Instrumentao

Professor : Ronaldo Ribeiro

Comentrio: Esta apostila a unio de vrios assuntos de Instrumentao coletados em sites diversos (escolas, entidades e fornecedores), livros, opinies pessoais de professores e profissionais da rea.

Captulo 1 NORMATIZAO E SIMBOLOGIA

1.1 NORMAS TCNICAS

As normas tcnicas aplicadas ao controle automtico industrial definem os smbolos grficos e codificaes alfanumrica, que identificam os instrumentos ou funes programadas utilizadas nos diagramas P&I de malhas de controle dos projetos e os termos tcnicos empregados. O objetivo dos smbolos grficos e codificaes estabelecidos pelas normas facilitar o entendimento dos diagramas e malhas de instrumentao e viabilizar a comunicao entre usurios, projetistas e fornecedores. J os termos tcnicos visam a padronizar a linguagem para evitar que se faam interpretaes dbias ou cometam-se erros e contradies. No Brasil, o documento legal de termos tcnicos o Vocabulrio Internacional de Termos Fundamentais e Gerais de Metrologia, aprovado pela Portaria n. 29, de 10 de maro de 1995, do Presidente do Instituto Nacional de Metrologia, Normalizao e Qualidade Industrial (INMETRO). Tambm, no devemos esquecer que no Brasil quem dita as normas tcnicas aplicadas ao controle automtico industrial ou a automao a ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas), que por sua vez procura acompanhar as normas internacionais mais aceitas por fabricantes e usurios. Os navios brasileiros de longo curso e de cabotagem, em funo do tipo de automao aplicada s mquinas, so classificados pela Diretoria de Portos e Costa, de acordo com a Normas da Autoridade Martima para Embarcaes Empregada na Navegao de Mar Aberto (NORMAM 01), Anexo 1-C (Diretrizes Especficas para Elaborao dos CTS ), Item 4, Notao para Grau de Automao (NGAPM) do sistema de mquinas para navios. 1.1.1 Elementos do Controle Automtico. Os elementos do controle automtico so divididos em trs grupos: elementos primrios, elementos secundrios e elementos finais de controle.
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A figura 1.17 mostra, em um diagrama de blocos, todos os elementos do controle automtico e, logo a seguir, damos a definio de cada um deles.

Fig. 1.17 Diagrama de blocos com os elementos da automao.

1. diagrama de bloco - Utilizado para dar uma melhor visualizao da interdependncia dos diversos rgos que compem o sistema, evidenciando as diferentes entradas e sadas das malhas de ao e de realimentao, tornando-as compreensivas. Os blocos no tm apenas uma funo ilustrativa, constituem um mtodo eficaz para o estudo de sistemas complexos. Cada bloco tem uma traduo matemtica das funes, podendo-se mesmo estabelecer operaes entre eles e nas malhas globais que os integram. Como exemplo, temos as figuras: 1.01, 1.17 e 1.18. 2. Malha de controle a combinao de instrumentos interligados para medir e/ou controlar uma varivel. 3. Elementos primrios so dispositivos com os quais se consegue detectar (medir) alteraes nas variveis do processo. Exemplo: sensores de presso, indicadores de temperatura, etc. 4. Elementos secundrios so dispositivos que recebem e tratam o sinal do elemento primrio. Exemplo: transmissores, controladores, etc. 5. Elemento final de controle (final control element) - quem atua na varivel manipulada em funo de um sinal de comando/controle recebido. Normalmente uma vlvula. 6. Varivel manipulada (manipulated variable )- o agente fsico que recebe a ao do controlador e altera o meio controlado. Por exemplo, numa caldeira a vazo de gua de alimentao.

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Fig. 1.18 - Diagrama de blocos do regulador de velocidade de James Watt.

