contraints pour
B

G yo
a m

c
2a

2 1
A

1 = 2 = 0 .

G g

1- Effectuez la mise en quations dans le cadre de lhypothse des petits mouvements, dterminer la position dquilibre statique (1e , 2 e )

3c

G xo

2- Donnez la condition satisfaire pour vrifier lhypothse des petits mouvements. En dduire sous forme matricielle lquation des petits mouvements. 3- La moiti de la masse m se dtache brusquement alors que le systme tait lquilibre. Dterminez les nouvelles quations du mouvement.

18

II Mise en quations dun systme mcanique

II-4 Mise en quations des milieux continus


Ltude dynamique des structures dformables fait appel la mcanique des milieux continus, les relations entre les quatre champs inconnus de la MMC peuvent tre schmatises par la figure ci-dessous.

( )
Relations gomtriques

= D( )
< Lois de comportement >
Lois de comportement gnralise

E( )

G G T = n

= f (u )
Relations gomtriques

G G F ( f ) < Principe de la dynamique > U (u )


Champs vectoriels G u : Dplacements Champs tensoriels

G f : Forces

: Dformations : Contraintes

Nous allons dbuter ce paragraphe par quelques rappels de Mcanique des Milieux Continus MMC pour redonner la forme gnrale des diffrentes relations voques par la figure prcdente. Les exercices dapplication consisteront crire ces relations dans le cas particulier des deux modles simplifis, barres et poutres. Ces deux modles, importants en mcanique des structures, nous permettront dans le chapitre V dtablir des solutions analytiques pour des problmes de vibrations, et de prsenter sur des exemples simples les mthodes dapproximation bases sur la mthode des rsidus pondrs.

II-4.1 Rappels de MMC


Seules les notions indispensables la lecture de ce cours seront abordes, pour complter vos connaissances ou approfondir ces notions reportez vous la bibliographie en fin de chapitre

Dformations
a - Description des mouvements Soit Do le domaine occup par le milieu linstant initial, et D le domaine occup linstant. Tout point de Do sera reprsent par

G X : Coordonnes Lagrangiennes G Tout point de D sera reprsent par x : Coordonnes Eulriennes

Les mouvements du milieu sont dtermins si lon connat lapplication f biunivoque ces deux domaines. On parle de transformation du milieu continu. :
Do Po
G X G G U ( X , t)
D

qui met en correspondance

P D

G G G x = f ( X , t ) avec f bijective

En pratique la notion de dplacement est souvent utilise pour dfinir la transformation du milieu.

G G x( X , t)

P D

G G G G x = X + U ( X , t)

Rfrentiel

19

Vibrations des systmes mcaniques

b - Description des dformations

Lapplication linaire tangente dite gradient de la transformation fait correspondre au vecteur dX le G vecteur dx aprs dformation

G G dx = FdX
Proprits :

G G G x ( X , t ) G F est dfinie par F ( X , t ) = sa matrice Jacobienne. X

Le tenseur F permet de calculer la variation de volume dV = det( F )dVo = JdV

J = det( F ) est le Jacobien de la transformation.


La conservation de la masse

= o J
x1 X 1 Exemple : en coordonne cartsienne dans le plan F = x2 X 1 x1 X 2 x2 X 2

Calculons maintenant la variation de distance de deux points voisins linstant initial

T G G G G dx.dx = dX .CdX avec C = F F tenseur des dilatations de Cauchy - Green

Ce tenseur est symtrique dfini positif, et si le milieu ne subit pas de dformations C = 1 Le tenseur des dformations de Green Lagrange E est dfini par :

G G G G 1 G G 1 1 T dx.dx dX .dX = dX .EdX E = C 1 = F F 1 2 2 2

( )

Si lon utilise le champ de dplacement pour dfinir ce tenseur on obtient la relation suivante :

H + H H H E= + 2 2
En petites perturbations :

G G G U ( X , t ) G avec H = grad X (U ) = X

Forme pratique

Les composantes du tenseur gradient des dplacements H sont des termes du premier ordre. La forme linarise du tenseur des dformations est donc :

H + H = 2
Attention : Petit dplacement petite dformation, mais la rciproque est fausse

Proprits en petites dformations :


Les composantes du tenseur des dformations de Green Lagrange peuvent sinterprter physiquement, soit G G G ( e1 , e2 , e3 ) une base orthonorme directe, la matrice des dformations exprime sur cette base est de la forme

20

II Mise en quations dun systme mcanique

11 12 13 = 12 22 23 13 23 33

G e '2

G f

G e '1

Si

ii = 0

e 'i = ei = 1

ii : variation de longueur de ei G G 2 ij = : glissement de langle ( ei , e j )


si

G e2

ij = 0

e 'i e ' j

Rfrentiel

G e1

Contraintes
Il existe trois manires de prsenter dintroduire la notion de contrainte. Nous retenons ici lapproche physique qui consiste isoler par la pense un petit lment de matire pour faire apparatre les efforts de cohsion dans la matire. En crivant les quations dquilibre dduites du Principe Fondamental de la Dynamique on montre que les tensions exerces sur les facettes de llment de matire peuvent sexprimer en fonction dun tenseur (matrice). Le tenseur des contraintes de Cauchy

G G G = Tn C n G G T reprsente la tension sur llment de surface de normale n ,

est dfini par :

G G Tn
G n

cest une pression.

Proprits :
Le tenseur des contraintes est symtrique, il est dfini sur ltat dform, et est reprsent sur une base G G G orthonorme directe ( e1 , e2 , e3 ) par une matrice.

11 12 13 = C 12 22 23 13 23 33
La signification physique des coefficients de cette matrice est donne par la figure ci-contre. Le tenseur des contraintes peut sexprimer sur ltat non dform, Kirchhoff, la transformation linaire tangente relie ces deux tenseurs. En petites perturbations ces deux tenseurs sont confondus, et on note :

K est le tenseur des contraintes de C K

Lois de comportement
Les lois de comportement caractrisent le milieu matriel considr, ce sont des relations entre le tenseur des contraintes et celui des dformations. Ltude gnrale de ces relations est trs dlicate, nous nous limiterons dans le cadre de ce cours llasticit linaire en petites perturbations, dans ce cadre le champ des contraintes dpend linairement des dformations (et pas de la manire dont sest effectue la transformation).

= f ( ) = D
Si le milieu est homogne : la loi de comportement est identique en tout point. Si le milieu est isotrope : les proprits sont identiques dans toutes les directions. Pour un milieu lastique homogne isotrope, le comportement est dcrit par les deux coefficients scalaires ( , ) de Lam.

= Tr ( ) 1 + 2

Loi de Hooke

21

Vibrations des systmes mcaniques

Les coefficients de Lam ( , ) sexpriment en fonction du module dYoung et du coefficient de poisson ( E , ), qui sont obtenus exprimentalement partir dun essai de traction (normalis) sur une prouvette du matriau.

= E (1 + )(1 2 ) = E 2(1 + )
Linverse de la loi de Hooke est :

et rciproquement :

E = (3 + 2 ) ( + ) = 2( + )
1 + E

= f 1 ( ) =

Tr ( ) 1 +

Remarque :
Pour un matriau donn, la forme pratique de la loi de comportement peut diffrer en fonction des hypothses simplificatrices du modle que lon utilise pour crire cette loi. Ces incompatibilits correspondent des incohrences dans les hypothses du modle. Prenons le modle de lessai de traction. H1 : u ( M , t ) = u ( x, t ) xo

xx = u x = u, x

la dformation est donc purement axiale (faux)

lcriture de la loi de Hooke donne des contraintes non nulles H2 :

yy

et

zz

xx = F A

ltat de contrainte est uni axial (incompatible avec ce qui prcde)

linverse de la loi de Hooke donne le tenseur

= xx E

La dformation nest plus purement axiale (ce qui est vrai) Pourtant lingnieur utilise couramment les hypothses 1 et 2 pour calculer les structures de type treillis, cest ce que vous avez fait en rsistance des matriaux. Les rsultats seront satisfaisants si lon reste dans le cadre des petites perturbations et que lon cherche des informations globales sur la rsistance de la structure.

II-4.2 criture du PFD


D
d

Isolons un petit lment de matire lintrieur du domaine. Les efforts agissant sur cet lment sont :

G fdv

G Tds

sur chaque face

Rfrentiel

G f les forces de volume (pesanteur) G T les forces de cohsion sur la frontire de llment G Llment est soumis une quantit dacclration a ( P ) dm ( P ) G

Le Principe Fondamental de la Dynamique appliqu cet lment scrit :

G G G a ( P ) dm ( P ) = f ( P ) dv + Tds
d d

avec T = n

Th dOstrogradsky

a
d

G
(P)

JJJ G G dm( P ) = f ( P ) dv + div( )dv


d d

A n ds = div( A) dv
S V

JJJ G

Soit

(
d

a ( P ) div( ) f dv = 0

JJJ G

Ceci tant vrai pour tout lment de matire du domaine, nous obtenons en tout point lquation locale dduite du PFD :

22

II Mise en quations dun systme mcanique

P D

a ( P ) div( ( P )) f ( P ) = 0
T

JJJ G

Lquation de moment en absence de couple de masse donne :

Pour rsoudre il faut utiliser :

H + H = 2

avec

G H = grad X (U )
On obtient alors lquation de Navier en 3D :

= Tr ( ) 1 + 2
) + L (u ) = f Nous obtenons une quation de la forme : M (u G G G

 = ( + ) grad (divu ) + u + f ( P ) u

JJJJJ G

G G u = ud Cette quation est associe des conditions aux limites : G G n = Td G G u ( t = 0) = u0 position initiale Et des conditions initiales : G G   u ( t = 0) = u0 vitesse initiale

(P)

sur sur

Su S

Il existe des problmes simples pour lesquels nous pouvons rsoudre analytiquement ces quations, ces applications sont prsentes dans le dernier chapitre.

II-4.3 criture du PTV


Pour un milieu dformable il faut introduire dans le Principe des Travaux Virtuels le travail virtuel des efforts intrieurs, c'est--dire le travail des contraintes dans des dformations virtuelles.

Wint = : dv
D

Cette opration consiste multiplier terme terme les deux matrices reprsentant les contraintes et les dformations. Exemple en 2D :

Pour les efforts de volume et de frontire

1111 + 22 22 + 2 1212

W f =
Do le PTV :

f . u dv + T . u ds
D S

G G

G G

G u

G G  . u dv + : dv = u
D D

G G G G f . u dv + T . u ds
S

G Pour obtenir lquation du mouvement en u , il faut tenir compte des conditions aux limites cinmatiques : G G G G G G u = ud sur Su u = 0 sur Su Le terme : T . u ds = 0
Su

On parle dun champ de dplacement virtuel cinmatiquement admissible, il ne reste que des efforts donns dans lquation dduite du PTV. De mme que pour les systmes de corps rigides, il y a quivalence entre le PFD et le PTV, ce sont deux critures dun mme Principe de la mcanique. Dans le paragraphe II-2.2 nous tions partis du PFD pour obtenir le PTV, voyons la rciproque. Travaillons sur le terme correspondant lnergie lmentaire de dformation

G G ui , j + u j ,i grad (u ) + grad (u ) = ij = 2 2
T

Or

ij ui , j = ( ij ui ), j ij , j ui

soit

: grad (u ) = div( u ) u.div( )


G G G JJJ
G

G G JJJ

Comme

est un tenseur symtrique

: = div( u ) u .div( )
u

Reportons ce rsultat dans lexpression du PTV, en regroupant les termes en

23

Vibrations des systmes mcaniques

G u

G G G G G G JJJ G  u div( ) f . u dv = div( u ) dv + T . u ds


D S

Appliquons le Th dOstrogradsky

G u

G G G G  div( ) f ) . u dv = (T n ) . u ds (u JJJ G G G
S

Nous venons de retrouver Lquation locale : P D Et les conditions aux limites sur S : sur Su :

a ( P ) div( ( P )) f ( P ) = 0

JJJ G

n = Td , n = Ti
G G

Application :
Les exercices corrigs, proposs sur le site, vous permettront dassimiler les notions prsentes dans ce paragraphe. Vous effectuerez la mise en quations de structures de type barres et poutres en appliquant le PFD puis le PTV. Les hypothses de lingnieur utilises pour les barres et les poutres permettent de se ramener des problmes monodimensionnels pour lesquels la forme des quations est beaucoup plus simple.

Exercice II-5 : Modle de lingnieur, poutre longue (modle de Bernoulli).


G yo
G zo
fibre moyenne

G uG
tat initial

G xo

1- Donnez la forme gnrale du champ des dplacements, supposs petits, correspondant lhypothse de Bernoulli : toute section droite reste droite et perpendiculaire laxe neutre. 2- En dduire lexpression du tenseur de la transformation linaire tangente, et en petites dformations, lexpression linarise du tenseur de Green - Lagrange. 3- Justifiez physiquement que ltat des contraintes peut tre suppos anti-plan. a - Pour un milieu homogne isotrope lastique, montrez que cette hypothse conduit des contradictions avec les hypothses sur le champ des dplacements. Analysez ces rsultats. b - En dduire la forme des lois de comportement simplifies utilises pour les poutres longues homognes isotropes lastiques. 4- partir de ltat de contrainte dfini sur une section calculez le torseur des efforts de cohsion. En dduire les lois de comportement intgres pour les problmes de traction, flexion.

