Problemas Resueltos de Sistemas de Control Continuo Primera Parte Rev0

Sistemas de Control Continuo
PROLOGO
La presente, esta dirigida al estudio de los sistemas de control de tiempo continuo, mediante la resolucin de problemas; donde cada uno de los mismos fue cuidadosamente seleccionado de manera de poder exponer con claridad los conceptos de sistemas de control. Esta obra, dispone de un lenguaje claro y sencillo para explicar los conceptos ms importantes en los sistemas de control, esto permitir al lector introducirse con ms herramientas al diseo de sistemas de control para sistemas continuos. Deseo expresar mi agradecimiento sincero al Ing. Mauricio Amestegui y al Ing. Roberto Carranza (fallecido), docentes de la Carrera de Ingeniera Electrnica, de la Facultad de Ingeniera de la Universidad Mayor de San Andrs, quienes guiaron mi carrera y mi inters sobre los sistemas de control y automatizacin. Esta obra esta dedicada a mis padres Roberto y Mara Asunta a
quienes les debo la vida, a Susana F. mi esposa, Abigail mi hija y Matas quien no pudo ver la luz de la vida, por el cario, paciencia, apoyo y colaboracin durante la elaboracin de esta obra. Ral R. Roque Y. La Paz Junio de 2009
PARTE I
PROBLEMAS RESUELTOS
Problema 1 Determinar la funcin de transferencia del sistema representado mediante grafos de flujo de seal de la figura.
g h i
f
Fig. 1 Grafo de Seal
Solucin La funcin de transferencia del sistema segn la Regla de Mason es:

P = 1 Pk k ; k
donde Pk es la ganancia de la k sima trayectoria directa, es el determinante del grafo y k se obtiene a partir de , al quitar los lazos que tocan la trayectoria Pk . Entonces: 1) Se identifican los lazos:
g
G1 = bg
f
g
G2 = ch

g
G3 = ci
f
g
G4 = fghi
2). El determinante queda definido por:
= 1 (G1 + G2 + G 3 + G 4 ) + (G1G 3 ) ;
3). Identificacin de trayectorias
g h i
P1 = abcde 1 = 1
f g h i
P2 = afe 2 = 1 G2
finalmente se tiene que la funcin de transferencia es:
P =
P
k k
abcde + afe(1 ch ) ; 1 (bc + ch + ci + fghi ) + bcgi
Problema 2.Mediante la Regla de Mason determinar la funcin de transferencia del siguiente diagrama de bloques.
F (s )
R(s )
+ + ++
G 1(s )
+ + +
Y (s )
G 2(s )
+-
G 3(s )
H 2(s )
H 1(s )
H 3(s )
Fig. 2 Diagrama de Bloques
Solucin.La funcin de transferencia del sistema segn la Regla de Mason es:
P =
Y (s ) 1 = Pk k ; R(s ) k
donde Pk es la ganancia de la k sima trayectoria directa, es el determinante del grafo y k se obtiene a partir de , al quitar los lazos que tocan la trayectoria
Pk . Entonces:
1) Se tiene los siguientes lazos:

L1 = G1(s )H 1(s ) ; L2 = G 3 (s )H 2 (s ) ;
L3 = G1(s )G 2 (s )G3 (s )H 3 (s ) ;
2). El determinante queda definido por:
5
= 1 ( L1 + L2 + L3 ) + ( L1L3 ) ;
3). Identificacin de trayectorias P1 = F (s )G2 (s )G 3 (s ) ; P2 = G1(s )G2 (s )G 3 (s ) ; 4) Los determinantes mnimos entonces estn dados por:
1 = 1 L1 = 1 G1(s )H 1(s ) ;
2 = 1 ;
esto debido a que la trayectoria P1 toca L2 y L3 pero no L1 ; mientras que la trayectoria P2 toca L1 , L2 y L3 . 5.- Finalmente se tiene que la funcin de transferencia es:
P =
P
k k
P11 + P2 2 ;
P =
G2 (s )G 3 (s ) [1 G1(s )H 1(s )] ; 1 G1(s )H 1(s ) G 3 (s )H 2 (s ) G1(s )G2 (s )G 3 (s )H 3 (s ) G1(s )H 1(s )G 3 (s )H 2 (s )
Problema 3.-
Obtenga la respuesta en el tiempo de un sistema con realimentacin unitaria ante una rampa unitaria, siendo la funcin de transferencia del sistema de lazo abierto: G (s ) = 4 s(s + 6)
Solucin.
La funcin de transferencia en lazo cerrado con realimentacin unitaria es: G (s ) H (s ) = 1 + G (s )

la funcin de transferencia ser entonces: 4 s(s + 6) H (s ) = 4 1+ s(s + 6) 4 H (s ) = 2 s + 6s + 4 Por otro lado, la entrada en trminos de Laplace es una rampa: R(s ) = tanto: 4 1 s + 6s + 4 s 2 Separando por fracciones parciales se tiene: Y (s ) =
2
1 por lo s2
3 15 + 7 5 15 + 7 5 1 20 20 Y (s ) = + 2 + 2 + s + (3 + 5) s s s + (3 5) mediante la transformada inversa de Laplace se obtiene la respuesta en el tiempo:

3 15 + 7 5 (3 5 )t + e (3+ 5 )t e 2 20 podemos ver grficamente la respuesta del sistema en la siguiente figura:
y(t ) = t
Step Response 7 6 5 4 3 2 1 0
Amplitude
4 Time (sec.)
Fig. 3 Respuesta a rampa unitaria
Problema 4.-
Determine la respuesta al escaln unitario de un sistema de control de realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia de lazo abierto es: 7 H (s ) = s(s + 7) y obtenga el tiempo de crecimiento, el tiempo pico, el mximo sobrepaso y el tiempo de establecimiento.
Solucin.
De la forma general:
H (s ) =
2 n 2 s 2 + 2n s + n
por comparacin tenemos:
n = 7 = 2.646
7 = 1.323 2 La solucin general en el dominio del tiempo es:
e s t e s t n y(t ) = 1 + s2 2 2 1 s1
1 2
siendo: s1 = ( + 2 1)n s1 = 5.79 s2 = ( 2 1)n s2 = 1.1 de la funcin de transferencia del sistema se obtiene los polos y estn dados por: Como vemos s2 es comparablemente mayor a s1, de modo que el efecto de s1 es despreciable en la respuesta final del sistema; por lo tanto podemos despreciar el efecto de este polos, quedando:
y(t ) = 1 e s2t
Para mayor claridad podemos revisar el comportamiento de cada ambos sistemas mediante la grafica de ambas funciones en el tiempo:

Step Response 1 0.9 0.8 0.7 Amplitude 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 1 2 3 Time (sec.) 4 5 6 7
Fig. 4 Respuesta al escaln unitario
Como podemos ver la consideracin anteriormente hecha es aceptable, ya que la diferencia es mnima. Lo que nos permite realizar simplificacin en los clculos : Tiempo de levantamiento: como el sistema es sobreamortiguado el tiempo tr se calcular con el tiempo del 10% al 90%.
tr = t(90%) t(10%) ;
tr =
1 0.1 ln s2 0.9
tr = 1.83 s Tiempo de retardo, el tiempo de retardo para un sistema sobreamortiguado es:
0.5 = 1 e s2td
despejando td tenemos: 1 td = ln(0.5) s reemplazando: td = 0.58 s Tiempo de establecimiento: Para un error en estado estacionario del 2%, tenemos:
0.02 = 1 e s2ts
despejando ts tenemos: 1 ts = ln(0.02) = 3.26seg s En un sistema sobreamortiguado no existen los parmetros de tiempo pico y mximo sobrepaso.
10
Problema 5.-
Sea la funcin de transferencia de un sistema:

G (s ) = s 2 + 4s + 5 ; (s 2 + 8s + 20)(s + 1)(s + 3)(s + 5)
determinar el lugar de races de dicho sistema y realizar un anlisis del mismo.

Solucin.-
1.- Se determina los lugares geomtricos de las races sobre el eje real, para ello se utiliza la condicin de ngulo.
Im
2 1 Re -5 -3 -1 -1 -2
Fig. 5 Posible lugar de Races
2.- Se determina las asntotas del Lugar Geomtrico de las Races:
180(2k + 1) ; k = 0,1,2,... n m
con n = nmero de polos y m = nmero de ceros, entonces:
180(2k + 1) = 60(2k + 1) ; 3
0 = 60 ,
1 = 180 ,
2 = 300
3.- Se determina la interseccin de las asntotas con el eje real.
11
=
entonces:
polos ceros ;
n m
(1 + 3 + 5 + 4 + 4) (2 + 2) 14 = = 4.67 52 3
Hasta aqu se tiene la siguiente grafica

Im
2 1 Re -5 -3 -1 -1 -2
Fig. 6 Puntos de Interseccin y asntotas del LGR
4.- Como se tiene 2 ramas unidas sobre el eje real (lugar de races entre 1 y -3), ellos quiebran en su trayectoria a 90 , el punto de quiebre se determina utilizando: df (s ) = 0 , donde f (s ) = 1 + G (s ) ds reemplazando se tiene:
f (s ) = 1 + s 2 + 4s + 5 ; (s 2 + 8s + 20)(s + 1)(s + 3)(s + 5)
finalmente: df (s ) = P (s ) = 3s 6 + 50s 5 + 344s 4 + 1269s 3 + 2661s 2 + 3190s + 1700 = 0 ; ds cuyas races son:
12
s1 = 1.7978 ; s2 = 3.7044 ; s 3,4 = 4.2363 1.1975i ; s5,6 = 1.3459 1.6059i ; solo s1 pertenece al Lugar geomtrico de las races, por tal razn el punto de quiebre de las ramas es:
= 1.7978 .
Se construye finalmente el Lugar Geomtrico de las Races, mediante el uso de la regla: El diagrama del lugar de races parte de los polos del SLA y terminan en los ceros del SLA, con esto se tiene la grafica.
Im
= 4.6667 = 1.7978
-5 -3 -1 -1 -2
Re
Fig. 7 Lugar Geomtrico de las Races
13
Problema 6.-
Sea el SLA, con funcin de transferencia:

G (s ) = s 2 + 6s + 5 ; (s 2 + 6)(s + 2)(s + 6)
Trazar el Lugar Geomtrico de las Races, disear K
de tal
manera que el
sistema tenga como polos dominantes a s1,2 = 0.571 9.824i .

