Zbirka Zadataka Iz Mehanike Baricek

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE Bariak Viktor
- 1 -
1-DIFERENCIJALNE JEDNADBE KRETANJA MATERIJALNE TAKE,

1.1. Slobodna materijalna taka
1.1.1. Diferencijalna jednadba kretanja materijalne take u vektorskom
obliku

Poloaj mase m materijalne take M koja se kree, odreen je vektorom
poloaja r(t) u odnosu na ishodite koordinatnog sistema.
Prema drugom Newtonovom zakonu sila koja djeluje na materijalnu taku je:

' '
= = r m a m F

1.1.2. Diferencijalna jednadba kretanja materijalne take u Dekartovim
koordinatama

Koordinate (projekcije) sile
F su
X ,
Y i
Z , a
' ' x ,
' ' y i
' ' z projekcije vektora

ubrzanja na koordinatne ose.

1.1.3. Diferencijalna jednadba kretanja materijalne take u prirodnim
koordinatama

Ako silu projeciramo na ose prirodnog trijedra (

N i T B, ) dobiemo tri osnovne
projekcije, u pravcu jedininih vektora:

T T
F ma = -tangencijalna,

N N
F ma = - normalna i

B B
F ma = - binormalna sila.

1.1.4. Diferencijalne jednadbe kretanja materijalne take u polarnim
koordinatama

2
' ' ' = r r a
r
i ' ' + ' ' = r r a
p
2
Ako projeciramo silu
F u radijalnom i poprenom pravcu dobiemo:

r
F =
r
ma = ) (
2
' ' ' r r m
=
p
F
p
ma ) 2 ( ' ' + ' ' = r r m .

1.2. Zadaci dnamike za slobodnu materijalnu taku

a) Prvi zadatak dinamike take, poznati su zakoni kretanja materijalne take,
a treba odrediti uzronika ovog kretanja, silu.
Zakoni kretanja su: ( ) t x x = , ( ) t y y = i ( ) t z z =
Komponente sile koja izaziva to kretanje su: ( ) t x m X ' ' = , ( ) t y m Y ' ' = i ( ) t z m Z ' ' =
Intenzitet rezultirajue sile odreen je sa:
2 2 2
Z Y X F + + = .
- 2 -
b) Drugi zadatak dinamike take, svodi se na to, da ako se znaju sile i F

koje djeluju na slobodnu materijalnu taku mase m, odredi zakon kretanja take.
( )
( )
( ) z y x z y x t Z z m
z y x z y x t Y y m
z y x z y x t X x m
' ' ' = ' '
' ' ' = ' '
' ' ' = ' '
, , , , , ,
, , , , , ,
, , , , , ,

Nakon inegriranja imamo:
( )
6 5 4 3 2 1
, , , , , , C C C C C C t X x =
( )
6 5 4 3 2 1
, , , , , , C C C C C C t Y y =
( )
6 5 4 3 2 1
, , , , , , C C C C C C t Z z =
Poetni uvjeti u Dekartovom koordinatnom sistemu, 0 = t dati su obino u obliku:

'
= ' =
0 0
, x x x x

'
= ' =
0 0
, y y y y

'
= ' =
0 0
, z z z z
Odnosno zakon kretanja materijalne take je:
( ) t x x = , ( ) t y y = , ( ) t z z =

1.3. Pravolinijsko kretanje take

Ako znamo F
koja dejeluje na materijalnu taku, a treba odrediti zakon

kretanja materijalne take x=x(t), to odeujemo sa:
0
0
= = ' '
= = ' '
= = ' '
Z z m
Y y m
ma X x m
x

1.3.1. Kretanje materijalne take kad je sila konstantna

Ako na materijalnu taku djeluje sila F
konstantnog intenziteta u pravcu

ose x, onda je i ubrzanje materijalne take konstantno,
. const a x = = ' '

Odnosno sila je:
X F
dt
dx
m = =
' '

1.3.2. Slobodan pad u zranom prostoru (otpornoj sredini)

Kod vrlo malih brzina (do 1 m/s) otpor sredine se rauna prema izrazu:
cLv F
w
= (linearna forma).
Kod brzina koje su manje od brzine zvuka, otpor sredine se izraunava
u obliku:

2
Av c F
w
=
Gdje su:
- 3 -
A-povrina projekcije tijela u ravni normalnoj na pravac
kretanja,
c-konstanta, ovisna od oblika tijela i
-gustoa medija

1.3.3. Sila koja djeluje na materijalnu taku zavisi od vremena

( ) t F x m
x
= ' '

1.3.4. Sila koja djeluje na materijalnu taku zavisi od rastojanja

( ) x F x m
x
= ' '

1.3.5. Sila koja djeluje na materijalnu taku zavisi od brzine

( ) x F x m ' = ' '

1.4. Krivolinijsko kretanje materijalne take

Osnovna diferencijalna jednadba za sumu sila glasi:

= i F a m

Rezultujuu silu moemo raslaniti na komponente:

z y x F F F F

+ + =

1.4.1. Kosi hitac u prostoru bez zraka

Kretanje u ovakvom prostoru znai da materijalna taka nema otpora
kretanju, pa su diferencijalne jednadbe kretanja u Dekartovom koordinatnom
sistemu:

0 = ' ' x m
0 = ' ' y m
mg G z m = = ' ' .

Maksimalna visina penjanja materijalne take za kut (kut poetne
brzine V
0
):

g
V
h Z
2
sin
2
0
max
o
= =
Domet (D) iznosit e:

g
V
t V y D
E E
o
o
2 sin
cos 2 2
0
0
= = =

- 4 -
A maksimalni domet je:
2
0
max
g
V
D =

1.5. Kretanje neslobodne materijalne take

Kretanje materijalne take po nepokretnoj povrini u Dekartovim
koordinatama je oblika:

f(x,y,z)=0

Odnosno ako je veza stacionarna i holonomna onda je osnovna diferencijalna
jednadba kretanja materijalne take:

N F F a m

+ =

Gdje je:

F rezultanta vanjskih aktivnih sila, a

N F

reakcija veze

Ukoliko je povrina hrapava, tada reakcija veze
N
F ima dvije osnovne
komponente, tangrncijalnu i normalnu:

N
T
F F F

+ =

Komponenta
T
F nastaje kao posljedica trenja, pa diferencijalna jednadba
kretanja take ima oblik:
v
v
F F F a m
dt
r md
n
n
+ = =
2
2

gdje je: -koeficijent trenja

Ili:
T n F F F a m

+ =

Taka M se kree i stalno je u dodiru sa povrinom te mora zadovoljiti uvjet:
f(x,y,z)=0. Vektor se poklapa sa smjerom spoljanje normale u tatoj taki je:
k
z
f
j
y
f
i
x
f
f grad

c
c
+
c
c
+
c
c
= .
Iz uvjeta kolinearnosti f grad i n F
moemo napisati: f grad Fn =
, gdje je
-Lagranov mnoitelj.

Diferencijalna jednadba kretanja neslobodne materijalne take u vektorskom
smislu ima oblik:
- 5 -

v
v
F gradf F a m
dt
r d
m
n
+ = =
2
2

odnosno njenim projeciranjem na ose Dekartovog sistema dobijamo
Lagrangeove jednadbe prve vrste:

dt
dx
F
x
f
Fx x m
nx

c
c
+ =
' '

dt
dy
F
y
f
Fy y m
ny

c
c
+ =
' '

dt
dz
F
z
f
Fz z m
nz

c
c
+ =
' '

1.5.1. Kretanje take po nepominoj krivoj liniji

J edndba veze se formira presjekom dvije povrine u Dekartovom sistemu:

0 ) , , (
1
= z y x f i 0 ) , , (
2
= z y x f

Reakcija veze iznosi: 2 1 n n n F F F

=

Diferencijalna jednadba kretanja materijalne take po idealnoj vezi (glatka
nepokretna kriva linija):

2 2 1 1
2
2
2 1 gradf gradf F Fn Fn F
dt
r d
m a m + + = + + = =

- 6 -
1.1. Tijelo teine 15 N ima poetnu brzinu 10 m/s po glatkoj povrini. Ako sila
F =(2,5t) N, gdje je t u sekundama, djeluje na tijelo u trajanju od 3 s, izraunati
konanu brzinu tijela i udaljenost koju tijelo pree za to vrijeme.

Zadano: F=(2,5t) N, t=3s, teina tijela=15 N, V=10 m/s.
Rjeenje:
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) m r
C t r
C t t t r
s
m
t v
s
m
C t v
C t t v
t
t
m
F
a a m F
9 , 34 3 10 3 545 , 0 3
0
10 545 , 0
71 , 24 10 3 635 , 1 3
10 0
635 , 1
635 , 1
81 , 9
15
5 , 2
3
2
2
3
2
1
1
2
= + =
= =
+ + =
= + = =
= = =
+ =
= = = =

1.2. Sanduk mase 60 kg horizontalno ispadne sa kamiona koji se kree brzinom od
80 km/h. Odrediti kinetiki koeficijent trenja izmeu kolovoza i sanduka, ako je
sanduk klizio 45 m po podlozi bez prevrtanja podu kolovoza do zaustavljanja.
Pretpostaviti da je poetna brzina sanduka u odnosu na kolovoz 80 km/h.

- 7 -

( )
( )
0
22 , 22
2
22 , 22 80
0
0 0
2 0
2
2
1 0
1
= =
+ + = =
= =
+ = =
=
= = =
= =
}
}
C r
C t t
g
Vdt r
s
m
h
km
C V
C gt adt V
g
m
N
a ma T F
G N F
k
k
k
k
x
y

( )
( )
g
t gt V
m t t
g
r
k
f f k t
f f
k
t
f
f
22 , 22
0 22 , 22
45 22 , 22
2
2
= = + =
= +
=

5592 , 0 45
22 , 22
22 , 22
22 , 22
2
2
= =
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
k
k k
k
g g
g

1.3. Lift E ima masu 500 kg, a kontra uteg u taki A ima masu od 150 kg. Ako
motor preko ueta B daje silu od 5 kN, odrediti brzinu lifta nakon 3 s od kretanja.
Masu ueta i koturaa zanemariti.

- 8 -

B A
A A A A
y
a a
a m F G
F
=
=
=
0

B B B B A
a m G F F = +

Uvrtavanjem
A
F iz lijeve jednadbe u desnu, dobijamo ubrzanje odnosno brzinu:
( )
( ) 0 23 , 7 41 , 2
41 , 2
3
2
= = + = =
=
+
+
= = +
}
=
C
s
m
C t adt V
s
m
m m
F G G
a a m G F a m G
s t
B A
B B A
B B B A A

1.4. ovjek gura sanduk teine 60 N silom F. Kut sile je konstantno 30
0
prema
horizontali, dok e se njen intenzitet poveavati dok sanduk ne pone klizati. Odrediti
poetno ubrzanje sanduka ako su statiki
s
=0,6 i kinetiki koeficijent trenja
k
=0,3.

Stanje ravnotee u mirovanju:
( )
N
G
F
F G N T F
s
s
s s
6 , 63
30 sin 30 cos
30 sin 30 cos
0 0
0 0
=
=
+ = = =

Stanje ravnotee u kretanju:

( )
s
m
a ma F G F
ma T F
k
78 , 14 30 sin 30 cos
30 cos
0 0
0
= = +
=

a m

- 9 -
1.5. Sila od F=15 N djeluje na jednom kraju ueta. Odrediti do koje visine e se
blok A teine 30 N podii u vremenu od 2 s nakon poetka dizanja. Zanemariti mase
tokova i ueta.