24

II Mise en quations dun systme mcanique

Exercice II-6 : Mise en quations dun barreau en traction


Les hypothses sont celles des poutres longues en petites dformations et petits mouvements. Le matriau est suppos homogne isotrope lastique 1- Application du PFD. a - Effectuez le bilan des efforts extrieurs exercs sur une tranche dpaisseur dx . En dduire lquation du mouvement, puis lquation locale en tenant compte de la loi de comportement intgre. b - Donnez les diffrentes conditions aux limites homognes possibles, puis celles correspondants aux trois figures ci-dessous.

G F

x=A

G xo

k x=0

G xo

x=0 M

G xo

c - Donnez les quations du problme ci-contre, en dduire la solution particulire (problme. Statique).

A
(, E, S)

G g

G xo

2- Application du PTV. a - crire lquation intgrale dduite du PTV correspondant au modle de traction pour les poutres longues. b - Pour les deux problmes reprsents par les figures ci-dessous, donner lexpression du PTV correspondant des champs de dplacements virtuels cinmatiquement admissibles. Pb1 :
(, E, S)

G g

k
x=A

x=0
Pb2 :
(, E, S)

G xo

G g
G xo

k
x=A

G F

x=0
3- quivalence des principes.

Partez de la forme intgrale quivalente lquation locale pondre sur le domaine. Effectuez une intgration par partie pour affaiblir lordre de drivation du dplacement. Cette intgration fait apparatre deux termes de frontire, que vous exprimerez en tenant compte des Conditions aux limites en force. Analyser le rsultat obtenu.

25

Vibrations des systmes mcaniques

Exercice II-7 : Mise en quations dune poutre en flexion plane


Les hypothses sont celles des poutres longues en petites dformations et petits mouvements. Le matriau est suppos homogne isotrope lastique 1- Application du PFD. a - Effectuez le bilan des efforts extrieurs exercs sur une tranche dpaisseur dx . En dduire lquation du mouvement, puis lquation locale en tenant compte de la loi de comportement intgre. b - Exprimer les 4 conditions aux limites homognes suivantes :

extrmit libre

encastre

appui simple

appui glissant

c - Exprimer les 3 conditions aux limites non homognes suivantes :

G F

M, I

d - Donnez le systme dquations correspondant au problme ci-dessous

Mf
A

Pb de flexion

G g
2- Application du PTV. a - crire lquation intgrale dduite du PTV correspondant au modle de flexion pour les poutres longues. b - Effectuez deux intgrations par parties du travail virtuel des efforts intrieurs. Montrer que la seconde forme intgrale ainsi obtenue permet de retrouver lquation locale et les conditions aux limites du problme. c - Pour le problme reprsent par la figure ci-dessous, donner lexpression du PTV correspondant des champs de dplacements virtuels cinmatiquement admissibles.

G yo
( , E, I, S)

G g

G t

G xo

26

II Mise en quations dun systme mcanique

Bibliographie
Duc & Bellet Mcanique des solides rels - lasticit, Sup Aro, CEPADUES (1976). Henry & Parsy Cours dlasticit, DUNOD U (1982). Salenon Mcanique des milieux continus, Ed de lcole Polytechnique (2005). Sur le Web http://fr.wikipedia.org/ Rechercher mcanique des milieux continus Pour votre culture scientifique, vous pouvez aussi regarder la biographie de ces quelques savants qui ont marqu lhistoire des sciences concernant ltude des milieux continus.

Hooke (1635-1703) Loi de Hooke (lasticit)

Bernoulli (1700-1782) Thorie des poutres avec Euler

Euler (1707-1783) quations dEuler pour les fluides non-visqueux

Young (1773-1829) Module dYoung en lasticit

Navier (1785-1836) Thorie gnrale de llasticit, lois de NavierStokes (fluides visqueux)

Cauchy (1789-1857) Thorme lois de Cauchy (contraintes)

Saint-Venant (1797-1886) Modles de torsion, flexion, cisaillement.

Pour la mcanique gnrale vous connaissez dj . Galile 1564-1642 Newton 1643-1727 DAlembert 1717-1783 Lagrange 1736-1813

27

Vibrations des systmes mcaniques

Notes personnelles

28

III Oscillateurs un degr de libert

III Oscillateurs un ddl


Ltude des systmes un degr de libert est fondamental pour pouvoir aborder ensuite le comportement vibratoire des systmes discrets (n ddl) puis celui des milieux continus. Nous allons prsenter diffrents types de mouvement oscillations libres , oscillations forces , rponse une excitation harmonique puis priodique. Puis analyser les principales proprits de ces rponses qui seront utilises pour valuer exprimentalement les caractristiques mcaniques de loscillateur : sa masse, sa raideur, son amortissement.

III-1 Gnralits
Le modle mcanique lmentaire que nous allons tudier est constitu : dune masse m dun ressort k (suppos linaire) dun amortisseur b (suppos visqueux) Soumis une excitation extrieure

k m b

G F (t )

G xo

G la direction xo

f (t ) , la masse se dplace par rapport sa position dquilibre statique dans

Dans le cadre de ce cours nous ne considrerons que des excitations dterministes1. Du point de vue pratique ces signaux seront classs en deux grandes catgories, les signaux priodiques et les signaux transitoires. A tout signal on peut associer deux reprsentations : Une reprsentation en temps : f (t ) Une reprsentation en frquence : f ( ) Cest la reprsentation en frquence qui doit tre caractrise exprimentalement, cette analyse fait partie du cours sur le traitement du signal.

Signaux priodiques
Un signal en temps est priodique sil conserve la mme forme (il est invariant) pour une valeur T de temps donn.

t [ 0, T ]

f (t + nT ) = f (t )

T priode du signal [en s]

Les signaux harmoniques sont les plus simples, ils sont entirement dfinis par une amplitude, une priode, et une phase. Exemple, le signal sinusodal :

f (t ) = A sin(t + )

2 est la pulsation du signal (en rad/s) T

La phase temps

est dfinie par rapport une origine de

Un signal dterministe est un signal dont lvolution au cours du temps est prvisible. Il sera dcrit par une fonction mathmatique, alors quun signal alatoire sera dcrit en terme de probabilit. 29

Vibrations des systmes mcaniques

Les signaux priodiques peuvent tre reprsents par un dveloppement en srie de Fourier. Exemple, le signal reprsent ci-contre est dfini par :

f (t ) = sin

2 2 2 t + sin 2 t + sin 3 t T T T

Un signal priodique quelconque de priode T est reprsent en frquence par deux spectres discrets dfinis pour les pulsations n = no

f (t ) =

ao + an cos(not ) + bn sin(no t ) 2 n =1
2 T 2 T2 a f (t ) cos(no t ) dt = T n T 2 et T b = 2 2 f (t ) sin(n t ) dt T n o T 2
En pratique la srie sera tronque ses premiers termes.

avec

o =

Exemple, soit la fonction f ( x ) =

x , dfinie sur [ -T/2 , T/2 ] (cf. figure 1 ci-dessous) 3

Les figures 2 12, permettent de voir la convergence de la srie de Fourier vers la fonction priodique que nous avons reprsent sur lintervalle [ 0, 3T ].

30

III Oscillateurs un degr de libert

Ces figures ont t obtenues avec le programme Matlab fourier.m 1, Dans ce programme vous pouvez modifier la fonction et le nombre de termes, pour obtenir les coefficients de la srie de Fourier. Pour des fonctions priodiques deux grandeurs sont souvent utilises : La valeur moyenne :

Am =

a 1 T2 f (t ) dt = o T T 2 2

La valeur efficace :

Aeff =

1 T2 2 f (t ) dt T T 2

relative lnergie du signal

Dans le cas particulier des signaux harmoniques, nous obtenons : Am =

2A

et Aeff =

A 2

Signaux transitoires
La notion de priode na plus de sens. Pour lever cette difficult on considrera les intgrales du signal sur un intervalle de temps T infini. Un signal transitoire est caractris par la transformation de Fourier, le signal est reprsent en frquence par un spectre continu complexe X ( ) dfini par :

X ( ) =

x(t ) e

it

1 dt x(t ) = 2

X ( ) e

it

dt

III-2 Forme canonique de lquation


La mise en quation du modle mcanique lmentaire reprsent cicontre, conduit une quation diffrentielle du second ordre coefficients constants :

k m b

G F (t )

 + bx  + kx = F (t ) mx

G xo

III-2.1 Dfinitions
Posons :

o2 =

k m b m

est la pulsation propre du systme conservatif (sans amortissement)

2o =

est le facteur damortissement (nombre sans dimension)


[1]

2  + o Lquation du mouvement se met sous sa forme canonique :  x + 2o x x = F /m =

o =

2 = 2 f o en (rad/s) To

f o : frquence propre et To : priode propre

La rponse dynamique dun systme dcrit par lquation [1] est la somme de la solution gnrale de problme homogne ( F = 0 ) et dune solution particulire. Si, la force extrieure et les conditions initiales, sont donnes. La rponse dynamique du systme peut tre dtermine analytiquement.

Toutes les applications MATLAB dveloppes dans le cadre de ce cours sont disponibles sur le serveur pdagogique. 31

Vibrations des systmes mcaniques

Du point de vue exprimental deux mthodes ont longtemps t utilises pour identifier les paramtres dynamiques ( m, b, k ) du modle : Le rgime libre : cest la rponse du systme des conditions initiales non nulles, en absence de force extrieure. Il correspond la solution gnrale du problme homogne. Le rgime permanent harmonique : il correspond une solution particulire du systme soumis une force extrieure harmonique. Du point de vue exprimental, la rponse mesure est identifie avec la rponse force en rgime permanent. Cela suppose que le temps dattente avant deffectuer les mesures est suffisant pour que la rponse transitoire qui est amortie devienne ngligeable. Attention de ne pas confondre rponse force et rgime permanant. La rponse force est la rponse dynamique du systme soumis une force extrieure. Cette rponse contient deux termes : Rgime transitoire cest le rgime libre dun systme ayant un amortissement non nul. Rgime Forc qui correspond une solution particulire du problme. Pour un systme ayant un amortissement non nul, cest la rponse au bout dun temps infini. Cest ce terme qui pour des excitations priodiques est dit rgime permanent.

III-2.2 Analogie lectrique


A loscillateur lmentaire mcanique prcdent on peut faire correspondre un circuit lectrique simple qui conduit la mme quation, cest le circuit RLC .

i3

i2

i1

U

d 2i2 = i LC 1 di 1 dt 2 La tension au borne de chaque lment est donne par : U = i1dt = L 2 = Ri3 C dt i = L di2 3 R dt
Or la somme des courants est :

i = i1 + i2 + i3

LC

d 2i2 L di2 + i2 + =i 2 dt R dt

1 2 o = i LC Soit la mme quation canonique avec : et = LC 2 = 1 o RC

III-3 Rgime libre


Nous allons tudier la rponse du systme des conditions initiales non nulles, en absence de force extrieure.
2  + o x + 2o x x = 0 avec les conditions initiales : Soit rsoudre : 

x (t = 0) = xo  (t = 0) = x o x

III-2.1 Aspect analytique


2  + o Les solutions de lquation homogne :  x + 2o x x = 0 sont cherches sous la forme

x = Aert

2 r est solution de lquation caractristique : r 2 + 2o r + o =0


2 = o ( 2 1)

Le discriminent rduit de cette quation est

32

III Oscillateurs un degr de libert

> 1 mouvement apriodique Trois cas se prsentent : = 1 mouvement apriodique critique < 1 mouvement sinusodal amorti
En mcanique nous auront presque toujours < 1 , et dans la plus part des cas  1 Le cas = 0 correspond loscillateur non amorti, ou systme conservatif
a-

>1

mouvement apriodique :

Les racines de lquation sont : r1,2 = o o On pose

2 1

= o 2 1

x = eot ( A cht + B sht )


xo = A o = o A + B x

Les constantes sont dtermines par les conditions initiales : Do

x = eot ( xo cht +

o + o xo x sht )

b-

=1

mouvement apriodique critique

Lquation admet une racine double

r1,2 = o
o + o xo )t ) ( xo + ( x
Figure ralise avec les mmes donnes initiales

x = eot ( A + B t )
ot

Les conditions initiales x = e c-

<1

mouvement sinusodal amorti

= o 1 2 pseudo pulsation propre Les racines de lquation sont : r1,2 = o i


On pose

x = eot ( A cos t + B sin t )

xo = A o = o A + B x  + o xo x ot Do x = e ( xo cos t + o sin t )
Les conditions initiales Toutes les courbes de rponse tendent vers zro, cest pourquoi ce rgime sera dit rgime transitoire.

Cas du systme conservatif


Ce cas particulier est obtenu en ngligeant lamortissement pour les problmes de mcanique.

=0

cette hypothse est purement thorique

x + o2 x = 0 Lquation : 
Avec les conditions initiales :

x = A cos o t + B sin o t
o x

La rponse nest pas amortie, on ne pourra plus parler de rgime transitoire.

x = xo cos o t +

sin o t

33

Vibrations des systmes mcaniques

III-2.2 Aspect exprimental


La mthode du lch consiste carter le systme de sa position dquilibre et le lcher sans vitesse initiale. La rponse dynamique correspond alors au rgime libre. Les deux grandeurs suivantes, temps damortissement et dcrment logarithmique, sont caractristiques du systme tudi. Le temps damortissement Cest le temps

T1 ncessaire pour que lamplitude de la rponse diminue de moiti, soit : o (t +T1) A t 1 Ln(2) Ae = e o T1 = 2 o Aprs une dure de 10T1 la diminution damplitude est de 1024 1 x (t )

Le dcrment logarithmique Il est dfini par

= Ln n x (t + nT )
1 2

avec T pseudo priode du mouvement

Compte tenu de lexpression de la rponse Do Principe des mesures

1 n T Ln e o = oT n

= 2

et

Considrons que nous pouvons mesurer lamplitude des pics de dplacement successifs. Nous en dduisons une mesure de la pseudo priode des oscillations T et du dcrment logarithmique . Ces mesures nous permettent de dterminer le facteur damortissement et une relation entre k et m .