6. Processo (controlled system) - Trata-se de um determinado sistema industrial (planta) que possui um comportamento dinmico, sobre o qual atuamos a fim de obtermos o controle de uma determinada varivel ou produto. Um processo denota uma operao ou uma srie de operaes sobre materiais slidos ou fluidos, na (s) qual (is) se busca conseguir que estes materiais se mantenham em um estado de utilizao adequado a uma qualidade preestabelecida. Exemplo: gua de alimentao de uma caldeira, sistema de leo lubrificante de um motor Diesel, etc. 7. Varivel controlada (controlled variable) - o agente fsico (varivel) que se deve manter em um valor desejado. Exemplo: no controle de uma caldeira pode ser o nvel de gua do tubulo, a presso de vapor, ou a combusto. 8. Varivel secundria - o agente fsico (varivel) mais prximo da varivel controlada e que de forma instantnea interfere na mesma. No caso do controle de uma caldeira, a vazo de vapor produzida. 9. Varivel de entrada (command variable) - o valor emitido pelo elemento de ajuste do setpoint para o comparador. 10. Valor de referncia (set-point) - o valor com o qual se pretende manter a varivel controlada. Tambm chamado de valor desejado. 11. Meio controlado a energia ou material do processo no qual a varivel controlada. Exemplo: no sistema de gua de alimentao de uma caldeira, a gua; no sistema de leo lubrificante de um motor Diesel, o leo lubrificante. 12. Agente de controle o elemento que altera o meio controlado, a energia ou material do processo, da qual a varivel manipulada uma condio ou caracterstica. Exemplo: em um trocador de calor a vapor o agente de controle o vapor, pois a varivel manipulada o vapor e no controle de uma caldeira a gua de alimentao. 13. Perturbao - um sinal indesejvel, pois tende a desestabilizar o sistema e, conseqentemente, alterar o valor da varivel comandada.

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14. Sensor - o elemento de um instrumento de medio que detecta o valor da varivel que deve ser controlada. A informao mensurada enviada ao comparador do controlador. O sinal emitido, s vezes, precisa ser amplificado ou convertido. 15. Detetor (detector) Dispositivo ou substncia que indica a presena de um fenmeno, se necessariamente fornecer um valor de uma substncia. 16. Conversor (converter) - Tem a funo de converter o sinal recebido. Pode converter sinal eltrico em pneumtico; eltrico em hidrulico; analgico em digital; e vice-versa. Normalmente so instalados entre o sensor e o comparador, ou entre o controlador e o elemento final de controle. 17. Transdutor de medio (measuring transducer) Dispositivo que fornece uma grandeza de sada que tem uma correlao determinada com a grandeza de entrada. Esse termo empregado, por um grande nmero de tcnicos, no lugar de conversor. 18. Comparador - Sua funo comparar o valor medido com o valor desejado, gerando um sinal de erro, cuja amplitude proporcional diferena algbrica entre o sinal de referncia (setpoint) e o sinal de realimentao (feedback). 19. Controlador (controller) - Sua funo gerar um sinal de controle, o qual ir posicionar o elemento final de controle, a fim de manter a varivel controlada dentro do valor desejado. Esse sinal varia de amplitude em funo do sinal de erro enviado pelo comparador. desejado que esta ao do controlador seja feita no menor tempo possvel. 20. Transmissor (transmitter) Dispositivo que detecta uma varivel de processo por meio de um elemento primrio e que tem um sinal de sada cujo valor proporcional ao valor da varivel controlada. 21. Amplificador de sinal - Tem a funo de amplificar o sinal do sensor ou do controlador, quando esse muito baixo, garantido uma informao precisa. Podem ser pneumticos (bico palheta), eltricos e eletrnicos. 22. Sinal de desvio ou de controle (deviation) - o valor resultante da equao algbrica entre o valor desejado e o valor da varivel controlada medido. Tambm denominado sinal de erro. 23. Atuador (actuator) - a parte do elemento final de controle, que recebe o sinal de acionamento do transdutor. Pode ser pneumtico ou eltrico.

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1.1.2 Norma Tcnica S5.1 da ISA A Norma mais utilizada na rea de instrumentao e controle de processos a estabelecida pela ISA, definida como Norma S5.1. Esta tambm a adotada pela ABNT - NRB-8190 outubro/1983.
1 GRUPO DE LETRAS LETRA VARIVEL MEDIDA 1 Letra A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z
Anlise Chama Condutividade eltrica Densidade Tenso Vazo Escolha do usurio Manual Corrente eltrica Potncia Temporizao Nvel Umidade Escolha do usurio Escolha do usurio Presso Quantidade Radiao Velocidade, Freqncia Temperatura Multivarivel Vibrao, Anlise mecnica Peso, Fora No classificada Estado, Presena, Seqncia de eventos Posio, Dimenso Integrao, Totalizao Registrador Segurana Multifuno Vlvula, Damper Poo ponta de prova No classificada Chave Transmissor

2 GRUPO DE LETRAS FUNO Passiva ou de Informao

Alarme Controlador

Modificadora

Ativa ou de Sada

Modificadora

Diferencial Sensor Razo Viso direta Alto Indicador Varredura, Sele. manual Taxa variao com o tempo Lmpada piloto Instantneo

Estao de controle Baixo Mdio, Intermedirio

Orifcio de restrio Conexo para teste

Eixo dos X Eixo dos Y Eixo dos Z

No classificada Rel, Conversor Solenide Acionador, Atuador, Elemento final de controle.