Solucin.-
El comportamiento del SLA a una entrada escaln es:

Res pues ta en el tiem po de G (s )
0.04
0.03
0.02
A m plitud
0.01
-0.01
-0.02 0 2 4 6 8 10 12
Tiem po (s ec .)
Fig. 8 Respuesta en el Tiempo
Como se muestra en la figura anterior, el sistema es oscilante y mediante la eleccin de la ganancia K , se podra lograr mejorar el desempeo del SLC. 1.- Primero se identifica los polos y ceros de la funcin de transferencia, con esto se determina los posibles lugares de las races. Polos : s1,2 = 6i , s 3 = 2 , s 4 = 6 . Ceros: z 1 = 1 , z 2 = 5 .
14
De esa manera se tiene la ubicacin de los mismos en el plano complejo:

Im
6
-6
-5
-2
-1
Re
-6
Fig. 9 Posible Lugar Geomtricos de Races
2.- Determinacin de las asntotas de los lugares geomtricos: k =
180(2k + 1) ; n m
k =
180(2k + 1) = 90(2k + 1) ; (1) 42
Las asntotas tiene ngulos : 0 = 90 , 1 = 270 ; 3.- Determinacin del Punto de interseccin de las asntotas con el eje real.
= =
polos ceros ;
n m
(2 + 6 + 6i 6i ) (5 + 1) ; 42
(2)
El punto de interseccin de las asntotas y el eje real se produce en :
= 1;
4.- Determinacin del puntos de quiebre de las ramas. Ntese que en este ejemplo no se tiene la unin de dos ramas (polos).
df (s ) dG (s ) = = P (s ) = 0 ; (3) ds ds P (s ) = 2s 5 + 26s 4 + 116s 3 384s 1152 = 0 ;
(4)
cuyas races son:

15
s1 = 2.012 ; s2,3 = 5.27 2.101i ; s 4,5 = 2.23 1.971i ;
ninguno de estas soluciones pertenece al Lugar de Races, entonces quiere decir que no hay puntos de quiebre. 5.- Determinacin de los ngulos con que el lugar de races deja a los polos:
k = 180(2k + 1) otros polos + ceros ; 1 = 180 (27 + 57 + 90) + (32 + 72) = 110 ;
como los polos son conjugados: (5)
2 = 180 (27 57 90) + (32 72) = 250 = 110 .

La mediciones se muestran en la figura siguiente.
(6)
6.- El valor de K se halla reemplazando el polo deseado (este polo debe estar en el LGR), y cumple con:
( s 2 + 36)( s 2 + 8s + 12) 1 = K= G ( s) s 2 + 6s + 5 = 64.1 .
s = 0.571+ 9.824 i
(7)
Im
6
27 -6 -5
32 -2
57
72
-1
Re
-6
Fig. 10 Medicin de ngulos
16
Im
6
-6
-5
-2
-1
Re
-6
Fig. 11 Lugar geomtrico de la Races
El sistema de Lazo cerrado es ahora es:

R(s) + 64.1 G ( s)
C(s)
Fig. 12 Sistema de Lazo cerrado
el comportamiento en el tiempo se muestra en la figura 10.

S tep Res pons e
From: U(1) 1.4
1.2
A m plitude
0.8 To: Y (1)
0.6
0.4
0.2
0 0 2 4 6 8 10
Tim e (s ec .)
Fig. 13 Respuesta al escaln Unitario
17
Es importante aclarar que el sistema en lazo abierto era oscilatorio, en cambio con el uso de mtodo del Lugar Geomtrico de las races se ha encontrado una ganancia la misma que hace que el sistema de lazo cerrado tenga mayor desempeo, aunque con un sobre paso bastante grande. El diseo anterior puede ser resuelto utilizando algunas herramientas
computacionales. Ahora se presenta el desarrollo del diseo utilizando rutinas de MATLAB. El Lugar Geomtrico de Races es trazado mediante la funcin rlocus , se utiliza el siguiente script para generar tal grafica:
num=[1 6 5]; den=[1 8 48 288 432]; sisla=tf(num,den); rlocus(sisla);
Generando :
20
15
10
5 Im ag A x is
-5
-10
-15
-20 -7
-6
-5
-4
-3
-2 Real A x is
-1
Fig. 14 Lugar de races
mediante la funcin rlocfind se busca los polos deseados:
18

z=0.057; wn=9.84; sgrid(z,wn); rlocfind(sisla);
40
30
20
10 Im ag A x is
-10
-20
-30
-40 -7
-6
-5
-4
-3
-2 Real A x is
-1
Fig. 15 Resultado del comando rlocfind
esta funcin determina la ganancia K para obtener los polos deseados, el resultado fue el siguiente: rlocfind(sisla) Select a point in the graphics window selected_point = -0.59447004608295 + 9.59064327485381i ans = 59.81092426934112.
19
Problema 7.-
Sea un proceso fsico, el mismo que puede ser modelado mediante, la siguiente funcin de transferencia: G (s ) = 1.06 ; s(s + 1)(s + 2)
A este proceso se le aplica realimentacin unitaria, tal como se ve en la figura:

R(s )
+-
1.06 s( s + 1)( s + 2)
Y (s )
Fig. 16 Proceso con realimentacin unitaria.
a) Determine la funcin de transferencia del sistema de lazo cerrado. b) Determine los polos dominantes del sistema. c) Determine la constante de error de velocidad. d) Determine el Lugar Geomtrico de las Races. e) Hallar el intervalo de la constante K de manera que el sistema sea estable. f) Disear un compensador de retraso para que el error esttico de velocidad incremente hasta casi 5 [1/seg] , sin que los polos del sistema de lazo cerrado con K = 1 , no cambien en forma notable.
Solucin.a). La funcin de transferencia para un sistema con realimentacin unitaria es: 1.06 Y (s ) s(s + 1)(s + 2) = ; 1.06 R(s ) 1 + s(s + 1)(s + 2)
simplificando: Y (s ) 1.06 = ; R(s ) s(s + 1)(s + 2) + 1.06
20
b). Los polos dominantes se determinan con las races del denominador, esto es:
s ( s + 1)( s + 2) + 1.06 = 0 ;
entonces: s1,2 = 0.33 0.58 j y s 3 = 2.33 ; los polos que estn mas cerca del eje imaginario son los dominantes, entonces:
s1, 2 = 0.33 0.58 j ;

de aqu se puede obtener el coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada de la siguiente manera: Sabemos que:
0.33 = n
es:
0.58 = n 1 2 ;
resolviendo ambas ecuaciones, se tiene que, el coeficiente de amortiguamiento
= 0.5 ;
y la frecuencia natural no amortiguada es:
n = 0.66 ;
La respuesta al escaln unitario del sistema de lazo cerrado se obtiene mediante el siguiente script en MATLAB:
%Respuesta el Escalosn unitario num=[1.06]; den=[1 3 2 0]; sla=tf(num,den); slc=feedback(sla,1); [y,t]=step(slc); plot(t,y); %fin de script
Res pues ta al E s c alon unitario del s is tem a de Laz o Cerrado 1.5 E ntrada 1 S alida
0.5
8 Tiem po 12
16
20
21
c). La constante de error de velocidad es:
K v = Lim sG (s ) ;
s 0
reemplazando la funcin de transferencia y resolviendo el limite se tiene que: K v = 0.53 ; por otro lado el error en estado estacionario para una entrada rampa es: 1 1 ess = = = 1.8868 K v 0.53 la respuesta a una entrada rampa unitaria se la obtiene incluyendo el siguiente script
%Respuesta a la Rampa unitaria ram=tf([1],[1 0]); slcer=series(ram,slc); [yr,tr]=step(slcer); r=tr; plot(tr,r,tr,yr); %fin de script
se observa el comportamiento en la siguiente figura:

12 10 E ntrada 8 6 4 2 0 S alida Res pues ta a una Ram pa unitaria
4 Tiem po 6
10
12
Fig. 18 Respuesta a la rampa unitaria
Se nota que el error en estado estacionario es bastante grande. d). Para hallar el Lugar Geomtrico de las Races se utiliza el siguiente script en MATLAB:
num=[1.06]; den=[1 3 2 0]; sla=tf(num,den); rlocus(sla);
22