1 2
Si

k 4 2 x (t ) 2 et = = Ln o 2 n x ( t + nT ) m T 2 (1 2 )

 1 ce qui est raliste pour la plus part des structures

x(t ) Ln 2 n x (t + nT ) 1

et

k 4 2 m T2

Il faut donc avant de procder la mthode du lch, mesurer la masse ou la raideur de la structure

Application

Exercice III-1: Dtermination exprimentale des caractristiques dynamiques dun acclromtre


Nous nous proposons de dterminer exprimentalement les caractristiques mcaniques ( m, b, k ) de lacclromtre schmatis par la figure ci contre. Suspendons une masse de 200 grammes la masselotte de lacclromtre. Le systme tant lquilibre, la surcharge est dcroche. Nous observons un mouvement sinusodal amorti, les mesures effectues donnent : La pseudo priode : T = 20 2 10 s Lamplitude initiale et celle du premier maximum de mme signe : Ao = 1, 25 0, 01 mm et A1 = 0, 05 0, 01 mm Sachant que la masse de 200 grammes est connue 0,1 gramme prs. Calculer, en donnant la prcision de chaque rsultat, les caractristiques suivantes : La pulsation propre o
3

G g

34

III Oscillateurs un degr de libert

Le coefficient damortissement La masse m et la raideur k

Seule la valeur de la raideur est estime suffisamment prcise. Nous la conservons pour la suite. Une force harmonique F cos t est maintenant applique sur la masse de lacclromtre. Nous effectuons un balayage en frquence, pour chaque mesure nous attendons dtre en rgime permanent. La rsonance de phase a lieu pour f = 55, 6 0, 05 Hz . Lamplitude correspondante est de

1, 73 0, 01 mm .
1, 61 0, 05 mm .

De plus pour tendant vers zro, lamplitude mesure est de

Dterminer partir de ces mesures les nouvelles valeurs de la masse et du coefficient damortissement, donner la prcision de chaque rsultat.

III-4 Rgime permanent


Rappelons que le rgime permanent correspond la rponse force du systme au bout dun temps infini, c'est--dire aprs la disparition des termes transitoires. Ce rgime correspond une solution particulire de lquation du mouvement.

III-4.1 excitation harmonique


 + bx  + kx = F cos t Pour une excitation harmonique, lquation du mouvement est de la forme : mx
Nous cherchons une solution particulire harmonique de la forme : x = A cos t + B sin t

A(k m 2 ) + Bb = F Par identification des termes en cosinus et sinus, nous obtenons : 2 Ab + (k m ) B = 0

Do

k m 2 A = F (k m 2 ) 2 + (b) 2 b B = F (k m 2 ) 2 + (b) 2 x = X cos(t )

Nous pouvons utiliser la construction de Fresnel qui est une reprsentation graphique base sur des vecteurs tournants en t

Cette solution peut se mettre sous la forme :

Avec

2 2 X = A + B = F (k m 2 ) 2 + (b) 2 B b tg = = A k m 2 1
F X = 2 2 ) 2 + (2o ) 2 m (o tg = 2o o2 2

t
B

x(t )

Si lon utilise la forme canonique de lquation, les relations prcdentes scrivent :

35

Vibrations des systmes mcaniques

F X= k (1 r 2 ) 2 + (2 r ) 2 Notons r = la pulsation rduite o 2 r tg = 1 r2


Rponse en frquence - Diagramme de Bode
Ladmittance

H D est dfinie par le rapport

X F

[en m/N]

cest linverse dune rigidit

Le diagramme de Bode consiste reprsenter lamplitude de ladmittance et la phase pulsation rduite r

en fonction de la

Reprsentation de

HD =

1 k (1 r ) + (2 r ) 2
2 2

Pour diffrentes valeurs du coefficient damortissement Ces figures et les suivantes ont t obtenues avec le programme MATLAB bode.m

Analysons ces courbes damplitude La driv de la fonction

1 (1 r ) + (2 r )
2 2 2

sannule pour r ( r 1 + 2 ) = 0
2 2

Pour r = 0 H D =

1 k 1 2k 1 2

Toutes les courbes sont issues de ce point (rponse statique) avec une tangente horizontale. Pour r = 1 2
2

HD =

Si < 1 2  0.707 les courbes passent par un maximum. En pratique  1 et la courbe dadmittance prend donc la forme dun pic de rsonance. Pour r la rponse tend vers zro, cela signifie que pour une excitation trs rapide, de frquence leve, le systme reste immobile. Notons cependant que cette partie de la courbe doit tre interprte avec prudence car le modle un degr de libert ne rend pas compte des phnomnes physiques pouvant tre observs des frquences leves. Compte tenu de lallure des courbes damplitude de la figure prcdente, on comprend aisment quau voisinage des rsonances il sera ncessaire dutiliser une chelle logarithmique pour tracer (mesurer) lamplitude de la rponse si la structure nest pas fortement amortie.

36

III Oscillateurs un degr de libert

De plus du fait de ltendue de la bande de frquence tudier pour les systmes plusieurs degrs de libert, il est pratique dutiliser une chelle bi logarithmique, gradue en : 20 Log ( A / Ao ) dB : dcibel pour lamplitude

Log (r ) pour la frquence

Le comportement asymptotique de ces courbes dans cette reprsentation possde des proprits intressantes du point de vue pratique

r H D 1/ k
Droite horizontale gradue en raideur

r H D 1/ m 2
Droite -40dB/dcade gradue en masse Ces deux droites asymptotiques se coupent pour r = 1 soit = o
Comportement asymptotique des courbes

Analysons maintenant les courbes de phase. = tan


1

2 r 2 1 r

Pour r = 0 Pour r = 1 Pour r

la rponse est en phase avec lexcitation

=0 la rponse est en quadrature avec lexcitation = / 2 la rponse est en opposition de phase avec lexcitation =
Reprsentation de

tg =

Pour diffrentes valeurs du coefficient damortissement

2 r 1 r2

Nous notons ds prsent que la notion de frquence de rsonance dun systme mcanique rel ( 0 ) est ambigu, nous devrons donc prciser : Rsonance de phase pour r = 1 Rsonance damplitude pour r = 1 2
2

= o D = o 1 2 2

37

Vibrations des systmes mcaniques

Application

Exercice III-2: Rgime forc avec et sans amortissement


Une tige (T) de masse m de longueur 2a est soumise un dplacement G G impos x A = E cos t xo . La liaison en A est un pivot parfait. On tiendra compte du champ de G pesanteur g Mise en quations : On se place dans le cadre des petits mouvements par rapport la position dquilibre. En dduire la pulsation propre en fonction de g et a Dterminez une solution particulire de lquation Tracer lallure de la courbe de rponse en fonction de la pulsation rduite. Calculez leffort ncessaire pour imposer le mouvement.
A

G g

G xo

Tracer la mme courbe sur un diagramme bi-logarithmique AdB = f ( log( r ) ) .

A = f ( / o )

Lensemble est maintenant plac dans un milieu visqueux La force applique sur la tige est proportionnelle en module et de sens oppos la vitesse, soit par unit de longueur dF ( P ) =

G V ( P) d A .

Comment est modifie lquation du mouvement Dterminez une solution particulire force (rgime permanent). Tracer lallure gnrale de la courbe

f ( )

Diagramme de Nyquist
Le Diagramme de Nyquist est base sur la reprsentation dans le plan complexe de la rponse du systme. La notation complexe historiquement utilise pour reprsenter les signaux lectriques, est plus efficace que la reprsentation de Fresnel, et est couramment utilise pour effectuer les calculs. Rappels : relations dEuler

it

= cos t + i sin t

cos t = Re sin t = Im

( eit ) ( eit )
 = i x x x = 2 x 

Notons x le nombre complexe :

x = x eit
2

La forme complexe de lquation du mouvement est m solution correspondant la partie relle.

x + ibx + k x = f = Feit dont on cherche la

Soit :

x=

f k m 2 + ib

1 X = F 2 2 (k m ) + (b) 2 i (t ) x = Xe avec b = tg k m 2
1 r2 Re ( H D ) = k ( (1 r 2 ) 2 + (2 r ) 2 ) 2 r Im ( H ) = D k ( (1 r 2 ) 2 + (2 r ) 2 )

Do ladmittance complexe

HD =

1/ k 1 r + i 2 r
2

38

III Oscillateurs un degr de libert

Le diagramme de Nyquist consiste reprsenter dans le plan complexe la partie relle en fonction de la partie imaginaire. Cette courbe est paramtre en fonction de la frquence (pulsation rduite) Nous donnons ci-dessous deux diagrammes de Nyquist obtenus pour un balayage en r : 0 3

= 0.01 un pas en frquence r = 0.01

= 0.5

un pas en frquence r = 0.02

Ces deux simulations ralises avec un script Matlab Nyquist.m montrent : Que pour un amortissement faible le diagramme de Nyquist de ladmittance tend vers un cercle, cette proprit est utilise exprimentalement pour dterminer les paramtres mcaniques partir dun lissage du cercle. Que les incrments de frquence choisir dpendent directement de lamortissement. Plus lamortissement est faible plus lincrment devra tre petit, en contre partie la bande de frquence analyser au voisinage du pic de rsonance sera plus troite.

Aspects exprimentaux
La dmarche exprimentale suppose que : La structure tudie est assimilable un systme un degr de libert. Lon sache exciter la structure par un signal harmonique dont on peut faire varier la frquence avec une rsolution approprie dans la bande des frquences tudier. Lon sache mesurer la frquence, lamplitude et la phase entre lexcitation et la rponse de la structure. La figure ci-dessous reprsente le schma de principe dun dispositif exprimental danalyse en frquence dune fonction de transfert. Ce dispositif permet didentifier par la suite les paramtres dynamiques du modle de la structure.
Capteur force Mesures Pot d'excitation Structure acclromtres Ampli de puissance Ampli Ampli x y Oscilloscope

Gnrateur de fonction Excitation

Analyseur

Traitement des donnes Interface Numrique Interface graphique

39

Vibrations des systmes mcaniques

Plusieurs grandeurs peuvent tre utilises pour identifier une fonction de transfert selon que lon mesure le dplacement la vitesse ou lacclration. Ladmittance : H D rapport dplacement / force

H V rapport vitesse / force Linertance : H A rapport acclration / force H V = i H D Nous avons bien entendu les relations suivantes : 2 H A = H D
Actuellement les capteurs les plus utiliss sont des acclromtres, et linterface graphique ou numrique du dispositif dacquisition permet de tracer la grandeur que lon souhaite tudier. Notez cependant que si vous tudiez un systme ayant un fort coefficient damortissement ( > 1% ) : La rsonance de vitesse aura lieu pour

La mobilit :

r =1
1 1 2 2

V = o
A = o
1 1 2 2

La rsonance dacclration aura lieu pour r = Nous avons donc dans lordre :

D < V = = o < A

Les fonctions de transferts inverses ont aussi leurs petits noms : La raideur dynamique : inverse de ladmittance, rapport force / dplacement Limpdance mcanique : inverse de la mobilit, rapport force / vitesse La masse apparente : inverse de linertance rapport, force / acclration Observations et mesures Loscilloscope permet de visualiser rapidement le passage dune rsonance, en observant la courbe de Lissajous le passage de la phase de 0 sera nettement visible sur linclinaison de lellipse. Les courbes de Lissajous tant dfinies par Nous observons :

x = A cos(t ) y = F cos t

Avant la rsonance Connaissant

< /2

A la rsonance de phase

= /2

Aprs la rsonance

> /2

nous avons une premire relation entre k et m .

Nous pouvons obtenir une seconde relation sil est possible de rajouter une surcharge m connue dans le modle, cest dire dans lquation du mouvement. Nous mesurons :

o2 =

k k 2 et 'o = m m + m 2 2 o o2 'o m m = = 1+ 2 2 m m 'o 'o

Connaissant o , 'o , m , il est possible de calculer m puis k


2 2

Utilisation du diagramme de Bode Les mesures de lamplitude et de la phase peuvent se faire loscilloscope, mais le dispositif dacquisition et de traitement des donnes sera de fait plus rapide et plus prcis. Dans ce qui suit nous considrons que nous

40

III Oscillateurs un degr de libert

avons obtenu exprimentalement les mesures de lamplitude et de la phase. Le balayage en frquence est ralis en attendant, pour chaque frquence mesure, dtre en rgime permanent. A partir du relev de lamplitude des dplacements (courbe dadmittance) deux mthodes soffrent nous pour dterminer le coefficient damortissement Premire mthode (peu prcise)

1 1 et celle du maximum AMax = k 2k 1 2 AS Si le coefficient damortissement est suppos petit 2 AMax


On relve les amplitudes de la rponse statique

AS =

Cette mesure manque de prcision pour deux raisons. Il est difficile de mesurer la rponse statique avec un dispositif dexcitation dynamique, il faudra procder par extrapolation pour obtenir cette valeur. Dautre part la mesure du pic ncessite une excellente rsolution si lamortissement est faible, lerreur sur cette mesure peut donc tre importante. Seconde mthode (plus prcise) On relve lamplitude de la rponse au voisinage du maximum de faon pouvoir couper le pic par une droite horizontale situe AMax

2 et mesurer la largeur du pic de rsonance.