No classificada

TABELA 1.2 Identificao das letras utilizadas em diagrama P&I de malha de controle (Norma ISA S5.1 e SAMA).

No entanto, existem outras associaes que adotam normas diferentes: A SAMA adota a Norma RC-22 (Fuctional Diagramming of Instrument and Control Systems Analog and Digital Systems) para instrumentao aplicada caldeira.

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Para representar um diagrama P&I de malha de controle, empregam-se smbolos que so definidos na norma S 5.1 da ISA. Essa Norma considera que cada instrumento ou funo programada ser identificado por um conjunto de letras e um conjunto de algarismo. A tabela 1.2 define o significado das letras que so utilizadas para representar os diversos instrumentos e a figura 1.19 mostra a representao dos principais instrumentos de controle. Para instrumentos de funo programada desenhado um hexgono envolta de uma circunferncia, conforme mostrado na figura para um Controlador Lgico Programvel (CLP ou PLC). A primeira letra do conjunto de letras indica a varivel medida/controlada e as letras subsequentes indicam a funo que o instrumento desempenha na malha de controle. O primeiro algarismo indica a rea/fbrica e o segundo indica a malha qual o instrumento ou funo programada pertence. Eventualmente, para completar a identificao, poder ser acrescido um sufixo. Outras observaes sobre essa Norma: a) Uma letra tipo escolha do usurio utilizada para cobrir significados no listados e que sero utilizados de maneira repetitiva em um projeto particular. O significado da letra deve ser definido na legenda. b) A letra A cobre todos os tipos de analisadores. Recomenda-se que o tipo de anlise realizado pelo instrumento seja definido fora do crculo de identificao. c) A funo passiva G aplica-se a instrumentos ou dispositivos que fornecem uma indicao visual no calibrada, como os visores de vidro e monitores de TV. d) No caso de diagramas P&I, se necessrio, as funes associadas com o uso da letra subsequente Y so definidas fora do circulo de identificao. e) Os termos modificadores alto, baixo, mdio ou intermedirio correspondem a valores das variveis medidas, e no aos valores dos sinais correspondentes, a no ser que seja indicado de outra forma. f) Os termos modificadores alto, baixo, quando aplicados a posies de vlvulas e outros dispositivos abre-fecha (on-off), so definidos como se segue: I - alto denota que a vlvula est na posio completamente aberta ou se aproxima desta, e II - baixo mostra que ela est na posio totalmente fechada ou se aproxima desta. g) O termo registrador aplica-se a qualquer forma de armazenamento permanente de informaes que permite recuperao por quaisquer meios; h) A primeira letra V (vibrao ou anlise mecnica) desempenha o mesmo papel em monitorao de mquinas que a letra A desempenha em anlise de maneira geral. i) Exceto para a varivel vibrao, espera-se que as demais variveis de anlise mecnica sejam definidas fora do crculo de identificao. A seqncia de letras de identificao funcional de um instrumento ou funo programada comea com uma primeira letra selecionada, de acordo com a tabela 1.1. As letras de funes passivas ou de informao devem seguir em qualquer ordem; as letras de funes ativas ou de sada seguem-nas tambm em qualquer ordem, com exceo da letra de funo de sada C (controle), que deve preceder a letra V (vlvula), quando ambas coexistirem. Se forem utilizadas letras modificadoras, estas devero ser interpostas de forma que fiquem posicionadas seguindo imediatamente as letras que elas modificam.

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Fig. 1.19

Smbolos grficos da norma ISA S5.1 para representao de uma malha de controle em diagrama P&I.

A numerao da malha pode ser feita de forma paralela ou serial. Usualmente na indstria, utiliza-se numerao paralela. O nmero total dentro de um grupo no deve exceder de quatro. Todas as letras de identificao funcional devero ser letras maisculas.