Rjeenje:

( )
0 2 0 2
0 2 0
. . 2
2 1
2 1
2 1
= = ' ' = + = ' '
= = ' = + = '
= + + = = + =
C A C B
C A C B
C A A C A
a a L a a L
V V L V V L
const x x x L const x x L

( )
1
2
2 , 32
2 , 32
2 2
2
C t V
s
m
a
a m G F
a m G F
A
A
A A A C
A A A A
+ =
=
=
=

( )
( )
( )
m r
C r
C t r
C V
A
t A
A
t A
4 , 64
0
1 , 16
0
2
2 0
2
2
1 0
=
= =
+ =
= =
=
=

1.6. Teret A od 10 N kree se udesno brzinom V
A
=2 m/s kao na slici. Ako je
koeficijent kinetikog trenja izmeu povrine i tereta A
k
=0,2, odrediti brzinu tereta A
nakon pomjeranja od 4 m. Teret B djeluje silom od 20 N.

Uvjet ravnotee je:

A A A k
A k A k
a m G F
G N T
=
= =

A
N

A
G

A A
a m

- 10 -
Iz kinematike znamo da je:

1.7. Sportski automobil, mase 1700 kg, kree se horizontalno po kolovozu sa
bonim nagibom od 20
0
i po krunom zavoju radiusa =100 m. Ako je koeficijent
statikog trenja izmeu kolovoza i pneumatika
s
=0,2, odrediti maksimalnu
konstantnu brzinu automobila bez klizanja prema gore, sa zadanim nagibom.
Zanemariti dimenzije automobila.

Suma horizontalnih sila:

2
cos sin
V
m T N = O + O
Suma vertikalnih sila:

N
G
N
G T N
N T
S
S
19140
sin cos
0 sin cos
=
O O
=
= O O
=

Pa je brzina:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) =
= = + =
=
+ + =
= =
+ =
=
+
=
|
.
|
\
|
= +
=
=
je je kreta
s
m
t V
s t t t t r
C r
C t t t r
s
m
C V
C t t V
s
m
m
m
G G
a
a
m G a m G
a m F G
a a
f
f f f f A
A
f f A
A
A
A
B
A k B
A
A
B A k A A B
B B B
B A
q
01 , 5
5759 , 0 4 2 61 , 2
0 0
2 61 , 2
2 0
23 , 5
23 , 5
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
1
1
2
F
2
B
G

B B
a m

- 11 -
( )
s
m
N N
m
V
S
43 , 24 cos sin = O + O =

1.8. Koristei podatke predhodnog zadatka odrediti minimalnu brzinu automobila
pri kojoj on nee kliznuti bono prema dole.

G T N
V
m T N
e
V
e V a
n t
= +
=
+ ' =
0 0
2
0 0
2
20 sin 20 cos
20 cos 20 sin

U stanju mirovanja je: N T
S
= , pa je:

s
m
V
N T
N
G
N
S
24 , 12
6 , 3308
16543
20 20 cos
0 0
=
=
=
+
=

1.9. Valjak A, mase 0,75 kg, spojen je sa oprugom ija je krutost k=200 N/m. Kada
nosa BC rotira oko vertikalne ose, valjak klizi ka periferiji klizaa DE. Ako je opruga
neoptereena s=0, odrediti konstantnu brzinu kojom se kree valjak da bi bilo
s=100 mm. Kolika je normalna sila izmeu valjka i klizaa? Zanemariti oblik valjka.

- 12 -

Sila u opruzi je: N m
m
N
l k F
S
20 1 , 0 200 = = A =
Suma vertikalnih sila:
= = 0 0 G R F
y y

Suma horizontalnih sila:
= =
2
0
mV
F F
S x

Transfezalna sila je:
= = 0
t
R F

Iz sume vertikalnih sila je:

N R
y
357 , 7 81 , 9 75 , 0 = = , a brzina:
s
m
V 633 , 1 =

1.10. Odrediti najvee mogue ubrzanje za sportski automobil mase 975 kg tako da
se prednji tokovi ne podignu sa kolovoza ali i da ne kliu . Koeficijenti statikog i
kinematikog trenja su
s
=0,8 i
k
=0,6. Zanemariti mase tokova. Automobil je sa
pogonom na sva etiri toka.

2
n
et
t

- 13 -

Prednji dio vozila e se odvojiti od podloge pa e biti:

G N ma T
T N
B B
A A
= =
= =
,
0

Iz sume momenata za taku B slijedi:

( )
B B
N T 82 , 1 20 , 2 55 , 0 = , iz ovoga je:
2
778 , 6 6909 , 0
55 , 0
38 , 0
s
m
g g a = = =

1.11. Sanduk mase m je postavljen kolica zanemarive mase. Odrediti maksimalnu
silu P s kojom se moe djelovati na udaljenosti d od dna kolica da ne doe do
prevrtanja sanduka s kolica.

U trenutku kretanja kolica, imamo da je, 0 = =
A A
N T
ma T P
B
= ------------------------------------------a
Momentna jednadba za teite je:

0
2 2 2
=
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|

b
N
h
T
h
d P
B B
----------------------b
G N
B

= ---------------------------------------------------c
B
T

A
T

B
N

a m

A
N

B
N

A
N

A
T

a m

B
T

d
b
h
- 14 -

Za kolica, koja nemaju masu, odnosno zbog izraza ma,
imamo:
0 =
B
T -------------------------------------------------------d

B BB AA
N N N = + -------------------------------------------e

Ako uzmemo cijeli sistem, a m P

= ---------------------------------f

Uzimajui u obzir da su: 0 =
B
T i G N
B
= , to je sila P iz b:

|
.
|
\
|

=
2
2
h
d
Gb
P

1.12. Homogeni sanduk mase m nalazi se na hrapavoj povrini palete pri emu je
statiki koeficijent trenja
s
. Ako se paleta kree ubrzanjem a
p
, dokazati da e se
sanduk prevrnuti i iskliznuti u istom trenutku kada je
s
=b/h.

Imamo sluaj da se sanduk prevre oko A :

b
a m

d
h
AA
N

BB
N

A
N

B
N
A
T

a m

B
T

A A
A
A
B B
T
h
N
b
N G
ma T
T N
2 2
0
=
=
=
= =
h
b
N
N
h
b
N
T
A
A
A
A
S
= = =
N
AA
N
BB
N
A
N
B
T
A
T
B
- 15 -
U stanju mirovanja je:
A S A
N T =

1.13. Ormari teine 80 N se gura po podu. Ako je statiki koeficijent trenja u A i B
jednak
s
=0,3, a koeficijent kinetikog trenja
k
=0,2, odrediti maksimalnu horizontalnu
silu P koja nee dovesti do prevrtanja ormaria.

Razmotrimo, koje kretanje prvo nastupa:

( )
A B B A
B A
B A
N N T T P
N N G
T T P
5 , 1 5 , 1 5 , 2 5 , 1 = + + +
+ =
+ =

Za ovaj sluaj uzevi navedeno i 0 = =
B B
T N dobijamo silu:

N G P
G P P
30
4
5 , 1
5 , 1 5 , 2 5 , 1
= =
= +

U stanju mirovanja je: N T
S
= , pa je sila: N G P
S
24 = = .
Ormari prvo poinje klizati prije prevrtanja, pa moramo razmotriti njegovo kretanje
da vidimo ta se deava.

( )
A B B A
B k B
A k A
N N T T P
N T
N T
5 , 1 5 , 1 5 , 2 5 , 1 = + + +
=
=

Za sluaj da je: 0 = =
B B
T N , dobija se:

( )
N G P
N N P
A A k
33 , 53
5 , 1
5 , 2 2 , 0 5 , 1
5 , 1 5 , 2 5 , 1
=
=
= +

A
N

B
N

A
T

B
T

A
N

B
N

A
T

B
T

a m

- 16 -

1.14. Odrediti konstantnu silu F odgovarajueg ubrzanja za automobil mase
1000 kg koji se kree po ravnom kolovozu do brzine od 20 m/s u vremenu od 10 s.

Zadano:
Masa vozila je m=1000kg, a sila F=const!

Prikaz djelovanja sila na vozilo:

( )
= = = = =
+ = = =
C y y C y
x x x
G N a ma G N F
ma T F ma T F F
0 0 0
0

Utjecaj trenja emo zanemariti,

0
1 0
1
= =
+ =
=
=
C V
C t
m
F
V
m
F
a
x
x
x

( )
( )
N
s
s
m
F
s
m
s
m
F
V
t
m
F
V
S t x
t x
2000
10
1000
20
20 10
10
= =
= =
=
=

1.15. Sila P=250 N djeluje na tijelo od 900 N. Ako je kinetiki koeficijent trenja
izmeu tijela i horizontalne podloge
k
=0,2, odrediti ubrzanje tijela i reakcije tijela u
takama A i B.

t=0
V
=0
C C
F

t=10s
V=20m/s
- 17 -

Zadano:
2 , 0
900
250
=
=
=
k
N G
N P

Odrediti:
B A
R i R a ,

Sile trenja su:

k B B
A A
N T
N T
k
=
=

Suma sila po osama x, y i
moment oko take C su:

= + =
= + =
= =
0 6 6 3 3 0
0 0
0
B A B A C
B A y
B A x
T T N N M
G N N F
ma T T P F

Iz prve jednadbe je ubrzanje: ( )
B A
T T P
m
a =
1

Iz druge je:
B A
N G N = ,
Iz tree je:

( ) ( ) 0 6 6 3 3 = +
B k B k B B
N N G N N G

Odakle je : N
G G
N
k k
k
B
630
6 6 3 3
6 3
=
+

=

C
P

6
3 3
A
N

B
N

A
T

B
T

a m

- 18 -
Oslonac: N N G N
B A
270 630 900 = = = , sile: N T
A
54 = i N T
B
126 = , pa su
rezultante
B A
R i R

, jednake: N T N R
a A A
3 , 275 = + = , a N T N R
B B B
5 , 642 = + = .
Kutevi koje one zatvaraju sa silama trenja su:
0
69 , 78 =
A
o i
0
69 , 78 =
B
o .
Ubrzanje a iznosi:
2
504 , 2
s
m
a =
.

1.16. Ormar mase 75 kg kree se po horizontalnoj podlozi. Odrediti maksimalnu silu
P
tako da se ormar ne prevrne.

Zadano: kg m 75 =
Odrediti: P
maks
bez prevrtanja
Rjeenje: Pretpostavka da je trenje na tokovima zanemarivo.
Pri prevrtanju, 0
A
N

2
81 , 9
8 , 735
0 45 , 0 45 , 0 45 , 0 0
0 0
0
s
m
m
P
a
N G N P
G N
P N N M
G N N F
ma P F
B
B
B A T
B A y
x
= =
= = =
=
= + =
= + =
= =

1.17. Teite 2300 N tekog dragstera nalazi se na 2,4 m od zadnjeg toka i 2 m
iznad podloge. Odrediti maksimalno ubrzanje dragstera (bez prevrtanja unazad) te
minimalni koeficijent trenja izmeu tokova i piste kojim e se postii to ubrzanje.

- 19 -
Zadano: G=2300 N
Odrediti: a
max
bez prevrtanja i koeficijent trenja da bi se postiglo a
max
Rjeenje:

= = + =
= = + =
= =
a translacij I T N N M
ma G N N F
ma T F
te A A B te
y B A y
x a x
0 0 , 2 4 , 2 0 , 7
) prevrtanja bez kretanje
ljeno pretpostav ( 0 0
0
c

U stanju mirovanja:
A s
N T = ,
Pri prevrtanju N
B
je jednaka 0.