Les points dintersection sont alors dfinis par : Soit lquation :

r 4 + 2r 2 ( 2 2 1) + 1 8 2 (1 2 ) = 0
2 2

k (1 r 2 ) 2 + (2 r ) 2

1 2 2 k 1 2

Les racines de cette quation sont : r1,2 = 1 2 2 1 Pour

1

2 r1,2 1 2

r2 r1 2

Illustrons ces deux mthodes : La courbe ci-dessous est une simulation numrique obtenue avec 33 points de mesure sur une bande de frquence gale 0.2 f o centre sur la frquence de rsonance. Pour la simulation le coefficient damortissement utilis est = 0.01 Premire mthode : la rponse statique estime est < 5 la rponse Maximale est > 50 0.05 Seconde mthode : la rponse Maximale est 52 2 lincertitude sur r est de 2%

= (1 0.02 )102

Utilisation du diagramme de Nyquist La fonction de transfert mobilit H V caractrise par le rapport dplacement/vitesse, possde des proprits intressantes dans sa reprsentation de Nyquist

41

Vibrations des systmes mcaniques

La mobilit complexe

H V = i

2 2 ) 1/ m 1 2 2o + i (o = o2 2 + i 2o m (o2 2 )2 + ( 2o )2

Posons

D = (o2 2 ) + ( 2o )
2

2 2o x = Re ( H V ) = mD 2 2 y = Im ( H ) = (o ) V mD
2

1 1 2 Il est simple de vrifier que x + y = 4mo 4mo


La fonction de transfert H V est donc reprsente par un cercle de rayon

1 4mo

centr sur laxe rel et passant par lorigine. Lidentification exprimentale de ce cercle permet de mesurer de faon trs prcise. Sur la figure ci-contre nous avons reprsent la mme simulation numrique que la courbe exprimentale prcdente.
33 points de mesure sur une bande de frquence gale 0.2 f o centre sur la frquence de rsonance

III-4.2 excitation priodique


Un signal priodique de priode T est caractris en frquence par son dveloppement en srie de Fourier.

Srie de Fourier
Cette reprsentation en frquence est constitue de deux spectres discrets dfinis pour les valeurs de pulsations

n = n = n

2 T

2 T2 = a f (t ) cos(nt ) dt T ao n T 2 f (t ) = + an cos(nt ) + bn sin(nt ) avec T 2 n =1 b = 2 2 f (t ) sin(nt ) dt T n T 2


On peut utiliser une forme quivalente :

A = a 2 + b2 n n a n f (t ) = o + An cos(nt + n ) avec bn 2 n =1 tg (n ) = a n

Remarques :

ao 1 est la valeur moyenne sur une priode T 2 bn = 0 Si f ( t ) est paire f ( t ) = f ( t ) Si f ( t ) est impaire f ( t ) = f ( t ) an = 0

T 2 T 2

f ( t ) dt

Il est possible dutiliser la notation complexe pour dfinir une srie de Fourier.

42

III Oscillateurs un degr de libert

Rponse force une excitation priodique La linarit de lquation permet dobtenir la rponse par superposition des rponses lmentaires calcules pour chaque pulsation du spectre des raies.

F Xn = 2 2 r 2 1 2 kn 2 r + 2 n n Soit pour lamplitude et la phase de chaque raie : 1 2 r tg n = n 1 2 2 r n 2 On voit que lamplitude dcroit en 1 n et que le dphasage tend vers
En pratique la srie sera tronque ses premiers termes.

Application

Exercice III-3: Excitation priodique, srie de Fourrier


Lintrt de lexercice rside dans le calcul des termes de la srie de Fourrier, qui permet de montrer que la convergence est trs rapide si lexcitation est simple. tudions les mouvements plans du systme reprsent par la figure cicontre.
2a

G F
a

La barre de masse 2m, de longueur 3a est munie dune surcharge (suppose ponctuelle) de masse M relie au bti par un ressort linaire de raideur k. La liaison pivot en O est suppose parfaite. Le champ de pesanteur est pris en compte, et nous nous plaons dans le cadre de lhypothse des petits mouvements. Une force F constante est applique verticalement en un point P tel que OP = u(t). La fonction donnant la position du point P est une fonction priodique de priode T, damplitude a. Elle est reprsente par la figure ci-contre. A linstant initial, la barre est en quilibre dans la position horizontale = 0 , le ressort est non contraint, et OP = a Effectuez la mise en quations de ce problme

M k

G g

xo

u(t)
3a/2 a a/2

T En dduire la pulsation propre des petites oscillations et la condition dquilibre du systme linstant initial.

Dterminez la solution particulire en rgime forc, vous utiliserez une dcomposition en srie de Fourrier du dplacement u(t). Calculer lamplitude des mouvements pour les premiers termes de la srie. Les caractristiques du systme sont les suivantes : 2m = 60 Kg , F = 1000 N Le ressort se comprime de 2 cm, sous une charge de 100 Kg En dduire la valeur de M pour g = 10 m/s2 u(t) est damplitude a = 1m , et de priode T = 1,25 s Donner la forme de la solution gnrale du problme (rponse complte).

Phnomnes de battement
Ce phnomne correspond au cas particulier ou deux forces harmoniques de pulsations voisines excitent le systme.

f1 (t ) = F1 cos 1t f 2 ( t ) = F2 cos 2t

avec

1 2

43

Vibrations des systmes mcaniques

La rponse en rgime permanent est obtenue par la superposition des deux rponses lmentaires

x = A1 cos(1t 1 ) + A2 cos(2t 2 )
Soit :

A1 + A2 A A ( cos(1t 1 ) + cos(2t 2 ) ) + 1 2 ( cos(1t 1 ) cos(2t 2 ) ) 2 2 A + A2 1 + 2 A A2 x= 1 t 1 ) + cos(2t 2 ) + 1 ( cos(1t 1 ) cos(2t 2 ) ) cos( 2 2 2 x=


=

+ = 1 2 2 On pose : = 1 + 2 2
On obtient :

1 2

2 2 = 1 2

a+b a b cos a + cos b = 2 cos cos 2 2 a +b a b cos a cos b = 2sin sin 2 2

x = ( A1 + A2 )( cos(t ) cos(t ) ) ( A1 A2 )( sin(t ) sin(t ) )

Or  , la solution oscille donc avec une pulsation lintrieur dune enveloppe sinusodale ayant une priode doscillation beaucoup plus grande. Lamplitude varie entre A1 + A2 et A1 A2

Figure avec

1 = 54 Hz et 2 = 50 Hz

A = A1 + A2 = 1 et A = A1 A2 = 0.4

Dans le cas particulier A1 = rponse est caractristique.

A2 , la forme de la

A = A1 A2 = 0

III-5 Solution gnrale


Deux mthodes permettent dobtenir la solution complte de lquation du mouvement
2   + o x + 2o x x=

f (t ) m

Utilisation de la transforme de Laplace Recherche dune solution particulire partir de la solution du problme homogne par la mthode de Lagrange variation des constantes .

Nous ne prsentons dans ce cours que la seconde mthode. Vous trouverez beaucoup douvrages ou darticles sur le Web prsentant la transforme de Laplace.

44

III Oscillateurs un degr de libert

III-5.1 variation des constantes


Cherchons

x : solution du problme homogne x(t ) = x1 (t ) + x2 (t ) avec 1 x2 : une solution particulire

x1 (t ) est de la forme x1 = eot ( A cos t + B sin t )


Nous cherchons Posons

x2 (t ) de la forme x2 = eot ( A(t ) cos t + B(t ) sin t )

C = cos t S = sin t

x2 = eot ( AC + BS )

 + BS  + ( BC AS ) ( AC + BS ) 2 = eot AC x o  + BS  =0 AC
(1)

) )

Choisissons A et B telles que

recherche dune solution particulire

 ) 2 ( BC + AS ) + ( 2 2 2 )( AC + BS )  AS  x2 = eot ( BC o o
2   + o x + 2o x x=

Reportons ces expressions dans lquation du mouvement

f (t ) m

 + BC  = Nous obtenons : AS

f (t ) ot e m

(2)

f (t ) ot  sin t A= e m Le systme dquation (1), (2) donne :  = + f (t ) eot cos t B m A(0) = 0 Pour intgrer nous pouvons choisir recherche dune solution particulire B (0) = 0
La solution particulire obtenue est de la forme :

x2 =

eot m

f ( )e
0

sin (t ) d

Soit la solution gnrale

x=e

ot

t o + o xo x f ( ) o (t ) sin t + sin (t ) d e xo cos t + 0 m t

Pour t grand le premier terme tend vers zro cest le rgime transitoire. Si lim
t

m e
0

f ( )

o (t )

sin (t ) d existe,

alors la solution obtenue pour t grand est appele rgime permanent.


Cette solution permet de calculer la rponse force du systme. Il existe cependant trois cas particuliers dexcitations pour lesquels il sera plus rapide de chercher directement une solution particulire :

Fonction harmonique Fonction chelon Fonction impulsion

rponse harmonique rponse indicielle rponse impulsionnelle

Le cas de la rponse harmonique a dj t trait, regardons les deux autres rponses. 45

Vibrations des systmes mcaniques

III-5.2 Rponse indicielle


La fonction chelon est dfinie par :
H (t )

H (t ) = 0 si t < 0 H (t ) : H (t ) : H (t ) = 1 si t > 0
Nous cherchons donc la solution de
2   + o x + 2o x x=

x(t )
x (t = 0) = xo f pour t > 0 avec les conditions initiales : donnes.  (t = 0) = x o m x

Une solution particulire

x2 (t ) est de la forme x2 =

f k x= f + eot ( A cos t + B sin t ) k

Do la solution gnrale cherche :

Dans le cas particulier

xo = 0 A = f / k o = 0 B = o f / k x

Nous obtenons :

x=

f k

ot (cos t + o sin t ) 1 e
(t )
1/

III-5.3 Rponse impulsionnelle


La fonction impulsion dirac est utilise pour modliser une force trs grande agissant sur un temps trs court (voir le chapitre sur les chocs en mcanique) Limpulsion vrifie Nous cherchons donc la solution de : Or
0

lim (t ) dt = 1
0
0

x(t )
xo = 0 f (t ) pour t > 0 avec les conditions initiales : o = 0 m x

2   + o x + 2o x x=

lim x dt = 0
0

 dt = lim [ x ]0 = 0 lim x
0
0

Dplacement est continu t = 0 Discontinuit de la vitesse t = 0

 ]0 = x  ( ) lim  x dt = lim [ x
0
0

 ( ) = Nous obtenons donc x

f m

Tout se passe comme si lon avait une discontinuit de la vitesse en

f linstant initial. m xo = 0 La solution est celle du rgime libre avec les conditions initiales : o = f / m x

46

III Oscillateurs un degr de libert

x=

f eot sin t m

III-5.3 Utilisation des rponses indicielle et impulsionnelle


Notons

U (t ) la rponse indicielle unitaire 1 U (t ) = 1 e ot (cos t + o sin t ) k Et I (t ) la rponse impulsionnelle unitaire 1 ot sin t I (t ) = e m

Il est possible dutiliser ces rponses pour effectuer une intgration numrique dans le cas dune excitation quelconque Dcomposition indicielle

f (t ) fo
1 2

f (t ) = f (t ) H (0) + f ( ) H (t )
<t

Dcomposition impulsionnelle

f (t )
fo

f (t ) = f (t ) (0) + f ( ) (t )
<t

Pour des conditions initiales nulles, en passant la limite on obtient : La formule de Duhamel

x(t ) =
t

df U (t ) d d 0

La formule de Vaschy

x(t ) =
0

eot f ( ) I (t ) d = m

f ( )e
0

sin (t ) d

Cest la solution particulire obtenue par la mthode de Lagrange.

47

Vibrations des systmes mcaniques

Notes personnelles

48

IV Oscillateurs N degrs de libert

IV Oscillateurs N ddl
Intressons nous aux systmes mcaniques comportant un nombre fini de degrs de libert1.

JJJ G G OP = P(qi , t )

Les quations du mouvement sobtiennent en crivant les quations de Lagrange pour un champ de dplacement virtuel cinmatiquement admissible.

i [1, n ]

d Ec Ec Ep + = Di i qi qi dt q
Les liaisons sont supposes parfaites

Ces quations sont des quations diffrentielles non linaires couples. Il est possible de chercher une solution approche de ces quations par des mthodes dintgration numriques. Ce nest pas lobjet de notre cours, nous nous intressons la solution de ces quations au voisinage dune position dquilibre stable.

IV-1 Forme linaire des quations


Nous allons considrer que lamplitude des mouvements reste faible pour pouvoir linariser ces quations par rapport une position dquilibre suppos stable. Pour simplifier lcriture des quations nous supposons cette position connue et nous la choisissons comme position de rfrence. Si la position dquilibre est une position dquilibre absolu

i qi ( quilibre ) = 0 =0

i La vitesse de tout point P du systme doit tre nulle pour q

JJJ G JJJ G JJJ G JJJJ G OP G OP OP i + Or la vitesse V ( P ) = do quilibre absolu =0 q t qi t i


Cela revient considrer quil y a aucun dplacement impos

i Lnergie cintique est alors une forme quadratique symtrique dfinie positive des q

 t Hq  2 Ec = q
Do

avec

H (q) matrice dinertie du systme

H Ec d Ec Ec 1q  et  + Hq t  = Hq q = Hq   q dt q q 2 q

Pour obtenir la forme linarise des quations de Lagrange il suffit donc de conserver les termes dordre zro de la matrice H .