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Exemplo: A tabela 1.3 mostra um exemplo de instrumento identificado de acordo com a Norma ISA S 5.1.
T RC FUNO (registrador controlador) 210 REA DE ATIVIDADE (planta ou fbrica) IDENTIFICAO DA MALHA 02 N. SEQUENCIAL DA MALHA A S U F I X O

VARIVEL (controlada ou medida)

IDENTIFICAO FUNCIONAL

T R C 210 02 A

onde: = Varivel medida : TEMPERATURA; = Funo passiva ou de informao: REGISTRADOR; = Funo ativa ou de sada: CONTROLADOR; = rea de atividade ou fbrica, onde o instrumento ou funo programada atua; = Nmero seqencial da malha; = Sufixo. TABELA 1.3 exemplo de identificao do instrumento TRC-2102A

A figura 1.20 mostra a simbologia adotada para representar os tipos de sinais de controle de processo automatizado.

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Fig. 1.20 Simbologia para representao de sinais de controle.

SMBOLO SOMA MDIA

FUNO

SMBOLO

FUNO MULTIPLICAO DIVISO EXTRAO QUADRADA DE RAIZ

SUBTRAO PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO SELETOR DE SINAL ALTO SELETOR DE SINAL BAIXO POLARIZAO FUNO TEMPO

EXTRAO DE RAIZ EXPONENCIAO FUNO NO LINEAR LIMITE SUPERIOR LIMITE INFERIOR LIMITADOR DE SINAL CONVERSO DE SINAL

Fig. 1.21 Smbolos e funes de processamento de sinais (ISA E SAMA).

A norma ISA tambm considera que, quando da elaborao de um diagrama P&I de controle, a identificao do instrumento ser escrita dentro do smbolo geral e que, em casos
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especficos, sua funo ser detalhada pelo acrscimo de um smbolo de processamento de sinal ao seu smbolo geral. Os principais smbolos empregados so mostrados na figura 1.21, 1.21a e nas figuras 1.22 e 1.23 so ilustrados exemplos de aplicao desta Norma tcnica.

Fig. 1.21a Smbolos gerais para instrumentos ou funo programada

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Fig. 1.22

Representao da malha de controle do sistema de resfriamento do MCP de um navio construdo nos anos 70.

Fig. 1.23 Diagrama P&I da malha de controle da combusto de uma caldeira - Tipo limite cruzado com dois combustveis modulveis

1.2

CARACTERSTICAS BSICAS DO PROCESSO

Na implantao e operao de um sistema de controle automtico deve-se levar em considerao que cada processo apresenta, pelo menos, dois efeitos que devem ser analisados cuidadosamente: a) mudana na carga do processo, e b) inrcia do processo.

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1.2.1 Mudana na Carga do Processo Carga de um processo - a quantidade total de agente de controle exigida em um dado instante, para manter as condies de equilbrio do processo. Para compreendermos essa caracterstica, observemos o seguinte exemplo:

Fig. 1.24 Controle eletrnico CLP da temperatura da gua de um reservatrio aquecido por vapor.

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Exemplo:

Um produto (gua fria) passando por um trocador de calor (figura 1.24) continuamente aquecido com vapor (agente de controle) e requer uma certa quantidade de vapor, para manter a sua temperatura ao nvel desejado, enquanto o produto estiver escoando a uma determinada velocidade. Um aumento no escoamento do produto (aumento de demanda) exige mais vapor. J um aumento na temperatura do produto na entrada do trocador de calor requer menos vapor. Estas situaes representam mudanas de carga. Qualquer modificao na carga do processo exige uma correspondente modificao na ajustagem do elemento de controle final, a fim de manter o equilbrio (a varivel controlada permanecer no ponto prefixado, set-point). As modificaes na carga do processo ocorrem devido os distrbios do processo e estes podem ser de trs tipos: distrbios de alimentao, distrbios de demanda e distrbios de ponto de ajuste (set point). a) Distrbios de alimentao - uma mudana de energia ou de produto que ocorre na entrada do processo. No nosso exemplo a mudana pode ocorrer: na vazo e/ou na temperatura da gua e na temperatura, na presso e/ou na vazo de vapor. b) Distrbios de demanda uma mudana de energia ou de produto que ocorre na sada do processo. No nosso exemplo uma mudana na vazo da gua aquecida (maior ou menor consumo). c) Distrbios de ponto de ajuste uma alterao no valor/ponto estabelecido para que o processo fique estabilizado. No nosso exemplo, poderamos desejar que
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gua estabilizasse em 75 C. e por uma razo qualquer sofreu uma mudana para 65 C.. So alteraes difceis para o sistema de controle pois, tm que atravessar o processo inteiro para serem medidas e controladas. A grandeza e a velocidade na mudana da carga do processo so fatores importantes para a instrumentao e os sistemas de controle. 1.2.2 Inrcia do Processo Em processos que envolvem modificaes rpidas, a resposta dinmica da varivel controlada uma caracterstica importante. Inrcia do processo - o tempo que a varivel controlada requer para alcanar um novo valor, ao ocorrer uma modificao na carga. Os processos tm a caracterstica de atrasar as mudanas nos valores das variveis do processo. Essas aes so denominadas de atrasos de tempo do processo e so causados por trs propriedades: resistncia, capacitncia e tempo morto. a) Resistncia So as partes do processo que resistem a transferncia de energia ou de material.