Lugar G eom tric o de las Rac es para el s is tem a: G (s )= 1.06 / s (s + 1)(s + 2) 2
1 Im ag A x is
-1
-2 -2.5 -2 -1.5 -1 Real A x is -0.5 0 0.5
Fig. 19 Grfica del Lugar de Raices
e). Para hallar el intervalo en el cual la ganancia K hace que el sistema sea estable, se utiliza el criterio de Rout-Hurwitz, entonces se analiza la ecuacin caracterstica: 1 + KG (s ) = 0 ; reemplazando: 1+K operando se tiene: s 3 + 3s 2 + 2s + 1.06(K + 1) = 0 ; Entonces el arreglo de Rout-Hurwitz es: 1 s3
s2 s1 s0 3 1 [6 1.06(K + 1)] 3 1.06(K + 1)
1.06 = 0; s(s + 1)(s + 2)
2 1.06(K + 1) 0
para que el sistema sea estable, los elementos de la primera columna deben ser positivos, de esta manera se obtienen las siguientes condiciones: 1 i). [6 1.06(k + 1)] > 0 ; 3 ii). 1.06(K + 1) > 0 ; resolviendo las inecuaciones, el intervalo resultante es:
23
4.6604 > K > 0 ; En el inciso d). se determin que el error en estado estacionario era grande, si desearamos incluir la ganancia K , dentro la trayectoria directa modificar el error en estado estacionario reducindolo, sin embargo como se ve el valor de la ganancia
K esta restringido en un pequeo intervalo, tal como se determino anteriormente.

f). El compensador de retraso tiene la forma:
Ts + 1 Gc ( s ) = K c = Kc Ts + 1
1 T ; 1 s+ T s+
La localizacin del cero y el polo de este compensador deben estar alejados del los polos dominantes deseado. La contribucin angular de este compensador debe ser bastante pequea (menor que 7 [Ogata, 2da Edicin]). Existen criterios de diseo que indican que el valor del parmetro debe ser 1 < < 15 . Con lo dicho anteriormente, la posicin del cero ser: 1 = 0.08 ; T se elige = 10 ; entonces el compensador tiene la forma:
s + 0.08 ; s + 0.008 lo que queda determinar es la ganancia; antes de ello veamos la contribucin Gc (s ) = Kc
angular que da el compensador en la ubicacin de los polos dominantes, es decir:
Gc (s ) |s =0.33+ 0.58 j = s + 0.08 s + 0.008 ; Gc (s ) |s =0.33+ 0.58 j = 5.72 ;

Esta contribucin angular modifica el Lugar de Races, claro est que dicha modificacin es pequea tal como se quera. Ahora la funcin de transferencia de trayectoria directa, incluido el compensador es:
Gc (s )G (s ) = Kc s + 0.08 1.06 * ; s + 0.008 s(s + 1)(s + 2)
24
lo que es igual :
Gc (s )G (s ) = K s + 0.08 ; s(s + 0.008)(s + 1)(s + 2)
donde K = 1.06Kc ; ahora el Lugar Geomtrico de la Races que da como:

Lugar G eom tric o de las Rac es para el s is tem a c om pens ado: 2.5
2 S in Com pens ador
1.5 Im ag A x is
1 polos dom inantes s in c om pens ador Con Com pens ador 0.58 0.5 polos dom inantes c on c om pens ador -0.28 -0.5 -1.5 -1 -0.5 Real A x is 0 0.5 1
0.5
Fig. 20 Comparacin de la ubicacin de polos
entonces los nuevos polos dominantes son:

s1,2 = 0.28 + 0.5 j ;
ahora se debe hacer cumplir el criterio del modulo, sobre los nuevos polos dominantes:
K s + 0.08 = 1; s(s + 0.008)(s + 1)(s + 2)
es decir que:
K = s(s + 0.008)(s + 1)(s + 2) = 0.9510 ; s + 0.08 s =0.28 + 0.5 j Kc = K = 0.8972 1.06 s + 0.08 ; s + 0.008
por otro lado:
el compensador es:
Gc (s ) = 0.8572
25
A continuacin se muestra respuesta al escaln y la rampa unitaria para el sistema sin compensador y la respuesta del sistema incluyendo el compensador de retraso
Res pues ta al E s c alon 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 S is tem a no Com pens ado S is tem a Com pens ado
10 Tiem po
15
20
25

Res pues ta a la ram pa unitaria
25 20 15 10 5 0 -5
S is tem a Com pens ado S is tem a no Com pens ado
10
15
20
25
Fig. 22 Respuesta a la rampa unitaria
26
Problema 8
Sea el sistema de orientacin de satlite de la figura, donde es la posicin angular deseada, l es la distancia del eje del propulsor al centro de masa del satlite, es el ngulo de efecto de control, la variacin del ngulo es proporcional a la seal de control u , R es una constante que representa una cierta ganancia esttica del actuador que convierte el control u en velocidad de variacin del ngulo y J es la inercia efectiva del satlite.
Orientacin de Referencia
Orientacin Deseada
CM
l
Fig. 23 Sistema de orientacin de Satlite
Determinar el modelo matemtico del sistema, realizar el anlisis del sistema lineal y no lineal mediante simulacin y determinar un controlador basado en realimentacin de estados de manera de ubicar e satlite en una posicin deseada.
Solucin
Las ecuaciones diferenciales que rigen el movimiento del sistema se obtienen de la segunda ley de Newton:
= Torque neto aplicado = Fuerza x brazo = F sin( ) * l ; J
27
o en forma compacta:
= Fl sin( ) ; J
el ngulo crece o decrece, de acuerdo al control aplicado mediante la ley de variacin:

d = Ru ; dt
las variables d estado se escogen como:
x1 =
y x =; ; x2 = 3
Entonces el sistema no lineal se describe de la siguiente manera en el espacio de estados:

i = fi (x 1, x 2 ,..., x i ) + ug(x 1, x 2 ,..., x i ) ; x
i = 1,2,...n
es decir:
1 = x 2 ; x 2 = x
Fl sin(x 3 ) ; J
3 = Ru ; x
El punto de equilibrio fsicamente significativo del sistema, se obtiene igualando a cero el miembro derecho de cada ecuacin de estado. Este resulta ser:
x 1 = arbitrario ; x 2 = 0 ; x 3 = 0 y u = 0
La respuesta a un escaln unitario del sistema no lineal es:
28

Res pues ta del s is tem a No lineal 15 10 x1 5 0 2
10
x2
0 150 100 x3 50 0
10
10
Fig. 24 Respuesta en Lazo abierto
Se tiene que la forma lineal general de un sistema SISO es:
= Ax + Bu ; x
donde:
A = J |xi =xe ;
para linealizar el sistema alrededor de estos puntos se determina la matriz Jacobiana del sistema, es decir:
f1 x 1 f A = JA = 2 x 1 f3 x 1 f1 x 2 f2 x 2 f3 x 2 f1 0 0 1 0 x 3 0 1 f2 Fl Fl = 0 0 J cos(x 3 ) = 0 0 J ; x 3 0 0 0 0 f3 0 0 x 3
29
g1 u1 0 g B = JB = 2 = 0 ; u1 R g 3 u 1
C = 1 0 0 ;
luego resolviendo, la representacin lineal en el espacio de estados es: 0 1 0 0 x 1 x 1 Fl x 2 + 0 u ; 2 = 0 0 x J x R 0 0 0 x 3 3

x 1 y = 1 0 0 x 2 ; x 3
El sistema linealizado es independiente del punto de equilibrio pues ningn miembro de la matriz de transferencia tiene como parmetro algn punto de equilibrio. Tambin es fcil ver que el sistema es completamente controlable pues la matriz de controlabilidad:
0 C = 0 R
0 FLR J 0
FLR J 0 ; 0
es de rango completo (rango 3), pues su determinante es distinta de cero, por lo tanto es controlable y es puede llevar el sistema de lazo cerrado a un punto deseado
30
Para realizar la simulacin del sistema en lazo abierto se toman los siguientes valores de las constantes: F = 200 ; L = 3 ; R = 20 ; J = 50 ; Los resultados son los siguientes
6 4 x1 2 0 15000 10000 x2 5000 0 200 x 10
4
Res pues ta del s is tem a No lineal
10
10
x 3 100
10
Fig. 25 Respuesta en Lazo abierto
Diseo de un Controlador
El controlador que se va disear tiene el enfoque del espacio de estados, es decir que se usara los estados para realizar una compensacin, este mtodo se denomina control por realimentacin de Estados. Proponemos entonces la siguiente ley de control: u = k1x 1 k2x 2 k3x 3 ;
31
Esta ley de control conlleva, en consecuencia, la siguiente expresin para el sistema de control en lazo cerrado. 0 x 1 2 = 0 x 3 Rk x 1 1 0 Rk2 0 x1 FL x2 ; J Rk 3 x 3
puesto que el inters fundamental est en inducir una dinmica controlada para el valor de las perturbaciones del estado de naturaleza asintticamente estable a cero, los valores de las ganancia k1 , k 2 y k 3 deben especificarse de tal manera que los autovalores del sistema autnomo anterior(sistema de lazo cerrado) tengan parte real negativa. Con el objetivo de hacer est especificacin calculamos el polinomio caracterstico y lo igualamos a alguno del cual sabemos tiene sus races en el semiplano izquierdo en valores preestablecidos. El polinomio caracterstico del sistema de lazo cerrado est dado por: 1 0 s FL FLRk2 FLRk1 det(sI A + bk ) = det 0 = s 3 + Rk3s 2 + s s+ J J J Rk Rk s + Rk 2 3 1 como puede apreciarse de la formacin de este polinomio caracterstico, los parmetros de diseo intervienen independientemente en cada trmino del
polinomio. Este hecho permitir obtener estos valores al igualar el polinomio caracterstico deseado, cuyos polos se encuentran en el semiplano izquierdo. Supongamos que deseamos contar con una localizacin de polos como la que se muestra en la figura:
32
cj
-cj
Fig. 26 Ubicacin de Polos deseados
Es decir, deseamos que el polinomio caracterstico en lazo cerrado por: pd (s ) = (s + a )(s + b jc)(s + b + jc) = (s + a )(s 2 + 2bs + b 2 + c 2 ) ; donde a, b y c, son conocidos y se escogen de tal manera que el sistema de lazo cerrado tenga caractersticas deseables. Igualando, los coeficientes de las mismas potencias de ambos polinomios obtenemos el siguiente conjunto de ecuaciones para los parmetros de diseo:
k1 = J a(b 2 + c 2 ) b 2 + c 2 + 2ab 2b + a ; k2 = J ; k 3= ; FLR FLR R
Para realizar la verificacin del diseo del controlador, se utilizaron los siguientes datos en le controlador: a = 2 ; b = 3.5 ; c = 12.75 ;
las condiciones iniciales del sistema son:
x1 = 2 ; x1 = 0 ; x 3 = 0 ;
el valor de referencia es: x 1ref = 2.5 ;
33

