Automatizacija i robotika

Visoka Tehnika kola Ni

Tema:

Zavarivanje pomou robota

Student: Petar Miti Sii 31/10

Profesor: mr Nada Stojanovi

Automatizacija i robotika

1. Takasto zavarivanje (elektrotakasto zavarivanje)

Takasto zavarivanje je jedna od tehnika za spajanje limova, pogo tovo elinih.Ova tehnika naziva se i elektrootpornim zavarivanjem. Ureaj za zavarivanje sastoji se od dve elektrode koje formiraju zavarivaka kleta. Limovi se postave jedan uz drugi, a zatim stegnu kletima tokom priblino jedne sekunde. Sila stezanja zavisi od debljine limova. Kroz elektrode i kroz limove proputa se struja velikog intenziteta (do 1500 A). Budui da je elektrina otpornost najvea na spoju dva lima, to e pri proticanju struje na tom mestu razviti najvea toplota. Ova toplota je dovoljna da otopi metal na mestu spoja i tako se stvara vrsta veza. Spajanje limova vri se, po pravilu, nizom takastih varova. Takasto zavarivanje se zasniva na prolasku jake struje izmeu elektroda i delova koji se spajaju. Usled velikog elektrinog otpora delova koji se spajaju stvara se toplota koja topi metal u takama pritisnutim elektrodama. Hlaenje elektrode moe biti prirodno ili strujanjem vode. Proizvodnost zavisi od brzine pozicioniranja, habanja i stvaranja karbonskih naslaga. Pri runom zavarivanju se za manje delove koriste maine dok se za velike delove koriste okaena prenosiva kleta (agregat). Ovo je za radnika veliki problem jer masa agregata moe biti od 50 do 150kg to je teko za manipulaciju i uz to neprecizno. Ovo je jedna od prvih i danas najrasprostranjenijih primena robota naroito u automobilskoj industriji pri montai karoserija. Robot mora biti dovoljno veliki, sa velikom nosivou i sa minimalno 5 stepeni slobode, uz, po potrebi, dodatne ose i dodatne mobilne ose. Takoe, robot mora imati dovoljnu memoriju zbog mogunosti memorisanja razliitih programa za razliite delove. Ponovljiva tanost mora biti zadovoljavajua. Primenom robota postie se vea produktivnost i fleksibilnost, bolji i ujednaeniji kvalitet (vei broj taaka, ravnomerno rasporeenih), kao i humanizacija rada.

pod

na konvejeru Ili robokolicima 2

Automatizacija i robotika

Slika 2. Izgled alata za takasto zavarivanje

Ovaj postupak spajanja veih delova od relativno tankog lima robotizovan je po prvi put pre vie od 30 godina (1969. godine) za takasto elektrootporno zavarivanje automobilskih koljki (karoserija), i danas je autoindustrija najvei korisnik robota za ovu namenu (sedamdesetih godina zavarivanje u automobilskoj industriji predstavljalo je glavno polje industrijske primene robota), mada se za spajanje debljih, ali i tanjih limova, sve vie uvodi postupak elektroavnog zavarivanja, kojiu ima odreene prednosti nad ovim postupkom (jai, kontinualan spoj limova, nepropusnost, itd.). Poto je jedna od najpoznatijih primena takastog zavarivanja u automobilskoj industriji, skoncentrisaemo se na primenu robota u ovoj industrijskoj grani.

Slika 3. Zavarivanje u automobilskoj industriji

3

Automatizacija i robotika

Roboti za elektrotakasto zavarivanje autokaroserija u dananjoj upotrebi su na hidrauliki i, u poslednje vreme sve brojnije na elektromotorni pogon. Oni imaju znatnu nosivost do 100 kg, zbog teine kleta za zavarivanje sa kablovima od oko 40-60 kg. Meutim, nije samo statika nosivost ono to odreuje snagu pogona. Robot mora biti sposoban da pomera zavarivaki ureaj kratkim brzim pokretima (brzine kretanja su do 1,6 m/s), pri emu se javljaju velika ubrzanja, pa otuda i inercijalna optereenja.