Remarques :

des vitesses nergie cintique lordre 2 si aucun dplacement nest impos

H o est une matrice symtrique dfinie positive dite abusivement matrice masse du systme, elle est note M La matrice masse M est obtenue directement en effectuant un dveloppement limit lordre 1

La matrice

Consquence :
Sil existe des dplacements imposs (excitation) ou que lon tudie les petites oscillations autour dune position dquilibre relatif (cas dun arbre en rotation), on ne pourra plus se contenter dun dveloppement limit lordre 1 des vitesses pour obtenir la forme linarise des quations du
1

Multi-corps de solides rigides ou milieu continu discrtis 49

Vibrations des systmes mcaniques

mouvement en effet posons

i de la vitesse V = Vo + V1 + V2 les termes dordre respectif (0,1,2) en qi ou q

Il faut conserver les termes :

V0V1 , V12 , V0V2 dans l'expression de lnergie cintique pour obtenir la

forme linarise des quations du mouvement. La position dquilibre est dfinie par

i qi ( quilibre ) = 0 , si cest un quilibre absolu (statique) alors le terme

Ep ( D ) statique = 0 q qi =0
Il ne reste dans les quations de Lagrange que les termes de la forme

Ep = Kq q

Avec K matrice symtrique semi-dfinie positive (condition de stabilit), si la position dquilibre est unique la matrice sera dfinie positive (pas de mouvement rigide de notre systme). Un mouvement rigide1 du systme correspondrait une nergie potentielle nulle pour un champ de dplacement non nul. Ce nest possible que si aucun lment du systme ne se dforme (les ressorts pour un systme de multi-corps rigides) lors du mouvement.

Remarque :
La matrice

K provient des termes quadratiques de lnergie potentielle 2 Ep = q t Kq

Dans le second membre de lquation nous trouverons donc le travail virtuel des efforts dynamiques appliqus la structure et des efforts non pris en compte dans le modle parfait . Nous supposerons ici que tous ces efforts conduisent des termes linaires pour rester dans le cadre de ce cours. Nous introduisons une matrice amortissement B dorigine visqueuse pour modliser lamortissement interne des matriaux, ou lamortissement concentr au niveau des liaisons mcaniques (rivets, boulons, soudures, roulements, ), ou lamortissement li laction de lenvironnement sur la structure (air, eau, etc). Cette matrice est priori quelconque. Le dernier terme dit vecteur force gnralise f (t ) provient du dveloppement limit lordre 1 du travail virtuel des efforts dynamiques appliqus la structure2 et des termes non quadratiques des nergies qui restent aprs dveloppement limit lordre 2. La forme matricielle la plus gnrale des quations linaires couples que nous traitons ici est donc

 + Bx  + Kx = f (t ) Mx

peu diffrent de

 + bx  + kx = f (t ) ! mx

Pour viter toute confusion, nous allons introduire une notation matricielle pour symboliser ce qui est : un vecteur ligne, un vecteur colonne, ou une matrice.

} + [ K ]{ x} = { f } x} + [ B ]{ x [ M ]{

[ ] symbolise une matrice, { } symbolise une vecteur colonne, T > un vecteur ligne {} = <

1 2

A associer la notion de mode rigide prsente un peu plus loin. Nous ne considrons pas ici le cas des forces suiveuses qui peuvent ajouter un terme de raideur dans les quations du mouvement.

50

IV Oscillateurs N degrs de libert

IV-2 tude du systme conservatif


Le systme sera dit conservatif, si les termes damortissement sont ngligs. Dans ces conditions (purement thoriques) lquation matricielle des petits mouvements autour de la position dquilibre est de la forme :

x} + [ K ]{ x} = { f (t )} [ M ]{
Ces n quations diffrentielles sont en gnral couples (matrices non diagonales), la rsolution numrique directe dun tel systme, si elle est envisageable, est lourde et ne sera envisage que pour des problmes non linaires. Pour les problmes linaires nous cherchons la solution partir des solutions lmentaires du problme homogne (thorme de superposition).

IV-2.1 Frquences et modes propres


Soit le problme homogne conservatif : M

x} + [ K ]{ x} = {0} [ ]{

Nous cherchons une solution de la forme { x (t )} = {Z } q (t ) 1

Remarque :

Cela suppose quil existe des mouvements particuliers, dit synchrones, tels que la forme du systme ne change pas, seul lamplitude varie au cours du mouvement (il ny a pas de dphasage entre deux points du systme, ce qui nest vrai que pour les systmes supposs conservatifs).

En reportant dans lquation matricielle, nous obtenons n quations de la forme

n n  + kij z j q = 0 i [1, n] mij z j q j =1 j =1


Au voisinage dune position dquilibre stable les nergies sont des formes bilinaires dfinies positives, les deux  et q sont donc strictement positifs, nous pouvons donc crire coefficients de q

 = 2 q , la solution cherche est harmonique q


Remarque :
Du point de vue physique cela revient considrer que napportant pas dnergie un systme conservatif, lnergie totale dtermine par les conditions initiales se conserve indfiniment. La solution est donc ncessairement harmonique.

Reportons ce rsultat dans les quations du mouvement, nous obtenons le problme aux valeurs propres suivant :

([ K ] [ M ]){Z } = {0} Une solution non banale existe si det ([ K ] [ M ]) = 0


2
2

Cette quation caractristique de degr n en

admet n solutions relles positives i , les


2

vecteurs propres associs sont obtenus en rsolvant les n systmes homognes suivants :

([ K ] [ M ]){Z } = {0} {Z }
2 i

Les

i sont les pulsations propres du systme conservatif, et les {Z i } sont les modes propres.

Les modes reprsentent un champ de dplacement (dforme lmentaire) de la structure, ils sont dfinis une constante multiplicative prs. Lensemble des modes est dite base modale du systme mcanique, cette base sera norme (choix des constantes multiplicatives).

On dmontre que M et K tant des matrices dfinies positives, les solutions de cette forme existent. Cette dmonstration est base sur la dcomposition de CHOLESKY. 51

Vibrations des systmes mcaniques

Pour tudier les vibrations dun systme mcanique, on classera les pulsations propres par ordre croissant. En effet lanalyse exprimentale montre quil est possible de tronquer la base modale en ne conservant que les plus bas modes, do la classification couramment utilise.

1 < 2 < ........ < n


Sil existe des pulsations propres nulles i homogne :

= 0 , les modes propres associs sont solutions du systme

[ K ]{Z } = {0}

{Z } [ K ]{Z } = 0
T

Ces modes sont donc des champs de dplacements non nuls nergie de dformation nulle, on parle de modes rigides (mouvement densemble de la structure). Ces modes correspondent une singularit de la matrice raideur det K = 0

[ ]

Bilan :

det ([ K ] 2 [ M ]) = 0 i pulsations propres classer 1 < 2 < ........ < n


Puis si si

([ K ] [ M ]){Z } = {0} {Z } modes propres base modale


2 i

i = 0 mode rigide (mouvement densemble de la structure) i = j mode multiple ordre de multiplicit p

IV-2.2 Orthogonalit des modes propres.


Considrons deux modes propres associs deux pulsations propres

([ K ] i2 [ M ]) {Z i } = {0} i, j 2 ([ K ] j [ M ]) {Z j } = {0}
En multipliant gauche par les transposes respectives des deux modes, nous obtenons :

{Z }T ([ K ] 2 [ M ]) {Z } = 0 i i j i, j T 2 {Z i } ([ K ] j [ M ]) {Z j } = 0
Transposons la premire relation {Z i }
T

([ K ] [ M ]) {Z } = 0
2 i
j T

(symtrie des matrices)

Puis effectuons la diffrence des deux relations {Z i } Cas ou les valeurs propres sont distinctes

2 i

2 j ) [ M ] {Z j } = 0

i j

{Z i }

[ M ]{Z j } = 0

{Z i }

[ K ]{ Z j } = 0
Les modes sont K et M orthogonaux

[ ]

[ ]

Cas dune valeur propre multiple Soit p lordre de multiplicit de la valeur propre, le sous espace propre associ est de dimension p. Les p vecteurs propres dfinissant une base de ce sous espace sont dfinis p constantes prs (le rang du systme matriciel est n-p), ils sont quelconques entre eux. Ces p vecteurs du sous espace propres sont K et M orthogonaux aux n-p autres vecteurs propres. Nous choisirons p-1 constantes, en crivant les p-1 conditions de K (ou M) orthogonalits. Chaque vecteur est dtermin une constante multiplicative prs.

52

IV Oscillateurs N degrs de libert

Pour fixer la constante multiplicative des modes, il est possible de se donner une norme, la plus utilise est la M norme

{ Z i } [ M ]{ Z i } = m
T

IV-2.3 Coordonnes gnralises


Nous venons de voir que du point de vue pratique, nous construirons toujours une base K et M orthogonale.

Rappel : i j

{Z i } [ M ]{Z j } = 0
T

et {Z i }

[ K ]{ Z j } = 0

A chaque mode nous pouvons donc associer une masse (respectivement raideur) gnralise dfinie par :
T k mi = {Z i } [ M ]{Z i } > 0 2 et naturellement i = i i T mi ki = { Z i } [ K ] { Z i } 0

Car on est au voisinage dune position dquilibre stable du systme. Consquence :


Les vecteurs propres forment une base K et M orthogonale complte. Tout champ de dplacement peut sexprimer sur cette base pour obtenir un systme de n quations dcouples. Ce changement de base est le fondement de toutes les mthodes regroupes sous le nom danalyse modale. Le changement de base scrit :

{ x(t )} = {Zi } qi (t )
i =1

les

qi (t ) sont les coordonnes gnralises

Soit sous forme matricielle { x (t )} = Z

[ ]{q(t )} , avec [ Z ] matrice modale ou matrice des modes

Reportons ce changement de base dans les quations du mouvement du systme conservatif

x} + [ K ]{ x} = { f (t )} [ M ][ Z ]{q (t )} + [ K ][ Z ]{q (t )} = { f (t )} [ M ]{


Pour diagonaliser ce systme dquations, il faut multiplier gauche par Soit
T T

[Z ]
T

[ Z ] [ M ][ Z ]{q(t )} + [ Z ] [ K ][ Z ]{q(t )} = [ Z ] { f (t )}
Les quations sont alors dcouples

i + ki qi = {Z i } i mi q

{ f (t )}

ou

i + q q

2 i i

{Z } { f (t )} = i avec i = i
T

mi

On sait rsoudre ces quations.


Les n quations diffrentielles obtenues, correspondent n images masse-ressort associes chacune un paramtre gnralis qi (t ) , qui nest pas un paramtre physique. Connaissant les n solutions qi (t ) , il est ais de remonter au vecteur des dplacements physique par le changement de base. Appliquons ces rsultats la rponse en rgime libre et au rgime forc IV-2.3.1 Rgime libre

i + ki qi = 0 i mi q

i qi = qio cos i t +

io q

sin i t

puis

{ x} = {Zi } qi
i =1

Soit { x(t )} = [ Z ]{q (t )}

53

Vibrations des systmes mcaniques

io ) en fonction des conditions Il faut exprimer les conditions initiales sur les coordonnes gnralises ( qio , q
initiales donnes sur les variables physiques du problme
1 {qo } = [ Z ] { xo } 1 o } = [ Z ] { x o } {q

o ) ( xo , x

On ne calcule jamais directement linverse de la matrice modale, on utilise la M orthogonalit

[ Z ] [ M ][ Z ] = diag [ mi ] [ Z ]
T

= [ Z ] [ M ] diag [1/ mi ]
T

Cest ici que la M-norme prend tout son intrt, avec la M-norme

[ Z ] [ M ][ Z ] = m [1]
T

[Z ]

1 T [Z ] [M ] m

En reportant dans la solution {q} = diag cos i t On obtient :

]{qo } + diag

sin i t o } avec { x(t )} = [ Z ]{q (t )} {q i

{ x(t )} = [ Z ] diag [ cos i t ][ Z ] [ M ]{ xo } + diag


T

1 m

sin i t T o } [ Z ] [ M ]{ x i

Si on nutilise pas la M-norme

{ x(t )} = [ Z ] diag

IV-2.3.2 Rgime forc

cos i t T sin i t T o } [ Z ] [ M ]{ xo } + diag [ Z ] [ M ]{ x mi mi i

i + ki qi = i i mi q io q

i qi = qio cos i t +

sin i t +

i ( ) sin i (t ) d i 0
t

puis

{ x} = {Zi } qi
i =1

{q } = o Les conditions initiales sexprimant comme prcdemment : {q o } =

1 T [ Z ] [ M ]{ xo } m 1 T o } [ Z ] [ M ]{ x m
Avec la M-norme

Application

Exercice IV-1: Base modale et pulsations propres


Considrons le systme constitu de trois pendules simples identiques de masse m , de longueur A . Les masses sont relies entre elles par des ressorts identiques de raideur k . A lquilibre les ressorts sont non contraints, et les trois pendules sont verticaux. Calculez les frquences et les modes propres du systme. Pour simplifier les calculs on posera : g = A et Donnez une reprsentation de chaque mode. On donne au systme une position initiale, et on lche le systme sans vitesse initiale. Quelle est sa rponse en oscillations libres. Pour (1 , 2 , 3 ) o = (0, o , 0) , puis (1 , 2 , 3 ) o = ( o , 0, o ) Analysez les rsultats.