Prema tome je,
( )
g
m
N G
m
N
a
s
B s A s
x

=
=
= =
0

2
772 , 11 2 , 1
2 , 1
0 , 2
4 , 2
0 ) 0 , 2 4 , 2 (
0 0 , 2 4 , 2 ) 0 ( 0 , 7
s
m
g a
N
N N N
x
s
A s
A s A B
= =
= =
= +
= + =

1.18. Sila P=750 N djeluje na tijelo mase 350 kg. Ako je kinetiki koeficijent trenja
izmeu tijela i podloge
k
=0,15, odrediti ubrzanje tijela i reakcije podloge u takama
A i B.

Zadano: P=750N, m=350kg i
k

Nai: a, R
A
i R
B
.

= O O + + =
O + =
= O =
0 cos 3 , 0 sin 7 , 0 4 , 0 4 , 0 5 , 0 5 , 0 0
sin 0
cos 0
P P T T N N M
P G N N F
ma T T P F
B A B A te
B A y
B A x

Pri klizanju je N T
k
= . Time dobijamo 5 nepoznatih.
A
N

B
N

a m

a m

A
N

B
N

A
T

B
T

te
O
- 20 -
( ) | |
( ) ( )
2
3714 , 0
2111 , 1659
2 , 313 , 1 , 246
1641
2088
4 , 0 4 , 0 5 , 0 5 , 0
cos 3 , 0 sin 4 , 0 4 , 0 sin 5 , 0 5 , 0
cos 3 , 0 sin 7 , 0
4 , 0 sin 4 , 0 5 , 0 sin 5 , 0 0
sin
cos
1
s
m
a
N R N R
N T N T
N N
N
P P G P G
N
P P
N N P G N N P G
N P G N
N N P
m
a
B A
B A
A
k k
k k
B
B k B k B B
B A
B A k
=
= =
= =
=
=
+
O O O
=
O O +
+ O + + O + =
O + =
+ O =

1.19. 2 m duga greda mase 20 kg oslanja se na zadnju stranu kamiona kao na slici.
Ako je dno grede uvreno protiv klizanja, odrediti maksimalno ubrzanje kamiona, a
da pri tome ne doe do prevrtanja grede.

Zadano: L=2m, m=20kg
Nai: a
Izrada: Analiziramo trenutak kada je: N
B
=>0
0 0
0
= =
= =
G N F
ma N F
Ay y
x Ax x

2
0
0
0
0 0
1
0
1
2 1
0
2
0
1
571 , 3 364 , 0
70 sin
70 cos
70 sin
70 cos 70 sin
70 cos
:
0 70 cos 70 sin 0
s
m
g g
m
G
m
l
N l
m
N
a
je pa
l l
N l N l M
Ay
Ax
x
Ay Ax te
= = = = = =
=
= =

A
l
B
0
70
V

y N
A

B
N

1
l
a m

x N
A

2
l
- 21 -
1.20. Ploa mase 40 kg, kao na slici, oslonjena je na dva mala toka A i B i icu u
C. Odrediti ubrzanje ploe i normalnu silu na oba toka neposredno nakon
presijecanja ueta.

Zadano: m=40kg

Nai: a, N
A
, N
B
, kada je ue presijeeno

Rjeenje: Pretpostavka je da tokovi ne pruaju otpor kotrljanju. Ploa e se
translatorno kretati niz kosinu.

0 30 sin 3 , 0
30 sin 3 , 0 30 cos 75 , 0 30 cos 75 , 0 0
0 30 cos 0
30 sin 0
0
0 0 0
0
0
= +
+ + =
= + =
= =
B
A B A te
B A y
x
N
N N N M
G N N F
ma G F
Iz prve jednadbe je ubrzanje:

0 0 0 0
0 0 2 0
0
0
30 sin 3 , 0 30 sin 30 cos 3 , 0 30 sin 3 , 0
30 cos 75 , 0 30 cos 75 , 0 30 cos 75 , 0 0
30 cos
905 , 4 30 sin
B B
B B
B A
N G N
N G N
G N N
s
m
g a
+ +
+ =
=
= =

Odavde su N
B
i N
A
:

( )
N G N N
N
G
N
B A
B
8 , 565 30 cos
7 , 905
30 sin 6 , 0
30 sin 30 cos 3 , 0 30 cos 75 , 0
0
0
0 0 0 2
= =
=
+
=

1.21. Homogeni valjak promjera 4 m teine 2000 N poloen je na platformu
kamiona. Grede spreavaju kotrljanje valjka pri ubrzanju kamiona. Izraunati
ubrzanje kamiona u trenutku kada dolazi do prevrtanja valjka preko grede.

B
N

a m

A
N

te
0
30
V

x
y
- 22 -

m l 33 , 0 5 , 0 6 , 0
2 2
= =

Zadano: G=2000N.

Odrediti: a kada dolazi do prevrtanjanja valjka.

U trenutku kada valjak poinje da se prevre, N, R
BX
, R
By
0.

) ( 66 , 0
5 , 0
33 , 0
5 , 0 5 , 0 5 , 0
0 33 , 0 5 , 0 0
0 0
0
a gravitacij g g
g
m
mgl
m
Gl
m
l R
m
R
a
m
l R
R
R R M
G R G R F
ma R F
AY AX
Y A
AX
AY AX te
AY AY Y
AX X
= =
= = = = =
=
= =
= = =
= =

1.22. Tanka ploa mase m=10 kg vezana je za vertikalni zid sa dvije poluge A i B, a
uetom u taki C. Odrediti ubrzanje centra mase ploe i sile u vezama nakon to
presjeemo ue. Masu tapova i ueta zanemarujemo.

a

A B
V

m 1 , 0
AY
R

a m

te
BY
R

AY
R

l
m 1 , 0
m 5 , 0
m 6 , 0
- 23 -

Zadano: masa tanke ploe m=10kg, zanemarena masa
tapova i ueta
Odrediti: a
te
, R
A
, R
B
, kada je ue presjeeno.
S obzirom da je ABCD paralelogram, ploa e vriti
translaciju po krivulji. Nee rotirati, ali e tapovi rotirati.
0 sin 4 , 0 cos 2 , 0 sin 4 , 0 cos 2 , 0 0
0 sin 0
cos 0
= O O + O O =
= O + =
= O =
= = =
B B A A te
B A n
t
B A te
R R R R M
G R R F
mr G F
r a a a
c
c
Iz sume tangencijalnih sila dobija se:
O = cos
r
g
c
Iz sume momenata proizilazi:

| || | | |
| |
2
496 , 8 cos
794 , 3
84 , 52
sin 4 , 0 cos 2 , 0 sin 4 , 0 cos 2 , 0
sin sin 4 , 0 cos 2 , 0
0 sin 4 , 0 cos 2 , 0 sin sin 4 , 0 cos 2 , 0
s
m
g r a
pritisak N R
istezanje N
G
R
R R G
te
A
B
B B
= O = =
=
=
O + O O O
O O + O
=
= O O + O O O
c

Ubrzanje djeluje u pravcu tangente, a ugao pod kojim djeluje je 60
0
!

1.23. 14 m duga greda teine 400 N ovjeena je na tri ueta. Treba odrediti
ubrzanje centra mase grede i sile u uadima AB i CD neposredno nakon to
presjeemo ue E.

Zadano: G=400 N
Odrediti: a
te
, N
AB
, N
cd
nakon presjecanja ueta.
Poto je ABCD paralelogram, kretanje mu je
translatorno po krivulji. Nema ugaonu brzinu niti
ubrzanje, ali uad AB i CD imaju i ugaonu brzinu
i ugaono ubrzanje. U stvari na njih se mogu
primjeniti izrazi za rotaciju oko take ovjeenja.

2
e c r r a a a
C B te
+ = = = ,
A
R

te
t

O
B
R

c e

,
c e

,
c e,
B A
N

CD
N

c e

,
O
t

- 24 -
gdje c e, vrijede za konopce.

Ubrzanja teita i taaka B i C su translatorna!

O =
= O
O O O =
= + + O =
= O =
cos
:
0 cos 5 , 0
sin 1 cos 5 , 0 sin 5 , 0 0
sin 0
cos 0
2
r
g
je prve iz
N
N N N M
mr N N G F
mr G F
CD
CD AB AB te
CD AB n
t
c
e
c

=0 vrijedi kada je ue presjeeno, (ostaje da je):

CD AB
N G N O = sin

( ) ( )
( )
( ) ( ) O = O O = = + =
= = O =
=
=
O + O + O O
O O O
=
= O O + O O
sin 49 , 8 cos sin ) 0 (
98 , 33 30 cos
25 , 0
81 , 9
cos
22 , 6
78 , 13
cos 5 , 0 sin 1 cos 5 , 0 sin 5 , 0
sin cos 5 , 0 sin 5 , 0
0 cos 5 , 0 sin 1 cos 5 , 0 sin 5 , 0
2
2
2
0
2
s
m
j i r n r t r a
s
rad
m
s
m
r
g
kg N
kg
G
N
N N
te
AB
CD
CD AB

c e c
c

2- OPI ZAKONI DINAMIKE MATERIJALNE TAKE

2.1. Impuls sile

Djelovanje sile u toku nekog vremenskog intervala na neku taku (tijelo)
nazivamo impulsom sile
I :
t F I

=
Gdje su:
=
I impuls sile

F =sila
t =vrijeme
Dejstvo impulsa u vremenskom intervalu dt je:

dt F I d

=

Ili u konanom vremenskom intervalu t
1
t
2
, pomou integrala:

- 25 -
}

=
2
1
t
t
dt F I
Odnosno u smijeru ose x:

}
=
2
1
t
t
dt Fx Ix

Koeficijent pravca prema osi x je:
I
Ix
i I =
|
.
|
\
|
.

, cos

2.2. Koliina kretanja materijalne sile

Koliina kretanja
K je vektorska veliina koja ima pravac i smijer brzine
v , a
jednaka je po intenzitetu proizvodu mase materijalne take i njene brzine:

= v m K .
Poto je koliina kretanja,

= v m K , to njen diferencijalni oblik dt F K d

= ,
integracijom u intervalu t
1
-t
2
daje jednadbu:
} }

=
2
1
2
1
t
t
t
t
dt F K d ,
koja predstavlja impuls,

= I K K
1
2 .

2.3. Moment koliine kretanja

Moment koliine kretanja, je moment vektora koliine kretanja za neku taku ili
osu.
Ako se taka mase m kree pod dejstvom sile
F i ima brzinu
v , a njen poloaj u
odnosu na pol o je definiran radius vektorom
r , tada e prema definiciji, moment

koliine kretanja za taku o iznositi:

= = K x r v xm r L

2.4. Rad sile

Rad sile karakterie se kao dejstvo sile na tijelo pri njegovom pomjeranju.
Elementarni rad na beskonano malom pomjeranju definira se kao skalarna veliina:

= s d F dA
Odnosno:

= s d F dA
T
,
gdje je:
T
F -projekcija sile na pravac tangente.

2.4.1. Snaga

- 26 -
Pod snagom podrazumjevamo rad sile u jedinici vremena. To znai da izvod
rada A po vremenu t daje snagu P :

= = = v F
dt
r d F
dt
dA
P .

2.4.2. Rad sile Zemljine tee

Ako se taka M, sopstvene teine
G , pomjeri po nekoj putanji iz poloaja M

1

u poloaj M
2
izvren je odreeni rad sile tee.
Projekcije sile
G na koordinatne ose iznose: X=0, Y=0 i Z=-G.