R e s p u e s t a d e l s is t e m a e L a z o c e rra d o 3 x 1 re f x1 2.5
2 2 1 x2 0 -1 1 0.5 x3 0 -0 . 5
10
10
10
Fig. 27 Respuesta a la referencia deseada 2.5mm
Se realiz otra simulacin para una condicin inicial diferente es decir x1 (0) = 1.1
R e s p u e s t a d e l s is t e m a e L a z o c e rra d o 3 x 1 re f x1 2
1 4 2 x2 0 -2 2
10
10
x3
-2
10
Fig. 28 Respuesta a la referencia deseada 2.5 con diferente C.I.
34
es claro notar que cuando la condicin inicial del sistema est prxima a la referencia, el controlador realiza ptimamente su trabajo. Para el en el que la condicin inicial es: x 1(0) = 0 ; entonces se tiene que el controlador proporciona:
Res pues ta del s is tem a e Laz o c errado 1 x 1ref x1 0.5
0 2 1 x2 0 -1 10
10
10
x3
10
Fig. 29 Respuesta a la referencia deseada 2.5 con diferente C.I.
es claro ver que en este caso la seal de control no proporciona una seal de control adecuada, pues como se ve no llega a al valor de referencia deseado.
35
Problema 9
Sea el sistema
Ti x 1 0 1 1 x 2 A1h1 = T x 2 + A1h1C e R u + x x w ; e x 1 2 2 A h C 0 2 2 e A2h2 C e A2h2 Hallar los puntos de equilibrio del sistema, donde Ti , W , A1 , A2 , h1 , h2 , , R , y C e son constantes y valores: Ti = 30 , u , w son entradas del sistema, para ello considere los
C e R = K1 = 173.3 ,
Te = 10 ,
A1h1 = 1m 3 ,
A2h2 = 1m 3 ,
C e = K 2 = 0.714 , u = 228 , w = 5 .
Linealizar el sistema no lineal alrededor de los anteriores puntos de equilibrio y determinar adems la funcin de transferencia total del sistema mediante el uso de los comandos ss y tf de Matlab. Dibuje un diagrama de bloques para dicha funcin de transferencia.
q, Ti Te q
T1
T2
Fig. 30 Sistema de tanques en serie
Solucin.-
En primer lugar la forma compacta del sistema es:

= f (x , u, v ) ; x
(1)
con:
f1(x , u, w ) (2) ; f (x , u, w ) = f2 (x , u, w ) los puntos de equilibrio del sistema se hallan haciendo la dinmica nula, es decir:
36
Ti x 1 1 2 A1h1 A1h1C e R u + w ; x1 x 2 0 A2h2 luego, los puntos de equilibrio quedan definidos por las relaciones:
0 0 = T + x e 2 0 A h C A h C e 2 2 2 2 e
(3)
x 1 = Ti +
u u2 ; = Ti + w C e R wK 1
(4.a) (4.b)
Te + wx 1 K T + wx 1 C e ; x2 = = 2 e K2 + w +w C e
reemplazando valores numricos, los puntos de equilibrio son:
x 1 = 90 ;
x 2 = 80 ;
(5.a) (5.b) (6.a) (6.b) y adems:
entonces el modelo lineal del sistema estar dado por:

g = Ax g + B1ug + B2w g ; x
yg = Cx g ;
donde: x g = x x , ug = u u , wg = w w , yg = y y
f1 x A= 1 f2 x 1
f1 f1 f1 x 2 u w ; B1 = ; B2 = ; f2 f2 f2 x =x x =x x =x x 2 u u u =u w u =u =u
w =w
w =w w =w
realizando operaciones se tiene que:

1 w w 0 A1h1 A1h1 A= = 1 K +w w w 2 x =x A2h2 A2h2 u =u A2h2
w =w
; K2 + w A2h2 0
(7.a)
2u 2u B1 = A1h1C e R = A1h1K 1 ; 0 x =x 0 u =u
w =w
(7.b)
37
Ti x 1 Ti x 1 A1h1 A1h1 ; B2 = = x1 x 2 x1 x 2 x =x A2h2 A2h2 u =u

w =w
(7.c)
reemplazando valores numricos respectivos el modelo lineal es: 0 60 5 2.63 x + u + g = x g 0 g 10 w g ; 5 5.714
(8.a) (8.b)
y g = [0 1]x g ;
el siguiente Script en Matlab determina la funcin de transferencia del sistema G (s ) = det(C [sI A] B )
% Sistema de Tanques Trmicos % Linealizacin alrededor de puntos de equilibrio % Tomando en cuenta las dos entradas: Flujo y Voltaje A1 = 1; A2 = 1; h1 = 1; h2 = 1; Ti = 30; Te = 10; x10 = 90; x20 = 80; u0 = 228; v0 = 5; k1 = 173.28; k2 = 0.714; a11 = -v0/(A1*h1); a12 = 0; a21 = v0/(A2*h2); a22 = -v0/(A2*h2) - k2/(A2*h2); % Matriz de estado A = [a11 a12;a21 a22]; % Matriz de entrada b11 = 2*u0/(A1*h1*k1); b12 = (Ti-x10)/(A1*h1); b21 = 0; b22 = (x10-x20)/(A2*h2); B = [b11 b12;b21 b22]; % MAtrices de entrada por separado B1 = [b11;b21]; B2 = [b12;b22]; % Matriz de salida c1 = 0; c2 = 1; C =[c1 c2]; % Matriz de acoplamiento D = [0 0]; % Funcin de transferencia
38

sla = ss(A,B,C,D); ftsla = tf(sla);
dando el resultado: 13.16 10s 250 U (s ) + 2 W (s ) ; s + 10.17s + 28.57 s + 10.17s + 28.570 finalmente el diagrama de bloques es: T2 (s ) =
2
(9)
W (s)
10 s 250 s + 10.17 s + 28.57

2
U (s)
13.16 2 s + 10.17 s + 28.57
+ +
T2 ( s )
Fig. 31 Representacin en Diagrama de Bloques
39
Problema 10
Sea un sistema de lazo cerrado con realimentacin negativa

R( s)
G (s )
Y (s )
H (s )
Fig. 32 Sistema realimentado
Determinar el error en estado estacionario para una entrada test tipo R(s ) =
Solucin.-
A ; sq
La funcin de transferencia del sistema de lazo cerrado esta dado por: Y (s ) G (s ) = F (s ) = R(s ) 1 + G (s )H (s ) Para un caso general defnase que la funcin de transferencia para cada la trayectoria directa y para la trayectoria de realimentacin son respectivamente: N (s ) K N 1(s ) N (s ) = N y H (s ) = K h ; G (s ) = K g Dh (s ) Dg (s ) s D1(s ) Podemos decir que G (s ) dispone de N polos en el origen y H (s ) no dispone de polos ni ceros en el origen. Adems que se cumple:
N 1(0) = 1 ; D1(0) = 1 ;
N h (0) = 1 ; N h (0) = 1 ; Utilicemos el siguiente diagrama de bloques para determinar el error en estado estacionario del sistema
R( s)
C ( s)
+-
G (s )
H (s )
+-
E (s )
Fig. 33 Sistema realimentado y algebra de bloques
40
de manera que el error en estado estacionario es:
E (s ) = R(s ) C (s ) ;
reemplazando:
E (s ) = R(s ) R(s )F (s ) ; G (s ) ; E (s ) = R(s )[1 F (s )] = R(s ) 1 1 + H (s )G (s ) 1 + H (s )G (s ) G (s ) ; E (s ) = R(s ) 1 H ( s ) G ( s ) +