G g
k m m k m

Dans le cadre de lhypothse des petits mouvements, dterminez les matrices masse et raideur.

k = m

54

IV Oscillateurs N degrs de libert

IV-2.4 Rgime permanent harmonique


Nous cherchons une solution particulire de lquation : M

x} + [ K ]{ x} = { F } cos t [ ]{

Deux mthodes vont tre envisages pour obtenir cette rponse : La rponse directe Lanalyse modale IV-2.4.1 Recherche directe Cherchons { x (t )} = { X } cos t

([ K ] [ M ]) { X } = { F }
2

Sous condition dexistence de la solution, c'est--dire pour toute pulsation diffrente des i , nous pouvons crire : La matrice

{ X } = ([ K ] 2 [ M ]) { F }
1 1

[ A( )] = ([ K ] 2 [ M ])

est appele matrice admittance

Les coefficients de la matrice admittance peuvent tre interprts comme le dplacement force unit

xi cr par une

f j . Du point de vue exprimental en plaant un capteur en un point i de la structure et en excitant

en j, nous pouvons tudier le coefficient (i,j) de cette matrice. Si i=j on parle de ladmittance directe. IV-2.3.2 Analyse modale Partons du systme dquations dcouples pour chercher la solution particulire

i + i2 qi = i i q

{Zi } {F } cos t avec i =


T

mi

Les solutions particulires sont de la forme

qi cos t qi =

{Z i } { F }
T

mi (i2 2 )

Soit

{ x(t )} = [ Z ]{q} = [ Z ] diag


{ x(t )} = [ A]{F } cos t

T 1 Z F cos t 2 2 [ ] { } mi (i )

Nous obtenons lexpression analytique des coefficients de la matrice admittance en fonction de la pulsation : avec

[ A] =
k =1

{Z k }{Z k }
2 k

T 2

mk ( )

Aij =
k =1

Z ik Z jk mk (k2 2 )

Remarque :
Les coefficients de cette matrice pourraient tre obtenus en dcomposant en lments simples les coefficients correspondants de la matrice Les admittances directes :

[ A( )] = ([ K ] 2 [ M ])
Aii ( )

Aii =
k =1

mk (k2 2 )
01 02

Z ik

Ce sont des fonctions croissante de , dont lallure est reprsente sur la figure ci-contre. Les

k sont

les pulsations de rsonance, la


1 2 3

rponse est thoriquement infinie, rappelons que nous sommes toujours sous lhypothse des petites perturbations !

55

Vibrations des systmes mcaniques

Les

0 k sont les pulsations dantirsonances, la rponse est nulle.


n 1

Les pulsations de rsonance et dantirsonance se succdent. Aprs rduction de la somme un dnominateur commun les admittances directes peuvent scrire sous la forme :

Aii =

k =1 n k =1

2 ok

2 2

2 k

Pour les admittances croises la succession rsonance antirsonance est quelconque, il est mme possible de perdre passer une frquence de rsonance, il suffit que la rponse corresponde un nud de vibration du systme. On entend par nud de vibration un degr de libert du systme mcanique ayant une rponse nulle, cette frquence. La reprsentation graphique des admittances utilise en gnral une chelle bi-logarithmique en dcibel pour lamplitude et log(r) pour la frquence rduite.

Application

Exercice IV-2: Diagramme de BODE


Considrons le systme constitu de trois pendules simples identiques de masse m , de longueur A . Les masses sont relies entre elles par des ressorts identiques de raideur k . Lappui A est anim dun mouvement priodique de petite amplitude :

G g
k m k m k m k

u ( t ) = a cos t

u ( t ) = a cos t

On considrera que les ressorts sont non contraints (position dquilibre) lorsque les trois pendules sont verticaux et que u ( t ) = 0 . Effectuez la mise en quations dans le cadre de lhypothse des petits mouvements. Calculez les frquences et les modes propres du systme. Pour simplifier les calculs on posera g = A et

k = m

Dterminez la solution particulire en rgime forc, puis tracer le diagramme asymptotique des courbes de rponse de chaque pendule en fonction de la frquence en ( dB, log( r ) )

IV-2.5 Calcul pratique des valeurs propres


A lheure actuelle, de nombreuses mthodes efficaces et puissantes sont disponibles dans les bibliothques informatiques scientifiques. Ltude des algorithmes de ces outils fait lobjet du cours danalyse numrique ou de calcul numrique. Notre objectif ici est juste de donner un aperu des premiers outils numriques utiliss pour dterminer les frquences et modes propres dun systme K,M. Ce qui permet de comprendre les bases du calcul itratif des mthodes actuelles. IV-2.5.1 Quotient de Rayleigh (1842) Souvent utilis pour obtenir une approximation de la frquence du premier mode (dit fondamental) du systme. Le quotient de Rayleigh fournit trs rapidement un majorant de la frquence fondamentale, mais il peut aussi tre utilis (rarement) pour les modes plus levs. Les pulsations propres dun systme mcanique sont donnes par

{Z } [ K ]{Z i } = iT {Z i } [ M ]{ Z i }
T 2 i

Considrons maintenant un champ de dplacement de la structure dfini par un vecteur {u}

56

IV Oscillateurs N degrs de libert

Le quotient de Rayleigh

R(u ) est dfini par :

{u} [ K ]{u} R(u ) = T {u} [ M ]{u}


T

Exprimons ce vecteur {u} sur la base propre M-norme suppose connue {u} = Z Or
T
T

[ ]{q}

2 [ Z ] [ M ][ Z ] = [1] et [ Z ] [ K ][ Z ] = diag i

R (u ) =

q
i =1 n i =1

2 i

i2
2 i

Supposons maintenant que vrifieront :

{u}

soit peu diffrant du jme mode propre, les composantes du vecteur

{q}

i j qi  q j ce que nous pouvons crire i j qi = i q j avec i petit


2 2 2 j + i i n 2 2 2 2 j + i i j i =1 n

Do

R (u ) =

1 + i2
i =1

i =1 n

Conclusion :
Si {u} est une approximation au premier ordre du jme mode propre, alors le quotient de Rayleigh
2

R(u )

est une approximation du second ordre de j . En pratique cette proprit sera exploite en cherchant une approximation du mode fondamental de la structure IV-2.3.2 Calcul itratif mthode de Stodola (1859) Cette mthode est la base de nombreuses mthodes numriques de calcul itratif des pulsations et modes propres du systme K

[ ]

[M ]

Partons du problme homogne

([ K ] [ M ]){Z } = {0} que nous multiplions par [ K ]


2

ou

[M ]

1 2 [ D ] = [ K ] [ M ] soit = Nous obtenons {Z } = [ D ]{Z } avec 1 2 [ D ] = [ M ] [ K ] soit = 1/

Construisons maintenant une suite {U n } = D {U n 1} Exprimons le premier terme de la suite sur la base modale Puis Etc

[ ]

{U 0 } = [ Z ]{q} = {Zi } qi
i =1

{U1} = [ D ]{U 0 } = {Z i }
i =1 n i =1

i i 2
qi

qi

{U 2 } = [ D ]{U1} = 2 {Zi }

{U } = {Z } q
n p p i =1 i i

i p

Les valeurs propres tant classes par ordre croissant pour p grand nous avons :

57

Vibrations des systmes mcaniques

{U p } = q1 1

{Z1}

lim

{U } {U }
p +1 p

La suite converge vers la plus petite valeur de .

Lorsque le vecteur U p est proportionnel une certaine prcision au vecteur U p 1 , le processus itratif est stopp, le coefficient de proportionnalit donne la valeur . Pour D = K
1

{ }

[ ] [ ] [ M ] on obtient le mode fondamental et min = 12 1 2 Pour [ D ] = [ M ] [ K ] on obtient le mode le plus lev et max = n
{Z 2 } et ainsi de suite

Ayant dtermin le premier mode {Z1} , on effectue un changement de base de faon travailler avec un nouveau vecteur {U 0 } K et M orthogonal {Z1} . Le processus convergera alors vers pour les p premires valeurs propres que lon souhaite calculer.

Application

Exercice IV-3: Quotient de Rayleigh & mthode itrative


Objectif : Illustration des proprits du quotient de Rayleigh, et du principe de calcul des valeurs et vecteurs propres par une mthode itrative. Effectuez la mise en quations du systme masse ressort schmatis par la figure ci-contre (Amortisseur de FRAHM). Dterminez la dforme statique, et la base modale du systme. Calculez une approximation de la premire frquence propre partir du quotient de Rayleigh en adoptant le champ du dplacement statique. Calculez par la mthode itrative la premire frquence et le mode associ.
m 4k 4m 12k

G g

Exercice IV-4: Mode rigide, limination de la singularit de K


Objectif : Traiter le cas dune valeur propre nulle et mettre en uvre le changement de variables qui permet dliminer cette singularit de la matrice raideur. 2I On sintresse aux vibrations de torsion dun arbre supportant trois disques I I dinertie. Les moments dinertie par rapport laxe de rotation sont c c respectivement : I pour les disques (1) et (3), et 2I pour le disque (2). Les paramtres du mouvement sont les trois rotations i . (3) (1) Chaque portion darbre est assimile un ressort de torsion de raideur C. Effectuez la mise en quations et dterminer les frquences et modes propres du systme. La premire frquence propre est nulle. Pour liminer la singularit de la matrice raideur associe ce mode rigide, nous effectuons le changement de variables :
(2)

{ } = {Z1} q1 + {Y }

Tenez compte de la relation de M orthogonalit entre {Z1} et {Y } pour dterminez la premire composante de {Y } en fonctions des deux autres. En dduire la matrice de changement de base, puis les matrices (2,2) du sous systme matriciel rgulier. Vrifiez que vous retrouvez bien les deux pulsations propres non nulles pour ce sous systme.

58

IV Oscillateurs N degrs de libert

IV-3 tude des systmes dissipatifs


Les quations du mouvement au voisinage dune position dquilibre sont de la forme :

} + [ K ]{ x} = { f } x} + [ B ]{ x [ M ]{
La matrice B pouvant tre quelconque, cela complique considrablement le problme. Nous envisageons deux mthodes de rsolution selon la nature de la matrice amortissement. Si les modes propres du systme conservatif diagonalisent la matrice B, on parle damortissement proportionnel, les modes du systme dissipatif sont rels. On peut rsoudre simplement le systme des n quations dcouples. Si les quations ne sont pas dcouples par les modes du systme conservatif, les modes sont complexes. Nous verrons alors quil est possible de reformuler les n quations diffrentielles du second ordre comme 2n quations diffrentielles du premier ordre en effectuant un simple changement de variables, cest la transformation de Duncan.

IV-3.1 Systme dissipatif amortissement proportionnel


Soit Z

[ ] la matrice modale du systme conservatif.


Si

Condition de Caughey

[ B ][ M ] [ K ] = [ K ][ M ] [ B ]
1 1

alors la matrice Z

[ ] [ B ][ Z ] est diagonale.
T

Cette condition est ncessaire et suffisante pour que les modes propres du systme conservatif diagonalisent la matrice amortissement. Elle na malheureusement pas de sens physique particulier, il est donc difficile de lutiliser du point de vue pratique. Une autre approche consiste supposer que la matrice amortissement est directement proportionnelle soit la rpartition de masse soit la rpartition de raideur de la structure. Cest lhypothse de Rayleigh :

[ B] = [ K ] + [ M ]
Cette hypothse satisfait bien entendu la condition de Caughey (simple vrifier), mais elle offre lavantage davoir un sens physique pour lamortissement interne des matriaux. En effet lamortissement sil est introduit dans les lois de comportement conduira gnraliser lhypothse de Rayleigh :

[ B] = [ K ]

+ [M ]

Par contre pour des amortissements localiss importants (amortisseurs), il ne sera plus possible de faire cette hypothse. Signalons enfin lhypothse de Basile qui constatant que les termes hors diagonaux de

[ Z ] [ B ][ Z ] tant
T

faibles, nglige linfluence de ces termes. Cette hypothse est dangereuse (contestable) car des petits termes peuvent avoir une grande influence dans les rsultats du calcul. Quelque soit les hypothses, si la matrice

[ Z ] [ B ][ Z ] est
T T

diagonale, nous obtenons un systme de n

quations dcouples que nous savons rsoudre.

i + 2i q i + q q

2 i i

{Z } { f (t )} = i avec i = i
mi

puis { x (t )} = Z

[ ]{q(t )}

59

Vibrations des systmes mcaniques

IV-3.1 Systme dissipatif amortissement quelconque


} + [ K ]{ x} = {0} x} + [ B ]{ x [ M ]{
Sous la forme { x} = { } e
t

, des solutions non toutes nulles existe si det K + M B = 0


2

Cette quation caractristique dordre 2n en admet des solutions pouvant tre relles, imaginaires pures conjugues, ou complexes conjugues. Les racines relles sont positives (condition de stabilit des mouvements) et correspondent des dplacements dcroissants. Nous ntudions pas ces solutions car elles ne prsentent pas dintrt en vibrations (rgime apriodique). Les racines imaginaires pures conjugues correspondent des vibrations non amorties du systme. Cette solution correspond une matrice B antisymtrique. Physiquement cest le cas pour les systmes tournant, la matrice B provient des termes de couplage gyroscopique et nest pas associe un amortissement de la structure. Nous ntudions donc que le cas ou les racines sont complexes conjugues deux deux partie relle positive. Pour viter la rsolution du problme de valeurs propres dans lespace complexes, nous allons transformer le systme de n quations diffrentielles du second ordre en un systme de 2n quations du premier ordre. Cette mthode dveloppe par Duncan est appele transformation de Duncan. Elle consiste joindre aux quations du mouvement lidentit matricielle suivante :

} = [ M ]{ x } [ M ]{ x
Do le systme

} + [ K ]{ x} = { f } x} + [ B ]{ x [ M ]{ } [ M ]{ x } = {0} [ M ]{ x

Soit :

[ M ] [ 0] [ B] [ M ]

} x} { [ 0 ] [ K ] { x { f } [ B]  + = [ M ] { x} [ M ] [ 0] { x} {0} } { x [ K ] [ M ]  + [ 0] { x} [ 0]

Il est possible de permuter les variables pour obtenir un systme de matrices symtriques

{ x} {0} [ 0]  = [ M ] { x} { f }

Nous sommes ramens un systme de 2n quations diffrentielles du premier ordre de la forme

} + [C ]{Y } = {} [ A]{Y
Montrons que A

[ ]

[ 0] = 1 [ M ]

[M ] 1 1 [ M ] [ B ][ M ]
1 1

[ A] tant symtrique [ A]

est de la forme Avec

[ A]

[ 0] = [b ]

[ b ] [ c ]
et b B + c M = 0

[b ][ M ] = [ Id ]
1 1

[ ][ ] [ ][ ] [ ]

Nous en dduisons b = M

[ ] [ ]

et c = M

[]

[ ] [ B ][ M ]

Pour obtenir la rponse en rgime libre nous avons donc les tapes suivantes :

60

IV Oscillateurs N degrs de libert

Calculer les valeurs propres de A

[ 0] [ Id ] 1 p = p i p [ ] [C ] = 1 1 [ M ] [ K ] [ M ] [ B ]

 p + pqp = 0 Do les 2n quations q


Dont les solutions sont q p = Q p e
p t

Les Q p sexpriment en fonction des conditions initiales Ayant les q p on peut remonter aux variables {Y } donc { x} on ne le fera pas la main.