Visinska razlika taaka M
1
i M
2
, je z
2
z
1
, koja moe biti pozitivna ili negativna;
z
2
z
1
=h pa e rad iznositi:
( ) Gh z z G A = =
1 2 2 , 1

2.4.3. Rad elastine sile
Rad elastine sile tumaimo kao djelovanje sile
F na elastinu oprugu pri

emu se ona rastee za duinu h.
Elementarni rad je:
dA=c.z.dz
odnosno:
}
= = = =
=
2
1
2
0 1
2
2 2 2
|
z
z
h
z
Fh ch z
c czdz A

2.4.4. Rad sile trenja klizanja

Smijer sile trenja je uvijek suprotan od pomjeranja take M, pa e rad sile
trenja iznositi:
ds F ds F A
M
M
N
M
M
} }
= =
2
1
2
1
2 , 1

, jer je: F
N
=F

2.5. Kinetika energija materijalne take

Kinetika energija je skalarna veliina, a u diferencijalnom obliku iznosi:
=
= = |
.
|
\
|
n
i
i K
A dE
mV
d
1
2
2

to predstavlja prirataj kinetike energije i njenu vezu sa utroenim radom. Ako
promatramo kretanje materijalne take izmeu dva intervala t
1
t
2
, odnosno 2
1

v i v imat
emo:
=
=
n
i
K K
Ai E E
1
2 1

2.6. Potencijalna energija

- 27 -
Ako se sistem materijalnih taaka M
1,
M
2
,.... M
n
, nalazi u konzervativnom polju
pod dejstvom sila F
1
...... Fn, promatrat emo poetni poloaj taaka sistema(M
1
)
0
,
(M
2
)
0
...(M
n
)
0
. Potencilalnu energiju moemo definirati na slijedei nain:
E
p
=f(x
1
, y
1
, z
1
, .... x
n
, y
n
, z
n
).
Rad sile u konzervativnom polju jednak je razlici potencijalnih energija u dva polja:

2 , 1 2 1
A E E
p p
=

2.1. Raketa na vrsto gorivo moe se izraditi u jednom od dva prikazana oblika
poprenog presjeka. Na osnovu eksperimentalnih podataka dobijene su krive
zavisnosti sile potiska i vremena (F, t ) za prikazane oblike, a za istu vrstu pogona.
Odrediti ukupni impuls u oba sluaja.

}
=
2
1
t
t
Fdt povrina ispod krive
Takoe se moe odrediti jednadba za bilo koji linijski segment i integrirati po
segmentima, ali izraunavanje podruja je mnogo bre.
elimo odrediti jednadbu kojom moemo brzo izraunati svaku liniju intervala,

a) ( ) ( ) ( ) ( ) Ns Fdt
t
t
46 8 4
2
1
4 3
2
1
4 3 4 3
2
1
= +
(
+ + =
}

b) ( ) ( ) Ns Fdt
t
t
54 6 2
2
1
8 6
2
1
= + =
}

2.2. Sanduk teine 20 N vue sila F=(3+2t) N, gdje je t u sekundama. Ako se u
poetku sanduk kree prema dole po kosini sa brzinom od 6 m/s, odrediti koje
vrijeme je potrebno da sila zaustavi kretanje sanduka. Sila F je uvijek paralelna sa
kosinom.
- 28 -

s t
t t t G mV
F G R
mV Rdt mV
t
t
643 , 4
0 3 30 sin
30 sin
0
2 0
1
0
0
2 1
2
1
=
= +
=
= = +
}
=

2.3. Ako se 0,4 N teka loptica ispali iz cijevi pod nagibom od 40
0
prema
horizontali, pada na tlo pod istim nagibom ali na udaljenosti od 130 m. Izraunati
impuls sile kojim e se to ostvariti.

Ne poznajemo niti jednu brzinu, pa polazimo od ubrzanja i raunamo brzine.
( )
( )
( )
( ) ( ) i j t V
gt
i t V t r
u j C i C r
j C t V
gt
C t V r
j i V i C i C V
j C gt i C V
gj a
130 40 sin
2
40 cos
a izbacivanj trenutku 0
40 sin
2
40 cos
1 40 sin 40 cos
0
1
2
0
1
4 3 0
4
0
1
2
3
0
1
0 0
1 2 1 0
2 1
=
|
|
.
|
\
|
+ + =
= + =
|
|
.
|
\
|
+ + + + =
+ = + =
+ + =
=

- 29 -
Po osi x:
0
1
0
1
40 cos
130
130 40 cos
V
t t V = =
Po osi y: 0 40 sin
2
0
1
2
= + t V
gt

( )
( )
( )
}
}
=
= +
+ =
=
=
= = =
=
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
2
1
2
1
46 , 1
) ( 36
81 , 9
4 , 0
0
81 , 9
4 , 0
14 , 23 5 , 27 0
14 , 23 5 , 27
36
1295
40 sin 40 cos 2
130
40 sin 130
40 cos
40 cos
130
2
0
40 cos
130
40 sin
40 cos
130
2
1
2
2
0 0 0
0
0 2
2
2
1
0
1
0
1
2
0
1
t
t
t
t
Ns Fdt
ostaje emu pri Fdt
s
m
j i V
s
m
j i t V
s
m
V
s
m
g g
V
V
V
V
g

2.4. Bejzbol loptica se kree horizontalno brzinom 35 m/s u trenutku kada je udari
bejzbol palica B. Ako loptica nastavi kretanje pod nagibom od 60
0
prema horizontali i
dostigne maksimalni domet od 50 m, raunato od visine mjesta udarca palice.
Izraunati veliinu impulsa palice na lopticu. Loptica ima masu 400 g. Zanemariti
masu loptice za vrijeme udara palicom.

( ) ( ) ( ) | |
}
}
}
=
+ =
= + = =
= +
= =
=
=
2
1
2
1
2
1
65 , 24
53 , 12 23 , 21
60 sin 60 cos
17 , 36
60 sin
2
2
1
60 sin
1
0 0
2 1 2
2 1
0 2
2
2
2
0
2 2
t
t
t
t
t
t
B
B y
y
Ns Fdt
j i
i V j i V m V V m dt F
V m dt F V m
s
m
gy
V
Gy mV
V V

2.5. Automobil teine 2700 N kree se brzinom od 4 m/s pri emu udara u zid. Ako
udar traje 0,06 s, odrediti srednji impuls sile koja djeluje na automobil. Djelovanja
konica nije bilo. Ako je koeficijent kinetikog trenja izmeu tokova i kolovoza

- 30 -
k
=0,3, odredi impuls sile na zid za sluaj da su konice upotrijebljene za vrijeme
udara. Konice su stavljene na sva etiri toka pri emu oni svi kliu.

( )
G N T
t T F mV
V m dt R V m
k k
t
t
= =
= +
= = +
}
=
0
0
2 1
0
2 1
2
1

Ako je: N F T = = , 0
Ako je: N F G T
k
= = ,

2.6. Odrediti brzine tereta A i B, 2 s nakon kretanja sistema. Zanemariti masu
tokova i ueta.

}
=
=
= =
=
=
2
1
2
0
2
2
t
t
A A A
B A
B B
A A
dt R V m
V V V
G F R
G F R

G

A
V

A
G
2
B
V

B
G
B
V

- 31 -
( )
( ) V m t G F
V m dt R
V m t G F
B B
t
t
B B B
A A
=
=
=
}
=
2
0
2
2
2
2
1

Kombinaciom:
( )
N F
s
m
V
s
m
V
s
m
G G
m m
t
V
t
V m
G G
t
V m
F
B A
A B
B A
B
B A
A
=
+ = | =
=
+
= = +
47 , 21 , 47 , 21
47 , 21 2
2
2 2

2.7. Potpuno natovaren Boeing 747 polijee sa teretom od 660000 N, a njegovi
motori razvijaju potisak od 200000 N. Ako je poletna staza ravna i nivelirana, odrediti
rad :
- Koji vre motori pri prelazu puta od 1000 m du poletne staze,
- Koji vri gravitaciona sila G pri prelazu puta od 1000 m du poletne staze .

Zadano: G=660000 N, F=200000 N
Odrediti: A
F
, A
G
, L=1000 m
Rjeenje:

Rad sila:

0 0 1000 660000 cos
:
10 2 1 1000 200000 cos
2 1
8
2 1
= = =
= = =
m N GL A
sile ne gravitacio Rad
Nm x m N FL A
G
F
o
o

2.8. Na predmet mase 20 kg koji se nalazi na kosoj ravni djeluje horizontalna sila F.
Ako je F=200 N i kinetiki koeficijent trenja izmau predmeta i podloge
k
=0,1,
odrediti rad koji nad predmetom vri:
a. Sila trenja na dnu predmeta prinjegovom pomjeranju od 15 m uz kosinu,
b. Gravitaciona sila G pri pomjeranju od 15 m uz kosinu i
c. Horizontalna sila od F=200 N ako se predmet kree uz kosinu 15 m.

G

x
- 32 -

Zadano: m=20kg, F=200N
Nai: A
T
, A
G
, A
F

Izrada:
0 30 cos 30 sin 0
30 sin 30 cos 0
0 0
0 0
= + =
= =
N G F F
ma T G F F
y
x x

Pri emu je, ( ) N G F N T
k k
99 , 26 30 cos 30 sin
0 0
= + = =
Nm l F A
Nm l G A
Nm x l T A
F
G
T
1 , 2598 15 30 cos 200
5 , 1471 15 30 sin 2 , 196
85 , 404 15 99 , 26
0
0
= = =
= = =
= = =

2.9. Lopta teka 3 N je osloboena iz stanja mirovanja kao na slici. Ako je duina
neoptereene opruge 2,0 m i konstanta opruge k=10 N/m, odrediti rad koji pri
kretanju lopte na duini od 1,6 m unutar cijevi izvri:
a. Sila opruge i
b. Gravitaciona sila.

Zadano: poetna brzina, V
1
=0, G=2 N, L
0
=2 m i k=10 N/m.

Odrediti: A
1-2
za loptu
N
G

x
y
F

- 33 -

Rjeenje: zanemariti trenje izmeu lopte i stijenke cijevi!

( ) ( )
Nm A A A A
Nl A
Nm m Gl A
Nm m
m
N
m
m
N
k A
G N F
ma G F F
N G F
N
G
F
y
x s x
s
s
18 0 32 50
0
32 16 30 sin 2
50 1 50 10 10
2
1
2
1
0 30 cos 0
30 sin 0
2 1
0
2 2 2
1
2
2
0
0
= + = + + =
= =
= = =
= = = =
= =
= =
o o

2.10. Sanduk mase 50 kg ogranien je gredom s protiv kretanja sanduka prema
dole. Ako su koeficijenti statikog i kinematikog trenja izmeu podloge i sanduka
2 , 0 3 , 0 = =
k s
i naizmjenino, odrediti vrijeme neophodno da sila F pone
pomjerati sanduk brzinom od 2 m/s prema gore.
Sila je uvijek paralelna sa podlogom, a intezitet ( ) N t F 300 = , gde je t u sekundama.
Napomena: Prvo odrediti vrijeme potrebno za savlaivanje statikog trenja i
poetak kretanja sanduka.

Prije pokretanja sanduk je u ravnotei (a=0):

( )
s t
t G F
mir
mir s
242 , 1
300 30 cos 30 sin
0 0
=
= + =

( ) ( )
( ) ( )
( ) | ( )
( ) | ( )
( )
s t
t
t t
m G
Gt t
m Gt t
m dt G G t
mV Idt mV
k
k
t
k
t
k
t
t
929 , 1
klizanja prije - rjeenje jivo neupotrebl 2721 , 0
0 73 , 78 2 , 330 150
2 242 , 1 30 cos 30 sin
242 , 1 150 30 cos 30 sin 150
2 30 cos 30 sin 150
2 30 sin 30 cos 300 0
2
0 0
2 0 0 2
242 , 1
0 0 2
242 , 1
0 0
2 1
2
1
=
=
= +
= +
+
= +
= +
= +
}
}

2.11. Tijelo mase 50 kg podie se navie po kosoj ravni pomou ueta i motora,
kako je prikazano na slici. Koeficijent kinetikog trenja izmeu tijela i povrine ravni je

x
s
F

te
0
30
N

y
N

0
30
N T
G N
G T F
s
=
=
+ =
0
0
30 cos
30 sin
- 34 -
k
=0,4. Ako tijelo dobije poetnu brzinu od V
0
=2 m/s, u tom trenutku (t=0) motor
zatee ue silom ( )N t T 120 300+ = , gdje je t u sekundama, odrediti brzinu tijela
nakon 2 s.

( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
s
m
g g t t
m
G G dt t m
m
V
mV dt G T F mV
G T
k
k
t
t
k
919 , 1 0 2 30 sin 0 2 30 cos 120
3
2
300
1
2
0 2 30 sin 0 2 30 cos 120 300 2
1
30 sin
30 cos
0 0
2
0
2
3
2
0
0 0
2
1
2
2
0
1
0
2
1
=
|
|
.
|
\
|
+ + =
=
(
(

|
|
.
|
\
|
+ + =
= +
=
}
}

2.12. Balistiko klatno sastoji se od 4 kg tekog drvenog bloka u stanju mirovanja,
=0. Ako puano zrno mase 2 g udari u balistiko klatno ono e se zaljuljati do
maksimalno =6
0
. Izraunati brzinu puanog zrna.

N

0
30
- 35 -
Openito vrijedi:
2 2 1 1
2
1
0
p p b b
t
t
p p b b
V m V m Idt V m V m + =
|
|
.
|
\
|
= + +
}

Zrno se zabija u klatno sa brzinom:
2 2 2
V V V
p b
= =

2 1
1 V
m
m
V
b
p
b
|
|
.
|
\
|
+ =
Poslije sudara:
3
2
2
2
1
Gy mV = , gdje je:
p b p b
G G G m m m + = + = ,

( )( )
( )
s
m
m m
l l G G
m
m
V
p b
p b
b
p
b
4 , 733
2
1
cos
1
1
=
+
+
|
|
.
|
\
|
+ =
u

2.13. Plovei dok teine 45000 t prevozi dva automobila A i B, koji su teki 4000 kg i
3000 kg, a nalaze se na krmi i pramcu. Ako automobili startaju iz stanja mirovanja
jedan prema drugom ubrzanjem a
A
=4 m/s
2
i a
B
=8 m/s
2
dok ne dostignu konstantnu
brzinu od 6 m/s relativno u odnosu na dok, odrediti brzinu doka tik prije njihovog
sudara. Koliko je vrijeme trajanja tog sudara? Smatrati da dok miruje. Zanemariti
otpor vode.

Brzine prije sudara!

C B C B
C
B
C A C A
C
A
V i V i V V V
V i V i V V V

+ = = =
+ = = =
6 6
6 6

( ) ( ) = = + + + +
= + +
s
m
i
s
m
V V m V i m V i m
V m V m V m
C C C C B C A
C C B B A A
1154 , 0 1154 , 0 6 6
0
2 2 2

Silaskom s broda guramo ga nazad u vodu, zar ne? Moramo objasniti zato je to
tako.
Razjasnimo prvo ta je ta!

l
3
cos y l l = u
l
u
i V
i V
C
B
C
A
6
6
=
=

- 36 -
( )
( )
( )
( ) m t t r
C C t t r
s s t t t V
C C t t V
s
m
a
A A A
A A
A A A A
A
A
5 , 4 2
0 2
5 , 1
4
6
6 4
0 4
4
2
3 3
2
1 1
2
= =
= + =
= = = =
= + =
=

( )
( )
( )
( ) m t t r
C C t t r
s t t t V
C C t t V
s
m
a
B B B
B
B B B B
B
B
25 , 2 4
0 4
8
6
6 8
0 8
8
2
4 4
2
2 2
= =
= + =
= = =
= + =
=
U prvih 1,5s, A vozilo pree 4,5m, a B 2,25m plus (6m/s)(0,75s)=4,5m. To iznosi
30-4,5-2,25-4,5=18,75 m izmeu automobila, naravno svaki treba prei pola tog puta
prije sudara, to jest:
s t s
s
m
m
sudara
063 , 3 5625 , 1 5 , 1 5625 , 1
6
2
75 , 18
= + = =

- 37 -

2.14. 5 kg napregnuta opruga topa miruje po glatkoj povrini. Ako se ispali lopta
mase od 1 kg sa brzinom od V
'
=6 m/s u odnosu na top u pravcu prikazanom na slici.
Ako je top bio u stanju mirovanja, odrediti horizontalnu udaljenost d lopte od topa pri
emu je ona dosegla taku D na podlozi. Zanemariti veliinu topa.

Osnovna jednadba (kada je ispaljena):
2 2
2
1
1 1 g g b b
t
t
g g b b
V m V m dt I V m V m

+ = + +
}

U horizontalnom pravcu: ( ) 0 , 0 0
2 2
= = + =
y x x g g x b b
R R V m V m
Pretpostavljamo da je: ( ) j i V V
g b
30 sin 30 cos 6
2 / 2
+ = = '

Ogranienje u horizontalnom pravcu:
=
=
|
|
.
|
\
|
=
= = '
s
m
V
s
m
V
V
m
m
V
V V V V
x g
x b
x b
g
b
x b
x g x b x g x b x
866 , 0
33 , 4
30 cos 6
2
2
2 2
0
2 2 2 / 2

Vertikalna komponenta brzine je:
| = =
s
m
V
y b
3 30 sin 6
0
2

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
m d
d m t r
j C i C t r
j C i C t C t r
j i j C i C t V
a
g
g sudara g
g
g
g
g
5296 , 0
5296 , 0 6116 , 0 866 , 0
0
0 866 , 0
0
4 3
4 3 1
2 1
=
= = =
= + =
+ + =
+ = + =
=

m d d d
g b
178 , 3 = + =
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
m d
s t
i d j t i t C t r
j C i C r
j C t C t i C t C t r
j i j C i C V
i C j C t t V
j a
b
sudara
b sudara sudara sudara b
b
b
b
b
b
648 , 2
6116 , 0
2
81 , 9
0 0
2
81 , 9
3 33 , 4 0
81 , 9
81 , 9
2
1
4 3
4 2
2
3 1
2 1
1 2
=
=
=
|
.
|
\
|
+ =
= + =
|
.
|
\
|
+ + + + =
+ = + =
+ + =
=

- 38 -
2.15. Tijelo B teine 75 N miruje na kraju kolica teine 50 N. Ako se kolica mogu
slobodno kretati, i ako se ue povue brzinom 4 m/s u odnosu na kolica, odrediti
udaljenost d na koju su se kolica pomjerila kada se teret pomakao za 8 m na
kolicima. Koeficijent kinetikog trenja izmeu kolica i bloka je
k
=0,4.

) ( ) 0 ( ) 0 (
4 4
2 2 1 1
/
platformi po kretati se e kolica V m V m V m V m
i V V i V V V
P P B B p p B B
P B P B P B
= = + = +
+ = = =

( )
s
m
V
s
m
V
V m V m
B
P
P P P B
6 , 1
4 , 2
0 4
2 2
=
=
= +

Sa brzinom od 4 m/s, i u vremenu od 2 s predmet e se pomjeriti za 8 m.
( )
( ) m r
C r
C t r
P
P
P
8 , 4 2
0 0
4 , 2
1
1
=
= =
+ =

2.16. Tijelo mase 6 kg kree se iz stanja mirovanja od A prema dole po glatkoj
parabolinoj krivulji. Odrediti za koliko e se komprimirati opruga.

- 39 -
m l
kl y G V m l k Gy V m
86 , 6
2
1
) 0 ( ) 0 (
2
1
) 0 (
2
1
) 0 (
2
1
2
2
2 2
2
2
2
1 1
2
1
=
+ = + = = = A + + =

2.17. Potpuno optereen Boeing 747 tezak je 660000 N, a njegovi motori ostvaruju
potisak (silu) od 200000 N. Ako je otpor zraka i trenje izmeu tokova i poletne piste
zanemarivo, odrediti zahtjevanu duinu piste koju avion pree do brzine od 140
km/h

Zadano: G=660000 N, F=200000 N, zanemariti otpor zraka i trenje
Odrediti:l
Rjeenje:
( )
m
F
mV
l
mV Fl
E A E
k k
25 , 254
200000
88 , 38
81 . 9
660000
2
1
2
1
2
1
) 0 (
2
2
2
2
2
2 2 1 1
=
|
.
|
\
|
= =
=
= + =

2.18. Mlazni avion teine 25000 N katapultira se na palubi nosaa aviona pomou
hidraulikog mehanizma. Odrediti srednju silu potiska na avion ako je dostigao brzinu
od 160 km/h na udaljenosti od 300 m.

t=0
V=0
C C
V=140km/h
1
2
l
- 40 -

Zadano: G=25000 N, dostignuti parametri; m x i
h
km
V 300 , 160
2 2
= =
Odrediti: srednju silu potiska
Rjeenje:
2 2 1 1 k k
E A E = +

( )
N
x
s
m
x
mV
F
avg
8388
300 2
44 , 44
81 , 9
25000
2
2
2
2
2
= = =

2.19. U brodskom skladitu, paketi se kreu po stazi klizajui prema dole kako je
prikazano na slici. Koeficijent trenja izmeu paketa i staze je 2 , 0 =
k
, a nagib na
dnu staze je strm ali glatak i iznosi, =30
0
. Ako se paket od 10 kg klie u duini od
l=3 m sa poetnom brzinom od 5 m/s nanie, odrediti:
a. Brzinu paketa kada on pree duinu od l=3 m, doe u podnoje.
b. Udaljenost d do koje e paket klizati po horizontalnoj podlozi prije nego to
se zaustavi.

0 , 0 , 0 , = = = x t a V

G G
m x
h
km
V 300 , 160
2 2
= =
1
2
x
F

- 41 -

Zadano:

( )
1
5 0
, 3 , 10 , 2 , 0
V
s
m
V
m l kg m
k
= =
= = =

Izraunati: brzinu na kraju kosine=V
2

( )
3
0 V t V d
f
= =

Izrada:

0
0
0
30 cos
0 30 cos 0
30 sin 0
G N
G N F
ma G T F
y
x x
=
= =
= + =

Sila trenja, tna kons N G N T
k k
tan 99 , 16 30 cos
0
= = = =
Rad trenja i zemljine gravitacije:
Rad trenja: ( ) J Nm m N Tl x x T A
T
97 , 50 97 , 50 3 99 , 16
1 2 2 1
= = = = =

Rad gravitacije: ( ) J m mg x x G A
x g
15 , 147 3 . 30 sin
0
1 2 2 1
= = =

s
m
A
m
V A mV
m
V
mV A mV
E A E
k k
651 , 6
2
2
1 2
2
1
2
1
2 1
2
1 2 1
2
1 2
2
2 2 1
2
1
2 2 1 1
= + =
|
.
|
\
|
+ =
= +
= +

2.20. Ako paket teine G=15 N, dostigne brzinu V
0
te udari u branik, njegova
zadaa je da ublai taj udarac. Opruga je krutosti k=6 N/m, a masa branika B se
moe zanemariti. Ako je statiki i kinematiki koeficijent trenja izmeu 15 N tekog
paketa i podloge 4 , 0 6 , 0 = =
k s
i , odrediti maksimalnu poetnu brzinu V
0
paketa
takvu da branik udaljen l =5 m ne udari u odbojnik.

l
d
0
30 = O
3
2
1
x
N

- 42 -

Zadano: 4 , 0 ; 6 , 0 , 15 , 6 = = = =
k s
N G
m
N
k
Odrediti:
max o
V tako da odbojnik ne udari u zid-ako je l=5 m

Rjeenje:

Ako elimo da paket ne udari u zid treba da je
uspostavljena statika ravnotea izmeu energije tereta
i sabijanja opruge.