Asumiendo que el sistema de lazo cerrado es estable el error de estado estacionario puede ser obtenido aplicando el teorema del valor final a E (s ) : ess = Lim [e(t )] = Lim [sE (s )] ;
t s 0
reemplazando en esta ultima e obtiene: 1 + H (s )G (s ) G (s ) ; ess = Lim sR(s ) s 0 1 + H (s )G (s ) Para una seal de test: 1 + H (s )G (s ) G (s ) ess = ALim s 1q ; s 0 1 H ( s ) G ( s ) + Utilizando la suposicin inicial acerca la forma de las funciones de transferencia: k N (s ) KN 1(s ) KN 1(s ) 1+ h h 1q Dh (s ) s N D1(s ) D1(s ) ess = ALim s ; s 0 kh N h (s ) KN 1(s ) 1+ N ( ) ( ) D s s D s h 1 N N s Dh (s )D1(s ) + kh KN h (s )N 1(s ) khs D1(s )N h (s ) ; ess = ALim s 1q N s 0 s D ( s ) D ( s ) k KN ( s ) N ( s ) + h h h 1 1 1q s N Dh (s )D1(s ) + kh KN h (s )N 1(s ) khs N D1(s )N h (s ) ; ess = ALim s N s 0 s D ( s ) D ( s ) k KN ( s ) N ( s ) + 1 1 h h h reemplazando finalmente se tiene:
s N + kh K khs N ess = ALim s 1q ; N s 0 s k K + h Esta ltima es una relacin general para sistemas con realimentacin negativa no
unitaria.
41
Problema 11.-
Un sistema de control con realimentacin unitaria tiene como funcin de transferencia de lazo abierto: GC (s )G (s ) = K ; s(s + 5)2
Determinar el rango de valores de K si existe de manera que todos los modos de lazo cerrado sean ms rpidos que e t .
Solucin.-
El requerimiento del problema es determinar los valores de K de manera que todos los polos del sistemas de lazo cerrado tengan como parte real negativa valores menores que -1. Por lo tanto se debe considerar la lnea s + 1 = 0 como nuevo lmite de estabilidad, entonces se hace una transformacin s = w 1 y se complementa con el uso del criterio de Routh-Hurwitz para hallar el valor de K . El sistema de lazo cerrado se define como: Y (s ) Gc (s )G (s ) K = = 3 ; 2 R(s ) 1 + Gc (s )G (s ) s + 10s + 25s + K el polinomio caracterstico esta dado por: P (s ) = s 3 + 10s 2 + 25s + K ; para el valor desplazado: P (s )s =w 1 = (w 1)3 + 10(w 1)2 + 25(w 1) + K ; P (w ) = w 3 + 7w 2 8w + K 16 ; Se realiza el arreglo de Routh-Hutwitz para dicho polinomio: w3 w2 1 7 8 K 16
1 w 1 [K 72] 7 0 w K 16 se obtiene: 1 (K 72) > 0 y (K 16) > 0 7 por lo tanto si 16 < K < 72 , entonces todos los polos deberan tener parte real
menor que -1.
42

% Sistema de Primer orden f(t) = exp(-t) num = 1; den = [1 1]; % Respuesta al escalon unitario slades = tf(num,den); [x,t]=step(slades,10); % Sistema de Lazo Abierto % 1 % F(s)=-----------------% s (s + 5)(s+5) K1 = 16.5; num1 = K1; den1 = [1 10 25 K1]; slc1 = tf(num1,den1); [x1,t1]=step(slc1,10); K2 = 71.5; num2 = K2; den2 = [1 10 25 K2]; slc2 = tf(num2,den2); [x2,t2]=step(slc2,10); K3 = 72.1; num3 = K3; den3 = [1 10 25 K3]; slc3 = tf(num3,den3); [x3,t3]=step(slc3,10); plot(t,x,'y-',t1,x1,'b-',t2,x2,'g-',t3,x3,'r-'); p1 = roots(den1); p2 = roots(den3); p3 = roots(den3);
Respuesta al escalon Unitario 1.4 exp(-t) K=16.5 K=71.5 K=72.1
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
10
Fig. 34 Respuesta de diferentes valores de la ganancia K
43
Problema 12.-
Sea el convertidor DC/DC reductor-elevador (Buck-boost converter) representado en la figura. Determinar el modelo promedio de dicho sistema. Considere los valores R = 10 , L = 12mH y C = 250F para realizar la simulacin del sistema considerando un esquema PWM con frecuencia de F = 500Hz y un ciclo de trabajo d0 = 0.5 .
D Q iL
C
+
Vin
+
R
v0
Fig. 35 Convertidor DC/DC Reductor-elevador(Buck-boost converter)
Solucin.-
Se considera
que tomando en cuenta la base de un esquema de modulacin de
ancho de pulso, la conmutacin del switch Q cada periodo de tiempo T es d(t ) (los valores numricos de d satisfacen 0 d (t ) 1 ), de donde se puede extraer las relaciones matemticas de dicho modelo considerando el estado del switch Q . Cuando el switch Q esta en el estado ON, es decir cumple 0 t < dT las ecuaciones que rigen el sistema son: dv 1 (1) 0 = C o + v0 ; dt R diL (2) ; Vi = L dt y cuando el switch est en OFF lo que quiere decir que dT < t T , las ecuaciones del sistema son: dv0 1 (3) + v0 ; dt R diL (4) 0=L + v0 ; dt se elige como estados a x 1 = iL y x 2 = vO , a la entrada u = d (t ) y finalmente la iL = C salida a y = vO = x 2 , con lo que podemos representa las ecuaciones anteriores como:
44
1 = x
1 V x 2 (1 u ) + in u ; L L 1 1 2 = x 1(1 u ) x x2 ; C RC y = x2 ;
(5.a) (5.b) (5.c)
Claramente se puede observar que es un sistema bilineal, por el producto xu que existe; este sistema goza de propiedades interesantes que hacen su uso popular como caso de estudio en el diseo de sistemas de control. Segn el esquema PWM es posible reemplazar los valores discretos de u por una funcin promedio denominada d [Sira Ramirez, 1992]. Como objetivo didctico se realizara la simulacin del sistema en lazo abierto considerando 3 valores de la funcin promedio d .
0.5
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Fig. 36.a Esquema de Modulacin de Ancho de pulso
30 20 x2 10 x1 0 -10
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Fig. 36.b Dinmica del vector de estados
45
Problema 13
Sea el Sistema de Levitacin Magntica como el de la figura 37, el cual consiste en suspender una esfera en el aire mediante un a fuerza electromagntica producida por un electroimn.
R
L( x)
V (t )
x M
Fig. 37 Sistema de Levitacin Magntica.
La esfera tiene una masa M , el electroimn tiene una resistencia R y una inductancia L(x ) variable en el tiempo segn la posicin de la esfera, la entrada al sistema se define como el voltaje al electroimn y la salida es la posicin de la a , donde L0 , a y b esfera. La inductancia puede modelarse como L(x ) = L0 + b +x son constantes positivas.
Descripcin Masa de la Esfera Aceleracin de la gravedad Resistencia de la Bobina Inductancia de la Bobina Constante 1 Constante 2 Smbolo Valor 0.54 9.80 11.58 0.8052 0.001599 0.00789
M g
R
L0 a
b estos valores fueron tomados de [Joo S., Jin S. ,1997]

la tabla anterior.
a.) Determinar los puntos de equilibrio del sistema considerando los valores de b.) Obtener la respuesta en lazo abierto de dicho sistema y estudiar su estabilidad mediante simulacin.
46
Solucin.-
Sabemos que el modelo en el espacio de estados del sistema de levitacin magntica esta dado por:
1 = x 2 x 2 ax 3 2 = g x 2M (x 1 + b)2 1 x1 + b Rx + ax 2x 3 3 = + x u; 3 2 a + L0 (x 1 + b) L(x 1 ) (b + x 1 )
y = x1 ;
(1.a) (1.b) (1.c) (1.d)
Con el objetivo de realizar un estudio de las propiedades del sistema de levitacin magntica, es necesario calcular los valores en rgimen permanente del sistema, pues es bien sabido que sobre estos puntos es posible obtener caractersticas del sistema como por ejemplo de estabilidad o llegar a disear controladores lineales entre otros. En forma prctica estaramos hablando de calcular la corriente I ss que debe circular por el electroimn para que la esfera se ubique en una determinada posicin x d deseada. Sabemos que en rgimen permanente se cumple:
= x 1s x 2s x 3s = 0 0 0 ; x entonces aplicando al modelo definido en 1.a y 1.b tenemos: x 2 s 0 2 ax 3s g 0 = ; 2 2M (x 1s + b) 0 1 ax 2s x 3s Rx 3s + us 2 L(x 1 ) (x 1s + b) de donde se tiene:
T T
(2)
x 3s =
2gM (x 1 + b) ; a us = Rx 3s ; (3.a) (3.b)
luego los valores de rgimen permanente para una posicin x1s = X d son: x 1s = Xd ; x 2d = 0 ;
47
2gM (3.c) (Xd + b) ; a 2gM (3.d) us = R (Xd + b) ; a los valores obtenidos en (3.a) hasta (3.d) sern utilizados en el estudio de la x 3s = estabilidad local, lo cual nos proporciona ideas claras sobre las propiedades del sistema ya en forma general o en todo el espacio de estados. A continuacin se presenta resultados de simulacin para el sistema lazo abierto. Es claro ver que el sistema es inestable ante variaciones en las condiciones iniciales del sistema, aun si estas son mnimas como se presenta en este caso.
a) 0.05 0.025 x1 0 -0.025 -0.05 b) 0.5 0.25 x2 0 -0.25 -0.5 c) 2 1 x3 0 -1 -2 0 0.1 0 0.1 0 0.1
x1 : Posicion de la Esfera
x1d x1d*0.99 x1d*1.01 0.2 0.3 x2 : Velocidad de la Esfera 0.4 0.5
0.2 0.3 x3 : Corriente en el Electroiman
0.4
0.5
0.2
0.3
0.4
0.5
Fig. 38 Respuesta del Sistema de Lazo Abierto
48
Si se desea realizar el control de la esfera en una determinada posicin es decir de forma local alrededor de un punto de equilibrio, entonces se debe realizar la linealizacin del sistema 1.a y 1.b en el punto de equilibrio definido en las relaciones 3.a, 3.b, 3.c y 3.d.. b) Linealizacin del Sistema de Levitacin Magntica en un Punto de Equilibrio El sistema en su modelo no lineal, debe ser linealizado en el punto de operacin que se elija, entonces el modelo lineal queda definido por: b 1 a11 a12 a13 = a21 a22 a23 x + b2 u ; x b3 a 31 a 32 a 33 y = x 1 (4.a)
(4.b)
Donde cado de los elementos de las matrices y vectores quedan definidos por las relaciones: a11 = 0 ; (5.a) (5.b) (5.c)
x =xe u =ue
a12 = 1 ;
a13 = 0 ;
a21 =
2 ax 3 M (b + x 1 )3
(5.d)
a22 = 0 ;
a23 =
2 ax 3 M (b + x 1 )2
x =xe u =ue
(5.e) ; (5.f)
a 31 =
a ; 2 [u Rx 3 ax 2x 3 (a + 2L0b + 2L0x 1 )] x =xe [a + L0 (b + x 1 )]

