MANUAL DEL ROBOT ROBOMOSCO El robot robomosco es probablemente el seguidor de lnea mas sencillo que exista, ya que cuenta

con lo bsico para funcionar, este pertenece a la categora de robtica BEAM inventada por el profesor-investigador del MIT Mark W. Tilden donde en sus teoras explica que esta clase de robots no tienen un programa y responden a estmulos que en realidad son lecturas de sensores de los que se ha provisto previamente el robot, este tipo de robtica es bien aceptada por las personas que fabrican robots ya que involucra la electrnica, mecnica y lgica de programacin.

PROCEDIMIENTO DE ARMADO PASO 1 PASO 2 PASO 3 PASO 4

Coloca la placa de circuito impreso de frente es decir las pistas quedarn atrs, esta ser la posicin en la que pondremos nuestros componentes electrnicos.

Ahora coloca las resistencias, sern las de 10Kohm que queden horizontales y la de 330 ohm quedara vertical como se muestra en la figura, recuerda que las resistencias no tienen polaridad as que no importa el sentido, verifica con los colores que sean las resistencias adecuadas siendo las de 10Kohm=caf,negro,naranja y la de 330 ohm = naranja,naranja,caf.

Ahora colocaremos el zcalo de 8 pines, este servir para alojar nuestro chip que es un amplificador operacional, recuerda que la muesca que tiene el zcalo va viendo hacia delante de la placa como se muestra en la figura.

Ahora pondremos el clip para batera que esta incluido en el kit done el rojo es el positivo y el negro el negativo, hasta el final este clip servir para conectar nuestra batera de 9V

PASO 5

PASO 6

Conectemos los motores, estos servirn para darle traccin a nuestro robot con estos cables ya tienen la medida correcta y solo tendrs que estaar un poco la punta para conectarlo a los motores y a la placa de circuito impreso, por ahora deja sueltos los motores ya que mas adelante donde armemos la parte mecnica los fijaremos al chasis. PASO 7

Ahora pega la placa de metal que viene con cinta de doble cara, pega esta placa fijndote que quede en medio y de el lado de donde se montan los circuitos en la placa de circuito impreso

PASO 8

Visto de lado los motores debern estar as

Mete el termoencogible asegurndote que queden dentro el motor y la placa de metal que sobresale, ya que estn bien parejos como se muestra en la figura acerca un encendedor a la cinta termoencogible para que se cierre y as queden fijos los motores, para hacer esto es muy importante la posicin de los motores, el eje debe de estar viendo hacia abajo.

PASO 9

PASO 10

Luego tendrs que poner las llantas, estas servirn para darle altura y estabilidad al robot, ponlas a presin con cuidado.

Los sensores (el emisor y receptores) se vern as, debers ponerlos al nivel que se muestra en la figura anterior, recuerda que la patita larga de los receptores que ser el negativo va viendo hacia en medio del robot esto es porque este tipo de fotodiodos la configuracin es alrevez que los leds normales, y el receptor (led azul) si tiene la misma configuracin que los leds normales PASO 12

PASO 11

Ahora tendrs que soldar el alambre en la parte de atrs del circuito y doblarlo en forma de gancho para que ROBOMOSCO tenga el soporte y la altura adecuada

Al finalizar el robot se vera as, pon la pila arriba de la placa (usa la liga incluida en el kit) que sujeta los motores recuerda que la batera le dar peso exactamente donde se pegan las llantas para que tenga mejor traccin en el piso.

ELECTRONICA DE ROBOMOSCO (DIAGRAMA ESQUEMATICO)

MECANICA DE ROBOMOSCO A continuacin te presentamos las caractersticas tcnicas de los motores que se usan en el kit, son motores especiales ya que tienen una caja de reduccin para aumentar el torque y el motor es de muy bajo consumo, este motor ahorrar mucha energa en tu batera.

CARACTERISTICAS TECNICAS DE LOS MOTORES MATERIAL = Plstico (polipropileno) ENGRANES = Plstico EJE = Plstico (alto impacto) con orifico interior para tornillo VOLTAJE SUGERIDO=5 V DC constantes entre terminales RELACION DE REDUCCION= 1:220 DIRECCION DE ROTACION = bidireccional POSICION DEL MOTOR= cualquiera TEMPERATURA DE OPERACION = -10C ~ +60C HUMEDAD SOPORTADA=20% ~ 70%

CARACTERISTICAS ELECTRICAS DE LOS MOTORES VELOCIDAD SIN CARGA =33 10% rpm CORRIENTE SIN CARGA=0.18 A Max. TORQUE = 3 kgf*cm CORRIENTE = 0.7 A CARACTERISTICAS MECANICAS PESO DE CADA MOTOR= 30 g PESO DEL ROBOT= 180 g (sin batera)

RUIDO ELECTRICO = En operacin sin carga a una distancia de 100mm entre el micrfono y el motor se aplica la prueba de ruido elctrico donde se encuentra que la caja de engranes tiene un ruido de 75 db y el ruido en el motor es de 50 dB mximo El ruido elctrico muchas veces es provocado por el mismo motor debido al cambio tan violento de campos magnticos dentro del estator del motor FUNCIONAMIENTO DEL ROBOT: El CI LM386 es un amplificador de potencia diseado para aplicaciones de bajo consumo, algunas de sus aplicaciones son servo controladores, controladores ultrasnicos y convertidores de potencia, este dispositivo es ideal para operacin en sistemas basados en batera El CI LM386 siendo un amplificador de audio el cual puede manejar hasta 1A en su salida este chip solo cuenta con un solo amplificador interno, de tal manera que solo tenemos una salida para el encendido de los motores, por lo que el extremo del motor1 se conecta a 0V, el extremo del motor2 se conecta a 5V y los 2 polos que quedan sueltos de cada motor se unen entre si y se mandan a la salida del amplificador, de tal manera que cuando el amplificador tiene de salida 0V, el motor 2 que esta alimentado con 5V se mueve y cuando el amplificador tiene su salida a 5V el motor 1 es el que comienza a moverse y el opuesto se detiene, de esta manera es como camina robomosco, alternando los motores.

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