Trajko Petrovi, Aleksandar Raki

Prof. dr Trajko Petrovi

Mr Aleksandar Raki

Signali i sistemi
Recenzenti
Prof. dr Mili Stoji
Prof. dr Zoran Petrovi
Prof. dr Stevan Milinkovi

Izdava
DEXIN, Beograd

tampa
INPRESS, Beograd
Vladimira Rolovia 49

Iz recenzije:
... Autori su ovu knjigu koncepcijski postavili
prvenstveno kao stalni univerzitetski udbenik za
studente elektrotehnikih i drugih tehnikih fakulteta,
gde se prouavaju teorijski osnovi signala i sistema.
Pored studenata, mogui korisnici knjige se nalaze i
meu strunjacima koji u svojoj profesionalnoj
delatnosti reavaju razliite probleme matematike
analize signala i sistema, analogno-digitalne obrade
signala i softverske implementacije tih reenja. Po
miljenju recenzenata, nain prezentiranja teorijskih
rezultata je korektan, a postavljena reenja jasna i bez
nedoreenosti. Iako se pojedina poglavlja mogu
prouavati u okviru naprednijih kurseva, ipak, sadraj
knjige je u potpunosti uslovljen jedinstvenim planom i
programom obaveznog predmeta pod istim naslovom
koji se izvodi na drugoj godini studija (etvrti semestar
sa fondom od 5 asova nastave nedeljno) svih odseka
(Odsek za telekomunikacije i informacione tehnologije,
Odsek za raunarsku tehniku i informatiku, Odsek za
signale i sisteme, Odsek za elektroniku, Odsek za fiziku
elektroniku, Odsek za energetiku i Odsek za softversko
inenjerstvo) Elektrotehnikog fakulteta u Beogradu.
Sadraj knjige izloen je u tri poglavlja: analogni i
diskretni signali, analogni i diskretni sistemi i digitalno
procesiranje signala. Svi teorijski rezultati su ilustrovani
pogodno odabranim reenim primerima ukljuujui i
programski Matlab kod. Uz ve iznete pohvale
koncepciji, sadraju i upotrebnoj vrednosti rukopisa,
predlaemo da se "Signali i sistemi" autora T. B.
Petrovia i A. . Rakia objavi kao stalni univerzitetski
udbenik za predmet Signali i sistemi na drugoj godini
redovnih studija Elektrotehnikog fakulteta Univerziteta
u Beogradu...

CIP Katalogizacija u publikaciji

Narodna biblioteka Srbije, Beograd

Tira
300 primeraka

ISBN 86-84385-01-2

621.391(075.8)
621.391:004(075.8)
681.5.01(075.8)
PETROVI, Trajko,
Signali i sistemi / Trajko Petrovi, Aleksandar Raki.
- Beograd : DEXIN, 2005 (Beograd: INPRESS).
- IV, 364 str. : graf. prikazi, tabele ; 24 cm
Tira 300. Napomene i bibliografske
reference uz svako poglavlje.
ISBN 86-84385-01-2

Dizajn korica
Aleksandar Raki

1. Raki, Aleksandar
a) Teorija signala, teorija sistema
b) Sistemi automatskog upravljanja
c) Digitalna obrada signala
COBISS.SR-ID 124913932

Fotokopiranje, umnoavanje, ponovno objavljivanje ili reprodukcija ove knjige na bilo kom medijumu,
delom ili u celosti, nije dozvoljeno bez prethodne pismene saglasnosti autora i izdavaa
i predstavlja krenje Zakona o autorskim pravima