u =ue
(5.g)
a 32 =
ax 3 (b + x 1 ) ; [a + L0 (b + x 1 )] x =xe
u =ue
(5.h)
a 31 =
R(b + x 1 ) 2 [a + L0 (b + x 1 )]
;
x =xe u =ue
(5.i)
49
b1 = 0 ; b2 = 0 ;
b3 = b + x1 ; a + L0 (b + x 1 ) x =xe
u =ue
(5.j) (5.k) (5.l)
Entonces con las relaciones de las ecuaciones (3.a) hasta (3.d), (4.a) y (4.b) obtenemos la linealizacin del sistema para la posicin deseada xd = 5 [ mm ] , a continuacin se presenta el script en MATLAB que realiza el calculo del modelo linealizado del sistema de levitacin magntica.
%****************************************************************** % SISTEMA DE LEVITACION MAGNETICA % % UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES % % FACULTAD DE INGENIERIA % % CARRERA DE INGENIERIA ELECTRONICA % % Autor: Ral R. Roque Y. % %*****************************************************************% % Parmetros numecos del sistema de Levitacion magntica g = 9.81 ; a = 0.001599 ; b = 0.00789 ; L0 = 0.8052 ; M = 0.54 ; R = 11.58 ; % Calculo de puntos de operacion segun los parmetros anteriores % y la posicion deseada xd xd = 0.005 ; x1s = xd ; x2s = 0 ; x3s = sqrt(2*g*M/a)*(xd + b); us = R*sqrt(2*g*M/a)*(xd + b) ; % Valores del sistema linealizado bajo los puntos de equilibrio % definidos en la seccion anterior a11 = 0; a12 = 1; a13 = 0; a21 = (a*(x3s)^2)/(M*(b+x1s)^3); a22 = 0; a23 = (a*(x3s))/(M*(b+x1s)^2); a31 = a*(ue-R*x3s-a*x2s*x3s*(a+2*L0*(b+x1s)))/(a+L0*(b+x1s))^2; a32 = (a*x3s*(b+x1s))/((a+L0*(b+x1s))*(b+x1s)^2); a33 = -R*(b+x1s)/(a+L0(b+x1s)); b1 = 0; b2 = 0; b3 = (b+x1s)/(a+L0(b+x1s)); A = [a11 a12 a13; a21 a22 a23; a31 a32 a33]; B = [b1 ; b2 ; b3]; %******************************************************************
50
Problema 14.-
Realizar un programa en MATLAB para determinar el retrato de fase de un sistema de segundo orden.
Solucion.% Este script genera el retrato de fase de un sistema de segundo orden % La representacion del sistema se la realiza en la funcin myecu.m % Fuente: M. Zak T0=0; Tf=20; Tspan=Tf-T0; a = 4; m = -a:0.1:a; s1 = 1; n = - s1*m; x0= [-a -a]; button =1; p = a*[-1 0;1 0]; clf; plot(p(:,1),p(:,2)); hold on; plot(m,n); plot(p(:,2),p(:,1)); axis(a*[-1 1 -1 1]); while (button ==1) [t,x]= ode45('myecu',Tspan,x0) plot(x(:,1),x(:,2)) [x1,x2,button]=ginput(1); x0=[x1,x2]; end
las ecuaciones dinmicas del sistema se deben introducir en un m-file definido como:
function dy = myecu(t,y) dy = zeros(2,1); dy(1) = y(2) ; dy(2) = y(1); % a column vector
51
Problema 15.-
Sea el sistema de segundo orden mostrado en la figura

x
k
Fb
b
20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20 -5 -((xdot- b)+ c)2- d
Fb
((xdot- b)- c)2+ d
xdot (b,0)
-3
-1
Fig.39 a) Sistema fsico b) Curva de friccin viscosa
+ kx + Fb (x ) = 0 ; luego en el espacio de El modelo matemtico esta dado por: Mx
esta definido como: estados con x 1 = x , x 2 = x 1 = x 2 x