IV-4 Trois exercices de synthse

Exercice IV-5: Amortisseur de FRAHM


Objectif : Dtermination de la rponse impulsionnelle (analyse modale), et du rgime permanent harmonique. Comparaison amortisseur libre et bloqu. Ce dispositif (Amortisseur de FRAHM) permet dattnuer lamplitude des vibrations dun systme mcanique, dans une gamme de frquences donne. Le principe consiste ajouter au dispositif principal (m1 ,k1) un dispositif secondaire (m2 ,k2). Effectuez la mise en quations, et dterminez la base modale du dispositif. On prendra : m1 = 4m , m2 = m , k1 = 12k , k2 = 2k Calculez la rponse complte du systme une percussion dintensit P applique sur le dispositif principal. Comparez la rponse obtenue amortisseur bloqu. Dterminez la solution particulire en rgime forc harmonique pour une force F cos t applique sur le dispositif principal. Comparez la rponse obtenue amortisseur bloqu. Annexe : Que donne la comparaison dans le cas dun chelon (rponse indicielle).

m1

G g

k1

k2 m2

Exercice IV-6: Double pendule


Objectif : Comparaison des rponses linarise et non linarise (sous Matlab). Le Double pendule est constitu de deux masses ( m1 , m2 ) soumises leur poids propre. Elles sont relies par deux fils inextensibles de longueur respective (A 1 , A 2 ) . Effectuez la mise en quations, sans linarisation. Pour simplifier la programmation on prendra : m1 = m2 = m , et A 1 = A 2 = A Linariser les quations et dterminez la rponse des conditions initiales donnes. Sous Matlab comparer les solutions linarise et non linarise.

G yo
A1

1
G xo

m1

G g A2
m2

61

Vibrations des systmes mcaniques

Exercice IV-7: Plaque sur ressorts


Objectif : Exercice complet : oscillations libres et solution particulire force. Une plaque rectangulaire (2b, 2a) rigide de masse ngligeable repose sur trois ressorts verticaux identiques de raideur k. A chaque sommet de la plaque est fixe une charge de masse m/4. Un systme de guidage parfait nautorise que 3 mouvements : une translation verticale z , et deux rotations notes et . On pose { X } =< z
T

G zo
2b

G F
2a

G g
k

G xo

G yo

b > .

A lquilibre dans le champ de pesanteur la plaque est horizontale. Effectuez la mise en quations dans le cadre de lhypothse des petits mouvements, et calculez les prcontraintes dans les ressorts lquilibre. Oscillations libres : On posera

o2 = k / m

et Vo = 6ho

Calculez les pulsations et les modes propres du systme. Vous construirez une base normalise telle que Z

[ ] [ M ][ Z ] = m [1] ,
T

avec 1 matrice unit.

[]

linstant initial la plaque passe par sa position dquilibre, tous ses points ayant la mme vitesse verticale dirige vers le haut Vo . Dterminez les oscillations libres de la plaque. Rponse force : Utilisez la base modale pour dterminer la solution particulire force de la plaque soumise une force verticale dintensit constante F, applique en un point P de la plaque qui dcrit un cercle de centre G de rayon R avec une vitesse angulaire constante .

62

IV Oscillateurs N degrs de libert

Notes personnelles

63

Vibrations des systmes mcaniques

64

V Vibrations des milieux continus

V Vibrations des milieux continus


Dans ce chapitre nous tudions la rsolution formelle des problmes de vibrations des milieux continus dont les mouvements sont rgis par les quations diffrentielles de la forme suivantes :

P D

G G G  M (u ) + L (u ) = f ( P ) 1

G G u = ud Si L est un oprateur dordre p , nous aurons p conditions aux limites : G G n = Td G G u ( t = 0) = u0 position initiale Et deux conditions initiales : G G   u ( t = 0) = u0 vitesse initiale

sur sur

Su S

Nous allons retrouver les notions de frquences et mode propres, dorthogonalit, danalyse modale que nous avons vu lors de ltude des systmes discrets. Ceci nest pas surprenant car tout systme continu peut tre regard comme un systme discret n paramtres. A la limite en affinant la discrtisation on peut esprer obtenir le systme continu dont on a effectu la discrtisation. Les problmes pouvant tre trait par les mthodes analytiques que nous allons prsenter sont peu nombreux et restent toujours acadmiques. Ils sont cependant utiles une bonne comprhension des phnomnes, et les solutions analytiques seront utilises comme lments de comparaison et de validation des mthodes numriques utilises pour rsoudre des problmes industriels. De mme que pour ltude des systmes discrets, nous dbuterons ce chapitre par ltude du rgime libre (rsolution du problme homogne), puis nous utiliserons les solutions lmentaires obtenues (modes de vibration) comme base de projection pour construire la rponse complte (rgime forc).

Dfinitions :
Fonctions cinmatiquement admissibles : Ces fonctions vrifient les conditions aux limites en dplacement et sont p fois diffrentiables sur le domaine. Fonctions de comparaison : Ces fonctions vrifient toutes les conditions aux limites et sont 2p fois diffrentiables sur le domaine. Fonctions propres (modes) : Sont les fonctions qui vrifient toutes les conditions aux limites et lquation locale sur le domaine.

V-1 Rgime libre


Intressons nous la rsolution du problme homogne associ : quation locale : P D

G G G  M (u ) + L (u ) = 0

Associe aux p conditions aux limites homognes : P D

G G B i (u ) = 0

Les problmes de mcanique que nous tudions sont dit auto-adjoint : c'est--dire que pour toute fonction de comparaison du problme homogne nous pouvons vrifier la symtrie des oprateurs L et M . Cette proprit est lie lexistence de lnergie cintique et de lnergie de dformation pour tout systme mcanique.
1

L et M Sont des oprateurs diffrentielles linaires, supposs homognes, dfinis sur le domaine.
65

Vibrations des systmes mcaniques

Proprit :
Un oprateur

G G L est dit auto-adjoint, si pour toute fonction de comparaison u , v on vrifie : G G G G G G u , v de comparaison u L (v ) d D = v L (u ) d D


D D

Pour un problme donn la dmonstration de cette proprit ce fait de faon identique la dmonstration de lquivalence PTV - PFD que nous avons faite dans le chapitre II-4.3. Cette dmonstration consiste transformer la forme intgrale en effectuant une intgration par parties pour faire apparatre les conditions aux limites du problme. Celles-ci tant satisfaites par les fonctions de comparaisons, il reste dans la forme intgrale une fonction symtrique en u et v. Cette forme peut tre rapproche lnergie de dformation du milieu. Nous nous intressons aux petits mouvements dune structure par rapport une position dquilibre suppose stable, les oprateurs L et M sont donc dfinis positifs

Proprit :

Un oprateur L est dfini positif, si pour toute fonction de comparaison u on vrifie :

G u

de comparaison

u L (u ) d D > 0
D

V-1.1 Problme aux valeurs propres


La solution du problme homogne (sans amortissement) est suppose sparable en espace et en temps, nous pouvons donc poser :

G G u ( P , t ) = U ( P ) f (t )

Lquation locale se met alors sous la forme :

 f L (U ) = f M (U )

Les oprateurs L et M tant supposs dfinis positifs, la solution en temps sera harmonique :  f = 2 f Nous sommes ramens ltude du problme aux valeurs propres suivant :

G G G 2 P D L (U ) M (U ) = 0 G G P D B i (U ) = 0 G Les solutions Z ( P ) de lquation diffrentielle en espace dpendent de p constantes dintgrations. Ces G G constantes tant associes aux p conditions aux limites homognes : B i (U ) = 0

Ce systme admet une solution non banale si le dterminant du systme est nul. Cette quation dite quation caractristique est une quation implicite en qui admet une infinit dnombrable de solutions i qui sont les pulsations propres du systme tudi. A chaque pulsation propre correspond au moins un mode propre Z i ( P ) . Ces modes sont dfinis une constante multiplicative prs (choix dune norme). Ils caractrisent des dformes lmentaires de la structure partir desquelles nous allons pouvoir construire une solution gnrale.

V-1.2 Thorme dexpansion


Proprit :
Il existe au moins une base modale (ensemble des modes) L et M orthogonale

66

V Vibrations des milieux continus

Soit deux vecteurs propres Z i , Z j associs deux pulsations propres distinctes, nous avons :

G G

G G 2 L ( Z i ) = i M ( Z i ) G i, j G 2 L (Z j ) = j M (Z j ) G G Multiplions ces relations par Z j , Z i et intgrons sur le domaine, nous obtenons par diffrence : G G G G G G G G 2 2 Z L ( Z ) Z L ( Z ) d D = Z M ( Z ) Z M ( Z j i i j i j i j i j ) d D Multiplions ces relations par

Le problme aux valeurs propres tant auto-adjoint (symtrie pour des fonctions de comparaison) :

G G 0 = (i2 2 j ) Z j M ( Z i )d D
D

Cas ou les valeurs propres sont distinctes

i j Z j M ( Z i )d D = 0
D

Les modes sont L et M orthogonaux

Cas dune valeur propre multiple, soit p lordre de multiplicit de la valeur propre, le sous espace propre associ est de dimension p. Les p vecteurs propres dfinissant une base de ce sous espace sont dfinis p constantes prs (le rang du systme matriciel est p-p), ils sont quelconques entre eux. Ces p vecteurs du sous espace propres sont L et M orthogonaux aux n-p autres vecteurs propres. Nous choisirons p-1 constantes, en crivant les p-1 conditions de L ou M orthogonalits. Chaque vecteur est alors dtermin une constante multiplicative prs. En pratique on construira toujours une base L et M orthogonale

Thorme dexpansion :
Toute base modale constitue une base complte, c'est--dire que toute fonction de comparaison peut tre reprsente par une srie uniformment convergente construite sur les modes propres du problme homogne associ soit :

G u ( P , t )

de comparaison

G G u = Z i ( P ) qi (t )
i =1

Ce thorme permet de chercher une solution du problme sous forme dune combinaison linaire des modes propres du problme homogne associ.

Application

Exercice V-1: Pulsations propres et base modale


Objectifs : Modes de vibrations et proprits du problme aux valeurs propres Oscillations libres. 1 Mise en quations Poser le systme dquations du problme reprsent sur la figure ci-contre 2 Problme aux valeurs propres Chercher les solutions harmoniques de la forme :

Pb de flexion

v( x, t ) = V ( x) f (t )

Montrez quil existe un mode rigide de translation (frquence nulle) Dterminer les pulsations et modes propres de vibrations de cette structure. Vrifier que les modes sont L et M symtriques et orthogonaux

67

Vibrations des systmes mcaniques

Utilisez la norme suivante : 3 Oscillations libres

V M (V )dx = m , m tant la masse de la poutre.


i i o

Dterminer la rponse de la structure aux conditions initiales suivantes :

v( x, o) = vo ( x)  ( x, o ) = v o ( x) v

dplacement et vitesse initiales donnes.