Signali i sistemi

Predgovor
Univerzitetski udbenik Signali i sistemi obuhvata programski materijal iz elementarnog
kursa matematike i raunarske analize signala i sistema, prvenstveno u okviru predmeta Signali i
sistemi, na drugoj godini studija svih odseka (Odsek za telekomunikacije i informacione tehnologije,
Odsek za raunarsku tehniku i informatiku, Odsek za signale i sisteme, Odsek za elektroniku, Odsek
za fiziku elektroniku, Odsek za energetiku i Odsek za softversko inenjerstvo) na Elektrotehnikom
fakultetu u Beogradu, ali i naprednijih kurseva u okviru predmeta Digitalna obrada signala i Sistemi
automatskog upravljanja. Iz tih razloga je i osnovna koncepcija knjige odreena optim smernicama
reformisane nastave i novog programa studija.
Pored studenata elektrotehnike, mogui korisnici knjige su i studenti informacionih sistema,
raunarstva i numerike matematike, kao i strunjaci ija je profesionalna delatnost uslovljena
poznavanjem reenja analognog i digitalnog procesiranja signala, analize analognih i digitalnih sistema
upravljanja i programske Matlab implementacije tih reenja.
Sadraj knjige izloen je u okviru tri poglavlja: analogni i diskretni signali, analogni i
diskretni sistemi i digitalno procesiranje signala.
Prvo poglavlje, analogni i diskretni signali, posveeno je, najpre, definiciji pojmova signala i
sistema, a zatim i njihovoj klasifikaciji. Analiza frekvencijskih spektara i filtracije signala, kao
neophodan matematiki aparat, uslovljava poznavanje Fourierove transformacije, Fourierovih redova i
Laplaceove transformacije. Neklasine funkcije u analizi signala i sistema uvedene su, u strogom
matematikom smislu, preko generalisanih funkcija. Teorijski i praktini aspekti diskretizacije
analognih signala dati su korienjem modela procesa odabiranja, analizom teorema odabiranja u
vremenskom i frekvencijskom domenu i z-transformacijom, kao neophodnim operatorskim raunom u
analizi diskretnih signala i analizi i projektovanju digitalnih sistema upravljanja. Analiza
rekonstrukcije analognih signala, koja obuhvata Shannonovu rekonstrukciju, kola zadrke i praktine
aspekte izbora periode odabiranja su, takoe, predmet izlaganja u ovom poglavlju. Istorijski izlet u
svet signala i sistema dat je u okviru prikaza referenci.
U drugom poglavlju se razmatraju analogni i diskretni sistemi, najpre kroz kratku analizu
linearnih stacionarnih sistema, a zatim i kroz analizu raunarski upravljanih sistema. Ova poslednja
analiza obuhvata i numeriku aproksimaciju reenja linearnih diferencijalnih jednaina i analizu
stabilnosti digitalnih sistema upravljanja. Primena metoda prostora stanja u reprezentaciji modela
sistema sa i u odsustvu kanjenja, sa odreivanjem reenja vektorske diferencijalne jednaine stanja
sistema, omoguuje efikasan raunarski pristup u analizi i sintezi sistema u vremenskom domenu. Ovaj
prilaz vodi razvoju niza numerikih algoritama digitalnog procesiranja signala. Pregled referenci je, i
ovde, dat na kraju poglavlja.
Tree poglavlje je posveeno digitalnom procesiranju signala. Prikazan je postupak
procesiranja analognih signala u konfiguraciji sa filtrom impulsnih signala, odnosno u konfiguraciji sa
digitalnim filtrom. Meutim, neosporno vano mesto u programskoj realizaciji digitalnih filtara
pripada, u matematikom smislu, diskretnoj Fourierovoj transformaciji i fundamentalnim aspektima
njene primene u digitalnoj harmonijskoj analizi signala. Poseban znaaj je dat metodama projektovanja
rekurzivnih i nerekurzivnih digitalnih filtara. I ovo poglavlje, kao i prethodna dva, zavrava se
prikazom relevantnih referenci.

Trajko Petrovi, Aleksandar Raki

Pisanje prve knjige ovakve tematike na naem jeziku svakako je bilo izazov. Iako na
momente veoma zahtevan i tehniki obiman, taj posao je doneo i zadovoljstva odmeravanja finih
nijansi teorije i implementacije programskih reenja u razmatranju iroke problematike signala i
sistema. Autori prihvataju sve dobronamerne sugestije i eventualne primedbe od strane italaca, koje bi
doprinele kvalitetu knjige i ukazale na mogue greke, ije prisustvo u prvom izdanju, i pored velike
briljivosti, nije mogue u potpunosti izbei. U svoje i u ime svojih studenata, autori se zahvaljuju
sponzorima: Elektroprivredi Srbije, IRITEL-u i Konsing-u, bez ije pomoi tampanje ovog
univerzitetskog udbenika ne bi bilo mogue.

U Beogradu, avgusta 2005. god.