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Exemplos:

A incluso de um poo aumenta em muito o atraso de tempo do elemento primrio (sensor). Sempre que possvel, recomenda-se evitar a utilizao de qualquer dispositivo que diminua a velocidade de resposta do elemento primrio. No medidor de temperatura tipo Bourdon, a resistncia ao fluxo de fludo no tubo capilar provoca um atraso de tempo. Por essa razo se deve evitar grandes comprimentos de tubo capilar. Nos sistemas de comando/controle hidrulico ou pneumtico tambm temos um atraso de tempo, provocado pela resistncia ao fluxo de fludo na tubulao entre o elemento primrio e o transmissor. Por essa razo, entre esses elementos a tubulao deve ser a mais curta possvel. Nas vlvulas de controle a inrcia fsica e os atritos da haste, obturador e sede provocam atraso de tempo. Para diminuir esse problema necessrio manter o elemento final de controle em timas condies por meio de uma manuteno cuidadosa e utilizar posicionador. b) Capacitncia - Apesar da capacidade ser um termo familiar para medir a habilidade de um processo reter energia (unidade de quantidade), um fator mais importante dado por sua capacitncia.

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Capacitncia a medida de habilidade de um processo reter uma quantidade de energia ou material, por unidade de quantidade de alguma varivel de referncia. Em funo de sua capacitncia, os processos podem ser monocapacitivos ou multicapacitivos. Para distingui-los, analisam-se as curvas de reao do processo. Normalmente, um processo monocapacitivo tem um grfico cuja curva de reao uma reta inclinada em um determinado ngulo e o multicapacitivo possui um grfico cuja curva de reao um S. Para uma melhor compreenso de capacitncia vejamos o exemplo seguinte:

Fig. 1.25 - Comparao entre capacitncia e capacidade.

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Exemplos:

A figura 1.25 mostra dois tanques de formatos diferentes, mas com a mesma capacidade volumtrica (160 m3). Cada tanque possui uma capacitncia diferente, baseada na altura do lquido. O tanque com oito metros (8 m) de altura possui uma capacitncia volumtrica de lquido de 20 m3 por metro de altura (160/8); ao passo que o tanque com quatro metros (4 m) de altura apresenta uma capacitncia de 40 m3 por metro de altura (160/4). Deve-se, portanto, identificar sempre a capacitncia com o tipo de energia ou com o tipo dos materiais envolvidos. A capacitncia trmica de um lquido definida em termos de energia calorfica (Joule, calorias) exigida para elevar a temperatura do lquido por graus centgrados. A capacitncia volumtrica do tubo capilar provoca uma atraso de tempo considervel, que unido resistncia ao fluxo do fluido forma o par RC. Assim, sempre que possvel se deve evitar a aplicao de tubos capilares de grande comprimento. O mesmo acontece com os meios de transmisso hidrulicos ou pneumticos. Lembre-se: capacitncia uma caracterstica dinmica do processo e capacidade uma caracterstica volumtrica do processo. c) Tempo morto tambm chamado tempo de transporte o atraso verificado entre a ocorrncia de uma alterao no processo e a sua percepo pelo elemento de medio. O tempo morto ocorre no transporte de massa ou energia atravs de um dado percurso. O

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comprimento do percurso e a velocidade de propagao da massa ou da energia definem o tempo morto.

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