2 = x
; 1 (.kx 1 Fb (x 2 )) M
La funcin Fb esta definida por: 2 x2 > b ((x 2 b) c) + d Fb (x 2 ) = ((x 2 b) + c)2 d x2 < b considerar los siguientes valores para los parmetros del sistema M = 3 , k = 3 ,
b = 1 , c = 2 y d = 3 . Obtenga el plano de fase del sistema y estudie el comportamiento fsico del sistema.
52
Realice la linealizacin del sistema en el punto de equilibrio, obtenga el plano de fase para el sistema linealizado y comparar con el sistema no lineal.
1.5
x2 Inicio de deslizamiento
0.5 Retencion 0 x1 (0,0)
-0.5
-1
-1.5
Deslizalimiento
-2 -1
-0.5
0.5
1.5
2.5
3.5
Fig. 40 Comportamiento fsico del sistema
x2
x1
-2
-4
-6 -6
-4
-2
Fig. 41 Plano de fase de las trayectorias
Se determina los puntos de equilibrio del sistema: x2 = 0 ;
53
1 (kx 1 F (x 2 )) = 0 ; M
4 resolviendo el sistema se obtiene el punto de equilibrio x 0 = , 0 , entonces 3 f f1 0 1 1 x 1 x 2 ; A= = k 1 ( ) F x 2 f2 f2 M M x 2 x 1 x 2 x =x 0 0 1 0 1 = ; A= k 2 b c 2( ) 1 M 3 M
obtenemos el retrato de fase del sistema linealizado, claramente se ve que el sistema es un nodo inestable. Los nuevos ejes se trasladan al punto singular o punto de equilibrio.
6
4 (4/3,0) 2
-2
-4
-6 -6
-4
-2
Fig. 42 Plano de fase del sistema linealizado sobre el punto de equilibrio
54
Problema 16.-
Considere el modelo matemtico del sistema de descarga de agua de un tanque mediante gravedad: x2 ; 2 1 L Ap 1 2 = (FC max (1u ) x 1 ) ; x At
1 = x
Ap g
x2
Kf
y = x2 ; Donde x 1 es la tasa de flujo volumtrico que sale del tanque a travs de la caera y x 2 es la altura del liquido en el tanque, FC max del liquido que ingresa al es el flujo volumtrico mximo tanque, g es la aceleracin de la gravedad, L es la
longitud de la caera por la cual se descarga el liquido, mientras que K f es un factor debido a la friccin y la densidad del liquido, Ap es el rea transversal de la caera y At es el rea transversal del tanque, es un parmetro de propio de la vlvula y la entrada de control u es la posicin de la vlvula tomando valores entre el intervalo [0,1]. El objetivo de control es mantener el tanque a un nivel deseado. a) Hallar los puntos de equilibrio del sistema. Considere los siguientes valores: FC max = 2 m 3 / s ; g = 9.81 m / s 2 ; L = 914 m ; K f = 4.41N s 2 / m 3 ;
= 998 kg / m 3 ; Ap = 0.653 m 2 ; At = 10.5 m 2 ; = 10 ;
b) realizar la linealizacin del sistema y determine la funcin de transferencia segn los puntos de equilibrio considerando que se desea mantener el nivel del tanque a
5 m , c) realizar un programa en MATLAB de manera de obtener una comparacin
entre el sistema original y el sistema linealizado, para los siguientes valores para la entrada: u(t ) = 0.90 , u(t ) = 0.95 , u(t ) = 0.98 y u(t ) = 0.99 . d) determinar un controlador para el sistema linealizado para mantener la altura en 5.4m.
Solucin.-
a) Se define X1 y X 2 como los puntos de equilibrio, de modo que se debe resolver Ag K 0 = p X 2 f2 X12 ; L Ap
55
0=
1 FC max (1U ) X1 ) ( At
de forma inmediata se tiene que los puntos de equilibrio estn dados por: LK f
3 g Ap
X1 = FC max (1U ) ; X 2 =
FC2 max 2(1U ) ;
Observemos que los puntos de equilibrio depende de la entrada U , ahora como el objetivo de control es el nivel del tanque es decir X 2 , entonces se debe determinar los valores de equilibro para X1 y U . De este modo se tiene: 1 X1 = gAt3Xd ; KfL
X 2 = Xd ;
U = 1+ reemplazando tenemos: X1 = 1.8360m 3 / s ; X 2 = 5m ; U = 0.9627 ; b) Luego para la linealizacin consideramos la forma: = Ax + Bu ; x
y = Cx
3 log(gAp Xd ) log(K f LFC2 max )
2 log()
que representa una aproximacin al comportamiento de las perturbaciones que exhibe el sistema no lineal alrededor de los puntos de operacin dados y tenemos:
f1 x 1 A= f2 x 1 f1 g 1 x 2 ; B = u ; g 2 f2 x =x x =x x 2 u u u =u =u
finalmente
2K f X1 Ap g 0 2 Ap L ; ; B = A= F ln() C max (1U ) 1 0 At At se define las siguientes relaciones para realizar la comparacin de respuestas del
sistema no lineal y el sistema lineal
56
x (t ) = X + x (t ) ; u(t ) = U + u (t ) y y(t ) = Y + y (t ) O equivalentemente: x (t ) = x (t ) X ; u (t ) = u(t ) U y y (t ) = y(t ) Y ; La funcin de transferencia del sistema linealizado es: U (s ) 0.40326(s + 0.03811) G (s ) = = 2 ; Y (s ) s + 0.03811s + 0.0006675 c) El siguiente programa en MATLAB nos permitir obtener la respuesta del sistema no lineal y linealizado respectivamente
% simtanqueg.m % Programa para la simulacion del modelo del tanque % de descarga por gravedad % Parametros global g L Kf den Ap At a Fcmax Xd X1 X2 U uu g = 9.81; % gravedad L = 914; % Longitud de la caeria; Kf = 4.41 ; % Friccion del agua den = 998 ; % densidad del agua Ap = 0.653 ; % Area transversal de la caeria de descarga At = 10.5 ; % Area tranversal del tanque a = 10; % coeficiente Fcmax = 2; % flujo maximo de entrada al tanque % Puntos de Equilibrio Xd = 5; X1 = sqrt((den*g*Ap^3*Xd)/(Kf*L)); X2 = Xd; U = (0.5*log((den*g*Ap^3*Xd)/(Kf*L*Fcmax^2)))/log(a)+1; % Condiciones Iniciales x0 = [X1 X2]; % Sistema Lineal a11 = -2*Kf*X1/(den*Ap^2); a12 = Ap*g/L; a21 = -1/At; a22 = 0; b11 = 0; b12 = (Fcmax/At)*(a^(U-1))*log(a); A = [a11 a12;a21 a22]; B = [b11;b12]; C = [0 1]; D = 0; slata=ss(A,B,C,D); slatatf=tf(slata); % Tiempo de Simulacin ti = 0; tf = 300; options = odeset('RelTol',1e-2,'AbsTol',[1e-3 1e-3]); tt = 0:0.05:tf; % Simulacin a uu = -0.0635; [t,xa] = ode45('tanqueg',[ti tf],x0,options); uua = -0.0635*ones(size(tt)); [Ya,Xa]=lsim(slatatf,uua,tt,[0 0]); Ya = Ya + X2; % Simulacin b uu = -0.0135; [t,xb] = ode45('tanqueg',[ti tf],x0,options);
57

uub = -0.0135*ones(size(tt)); [Yb,Xb]=lsim(slatatf,uub,tt,[0 0]); Yb = Yb + X2; % Simulacin c uu = 0.0165; [t,xc] = ode45('tanqueg',[ti tf],x0,options); uuc = 0.0165*ones(size(tt)); [Yc,Xc]=lsim(slatatf,uuc,tt,[0 0]); Yc = Yc + X2; % Simulacin d uu = 0.0265; [t,xd] = ode45('tanqueg',[ti tf],x0,options); uud = 0.0265*ones(size(tt)); [Yd,Xd]=lsim(slatatf,uud,tt,[0 0]); Yd = Yd + X2; % Graficas de respuesta subplot(221), plot(t,xa(:,2),'b',tt,Ya,'r--') title('x2 vs t (u = 0.90)'),grid; subplot(222), plot(t,xb(:,2),'b',tt,Yb,'r--') title('x2 vs t (u = 0.95)'),grid; subplot(223), plot(t,xc(:,2),'b',tt,Yc,'r--') title('x2 vs t (u = 0.98)'),grid; subplot(224), plot(t,xd(:,2),'b',tt,Yd,'r--') title('x2 vs t (u = 0.99)'),grid; % tanqueg.m % Modelo del tanque de descarga por gravedad function xdot = tanqueg(t,x) global g L Kf den Ap At a Fcmax Xd X1 X2 U uu % calculo de la entrada al sistema u=U+uu; % definicin de las ecuaciones diferenciales xdot1=(Ap*g/L)*x(2)-(Kf/(den*Ap^2))*x(1)^2; xdot2=(1/At)*(Fcmax*a^(-(1-u))-x(1)); xdot = [xdot1;xdot2]; % fin de tanqueg.m
Como se puede ver en la figura, la respuesta del sistema lineal dada para la entrada
u(t ) = 0.90 y u(t ) = 0.99 definen un error bastante apreciable comparado con la
respuesta proporcionada con u(t ) = 0.95 y u(t ) = 0.98 .
58
5 4.5 4
x2 vs t (u = 0.90)
5.1 5 4.9 4.8
x2 vs t (u = 0.95)
3.5 3
4.7 0 100 200 300 4.6 0 100 200 300
5.5 5.4 5.3
x2 vs t (u = 0.98)
5.8 5.6 5.4
x2 vs t (u = 0.99)
5.2 5.1 5 0 100 200 300 5.2 5
100
200
300 x2 (no lineal) x2 (linealizado)
Fig.43 Respuesta del sistema de tanque con descarga por gravedad
Esto muestra como el sistema lineal va introduciendo un error conforme las variables se vayan alejando de los puntos de equilibrio. d) El esquema del sistema de control realimentado es el siguiente:
u(t )
u (t )
+ +
= f (x , u ) x
x (t )
+-
x (t )
U
Fig. 44 Esquema para simulacin
De la funcin de transferencia obtenemos que el sistema es de tipo 0, por lo tanto para que el error de estado estacionario sea nulo requiere agregar en el lazo directo un controlador que disponga de un integrador puro, podramos pensar rapidamente en un controlador PI de la forma: GPID (s ) = k p s + 1/Ti = s
59
donde el valor de k p y Ti se podran determinar de forma experimental o utilizando por ejemplo el criterio de adicin de polo y cero. Como el SLA tiene un cero en sz = 0.03811 , podemos elegir simplemente: k p = 0.5 , Ti = 100 Con el objetivo completamente acadmico, se invita al lector a verificar la implementacin de un controlador PI en variables de estado. 1 1 (t ) + z (t ) = u(t ); z (0) = 0 z Ti Ti u(t ) = z (t ) + k pe(t );
e(t ) = X 2ref x 2 (t ); con esto podemos utilizar el script desarrollado mas arriba.
% simtanquegPI.m % Programa para la simulacion del modelo del tanque % de descarga por gravedad y control PI % Parametros global g L Kf den Ap At a Fcmax Xe X1 X2 X3 U uu Kp Xd Ti g = 9.81; % gravedad L = 914; % Longitud de la caeria; Kf = 4.41 ; % Friccion del agua den = 998 ; % densidad del agua Ap = 0.653 ; % Area transversal de la caeria de descarga At = 10.5 ; % Area tranversal del tanque a = 10; % coeficiente Fcmax = 2; % flujo maximo de entrada al tanque % ganacias del controlador PI Kp = 0.5; % ganacia proporcional Ti = 100; % Tiempo integral % Puntos de Equilibrio Xe = 5; X1 = sqrt((den*g*Ap^3*Xe)/(Kf*L)); X2 = Xe; X3 = 0; % U = (0.5*log((den*g*Ap^3*Xe)/(Kf*L*Fcmax^2)))/log(a)+1; % Condiciones Iniciales x0 = [X1 X2 X3]; % Tiempo de Simulacin ti = 0; tf = 300; options = odeset('RelTol',1e-4,'AbsTol',[1e-3 1e-3 1e-3]); tt = 0:0.01:tf; % Simulacin para el control de nivel altura 5.3 m Xd = 4.4; [ta,xa] = ode45('tanquegPI',[ti tf],x0,options); % Simulacin para el control de nivel altura 5.3 m Xd = 4.8; [tb,xb] = ode45('tanquegPI',[ti tf],x0,options); % Simulacin para el control de nivel altura 5.3 m Xd = 5.2; [tc,xc] = ode45('tanquegPI',[ti tf],x0,options);
60