To znaci da ce kutija biti u statickoj ravnotezi pri
maksimalnoj kompresiji.
0 0 = = =
x s x
ma T F F , (ravntea, nema odbijanja)
Za slobodno kretanje, 0 0 = = =
y y
ma G N F
( )
( )
max
max
5 , 1 s m
k
G
s
T ks F G N T
s
s s s
= = =
= = = = =

Kada kutija pritise oprugu:
0 0
0
= = =
= =
y y
x s x
ma G N F
ma T F F

Radi klizanja, N G N T
k k
68 , 26 = = =
Pa je rad:
( )
s
m
V
A V
m
T A E
Nm x
k
kxdx A
Nm s l T A
k
s
T
3 , 4
0
2
0
5 , 13
2
2 , 79
max 0
3 1 max 0
2 3 1 1
5 , 1
0
5 , 1
0
2
2 1
max 3 1
=
= +
= = +
= = =
= + =
}

G

) ( ks F =

x
l
3
k
B
m
2
1
s
0
V

x
- 43 -
2.21. Mali automobil igracka kree se nadole po zavojnoj rampi kako je prikazano
na slici. Masa automobila je m=50 g, pri emu je promjer krunog dijela rampe
d=300 mm. Ako automobil obavi vertikalni pad za h, odrediti:
a. Minimalnu visinu h tako da auto moe savladati zavojnicu na rampi.
b. Silu koju e ostvariti auto pritiskom na stjenku u taki B (na jednoj
etvrtini puta kroz zavojnicu)

Zadano: m=50g, d=300mm, V
1
=0
Odrediti: h
min
za prolaz petlje, N
B

Rjeenje:
Trenje zanemariti.
Uraditi stazu tako da auto ne padne sa staze
u taki 3. Izraunati minimalno h tako da je
sila izmeu auta i staze bude jednaka 0 u
taki 3. Napraviti cijeli krug okolo, automobil
ne smije pasti sa tacke 3. (ovo ne)
Minimalno h da bi se ostvarilo to ce biti
dovoljno za normalnu silu izmedju kolosjeka od nula do 3.

J ednadba za energiju i rad na rampi:

gh Gh
m
V
mV Gh
E A E
k k
2
2
2
1
0
2
2
2
2 2 1 1
= =
= +
= +

Analiza poloaja auta u taki 3:
h
d
1
2
B
3
N
G
x
- 44 -

Energija i rad u taki B:

2.22. Pomak tijela, prikazanih na slici iz stanja mirovanja je za x=- 800 mm.
Opruga ima koeficijent k =500 N/m i nerastezljive duine od l
0
=400 mm. Trenje
izmeu povrina zanemariti. Za prikazano kretanje odrediti:

a. Brzinu tijela mase 2 kg kada je x=0 mm.
b. Maksimalno pomjeranje tijela x.

e
n
et
N=0 G

( )
= =
=
= +
= +

n n
k k
ma G F
mV Gd Gh
mV Gh mV
E A E
2
3
2
3
2
2
3 3 2 2
2
1
2
1
2
1
g
d
g V
V
m mg
2
3
2
3
= =
=
mm d
d
d h
dg
Gd gh
375
4
5
4
4
= = + =
=
d
V
m
V
m ma N
F
mV
d
G Gh
mV
d
G mV
E A E
B B
n B
n
B
B
kB B k
2 2
2
2 2
2
2 2
2
0
2
1
2
2
1
2 2
1
= =
=
=
=
|
.
|
\
|
+
= +

- 45 -

Zadano:

trenje zanemariti
mm l
m
N
k
mm x V
, 400 , 500
, 800 0
0
2
= =
= =

Odrediti:

max
2
) 2 ( , 0
x
kg mase tijelo za x V =

Rjeenje:

3 2
3 3
2 2
2
sup
V V
V s
vrijednost pozitivna rotno V s
=
= '
|
.
|
\
|
= '

Ako se tijelo mase 2 kg kree na rastojanju od a udesno, tijelo mase 3 kg se kree
do udaljenosti od a/2 nanie.
Na horizontalnoj povrini, gravitacijaokomita, sila od m=2 kg ne stvara rad.
Napetost je unutarnja sila u sistemu (iji je rad =0). Sila tee koju ini tijelo m=3 kg
uzrokuje rad od:

( )
(

=
|
.
|
\
|
=
2
800
2
3 3 3
x
g m
a
G A
Za oprugu je: ( ) | | 4 , 0 6 , 0
2 2
0
+ = = = x k l l k k F
s
o
Rad opruge je:
0 2
0 2
2
3 2
3 2
3 2
= ' ' + ' ' = ' '
= ' + ' = '
= + =
s s L
s s L
const s s L
- 46 -

( )
(
+ +
=
=
+
+ =
|
.
|
\
|
= O =
} } }
4 , 0 6 , 0 4 , 0
2
64 , 0
500
6 , 0
4 , 0 6 , 0 500 cos
2 2
2
8 , 0
2 2
2 2
x
x
s
sds
s ds
l
s
k ds F A
x
s s
o

2.23. Prsten (uplja kugla) teak 1,5 N klie po vertikalnoj ipci bez trenja. Poetna
duina opruge je l
0
=0,8 m, konstanta opruge k=80 N/m, a udaljenost ipke od zgloba
d=1,2 m. Ako prsten pomjerimo iz stanja mirovanja tako da je b =0,9 m odrediti
brzinu prstena u poloaju kada je b=0.

Zdano: G=1,5 N, vertikalna ipka , l
0
=0,8 m, k=80 N/m, d=1,2 m, ostvaruje se pri
b=0,9 m
Odrediti: V
2
ako je b=0
Rjeenje:
Kako nema trenja, energija je ouvana.
( )
s
m
Gy l l k
m
V
m l d l
m l b d l
l l l
Gy l k mV Gy l k mV
E E E E
p k p k
5 , 12
2
1 2
4 , 0
7 , 0
2
1
2
1
) 0 (
2
1
) 0
2
1
(
2
2
2
2
1 2
0 2
0
2 2
1
0
2
2
2
2
2 1
2
1
2
1
2 2 1 1
=
(
A A =
= = A
= + = A
= A
+ A + = = + A + =
+ = +

2.24. Djevojka skaka, mase 57 kg skae sa visokog mosta. Ue je elastino sa
konstantom krutosti od 171 N/m, slobodne duine (neoptereen) L=40 m. Odrediti:
a. Brzinu djevojke kad ue postaje zategnuto te poinje djelovati silom
na njeno tijelo.
b. Istezanje d ueta kada djevojka prestane ponirati.

- 47 -

Zadano: m=57 kg, k=171 N/m, l
0
=40 m
Odrediti: V when l=0, l
max

Gdje su poloaji: 1 hvatite, y=0, V=0 2 mjesto gdje je y=- L
0
(neoptereeno
ue)

i 3 y= L
0
d
max
, V=0.
Rjeenje:
( )
( ) ( )
( ) o nerea m m l d
mV Gd kd
d L G L G mV
E E E E
s
m
gl Gl
m
V
L G mV
E E E E
p k p k
p k p k
ln 23 , 13 , 77 , 19
0
2
1
2
1
2
1
01 , 28 2
2
0
2
1
0 0 0
max max
2
2 max
2
max
max 0 0
2
2
3 3 2 2
0 0 2
0
2
2
2 2 2 1
= A =
=
= +
+ = +
= = =
+ + = + +
+ = +

2.25. Zamajac mase 10 kg i promjera 400 mm je spojen sa el. motorom
konstantnog broja obrtaja, pomou elastinog remena. Ako startamo iz stanja
mirovanja, odrediti torziju potrebnu da rotira zamajca pri 4200 o/min nakon 5 s.

- 48 -

Zadano: obrtaja
o
mm d kg m 5
min
4200 , 0 0 , 400 , 10
2 1
= O = = O = = = e e
Odrediti: M=const. (A
1-2
=M)
Rjeenje:
( ) ( )
Nm
obrt
obrt
s obrt
o
m
d
m
I
M
I mV M I mV
E A E
Gz
Gz G Gz G
k k
8 , 615
2
. 5
60
min 2
min
4200
1000
200 10
4
1
2 2
1
2
1
2
1
2
1
0
2
1
0
2
1
0
2
1
2 2 2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
1
2
1
2 2 1 1
=
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
=
AO
(
(
|
.
|
\
|
=
AO
=
(
+ |
.
|
\
|
= = AO + |
.
|
\
|
= + |
.
|
\
|
=
= +

t
t
e
e
e e

2.26. 100 N teka kolica su u stanju mirovanja kada na njih pocne djelovati sila P .
Promjena sile P prikazana je na dijagramu. Odrediti brzinu kolica kada je t=6 s:

a. Masa tokova je mala, a ne pruaju ni otpor pri kotljanju.
b. Ako su tokovi zakoeni te klize (statiki i dinamiki koeficijenti su
2 , 0 3 , 0 = =
k s
i naizmjenino )
- 49 -

Zadano: 0 , 15 , 0 , 2 , 0 , 10
1
= = = = V N G
k s

Odrediti: V
2
i t
2
=6 s pri slobodnoj rotaciji (T=0)
-- - kotrljanje blokirano
Rjeenje:

= =
= =
0 0
0
G N F
ma T F F
y
x
x

U stanju mirovanja: 0 = = N T
s s

Pri klizanju, G N T
k k k
= =
( ) ( )
( )
s t s je kad N F
s t je kad t
s
N
F
dt T F V
mV T F mV
t
t
x
t
t
x x
6 4 : 40
4 0 :
4
40
2
1
0
2
1
2
1
2
2 1
( ( =
( ( =
=
= + =
}
}

Ako je trenje, T=0:

( ) ( )
s
m
N s N s
m
dijagrama unutar prostor
m
Fdt
m
V 52 , 51 40 2 40 4
2
1 1 1 1
6
0
2
=
(
+ = |
.
|
\
|
= =
}

Ako je trnje, T0:
Kolica e poeti klizanje kada sila F postane vea nego maksimalna slobodna
sila trenja za ravnoteu. (T
s
).
G
T
N
F
x
- 50 -
s t G T t
s
N
F
mirov s s mirov mirov
2 10 = = = =
Za t>2s, ako se kolica kliu onda je sila trenja T
k
.
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
!
4
2
6
2
6
2
1
6
76 , 25 50 30
1
40
1
10
1
6
trenja bez
k k
V V
s
m
Ns Ns
m
dt G N
m
dt G t
s
N
m
V
=
= + = + =
} }

2.27. Potisak od 500 N rakete koja stoji na saonicama, mijenja se sa vremenom,
prikazano na dijagramu. Ako saonice startaju iz stanja mirovanja i kreu se po
otvorenom horizontalnom kolosjeku, odrediti brzinu kod koje e raketa potroiti svo
gorivo.(Zanemariti trenje)

Zadano: 0 0 , 500
1
= = = t V N G otvorena, horizontalna pruga
Odrediti: V
(10)

Rjeenje:
( )( ) ( )( ) ( )( )
( )
( )
( )
h
km
s
m
Ns
m
V
mV dt R mV
Ns N s N s N s Tdt
krivulje ispod povrina dt R
t
t
x x x
t
t
x
593 8 , 164 8400
1
0
8400 1200 5
2
1
1200 4 1200 1
2
1
10
2 1
10
0
2
1
2
1
= = =
= + =
= + + =
=
}
}
}

G
N
F
x
- 51 -
2.28. Padobran i 400 N teka korpa padaju sa konstantnom brzinom V. Kada korpa
padne na zemlju, padobranski konopci e se rasteretiti (nee biti sile na korpu), a pri
padanju ka zemlji e se sila mijenjati po dijagramu. Odrediti maksimalnu konstantnu
silaznu brzinu za koju e maksimalna sila djelovati na korpu F
maks
pri emu ona
netreba prelaziti 2000 N.