Sa stanovita tipa upravljanja, takasto zavarivanje zahteva upravljanje od take do take. Meutim, ova tvrdnja bi se morala ograniiti na prostije probleme takastog zavarivanja, one kod kojih konstrukcija koja se zavaruje stoji. Kod sloenijih problema ova tvrdnja nije tana. Na primer, ako se zavaruje neka konstrukcija koja se nalazi na pokretnoj traci i ako se traka ne zaustavlja u vreme zavarivanja, tada upravljaki sistem robota mora obezbediti praenje putanje, a ne samo stizanje u taku. Zakljuujemo da kod ovog radnog procesa, koji se obino odvija na linijama (transfer), izuzetno vanu ulogu igra sinhronizacija rada cele linije, koja se moe kretati na dva naina: prekidno, sa zaustavljanjem karoserija na tano odreenim mestima, na kojima roboti, obino u parovima, zavaruju grupe taaka te faze operacije spajanja, ili neprekidno, bez zaustavljanja, kad roboti prate u toku faza svojih operacija radni komad (autokaroseriju) i u kretanju zavaruju take iz te faze. Ovaj nain je sa upravljakog stanovita znatno sloeniji, to je evidentno. U svakom trenutku vremena se u koordinatnom sistemu u kome se definie kretanje kleta, uzduna koordinata (du transfer-linije) superponira jednoj drugoj (prenosnoj) koordinati, koja raste ravnomerno sa vremenom. Na taj nain ruka robota sa kletima verno prati kretanje radnog predmeta i ostvaruje take zavara na propisanim pozicijama.

Automatizacija i robotika

2. Elektroluno zavarivanje (elektrino avno)

Elektroluno zavarivanje koristi se za spajanje metalnih delova tako da se ostvari neprekidna veza na odreenoj duini. Kod ovog postupka spajanja metalnih, najee elinih ili aluminijumskih delova, odrava se stalni elektrini luk izmeu centralne elektrode od volframa (TIG-postupak) ili ice od istog materijala (WIGpostupak) koja se nalazi u mlaznici za zavarivanje i ava i to na tano odreenom rastojanju. Budui da je temperatura luka veoma visoka, doi e do topljenja metala koji se zavaruje. Kako je i elektroda izraena od istog metala ona e se takoe topiti, a njen materijal kroz luk dolaziti na mesto spoja i pomagati u popunjavanju vara. Hlaenjem ovakvog spoja ostvaruje se vrsta veza. Elektroluno zavarivanje izvode veti radnici sa svojim pomonicima. Radni uslovi su veoma teki zbog radijacije, isparenja i mogunosti oteenja vida. U principu se robotizuju MIG i TIG postupci. Kod MIG postupka elektroda je ica istog ili slinog materijala koji se zavaruje i koja se automatski dovodi. TIG postupci koriste volframovu netopljivu metodu, a ukoliko je potreban materijal za popunu tada se dovodi ica (aluminijum, bakar, nerajui elici...). Kod obe metode se dovodi inertni gas za stvaranje zatitne atmosfere protiv korozije vara. Primena IR u elektrolunom zavarivanju nije jednostavna zbog odstupanja dimenzija i oblika pripremljenih ivica. Ovaj problem naroito dolazi do izraaja u pojedinanoj i maloserijskoj proizvodnji gde se priprema obavlja runo. Problemi vezani za pripremu se relativno lako reavaju pri runom zavarivanju korigovanjem putanje elektrode i rastojanja. Kada su u pitanju IR ovi problemi se reavaju poboljavanjem pripreme delova i uvoenjem razliitih senzora koji su predmet intenzivnih istraivanja. Tipini primeri primene su s rednje- i velikoserijska proizvodnja manjih delova gde je pripremu mogue ostvaritit kvalitetno. Obino se elija za zavarivanje, pored IR sastoji od jednog ili vie pozicionera sa priborima za stezanje delova. Pozicioneri mogu imati 1,2,3 ili vie stepeni slobode za pozicioniranje delova kao i za pripremu delova dok robot radi. Za nepristupane delove (npr. unutranjost broda, cisterne i sl.) koriste se prenosivi roboti koji se mogu smestiti u samu unutranjost konstrukcije. Obino IR imaju 5 stepeni slobode sa eventualno dodatnim osama i mobilnim osama, kao i dovoljno veliki radni prostor. Obino se zahteva visok nivo kontinualnog upravljanja da bi se pratio av uz odgovarajue njihanje elektrode.
5

Automatizacija i robotika

Tanost i ponovljivost u principu moraju biti visoke, ali zavise i od pripreme. Programiranje robota za zavarivanje moe biti obuavanjem voenjem, obuavanje ureajima ili programskim jezicima.

