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F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS II

Prof. Carlos Raimundo Erig Lima
2. METODOS DE DISCRETIZAÃAO

Existem muitos métodos de discretização que podem ser aplicados a
funções de transferˆncia analógicas. Um dos métodos de discretização é a já
conhecida aplicação da transformada Z a função analógica discretizada. Porem
este método de discretização nem sempre leva em conta particularidades do
processo de discretização. Por outro lado, alguns métodos apresentam um custo
computacional menor, permitido algoritmos menores, mais simples e rápidos.
São apresentados os seguintes métodos de discretização:

• Transfomada Z do sinal discretizado.
• Função de Transferˆncia pulsada e seguidores
• Método das diferenças
• Transformação bilinear
• Transformação bilinear e com pré-distorção de freqüˆncia


A seleção adequada apropriada do método de discretização deve levar em
conta o que se espera do algoritmo de controle discretizado em comparação
com o desempenho do sistema analógico. Algumas propriedades mais utilizadas
são:

• Número de pólos e zeros.
• A largura de banda e a freqüˆncia de corte.
• O ganho DC.
• A margem de fase e margem de ganho.
• A resposta temporal.

É possıvel que alguma destas propriedades não sejam preservadas
durante o processo de discretização. A escolha de um método de discretização
também está relacionada com a facilidade de implementação computacional.

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2.1 Transformada z do sinal discretizado

Dado um sistema contınuo, define-se a transformada z do sinal
discretizado como:



Propriedades:

• H(z) tem a mesma resposta ao impulso que H(s)

• Se H(z) é estável, H(z) também o será.

• H(z) não preserva a resposta em freqüˆncia (alising). É válido se não for
observado o teorema da amostragem de Niquist. Ou seja pode ser
resolvido se a freqüˆncia de amostragem for aumentada.

• Se H(s) é uma função complicada e não tabulada, será necessário utilizar
expansão em frações parciais para encontrar a função discretizada final.

• Não considera os elementos introduzidos no sistema durante o processo
de discretização.

2.2 Transformada z da funãao de transferencia pulsada com
seguradores

Uns dos elementos introduzidos em um sistema discreto ao discretizar um
sistema analógico são os seguradores. É interessante definir um segurador de
ordem zero. Pode-se considerar um sistema de controle digital, parciamente
representado na figura 2.1. É inevitável a existˆncia de um bloco que converta
F(z) = Z[{f
k k
k
k
f z }]·

·



0


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sinais discretos em sinais contınuos (conversor D/A). Entre um conversão e
outra, o sinal de entrada é segurado na saıda do bloco. Esta operação de
memorização da ultima amostra até uma nova entrada introduz um novo termo
na função discreta resultante do sistema.

t

PLANTA
Contınua
G(s)
Conversor A/D
Conversor D/A
Sequencia Impulso
k
1
u
k

Funcao Resultante
T
1
u
t



FIGURA 2.1 - Representação parcial de um sistema de controle discreto onde é
enfatizado a operação de um segurador.

Em função da figura pode-se escrever:

U s
s
e
s
sT
( ) · −

1
, ou seja,
Y s
e
s
G s
sT
( ) ( ) ·


1
,

onde a função
1−

e
s
sT
é conhecida como segurador de ordem zero.


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Para um segurador de ordem zero (ZOH)

D z Z
e
s
D s
sT
( ) ( ) ·

¸

1
]
1


1
ou ainda,




Propriedades:

• Se D(s) é estável, D(z) também o será.

• Se D(s) é não tabulada, será necessário utilizar expansão em frações
parciais.

• D(z) não preserva a resposta ao impulso e a resposta em freqüˆncia.

2.3 TRANSFORMAÃAO BI LI NEAR , DE TUSTI N OU TRAPEZOI DAL

Considerando-se o sistema
U s
E s
H s
a
s a
( )
( )
( ) · ·
+
e sua equação diferencial
associada:

du(t
d t
au(t ae(t
)
( )
) ) + ·
, pode-se resolver a equação diferencial pela
integral:
[ ] u t au ae d
t
( ) ( ) ( ) · − +

τ τ τ
0
, relação esta que pode ser discretizada:

D z z Z
D s
s
( ) ( )
( )
· −

¸

1
]
1


1
1


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[ ] [ ] u kT) au ae d au ae d
kT T
kT T
kT
( ( ) ( ) ( ) ( ) · − + + − + ∴


∫ ∫
τ τ τ τ τ τ
0


[ ] u kT) u kT T) au ae d
kT T
kT
( ( ( ) ( ) · − + − +


τ τ τ
.