ii

Autori

Signali i sistemi

Sadraj
1. Analogni i diskretni signali.....................................................................1
1.1. Pojam i klasifikacija signala i sistema .......................................................................................... 1
1.1.1. Klasifikacija i osnovne osobine signala................................................................................. 1
1.1.2. Klasifikacija i osnovne osobine sistema................................................................................ 7
V 1.1. Kratak uvod u Matlab i analizu osnovnih osobina signala i sistema .................................. 10
1.2. Frekvencijski spektri i filtracija signala ...................................................................................... 32
1.2.1. Fourierova transformacija ................................................................................................... 32
1.2.2. Generalisane funkcije .......................................................................................................... 38
1.2.3. Fourierov red ....................................................................................................................... 45
1.2.4. Laplaceova transformacija................................................................................................... 55
V 1.2. Vebanja frekvencijskih spektara ....................................................................................... 65
1.3. Diskretizacija analognih signala ................................................................................................. 79
1.3.1. Model procesa odabiranja ................................................................................................... 79
1.3.2. Teorema odabiranja u vremenskom domenu....................................................................... 94
V 1.3. Vebanja diskretizacije analognih signala........................................................................ 100
1.4 Elementi z-transformacije.......................................................................................................... 106
1.4.1. Definicione relacije z-transformacije ................................................................................ 106
1.4.2. Inverzna z-transformacija.................................................................................................. 118
1.4.3. Veza transformacionih relacija analognih i diskretnih signala .......................................... 135
V 1.4. Vebanja z-transformacije................................................................................................ 137
1.5. Rekonstrukcija analognih signala ............................................................................................. 142
1.5.1. Shannonova rekonstrukcija ............................................................................................... 142
1.5.2. Kola zadrke...................................................................................................................... 142
1.5.3. Praktini aspekti izbora periode odabiranja....................................................................... 151
V 1.5. Vebanja rekonstrukcije analognih signala ...................................................................... 153
Prikaz referenci................................................................................................................................ 160

2. Analogni i diskretni sistemi ................................................................ 165

2.1. Linearni stacionarni sistemi ...................................................................................................... 165
2.1.1. Analogni sistemi................................................................................................................ 165
2.1.2. Diskretni sistemi................................................................................................................ 167
V 2.1. Vebanja analognih linearnih stacionarnih sistema.......................................................... 170
2.2. Analiza raunarski upravljanih sistema .................................................................................... 195
2.2.1. Konvolucija, impulsna povorka i funkcija diskretnog prenosa ......................................... 196
2.2.2 Paralelna i redna veza dva diskretna sistema; negativna povratna sprega; inverzni sistemi205
2.2.3. Numerika aproksimacija reenja linearnih diferencijalnih jednaina .............................. 213
2.2.4. Analitiko reenje linearnih diferencnih jednaina ........................................................... 216
2.2.5. Preslikavanje kompleksne s-ravni u kompleksnu z-ravan................................................. 218
2.2.6. Analiza stabilnosti ............................................................................................................. 222
2.2.7. Frekvencijska funkcija diskretnog prenosa ....................................................................... 234
V 2.2. Vebanja analize raunarski upravljanih sistema ............................................................. 240
iii

Trajko Petrovi, Aleksandar Raki

2.3. Primena metoda prostora stanja ................................................................................................ 254
2.3.1. Reprezentacija modela sistema u prostoru stanja .............................................................. 254
2.3.2. Model u prostoru stanja sistema sa kanjenjem................................................................. 258
2.3.3. Reenje vektorske diferencne jednaine stanja sistema..................................................... 261
V 2.3. Vebanja metode prostora stanja ...................................................................................... 266
Prikaz referenci................................................................................................................................ 274

3. Digitalno procesiranje signala ............................................................ 277

3.1. Digitalno procesiranje analognih signala.................................................................................. 277
3.1.1. Filtri impulsnih signala i digitalni filtri ............................................................................. 277
3.1.2. Analogno-digitalna i digitalno-analogna konverzija ......................................................... 282
3.2. Diskretna Fourierova transformacija ........................................................................................ 284
3.2.1. Definicija i primena diskretne Fourierove transformacije (DFT)...................................... 284
3.2.2. DFT periodinih nizova..................................................................................................... 286
3.2.3. Veza DFT i z-transformacije i teorema odabiranja u frekvencijskom domenu ................. 290
3.2.4. Veza DFT i NFT ............................................................................................................... 295
3.2.5. Veza DFT i Fourierovih redova i aspekti primene DFT u digitalnoj harmonijskoj analizi296
3.2.6. Ciklina (periodina) i linearna (aperiodina) konvolucija ............................................... 300
3.2.7. Algoritmi brze Fourierove transformacije ......................................................................... 301
V 3.2. Vebanja diskretne Fourierove transformacije ................................................................. 305
3.3. Rekurzivni digitalni filtri .......................................................................................................... 314
3.3.1. Aproksimacija karakteristika analognih filtara.................................................................. 315
3.3.1.1. Butterworthova aproksimacija........................................................................................ 318
3.3.1.2. Aproksimacija ebieva................................................................................................. 320
3.3.1.3. Besselova aproksimacija ................................................................................................ 323
3.3.2. Aproksimacija karakteristika digitalnih filtara: Analogno-digitalna transformacija ......... 324
3.3.2.1. Metod invarijantnosti impulsnog odziva .................................................................... 325
3.3.2.2. Metod bilinearne transformacije................................................................................. 334
3.3.3. Frekvencijske transformacije............................................................................................. 337
3.3.4. Filtri propusnici svih uestanosti....................................................................................... 342
3.4. Nerekurzivni digitalni filtri....................................................................................................... 344
3.4.1. Osnovna svojstva nerekurzivnih digitalnih filtara............................................................. 344
3.4.1.1.Filtri sa konstantnim faznim i/ili grupnim kanjenjem ................................................ 344
3.4.1.2.Frekvencijska funkcija diskretnog prenosa filtra......................................................... 345
3.4.1.3.Nule funkcije diskretnog prenosa filtra ....................................................................... 346
3.4.2.Projektovanje filtara primenom Fourier-ovih redova ......................................................... 347
3.4.3.Projektovanje filtara primenom DFT ................................................................................ 349
3.4.4.Projektovanje filtara primenom prozorskih funkcija ......................................................... 352
Prikaz referenci................................................................................................................................ 362