Programiranje obuavanjem nije pogodno zbog tekoa u odravanju konstantne brzine i praenja ava. Programski jezici po pravilu omuguavaju informacije sa senzora za preenje ava. Ovi senzoru mogu biti kontaktni i bezkontaktni

Automatizacija i robotika

Slika 4. Izgled alata za elektroluno zavarivanje

Mlaznica, koja slui i za dovoenje zatitnog gasa (helijum ili ugljen -dioksid), da bi se spreila oksidacija vrelog ava odmah posle svarivanja, kree se du ava potpuno ravnomerno i mirno, jer bi inae av bio neravnomerne debljine, oblika i kvaliteta. Treba istai jo neke specifinosti koje se javljaju u nekim sluajevima elektrolunog zavarivanja. Naime pri zavarivanju krupnih delova esto nije mogue u jednom prolazu popuniti ceo var. Tada se var prolazi vie puta ali uz mali pomeraj ustranu pri svakom prolazu. Dru ga mogunost je da se ureaj za zavarivanje vodi oscilatornom (cik-cak) putanjom du zadate linije vara (ava). Iz ovog opisa ovog tehnolokog procesa mogu se prepoznati potrebne osobi ne robota za avno zavarivanje. Potrebno je potpuno mirno kretanje relativno malom brzinom od nekoliko desetina cm/min du tano praenih teritorija. Od robota se trai visoka tanost i ponovljivost.
7

Automatizacija i robotika

Sa stanovita geometrije, roboti namenjeni elektrolunom zavarivanju moraju imati 5 ili 6 stepeni slobode, mada je dovoljno ukupno 5 stepeni slobode, od kojih je za orijentaciju mlaznice dovoljno dva, jer je mlaznica simetrina u odnosu na sopstvenu uzdunu osu, pa ovaj stepen slobode praktino nije potreban. Programiranje robota obino se vri voenjem. Tada robot pamti putanju koju e pri zavarivanju ponavljati. Ukoliko je av pravolinijski, tada se zadaju polazna i krajnja taka i od robota zahteva odgovarajua interpolacija. Na opisani nain robot e se osposobiti za uspeno zavarivanje delova koji su uvek pravilnog oblika i uvek pravilno postavljeni. Problemi nastaju onda kada poloaj budueg vara nije dovoljno preciziran tj. ili su delovi nedovoljno pravilni ili nedovoljno tano postavljeni. Ovo je, meutim, est sluaj. Oigledno je da za ovakve primene robot mora biti opskrbljen nekom vrstom spoljanjeg senzora koji e mu omoguiti da raspozna traenu putanju i da tako prati eljenu liniju zavarivanja. Kada se govori o elektrolunom zavarivanju treba spomenuti njegovu vanu ali specifinu primenu u brodogradnji. Primena je vana jer na jednom brodu nalazimo kilometre zavarenih linija. S druge strane, delovi koji se zavaruju karakteristini su po svojoj veliini i nizu pregrada (ojaanja, orebrenja). Tako, u brodogradnji sreemo dve vrste robota. Jedno su veliki portalni sistemi koji omoguavaju zavarivanje velikih i sloenih komada. Druga vrsta su mali prenosivi roboti koji se mogu zavui izmeu pregrada i zavariti tamo gde bi oveku -variocu to bilo veoma teko.

Slika 5. Dvoruni portalni robot za zavarivanje

Automatizacija i robotika

Na kraju treba rei da upotreba robota u poslovima zavarivanja obezbeuje veu produktivnost i bolji kvalitet, a takoe znaajno doprinosi i humanizaciji rada. Slika 5. prikazuje sluaj dvojne (duple) radne glave u procesu zavarivanja, dok slika 6. prikazuje isti proces, ali sa laserskim voenjem. Ovaj laserski ureaj omoguava da se vidi zavretak ava, ako se proces zavarivanja nastavlja na tom mestu, i da se automatski ukljui ureaj za zavarivanje, kao i dotok zatitnog gasa.

Slika 5. avno zavarivanje pomou robota

Slika 6. Laserski ureaj za voenje