Segundo a própria definição de integral a integral [ ] − +


au ae d
kT T
kT
( ) ( ) τ τ τ

é dada pela área de
− + au ae ( ) ( ) τ τ
para (kT T) kT − < < τ .
Se esta área é aproximada por um ret–ngulo tem-se uma aproximação
pelo método das diferenças Backward ou Forward, discutidas posteriormente. A
figura 2.2 representa esta aproximação.
kT kT-T

Backward
kT kT-T
Area:
T[-au[kT-T]+ae[kT-T]]

Area:
T[-au[kT]+ae[kT]]

Forward

FIGURA 2.2 - Representação da aproximação da área sob a curva entre duas
amostras consecutivas, segundo o método das diferenças.

Se a aproximação for segundo um trapézio, tem-se a aproximação
trapezoidal, representada graficamente na figura 2.3.

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Trapezoidal
kT kT-T
Area:
T[-au[kT-T]+ae[kT-T] -au[kT]+ae[kT]]/2



FIGURA 2.3 - Representação da aproximação da área sob a curva entre duas
amostras consecutivas, segundo o método bilinear, de Tustin ou trapezoidal.

Da figura 2.3 pode-se representar ainda:

[ ] u kT
aT
aT
u kT T
aT
aT
e kT T e kT [ ]
( /
( /
[ ]
( /
( /
[ ] [ ] ·

+
− +
+
− +
1 2)
1 2)
2)
1 2)
,

de onde, pode-se obter a seguinte relação:
H z
a
T
z
z
a
( ) ·

+
¸
¸

_
,
+
2 1
1
, ou seja:






Propriedades:

• É fácil aplicar, uma vez que trata-se de simples substituição de variáveis.

• Se D(s) é estável, D(z) também o é.

1
]
1

¸

+

·
·

1
1 2
) ( ) (
z
z
T
s
s D z D


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• Não preserva a resposta ao impulso e a resposta em freqüˆncia de D(s).

A figura 2.4 apresenta o mapeamento realizado por este método de
discretização sobre o plano z.


σ
2
jw
3
1
1
2
3
Im
Re
Plano s
Plano z
TS
Ts
z

+
·
2
2
) 1 (
) 1 ( 2
+

·
z T
z
s


FIGURA 2.4 - Mapeamento do método de discretização bilinear sobre o plano Z.

2.4 M´todo das diferenãas - backward diference

Dado D s
U s
E s
( )
( )
( )
· , os termos em s (ou derivativos
d
dt
¸
¸

_
,
) serão
considerados como:

dy t
dt
y k y k
t
y kT y kT T
T
( ) [ ] [ ] [ ] [ ]
·
− −
·
− − 1



Aplicando-se a transformada Z:

Y z z Y z
T
z
T
Y z
( ) ( )
( )

·

¸

1
]
1
− − 1 1
1


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Logo, tem-se a relação:






Propriedades:

• É fácil aplicar, uma vez que trata-se de simples substituição de variáveis.

• Se D(s) é estável, D(z) também o é.

• Não preserva a resposta ao impulso e a resposta em freqüˆncia de D(s).


dy t
dt
y k y k
T
( ) [ ] [ ]
·
− −1



dy t
dt
y k y k y k
T
2
2 2
2 1 2] ( ) [ ] [ ] [
·
− − + −



dy t
dt
y k y k y k y k
T
3
3 3
3 1 3 2] 3 ( ) [ ] [ ] [ [ ]
·
− − + − − −


A figura 2.5 apresenta o mapeamento realizado por este método de
discretização sobre o plano z.

D z D s
s
z
T
( ) ( ) ·
·

¸

1
]
1


1
1


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σ
2
jw
3
1
1
2
3
Im
Re
s
z
T
·


1
1

z
sT
·

1
1

Plano s
Plano z


FIGURA 2.5 - Mapeamento do método de discretização das diferenças
backward.