% Simulacin para el control de nivel altura 5.3 m Xd = 5.6; [td,xd] = ode45('tanquegPI',[ti tf],x0,options); % Respuesta de la variable a controlar : Nivel figure; subplot(221), plot(ta,xa(:,2),'b'); title('x2 vs t (Xd = 4.4m)'),grid; subplot(222), plot(tb,xb(:,2),'b'); title('x2 vs t (Xd = 4.8m)'),grid; subplot(223), plot(tc,xc(:,2),'b'); title('x2 vs t (Xd = 5.2m)'),grid; subplot(224), plot(td,xd(:,2),'b'); title('x2 vs t (Xd = 5.6m)'),grid; % Graficas de respuestas para la seal de control u(t) figure; subplot(221), plot(ta,xa(:,3)+Kp*(4.4-xa(:,2))+U,'b'); title('u(t) vs t (Xd = 4.4m)'),grid; subplot(222), plot(tb,xb(:,3)+Kp*(4.8-xb(:,2))+U,'b'); title('u(t) vs t (Xd = 4.8m)'),grid; subplot(223), plot(tc,xc(:,3)+Kp*(5.2-xc(:,2))+U,'b'); title('u(t) vs t (Xd = 5.2m)'),grid; subplot(224), plot(td,xd(:,3)+Kp*(5.6-xd(:,2))+U,'b'); title('u(t) vs t (Xd = 5.6m)'),grid; % Graficas de respuestas del error : e(t)= Xd - x2(t); figure; subplot(221), plot(ta,4.4-xa(:,2),'b'); title('e(t) vs t (Xd = 4.4m)'),grid; subplot(222), plot(tb,4.8-xb(:,2),'b'); title('e(t) vs t (Xd = 4.8m)'),grid; subplot(223), plot(tc,5.2-xc(:,2),'b'); title('e(t) vs t (Xd = 5.2m)'),grid; subplot(224), plot(td,5.6-xd(:,2),'b'); title('e(t) vs t (Xd = 5.6m)'),grid; clear all;
y el archivo con el modelo no lineal del tanque y el control PI:

% tanquegPI.m % Modelo del tanque de descarga por gravedad % con un controlador PI implementado en espacio de estados % dz + 1/Ti*z = 1/Ti*u % u(t)=z(t)+kp*e(t) % e(t)= SP - PV; % se agrega en el espacio de estados del sistema inicial un estado % con X3(0)= 0; function xdot = tanqueg(t,x) global g L Kf den Ap At a Fcmax Xd X1 X2 X3 U uu Ti Kp % calculo del control PI uu = x(3)+Kp*(Xd-x(2)); u=U+uu; % Se plantea un bloque de saturacin como en un sistema real if U+uu >=1 ut = 1; else ut = u; end;
61

% definicin del sistema de ecuaciones diferenciales xdot1=(Ap*g/L)*x(2)-(Kf/(den*Ap^2))*x(1)^2; xdot2=(1/At)*(Fcmax*a^(-(1-ut))-x(1)); % definicin de la implementacin de un controlador PI xdot3=(-x(3)+uu)/Ti; xdot = [xdot1;xdot2;xdot3]; % fin de tanqueg.m
Se tiene los siguientes comportamiento para diferentes referencias de nivel a controlar:

5 4.8 4.6 4.4 4.2 x2 vs t (Xd = 4.4m) 5 4.95 4.9 4.85 4.8 0 100 200 300 4.75 0 100 200 300 x2 vs t (Xd = 4.8m)
5.25 5.2 5.15 5.1 5.05 5 0
x2 vs t (Xd = 5.2m)
5.8 5.6 5.4 5.2 5
x2 vs t (Xd = 5.6m)
100
200
300
100
200
300
Fig. 45 Respuesta del sistema de control para el nivel

1 0.9 0.8 0.7 0.6 u(t) vs t (Xd = 4.4m) 0.96 0.94 0.92 0.9 0.88 0 100 200 300 0.86 0 100 200 300 u(t) vs t (Xd = 4.8m)
1.15 1.1 1.05 1 0.95
u(t) vs t (Xd = 5.2m)
1.3 1.2 1.1 1 0.9
u(t) vs t (Xd = 5.6m)
100
200
300
100
200
300
Fig. 46 Comportamiento de la variable de control
62
0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6
e(t) vs t (Xd = 4.4m)
0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3
e(t) vs t (Xd = 4.8m)
100
200
300
100
200
300
0.3 0.2 0.1 0 -0.1
e(t) vs t (Xd = 5.2m)
0.6 0.4 0.2 0 -0.2
e(t) vs t (Xd = 5.6m)
100
200
300
100
200
300
Fig. 47 Comportamiento del error para el control de nivel
El control PI diseado cumple el objetivo de control de nivel satisfactoriamente para valores cercanos o dentro la vecindad de los puntos de equilibrio. Podriamos mas adelante comparar esta respuesta con diferentes algoritmos de control mas sofisticados y ver el desempeo de cada uno de ellos. Para el lector: este problema fue planteado con el objetivo de desarrollar ciertas tcnicas tanto tericas como prcticas. El modelo del sistema fsico fue obtenido del trabajo del profesor Sira-Ramirez.
63

Problemas Resueltos de Sistemas de Control Continuo Primera Parte Rev0

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Sistemas de Control Continuo

Sistemas de Control Continuo

Sistemas de Control Continuo

Solucin La funcin de transferencia del sistema segn la Regla de Mason es:

Sistemas de Control Continuo

2). El determinante queda definido por:

finalmente se tiene que la funcin de transferencia es:

abcde + afe(1 ch ) ; 1 (bc + ch + ci + fghi ) + bcgi

Sistemas de Control Continuo

Solucin.La funcin de transferencia del sistema segn la Regla de Mason es:

1) Se tiene los siguientes lazos:

Sistemas de Control Continuo

G2 (s )G 3 (s ) [1 G1(s )H 1(s )] ; 1 G1(s )H 1(s ) G 3 (s )H 2 (s ) G1(s )G2 (s )G 3 (s )H 3 (s ) G1(s )H 1(s )G 3 (s )H 2 (s )

Sistemas de Control Continuo

La funcin de transferencia en lazo cerrado con realimentacin unitaria es: G (s ) H (s ) = 1 + G (s )

3 15 + 7 5 15 + 7 5 1 20 20 Y (s ) = + 2 + 2 + s + (3 + 5) s s s + (3 5) mediante la transformada inversa de Laplace se obtiene la respuesta en el tiempo:

Sistemas de Control Continuo

Fig. 3 Respuesta a rampa unitaria

Sistemas de Control Continuo

por comparacin tenemos:

Sistemas de Control Continuo

Fig. 4 Respuesta al escaln unitario

tr = 1.83 s Tiempo de retardo, el tiempo de retardo para un sistema sobreamortiguado es:

Sistemas de Control Continuo

Sea la funcin de transferencia de un sistema:

determinar el lugar de races de dicho sistema y realizar un anlisis del mismo.

Fig. 5 Posible lugar de Races

2.- Se determina las asntotas del Lugar Geomtrico de las Races:

con n = nmero de polos y m = nmero de ceros, entonces:

3.- Se determina la interseccin de las asntotas con el eje real.

Sistemas de Control Continuo

Hasta aqu se tiene la siguiente grafica

Fig. 6 Puntos de Interseccin y asntotas del LGR

Sistemas de Control Continuo

Fig. 7 Lugar Geomtrico de las Races

Sistemas de Control Continuo

Sea el SLA, con funcin de transferencia:

Trazar el Lugar Geomtrico de las Races, disear K

sistema tenga como polos dominantes a s1,2 = 0.571 9.824i .

El comportamiento del SLA a una entrada escaln es:

Fig. 8 Respuesta en el Tiempo

Sistemas de Control Continuo

De esa manera se tiene la ubicacin de los mismos en el plano complejo:

Fig. 9 Posible Lugar Geomtricos de Races

2.- Determinacin de las asntotas de los lugares geomtricos: k =

180(2k + 1) = 90(2k + 1) ; (1) 42

El punto de interseccin de las asntotas y el eje real se produce en :

cuyas races son:

Sistemas de Control Continuo

s1 = 2.012 ; s2,3 = 5.27 2.101i ; s 4,5 = 2.23 1.971i ;

2 = 180 (27 57 90) + (32 72) = 250 = 110 .

Fig. 10 Medicin de ngulos

Sistemas de Control Continuo

Fig. 11 Lugar geomtrico de la Races

El sistema de Lazo cerrado es ahora es:

Fig. 12 Sistema de Lazo cerrado

el comportamiento en el tiempo se muestra en la figura 10.

0.8 To: Y (1)

Fig. 13 Respuesta al escaln Unitario

Sistemas de Control Continuo

Fig. 14 Lugar de races

mediante la funcin rlocfind se busca los polos deseados:

Sistemas de Control Continuo

luego resolviendo, la representacin lineal en el espacio de estados es: 0 1 0 0 x 1 x 1 Fl x 2 + 0 u ; 2 = 0 0 x J x R 0 0 0 x 3 3

reemplazando valores numricos respectivos el modelo lineal es: 0 60 5 2.63 x + u + g = x g 0 g 10 w g ; 5 5.714