V-1.3 Rponse des conditions initiales non nulles


Le problme pos est un problme doscillations libres. Appliquons le Thorme dexpansion, les Z i satisfaisant toutes les conditions aux limites du problme,

G G G i (t ) + L Z i ( P ) qi (t ) = 0 M Zi ( P ) q i =1 i =1 G G Z i ( P ) qi (t = 0) = u0 position initiale i =1 Conditions initiales : G G Z (P) q  vitesse initiale i (t = 0) = u i 0 i =1 G Multiplions ces relations par Z j et intgrons sur le domaine, la L et M orthogonalit des modes permet de dcoupler les quations. Ce qui nous conduit un systme dquations un degr de libert. P D
i ( t ) + i2 qi (t ) = 0 i [1, [ q G G G G qio = Z i M (u ) d D Z M ( Z 0 i i) dD D D Conditions initiales : G G G G  ) dD io = Z i M (u Zi M (Zi ) d D q 0 D D G  q G u = Z i ( P ) qi (t ) avec i qi = qio cos i t + io sin i t La solution est donc :

nous sommes ramen la rsolution du problme en temps suivant :

( (

i =1

V-I1 Rgime forc par lanalyse modale


Nous prsentons ici la solution gnrale du problme obtenue par analyse modale. Le problme rsoudre est de la forme : quation locale : P D

G G G  M (u ) + L (u ) = f ( P , t )
G

Associe aux p conditions aux limites : P D

G G B i (u ) = ei ( P , t )

 ( P ) donnes Et deux conditions initiales u0 ( P ), u 0


Pour pouvoir utiliser le Th dexpansion, il faut se ramener un problme ayant des conditions aux limites homognes, pour cela nous cherchons une solution de la forme :
p G G G u ( P , t ) = v ( P , t ) + g j ( P ) e j (t ) j =1

68

V Vibrations des milieux continus

Les conditions aux limites scrivent alors :


p G G G i [1, p ] B i (v ) + B i ( g j ( P ) ) e j (t ) = ei ( P , t ) j =1

Choisissons des fonctions g j ( P ) telles que i 1, p

] [

G G B i (v ) = 0

C'est--dire satisfaisant les p relations suivantes : i 1, p

1 si i = j G Bi (g j ) = 0 si i j

Remarque :

Le choix des g j ( P ) nest pas unique, mais les rsultats obtenus en fin de calcul sont quivalents. En reportant ce changement de variable dans les quations du problme, nous obtenons : quation locale : P D

G p G G G G  M (v ) + L (v ) = f ( L ( g j )e j (t ) +M ( g j ) e j (t ) )
j =1

Associe aux p conditions aux limites : i 1, p

G G G P D B i (v ) = 0 avec B i ( g j ) = ij

G v0 Et deux conditions initiales G v  0

G p G u0 g j e j (0)
j =1 p G G  g  u 0 j e j (0) j =1

Sur ce problme nous pouvons chercher une solution de la forme : v ( P , t ) = Do le problme en temps :

Z
i =1

G
i (P)

qi (t )

G G G i (t ) + L Z i ( P ) qi (t ) = f '( P , t ) M Zi ( P ) q i =1 i =1 G G Z i ( P ) qi (t = 0) = v0 i =1 Conditions initiales : G G Z (P) q  i (t = 0) = v i 0 i =1 G Multiplions ces relations par Z j et intgrons sur le domaine, la L et M orthogonalit des modes permet de
dcoupler les quations. Posons mii =

( Z M (Z ) ) d D
i i D

Do le systme dquations un degr de libert.

1 G G Z i f '( P , t ) d D mii D G 1 G qio = m Z i M (v0 ) d D ii D Conditions initiales : G 1 G  ) dD q io = Z i M (v 0 m ii D i ( t ) + i2 qi (t ) = i [1, [ q

( (

) )

69

Vibrations des systmes mcaniques

La solution est donc : avec

p G G G u = Z i ( P ) qi (t ) + g j ( P ) e j (t ) i =1 j =1

i qi = qio cos i t +
ou

io q

sin i t +

i ( ) sin i (t ) d i 0
t

i =

1 G G Zi f '( P, t )d D mii D

En pratique :

Il est souvent possible de transformer vue les conditions aux limites non homognes en conditions homognes en introduisant les termes dexcitation dans lquation locale via lintermdiaire dun Dirac. Cette opration vite deffectuer le changement de variables. Pour des excitations simples (harmonique, ou chelon) il est plus rapide de chercher directement une solution particulire du problme sans passer par lanalyse modale. On peut ensuite chercher la solution complte (si ncessaire) sous la forme solution gnrale + solution particulire.

Application

Exercice V-2 : Base modale et rponse force.


Objectifs : Norme des modes de vibrations. Solution particulire.
G yo
( , E, I, S)

1 Mise en quations Poser le systme dquations du problme reprsent sur la figure ci-contre 2 Problme aux valeurs propres

G Ft

G xo

Dterminer les pulsations et modes propres de vibrations de cette structure. Montrez que pour V ( x) = A cos x + B sin x + C cosh x + D sinh x

(V )
o

dx =

A 2 A + B2 + C 2 D2 ) ( 2

3 Rponse force Dterminer la solution particulire force pour une excitation harmonique F cos t a- directement b- par lanalyse modale

V-III Mthodes d'approximation


Toutes les mthodes d'approximation ont un mme objectif, remplacer un problme mathmatique dfini sur un milieu continu (quations diffrentielles ou intgrales) par un problme mathmatique discret (quation matricielle). Problme de dimension finie que l'on sait rsoudre numriquement. La mthode des rsidus pondrs (annulation d'erreur) utilise comme point de dpart le systme dEDP (quations diffrentielles) dfini par les quations locales et les conditions aux limites du problme. Les Mthodes variationnelles : utilisent comme point de dpart un principe variationnel qui est une formulation nergtique du problme qui conduit directement une forme intgrale des quations. La figure suivante permet de distinguer la mthode en fonction de la dmarche utilise pour obtenir une forme intgrale du problme. La transformation puis la discrtisation de cette forme intgrale conduit une quation matricielle que lon saura rsoudre analytiquement ou numriquement.

70

V Vibrations des milieux continus

Systme physique continu Mise en quations "Formulation mathmatique du problme (PFD)" Mthodes variationelles Formes diffrentielles "Formulation mathmatique du problme (PTV)"

Mthodes des rsidus pondrs Formes intgrales Mthodes d'approximation Discrtisation

Formes matricielles

Vue synthtique des mthodes d'approximation

V-III.1 Mthode des rsidus pondrs.


Le point de dpart est un systme d'quations diffrentielles (PFD) quation locale : P D

) + L (u ) = f ( P , t ) M (u G

Associe aux p conditions aux limites homognes: P D

B i (u ) = 0

Admettons que nous soyons capables de construire une approximation u * satisfaisant toutes les conditions aux limites homognes du problme. Soit sous forme matricielle, une approximation n paramtres :

u * ( M , t ) = wi ( M ) qi (t ) =< w( M ) > {q (t )}
i =1

Les n fonctions de forme wi ( M ) devront satisfaire toutes les conditions aux limites du problme ces fonctions sont dites fonctions de comparaison. Le rsidu

R (u*) est alors l'erreur commise en utilisant cette approximation pour crire l'quation locale. *) + L (u*) f ( P , t ) P D R(u*) = M (u
Pi ( M )

Annuler l'erreur pondre sur le domaine, consiste crire la forme intgrale suivante :
D

i (M )

R(u * ( M , t )) dV = 0

Les fonctions Pi ( M ) dites de fonctions de pondration (fonctions tests, poids) sont des fonctions quelconques dfinies sur le domaine D

Remarque : Du point de vue mathmatique, au lieu de rsoudre lquation R(u ) = 0 on considre le problme mathmatiquement quivalent :

R (u ) dV = 0

Lquation

i (M )

R (< w( M ) > {q ( t )}) dV = 0 est une quation n inconnues qi (t )

Pour obtenir un systme matriciel de n quations n inconnues, nous nous limitons n fonctions de pondration pour annuler lerreur : Deux mthodes sont souvent cites

Galerkin: choix Pi = wi Collocation: choix Pi = ( M M i )

71

Vibrations des systmes mcaniques

Pour Galerkin, la forme matricielle des n quations

w
D

i (M )

R (< w( M ) > {q (t )}) dV = 0 sera :

T [ M ] = < w > M (< w >)dV D [ M ]{ q } + [ K ]{ q} = { F } avec [ K ] = < w >T L (< w >)dV D F = < w >T f dV { } D
Exemple : Approximation pour ltude dynamique dune barre soumise son poids propre

 ESu, xx = gS quation locale : x ]0, A[ Su (EDP) : x = 0 u (0, t ) = 0 conditions aux limites x = A ESu (A, t ) = 0 ,x
Lapproximation u ( x , t ) =< w( x ) > {q ( t )} avec wi ( x ) = x ( x A) est deux fois
i
2

M = S 2 dfinie = L ES x 2 f = gS

(, E, S)

A
G g

drivable est satisfait toutes les CL du problme, nous avons donc :


A T [ M ] = < w > S < w > dx o A = < w >T ES < w, xx > dx K [ ] o A { F } = < w >T gSdx o

G xo

Application

Exercice V-3: Mthodes des rsidus pondrs


Thme : Mise en quations et mthodes dapproximation appliques une poutre, comparaison la solution analytique. Nous nous intressons aux oscillations verticales de la poutre reprsente par la figure ci contre. Mise en quations - Solution analytique. crivez le systme dquations diffrentielles rgissant ce problme. Dterminez les 3 premiers modes de vibrations de cette structure. Cette solution analytique servira de comparaison pour les modles numriques (approximations). Approximation polynomiale. Nous cherchons deux fonctions de comparaison, c'est--dire deux fonctions de forme, satisfaisants toutes les conditions aux limites du problme. Montrer que x (A x ) est une fonction cinmatiquement admissible.
2

G g

Dterminer deux fonctions satisfaisant toutes les conditions aux limites du problme. On cherchera des fonctions de la forme :

x 2 (A x) P( x) avec P( x) polynme de degr 1 puis 2

72

V Vibrations des milieux continus

Mthode de Galerkin. Cette mthode consiste utiliser les fonctions de forme comme fonctions tests dans la mthode des rsidus pondrs. Comparez les rsultats obtenus avec la premire frquence propre pour chacun des polynmes prcdents, (approximation un paramtre). Construisez le systme matriciel correspondant lapproximation deux paramtres sur les deux polynmes prcdents. Comparer lapproximation des deux premires frquences propres la solution analytique. Rponse statique. Dterminer la rponse statique, dans le cadre de lapproximation deux paramtres, de la structure place dans le champ de pesanteur. Si les fonctions de forme ne satisfont pas les CL en force, il faudra effectuer une intgration par partie de la forme intgrale prcdente pour faire apparatre et prendre en compte lerreur sur ces conditions aux limites. Cette transformation conduit la forme intgrale directement obtenue partir de la formulation variationnelle du problme (PTV).

V-III.2 Mthode variationnelles discrtises.


Le point de dpart est un principe Variationnel (PTV). Le PTV : u

. u dv + : dv = f . u dv + T . u ds u
D D D S

G G

G G

Pour un champ de dplacement virtuel cinmatiquement admissible, il ne reste que des efforts G donns dans lquation cest lquation des mouvement en u . Discrtiser le principe consiste utiliser une approximation cinmatiquement admissible n paramtres pour exprimer les dplacements, sous forme matricielle nous crirons : Champ des dplacements : Dplacements virtuels :

u ( M , t ) =< w( M ) > {q (t )}

u ( M ) =< w( M ) > { q}

(On utilise les mmes fonctions de formes) (lois de comportement gnralise) (relations gomtriques)

Contraintes - dformations : { } = [ D]{ } Dformations - dplacements : { } = L

[ ]{u} = [ L < w >]{q} = [ B ]{q}

 + [ K ] q = { F } Do la forme matricielle du PTV : [ M ] q


Avec

{}

{}

[ M ] = < w( M ) >T < w( M ) > dV


D

[ K ] = [ B ] [ D ] [ B ] dV
T D

et

{F } = < w( M ) >
D

f dV + < w( M ) >T f dS
D

Exemple : reprenons le cas de la barre en traction-compression


(PTV) : uCA Avec

 Sdx + u, x u, x ESdx = u gSdx uu


o o o

(, E, S)

A
G g

uo = 0

dplacements virtuels cinmatiquement admissibles : .


i

Lapproximation u ( x , t ) =< w( x ) > {q ( t )} avec wi ( x ) = x satisfait les CL cinmatique du problme, nous avons donc :

est drivable est

G xo

73

Vibrations des systmes mcaniques

A T [ M ] = < w > S < w > dx o A T [ K ] = < w, x > ES < w, x > dx o A { F } = < w >T gSdx o

Matrices symtriques dfinies positives

Les rsultats obtenus avec cette approximation seront moins bons car lapproximation est moins riche, elle ne satisfait pas la condition de bord libre. Il faudra utiliser plus de termes dans la base polynomiale pour assurer la convergence numrique, par contre la construction de lapproximation est plus simple et pourra tre rendue systmatique (lments finis) Si on utilise lapproximation wi ( x ) = x ( x A) on retrouve les mmes rsultats que par la mthode des
i
2

rsidus pondrs, les deux formulations sont quivalentes

Application

Exercice V-4 : Formulation variationnelle PTV


Thme : Formulation variationnelle PTV Approche nergtique quations de Lagrange et lien avec Galerkin. Nous reprenons la structure de lexercice prcdent. Pour une approximation cinmatiquement admissible de ce problme, nous allons construire le systme matriciel des quations du mouvement partir de la formulation variationnelle (ou nergtique) du problme. Approximation Soit les fonctions de forme : sin Dterminer la condition sur

G g

( n + 1) x n x + n sin A A
pour obtenir des fonctions cinmatiquement admissibles.

Donner lexpression matricielle dune approximation n paramtres du champ de dplacement v ( x, t ) . Formulation variationnelle PTV Donner la forme intgrale gnrale du PTV pour ce problme. Donner la forme matricielle associe pour une approximation cinmatiquement admissible. Calculer les diffrents termes de cette expression matricielle. Exprimer lquation matricielle pour une approximation deux paramtres. Formulation nergtique Donner la forme matricielle associe aux nergies, cintique et potentielle, dans le cadre dune approximation. En dduire les quations de Lagrange associes lapproximation propose ici. quivalence avec Galerkin. A partir du PTV effectuez des intgrations par parties pour retrouver la formulation intgrale des rsidus pondrs. Justifier pourquoi les rsultats sont identiques.

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V Vibrations des milieux continus

Notes personnelles

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