Zadano: G=400 N, F
max
=2000 N
Odrediti: V
max

Rjeenje:

2
2
1
1
0
x
t
t
x x
x
mV dt R mV
ma F G F
= +
= =
}

Padanje korpe u intervalu od 0,3 s odvija se silom koja je
jednaka teini korpe.
( )
( ) ( )
( ) ( )( ) ( )( )
( )
s
m
s G
m
N s N F s F s
m
s G
m
krivulje ispod povrina Fdt
m
dt G F
m
V
V m dt F G mV
x
=
+ + =
= |
.
|
\
|
= =
= = +
} }
}
3 , 0
1
400 1 , 0 400 1 , 0
2
1
2 , 0
2
1 1
3 , 0
1 1 1
) 0 (
max max
3 , 0
0
3 , 0
0
max
3 , 0
0
3 , 0

2.30. Paket teine 5 N stoji na horizontalnoj povrini pri emu se sila F mijenja po
krivulji sa dijagrama. Intenzitet sile mijenja se sa vremenom. Ako su statiki i
dinamiki koeficijenti trenja 30 , 0 40 , 0 = =
k s
i naizmjenino, odrediti:
a. Vrijeme t
1
u kojem paket poinje klizati.

F
G
V
x
- 52 -
b. Maksimalnu brzinu paketa V
maks
i vrijeme t
m
potrebno za nju.
c. Vrijeme t
f
za koje e se paket prestati klizati.

Zadano:
, 30 sin 30 cos , 5
0 0
j F i F F N G = =

i 3 , 0 , 4 , 0 = =
k s

Odrediti: t, (poetak klizanja), V
max
, t
m
, t
f
-(prestanak
klizanja)
Rjeenje:

( )
( )
( )
}
}
}
= +
= +
= +
+ =
+ =
=
+ =
= =
= =
2
1
2
0
1
2
1
2 1
2
1
2 1
0
0
0
0
0
30 cos
kretanja stanje 30 sin
mirovanja stanje 30 sin
30 sin
0 30 sin 0
30 cos 0
t
t
x x
t
t
x x x
t
t
k k
s s
y
x x
mV dt T P mV
mV dt R mV
V m dt R V m
F G T
F G T
N T
F G N
F G N F
ma T F F

Paket e se poeti klizati kada primjenjena sila (Fcos30
0
) dostigne
maksimalnu frikcionu silu koja je u sluaju ravnotee (T
s
).
( )
N
G
F
F G T F T
s
s
s s
3
30 sin 30 cos
30 sin 30 cos
0 0
0 0
=
=
+ = = =

Pomou dijagrama,

( )
s t s za N t N t
s
N
s t za t N t
s
N
b nt F
20 10 0 , 1 5 , 0 10
10
5
10 0 5 , 20 0
10
5
( ( + = + =
( ( = + = + =

G
T
N
F
x
30
- 53 -
Ili:
( ) s t s za N F
N
s
t
s t za F
N
s
t
20 10 10 2
10 0 2
( ( =
( ( =

Gdje je: ( ) s N
N
s
t 0 , 6 3 2
1
= =

b.) Kada paket poinje kretanje, T=T
k
. U pravilu veliina Fcos30
0
je velika kao i T
k
,
paket e se ubrzavati (linearni impuls e se poveavati-brzina e se poveavati). To
e se nastaviti sve do: Fcos30
0
=T
k
.
( )
N
G
F
F G F
k
k
k
32 , 9
30 sin 30 cos
30 sin 30 cos
0 0
0 0
=
=
+ =

Interval u kojem dolazi do smanjenja sile F je 10 s<t<20 s.

( ) s N N
N
s
t 81 , 15 48 , 44 32 , 9 449 , 0
2
= =
Maksimalna brzina e se pojaviti pri t
m
=15,81s, pa je:
( ) ( ) ( )
( )
s
m
Ns Ns
m
dt N t
s
N
G N t
s
N
m
dt t
s
N
G t
s
N
m
V
V V mV dt T F mV
s
s
k
s
s
k
t
t
x x x
56 , 22 043 , 6 453 , 5
1
30 sin 10 ) ( 5 , 0 30 cos 10 ) ( 5 , 0
1
30 sin ) ( 5 , 0 30 cos ) ( 5 , 0
1
30 cos 0
81 , 15
10
0 0
10
006 , 6
0 0
max
2
1
max 2 2
0
1
= + =
=
)
`
|
.
|
\
|
+ +
(
+
)
`
|
.
|
\
|
+
(
=
= = + =
}
}
}

c.)

( ) ( ) ( )
( ) ( ) | | { }
( ) | | { }
( ) | |
( )
s t
s G Gt Ns Ns
je tada s t za F je Ako dt G
dt N t
s
N
G N t
s
N
mV dt N t
s
N
G N t
s
N
mV
V mV dt T F V V mV
k k
t
k
tm
k
tm
k
t
t
x x x x
57 , 25
0 20 142 , 3 5 , 11
: 20 , 0 ( 0 0 0
30 sin 10 5 , 0 30 cos ) 10 5 , 0 (
30 sin 10 5 , 0 30 cos 10 5 , 0
0 30 cos
3
3
3
20
20
0 0
20
max
0 0
max
3
2
3 3
0
max 2 2
=
= +
) = = + +
+ + + + +
+ + + + + +
= = + =
}
}
}
}

2.31. Top teak 800 N ispaljuje kuglu od 5 N u horizontalnom pravcu. Top je
postavljen na konicu, koja ima kinetiki koeficijent trenja izmeu konice i
horizontalne povrine 25 , 0 =
k
. Ako se kugla kree brzinom od 650 m/s od
momenta kada je ispaljena iz topa, odrediti:
- 54 -
a. Odbojnu brzinu topa.
b. Udaljenost koju e top dostii prije nego to se zaustavi.

Zadano: G
c
=800 N, G
b
=5 N,
s
m
V
b k
650 , 25 , 0
2
= =
Odrediti: V
c2
, d
c3

Rjeenje:
Za top: Za topovsku kuglu:

( ) ( ) ( ) ( )
}
= + = = = + = +
2
1
2 2 2 2 1
0 0 ) (
t
t
b b b c c c b c
i V V m i V V m dt R V m m

Ako uzmemo u obzir utjecaj topatopovska kugla je isto u sistemu, pa je F
eksplozije

unutarnja sila (to dejstvo je uzrono). elimo zanemariti impuls uzrokovan trenjem T
c

koja je jako mala poredei sa

F
eksplozije
te imajui na umu da se ta eksplozija dogodila
u veoma kratkom vremenskom intervalu.
Po osi x:
s
m
V
m
m
V
b
c
b
c
063 , 4
2 2
= =
Gledajui samo top poslije eksplozije,
c k c k c y c c y
G N T ma G N F = = = = =
0
Koristei rad i energiju imamo,
m
T
V m
d
V m d T V m
c
c c
c
c c c c c c
36 , 3
2
1
) 0 (
2
1
2
1
2
2
3
2
3 3
2
2
= =
= =

2.32. Dva premazana diska kliu se po horizontalnoj podlozi sa trenjem. Disk A
teine 1 N i brzine V
A
=15 m/s; disk B teine 2 N i brzine V
B
=10i+24j m/s. Poslije
sudara kreu se kao zasebne jedinice sa brzinom V pod uglom u odnosu na osu x.
Odrediti intenzitet brzine V, i ugao .
Feksplozije
Gb
Vb2
Gc
Tc
Nc
Feksplozije
Vc2
- 55 -

Zadano: otporna horizontalna povrina gdje vrijedi,
( ) j i V V
s
m
j i V N G
s
m
V N G
B B
A A
O + O =
+ = =
= =
sin cos
24 10 , 2
15 , 1
2
1
1

Odrediti: V,

Rjeenje:

( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
s
m
V
s
m
G
s
m
G
s
m
G
tg
G G
s
m
G
s
m
G
G G
V G G
s
m
G y po
G G
s
m
G
s
m
G
V
V G G
s
m
G
s
m
G x po
j i V
g
G G
s
m
j i
g
G
s
m
i
g
G
V m m dt R V m V m
B A
B
B A
B A
B A
B A B
B A
B A
B A B A
B A B A
B A
t
t
B B A A
8 , 19
90 , 53
) 10 ( ) 15 (
) 24 (
sin
cos
) 10 ( ) 15 (
sin 24 :
cos
10 15
cos 10 15 :
sin cos 24 10 15
0
0 1
2
2
1
1 1
=
=
(
(
+
= O
O
(
(
O +
+
+ =
= O + =
O +
+
=
O + = +
O + O
|
|
.
|
\
| +
= + +
+ =
|
|
.
|
\
|
= + +
}

2.33. Sanduk teine 4 N poinje kretanje iz poloaja A po glatkoj povrini,
zakrivljene rampe, radiusa 20 m. Ako se sanduk spusti niz rampu do B, te udari na
kolica teine 40 N, koja su u stanju mirovanja, ona e nastaviti kotrljanje na desno
- 56 -
kao zasebna jedinica. Odrediti (opu) brzinu kolica i sanduka kada se oni kreu
sjedinjeni.

Zadano: G
b
=4N, G
c
=40 N, Sandukkolica u poetku miruju ravnotea, rampa
(nema trenja), =20 m
Odrediti: poetnu brzinu kolica i sanduka, V
3

Rjeenje:
Rad energija sanduka,
( ) ( ) ( )
( )
( )
s
m
g
m
G
V
y G V m m y G V m
E E A E E
b
b
b
b b b b b b b b
p k p k
80 , 19 20 2
20 2
0
2
1
0 20 0
2
1
2
2
2
2
2 1
2
1
2 2
) 0 (
2 1 1 1
= = =
= + = + = + =
+ = + +

Zakon impulsatrenutna sila sandukakretanje kolica,

( ) ( )
( )( )
s
m
m m
V m
V
i V V m m sistema unutar dt R
V m i V V m
c b
b b
t
t
c b
c c b b b
8 , 1
) 0 (
0
2
3
2
1
3 3
2 2 2
=
+
=
= + = = +
+ = + =
}

2.34. Tijelo od drveta, teine 0,30 kg prikaceno je na oprugu krutosti k=7500 N/m.
Tijelo je u stanju mirovanja ( 4 , 0 =
k
) na hrapavoj horizontalnoj povrini kada u njega
udara puano zrno teine 0,030 kg sa poetnom brzinom V
i
=150 m/s. Poslije
sudara puano zrno je ugraeno u tijelo od drveta. Treba odrediti:
a. Brzinu tijela i puanog zrna odmah nakon sudara.
b. Udaljenost d do koje e tijelo doi nakon sudara sa puanim zrnom.