2.5 M´todo das diferenãas - forwards diference

Dado D s
U s
E s
( )
( )
( )
· , os termos em s (ou derivativos
d
dt
¸
¸

_
,
) serão considerados
como:
dy t
dt
y k y k
t
y kT T] y kT]
T
( ) [ ] [ ] [ [
·
+ −
·
+ − 1



Aplicando a transformada Z:

Y z z Y z
T
z
T
Y z
( ) ( )
( )

·

¸

1
]
1
1

Logo, tem-se a relação:




D z D s
s
z
T
( ) ( ) ·
·

¸

1
]
1

1


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Propriedades:

• É fácil aplicar, uma vez que trata-se de simples substituição de variáveis.

• Se D(s) é estável, D(z) não o é necessariamente. Este método tende a gerar
instabilidade.

• Não preserva a resposta ao impulso e a resposta em freqüˆncia de D(s).

A figura 2.6 apresenta o mapeamento realizado por este método de
discretização sobre o plano z.

σ
2
jw
3
1
1
2
3
Im
Re
s
z
T
·
−1

z Ts · + 1

FIGURA 2.6 - Mapeamento do método de discretização das diferenças forward.






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2.6 DI STORÃAO EM FREQUENCI A NA TRANSFORMAÃAO BI LI NEAR

O método de Tustin introduz uma distorção em freqüˆncia. Pode-se
apresentar esta distorção pelo exemplo de discretização do filtro
H s
a
s a
( ) ·
+
.
Para obter a resposta em freqüˆncia faz-se s=jw.
H jw
a
a jw
a ajw
a w
( ) ·
+
·

+
2
2 2 , cujo módulo é dado por:

H jw
a
a w
a
a w
( ) ·
+
·
+
2
2 2
2 2
, para um valor particular de freqüˆncia w
=a, tem-se:
H jw ( ) ··
1
2

Discretizando o filtro pela transformação bilinear:

H z
a
T
z
z
a
( )
( )
( )
·

+
+
2 1
1
, fazendo-se z = e
jwT
:
H e
a
T
e
e
a
a
T
e
e
a
jwT
jwT
jwT
jwT
jwT
( )
( )
( )
( )
( )
·

+
+
·

+
+
2 1
1
2 1
1


H e
T
jtg
wT
a
jwT
( ) ·
+
2
2
2
, que em módulo é:


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H e
a
T
tg
wT
a
jwT
( ) ·
+
4
2
2
2 2
, que para o mesmo valor de módulo obtido no
filtro contınuo:
H e
a
T
tg
wT
a
w
T
arctg
aT
jwT
( ) ·
+
· ⇒ ·
4
2
1
2
2
2
2
2 2
, que é um valor
diferente da freqüˆncia para obtenção do mesmo valor de módulo. Pode-se
ainda relacionar:

s
T
z
z
·

+


2 1
1
1
1
( )
( )
, fazendo-se s= jw
'
e z = e
jwT
:

jw
T
e
e
jwT
jwT
′ ·

+


2 1
1
( )
( )
, de onde obtem-se que : ′ · w
T
tg
wT 2
2
.
A relação entre w' e w pode ser visualizada na figura 2.7. Pode-se concluir
que a resposta em freqüˆncia é distorcida, sendo que esta distorção é menor
para baixos valores de w. Na prática para wT/2<17° ⇒ w' ≈ w.
A transformação bilinear comprime a freqüˆncia contınua 0< w' <∞ em
uma faixa digital limitada a 0<wT<π.

FIGURA 2.7 - Representação da distorção em freqüˆncia observada na
discretização pela trasformação bilinear.

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A figura 2.8 apresenta a comparação da resposta frequencial de sistemas
discretizados segundo vário métodos de discretização e um sistema contınuo.

FIGURA 2.7 - Resposta frequencial de sistemas discretizados em comparação
com um sistema contınuo.