iv

1.1. Pojam i klasifikacija signala i sistema

1. ANALOGNI I DISKRETNI SIGNALI

1.1. POJAM I KLASIFIKACIJA SIGNALA I SISTEMA
1.1.1. Klasifikacija i osnovne osobine signala
Signali se sreu gotovo u svim oblastima nauke i tehnike, na primer, u fizici, seizmologiji,
biomedicinskim istraivanjima, telekomunikacijama, telemetriji, radiolokaciji, sistemima upravljanja
itd.. Razlikuju se dve opte klase signala: analogni i diskretni. Ako je signal u delovima kontinualna
funkcija nezavisne promenljive (koja je, po pravilu, vreme), radi se o analognom (kontinualnom,
neprekidnom) signalu. Tipinim predstavnikom analognih signala moe se smatrati vremenski signal
napona ili struje obinog RLC kola. Analogni signal se moe predstaviti funkcijom f(t), definisanoj na
intervalu (t1 , t2 ) realne ose, gde je t1 t2 . S druge strane, diskretni signal je definisan samo
u diskretnim trenucima vremena, na primer, svake sekunde ili svakog dana. Neki primeri diskretnih
signala su : meseni broj nezaposlenih, osnovni godinji nacionalni dohodak, mesena proizvodnja
automobila itd. I diskretni signal se moe predstaviti funkcijom f(n), gde je n-ceo broj iz intervala
(n1 , n2 ) celobrojne ose ( n1 n2 +) . Na sl.1.1 dat je grafiki prikaz jednog analognog f(t) i
jednog diskretnog f(n) signala.
2.5

1.5

1.5

1
f(n)

f(t)

2.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
-10

-1.5
-10

-8

-6

-4

-2

0
t

10

-8

-6

-4

-2

0
n

10

Sl. 1.1. Grafiki prikaz: (a) analognog signala f(t), (b) diskretnog signala f(n)
I analogni i diskretni signali mogu biti kvantovani i nekvantovani. Nekvantovan signal
poprima ma koju vrednost u nekom intervalu realne vremenske ose, dok u isto vreme kvantovani
signal moe poprimiti samo konaan broj diskretnih vrednosti. Stoga se, esto, diskretni nekvantovani
signal naziva impulsnim signalom, a kvantovani- digitalnim signalom. Tipini predstavnik digitalnog
signala je izlazni signal A/D konvertora koji diskretizuje analogni ulazni signal i generie niz binarnih
brojeva konane duine. Strogo razmatrano, digitalne raunske maine obrauju samo digitalne
signale.
U ma kojem sistemu koji radi sa digitalnim signalima, konaan broj nivoa kvantovanja vodi
nastajanju greaka kvantizacije. Stoga je u projektovanju digitalnih sistema ili digitalnih filtara
neophodno odrediti broj bita ili nivoa kvantizacije potrebnih u reprezentaciji digitalnih signala.
Usvajanjem dovoljno visokog broja bita poveava se tanost reprezentacije signala, ali i cena
projektovanog digitalnog sistema. Oigledna je neophodnost kompromisa reenja izmeu tanosti rada
i cene realizacije digitalnog sistema.
Ne razmatranje efekta kvantizacije u digitalnim sistemima praktino znai da je
pretpostavljena beskonana tanost u reprezentaciji brojeva. Iz tih razloga se digitalni signal moe
tretirati kao diskretni ili impulsni.
1