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Y
r
(s) U(s) Y(s) E(s)


D(s) Gp(s)
2.7 Exercıcio Resolvido - Discretizaãao de Sistemas Contınuos (fonte:
Universidade Federal de Santa Catarina Programa de Pós-Graduação em
Engenharia Elétrica, DAS 6653 - Controle Digital de Sistemas Din–micos)
Utilizando a aproximação forward para a discretização do sistema, avaliar
o seu comportamento temporal para diversos perıodos de amostragem (T
s
=
0.1; 0.2; 0.4; 0.6 e 0.8 segundos). Comparar os resultados e observar os pólos
de malha fechada. Para a aproximação bilinear, observar a din–mica do sistema
para os mesmos valores do perıodo de amostragem. Comparar os resultados.



Figura 1: Malha de Controle - Caso Contınuo.

) 3 s 2 . 3 s (
3
) s ( G ). s ( D 1
) s ( G ). s ( D
) s ( Y
) s ( Y
) s ( G
2
P
P
r
CL
+ +
·
+
· ·


) 2 (
1
) (
+
·
s s
s G
P

) 2 . 3 s (
) 2 s ( 3
) s ( D
+
+
·
Discretização da planta:
1. Aproximaãao forward
s
T
1 z
s

·

) 1 T 2 . 3 z (
) 1 T 2 z (
) z ( D
s
s
f
− +
− +
·

2. Aproximaãao bilinear
,
_

¸
¸
+

·
1 z
1 z
T
2
s
s

) 2 T 2 . 3 ( z ) 2 T 2 . 3 (
) 1 T ( 6 z ) 1 T ( 6
) z ( D
s s
s s
b
− + +
− + +
·
Resultados de Simulação:
Foram realizadas simulações para o sistema discretizado para diversos
perıodos de amostragem possibilitando a comparação entre os métodos de

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discretização quanto aos pólos de malha fechada (Fig. 2) e quanto à resposta
temporal do sistema (Fig. 3).
Discretização do Controlador:
O modelo discreto do controlador + hold foi obtido empregando-se a
função c2dm da linguagem MATLAB. Quanto aos pólos de malha fechada
observa-se que quanto maior o perıodo de amostragem maior é a diferença
entre aqueles obtidos pela aproximação forward e pela aproximação bilinear.
Para o caso do perıodo T
s
= 0.8 seg (Fig. 2-e) um pólo encontra-se fora do
cırculo unitário (z = -1.56) caracterizando a instabilidade do sistema.
-1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
forward -
bilinear -



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(a) T
s
= 0.1 seg. (b) T
s
= 0.2 seg.
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
+ forward
x bilinear

-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
x bilinear
+ forward

(c) T
s
= 0.4 seg. (d) T
s
= 0.6 seg.
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
x bilinear
+ forward

(e) T
s
= 0.8 seg.
Figura 2: Representação do Lugar das Raızes para diversos perıodos de amostragem.
A resposta temporal completa a análise em relação à diferença entre
os dois tipos de aproximação, observando-se também a caracterıstica de
instabilidade para a aproximação forward com T
s
= 0.8 seg (Fig. 3-e).

-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
+ forward
x bilinear
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
+ forward
x bilinear

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0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
bilinear
forward

0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
bilinear
forward

(a) T
s
= 0.1 seg. (b) T
s
= 0.2 seg.
0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
bilinear
forward

0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
bilinear
forward

(c) T
s
= 0.4 seg. (d) T
s
= 0.6 seg.
0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
bilinear
forward

(e) T
s
= 0.8 seg.
Figura 3: Resposta ao degrau unitário para diversos perıodos de amostragem.


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Conclusão
O estudo comparativo realizado entre a discretização utilizando
aproximação forward e bilinear permitiu a observação das principais
caracterısticas destes métodos.
A aproximação forward, embora apresente uma implementação mais
simples, permitiu a degradação na qualidade do modelo discreto na sua
capacidade de representação da din–mica do processo contınuo. Observou-se
que, com o aumento do perıodo de amostragem, pode ocorrer a instabilização
do sistema.
A aproximação bilinear, de implementação um mais complexa, apresentou
uma adequada representação da din–mica do planta e, mesmo quando do
aumento do perıodo de amostragem e conseqüente perda de informações a
respeito do processo, conseguiu manter a estabilidade apresentando uma
pequena redução no desempenho.
Pela comparação entre as aproximações estudadas para a discretização de
um processo contınuo a técnica que utiliza aproximação bilinear foi a que se
mostrou mais adequada para aplicação no processo avaliado.