Zadano: m
tijela
=0,30 kg, k=7500 N/m, V
1tijela
=0,
k
=0,4, m
zrna
=0,03 kg, V
1tijela
=150 m/s
- 57 -
Odrediti: V
2
(tijela+zrna), udaljenost d
Rjeenje:
* Rjeavamo pomou impulsasile

( ) ( ) ( )
( ) ( ) | |
s
m
kg
s
m
kg
kg
V
mV Rdt mV mV
t
t
tijelo zrno tijelo zrno
64 , 13 0 3 , 0 150 03 , 0
33 , 0
1
) 0 (
2
2
1
2 1 1
= + =
= = + +
} +

* Kretanje tijela-koristimo radEnergiju
( ) ( )
( )
m d
Nm d N d
m
N
kd Gd mV
E E A E E
k
tijelo zrno
p k p k
09035 , 0
0 698 , 30 ) ( 97119 , 0 ) ( 3750
2
1
2
1
0 0
2
2 2
2
2 2 2 1 1 1
=
= +
=
|
.
|
\
|
+ = = + = +
+

2.35. Topovska kugla mase 5 kg ispaljena je sa poetnom brzinom V
0
=125 m/s i
0
=75
0
u odnosu na osu y. U vrhu trajektorije, kugla eksplodira i rasprskava se u dva
dijela. Dio mase od 2 kg pada na zemlju sa x=50 m i y=350 m, nakon vremena t=25s.
Odrediti:
a. Kada i gdje e pasti dio mase od 3 kg na zemlju?
b. Impuls dijela kugle od 3 kg poslije eksplozije.
c. Srednji utjecaj sile eksplozije F
2 kg
na dio kugle od 2 kg poslije eksplozije
ako je trajanje eksplozije iznosilo t =0,003 s.

Zadano: m
kugle
=5 kg, ( )
max
0
0 0 2
, 75 , 125 , 25 , 350 50 Z
s
m
V s t m j i r
kg k
= O = = + =

Odrediti: ?
3
=
t r
kg k

Impuls za dio od 2 kg pri eksploziji
|
|
.
|
\
|
}
2
1
2
t
t
kg
dt F
, pri t=0,003s.

Rjeenje:

k
d
V1zrno

G
T=kN
N
kd
- 58 -

( ) = k
s
m
t a
2
81 , 9
za cijelu topovsku kuglu prije eksplozije

( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) 0 0
) ( 74 , 120 ) (
2
81 , 9
) ( 35 , 32
74 , 120 , 35 , 32 , 0
75 sin 125 75 cos 125 0 0
81 , 9
6 5 4
6
2
2 5 4
3 2 1
0 0
3 2 1
3 2 2 1
= + + =
|
.
|
\
|
+ +
+ + + =
= = =
+ + = + + =
+ + + =
k C j C i C r
k C t
s
m
t
s
m
j C t
s
m
i C t r
s
m
C
s
m
C C
k
s
m
j
s
m
i k C j C i C V
k C t
s
m
j C i C t V

Prije eksplozije

Eksplozija e se desiti kada je V
z
=0 (taka na trajektoriji), pa je
s t
s
m
t
s
m
eksplozija
eksplozija
31 , 12
0 74 , 120 ) ( 81 , 9
2
=
= +

Za cijelu kuglu prije eksplozije

Dio od 2 kg nakon eksplozije,

nepoznata brzina trenutak poslije
eksplozije. Polazimo da je to poetno vreme
0, radi jednostavnosti.

Vrijeme trajanja je t=25s, ali poetno vrijeme je nula (pri eksploziji), pa je:

s s s t
f
69 , 12 31 , 12 25 = =
Po osi x:
s
m
V m t V
x f x
94 , 3 50 = =
Po osi y:
s
m
V m m t V
y f y
795 , 3 350 16 , 398 = = +

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t
s
m
t
s
m
tj
s
m
t r
k
s
m
t
s
m
j
s
m
t V
C C C
74 , 120 905 , 4 35 , 32
74 , 120 81 , 9 ) ( 35 , 32
0
2
2
2
6 5 4
+ + =
+ + =
= = =
s
m
V
m k j r
eksplosije
eksplozije
35 , 32
) ( 02 , 743 16 , 398
=
+ =
( )
( )
z y x
z y x
V C V C V C
k V j V i V k C j C i C t V
k
s
m
t a
= = =
+ + = + + =
=
3 2 1
3 2 1
2
, ,
) ( 81 , 9


- 59 -
Po osi z:
s
m
V m t V t
s
m
z f z f
693 , 3 0 02 , 743 905 , 4
2
2
= = + +
( )
s
m
k j i V
kg eksplozije
693 , 3 795 , 3 94 , 3
2

+ =

Eksplozija je za sistem dio unutarnje energije, primjenjujemo impulstrenutni udar
pri odvijanju eksplozije:
( )
s
m
k j i V
V m V m V m
kg eksplozije
kg eksplozije kg eksplozije eksplozije

462 , 2 45 , 56 625 , 2
0
3
3 3 2 2 5
+ =
+ = +

Analiza dijela kugle od 3 kg:

( )
( ) ( )
( ) ( ) + = + + =
+ + + =
=
s
m
k j i k C j C i C V
k C t
s
m
j C i C t V
k
s
m
t a

462 , 2 45 , 56 625 , 2 0
81 , 9
81 , 9
3 2 1
3 2 2 1
2

sa poetnim uvjetima

Resetovanje vremena na nulu pri eksploziji, ponovo:
( ) ( ) | | ( ) | |
( ) ( ) | |
( ) ( )
m C m C C
m k j k C j C i C r
k C t
s
m
t
s
m
j C t
s
m
i C t
s
m
t r
s
m
C
s
m
C
s
m
C
02 , 743 , 16 , 398 , 0
02 , 743 16 , 398 0
462 , 2 905 , 4
45 , 56 625 , 2
462 , 2 , 45 , 56 , 625 , 2
6 5 4
6 5 4
6
2
2
5 4
3 2 1
= = =
+ = + + =
+ +
+ + + + =
= = =

( ) | | ( ) ( ) | |
( ) ( ) ( ) | |k m t
s
m
t
s
m
j m t
s
m
i t
s
m
r
f f
f f sudara
02 , 743 462 , 2 905 , 4

16 , 398 45 , 56 625 , 2
2
2
+ +
+ + + =

Koji se deava kada je r
z
=0, to jest:

Po osi z: ( ) ( ) ( ) s t m t
s
m
t
s
m
f f f
059 , 12 02 , 743 462 , 2 905 , 4 0
2
2
= + =
Po osi x: ( ) s t t t m t
s
m
f eksplozije f
369 , 24 65 , 31 625 , 2 = + = =
Po osi y: ( ) ( ) m m t
s
m
f
9 , 1078 16 , 398 45 , 56 = +
Proizilazi da je:
( ) s t m j i r
kg sudara
369 , 24 1078 65 , 31
3
= + =

Pri eksploziji, sa iskljuivo aktivnom silom koja djeluje na dio od 2 kg je sila F
2 kg
.
Impuls za taj dio mase je:
( )| |
( )
}
}
}
+ =
=
= +

2
1
2
2
1
2
2
1
2 2 2
39 , 7 29 , 72 88 , 7
2
t
t
kg
t
t
prije poslije kg
t
t
eksplozije poslije
kg kg
eksplosije prije
kg
Ns k j i dt F
V V kg dt F
V m dt F V m

- 60 -

2.36. Topovska granata teine 25N ispaljuje se iz topa teine 3000 N. Topovska
granata se ispaljuje sa brzinom 1500m/s i pod kutem 30
0
prema horizontali.
Pretpostavljamo da je topovska cijev kruto tijelo i da je privrena za tijelo topa te da
je top u cjelini slobodan pri kretanju horizontalno. Ako granata boravi u cijevi nakon
ispaljenja 0,005 s, odrediti:
a. Rezultantnu vertikalnu silu poslije eksplozije.
b. Odskonu brzinu topa.

Zadano: s t
s
m
V N G N G
izl topa granate
005 , 0 , 1500 , 3000 , 25 = A = = =
Odrediti: R
vertikal,
V
odbijanja

Rjeenje:

( )
( ) ( )
}
}
+ + =
+ = + =
+ +
2
1
0 0
2
1
2 2 1
30 sin 30 cos
0
t
t
izlaza granate odbijanja top granata top
t
t
granata granata top top granata top granata top
j i V m i V m j dt G G N
V m V m dt R V m

( ) ( )
}
+ + = A
2
1
0 0
30 sin 30 cos
t
t
izlaza granate odbijanja top granate top
j i V m i V m j t G G N

Po osi x:

=
+ =
s
m
V
V m V m
odbijanja
izlazna granate odbijanja topa
83 , 10
30 cos 0
0

Po osi y:
( )
| = =
= A
N N R
V m t G G N
vertik
izlaza granate granate topa
980000
30 sin
0

2.37. Sanduk teine 20 N ima brzinu od V
A
=12 m/s u taki A. Odrediti brzinu poslije
preenog puta od s =6 m prema dole. Koeficijent kinetikog trenja izmeu sanduka i
podloge je 20 , 0 =
k
.

- 61 -

N G N T
Gy mV Ts Gy mV
k k
2 , 3 cos
2
1
2
1
2
2
2 1
2
1
= O = =
+ = +

Ako je: m s y y 6 , 3 sin , 0
1 2
= O = =
( )
s
m
V
tg
=
= = O

2
0 1
87 , 36
4
3

2.38. Odrediti brzinu tereta A teine 60 N ako su tereti izbaeni iz stanja mirovanja s
tim to se tijelo B od 40 N, kree 2 m uz kosinu. Koeficijent kinetikog trenja izmeu
blokova i kosina iznosi 10 , 0 =
k
.

Tijela ine jedan sistem (sa uetom kao
internom vezom). V
1
=0 za obadva
tereta!

Za stanje y
1
=0, vrijedi: V
B
=2V
A

( ) ( ) ( ) ( )
0 0 2
2
2
2
60 sin 1 30 sin 2
2
1
2
1
2 1
A B B B A A B A
G G V m V m T T + + =

GA
TA
2F
NA
60
- 62 -

s
m
V
s
m
V
m m
T T G G
V
G T
G T
G N
G N
B
A
B A
B A A B
A
B k B
A k A
B B
A A
=
=
+
+
=
=
=
=
=
2
2
1
2 60 sin 30 sin 2
30 cos
60 cos
30 cos
60 cos
0 0
2
0
0
0
0

2.39. Odrediti brzinu tijela A od 20 kg mase, koja se ostvari pri kretanju od 2 m, iz
stanja mirovanja niz kosinu. Tijelo B ima masu 10 kg, a koeficijent kinetikog trenja
izmeu klizne povrine i tijela A je 20 , 0 =
k
. Nai silu koja vlada u uetu.

( ) ( )
( ) ( )
B A
B A
B B
B A
Gy Gy mV mV
Td Gy Gy mV mV
2 2
2
2
2
2
1 1
2
1
2
1
2
1
2
1
0 0 0
2
1
0
2
1
+ + |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
= = + = + |
.
|
\
|
= + |
.
|
\
|
=

s
m
V
G N T
m d
y
y
V V
A k A k
B
A
B A
638 , 2
60 cos
2
2
60 sin 2
2
0
2
0
2
2 2
=
= =
=
+ =
=
=

A: ( ) ( ) N F Gy mV d F T Gy mV 5 , 115
2
1
0 0
2
1
2
2
2 1
2
1
= + = + = +
|
.
|
\
|
=
B: ( ) N F Gy mV Fd Gy mV 5 , 115
2
1
0 0
2
1
2
2
2 2
2
1
= + = + = +
|
.
|
\
|
=

GA
TB
F
NB
30
- 63 -

2.40. Tijelo teine 100 N klie se niz kosinu iji je koeficijent kinetikog trenja
25 , 0 =
k
. Ako se tijelo kree sa 10 m/s u taki A, odrediti maksimalno sabijanje
opruge u trenutku kada se tijelo zaustavi.

( ) ( )
m l
kl l G l G mV
G N T
k
k k
=
= + + +
= =
2 0 0 2
1
0
2
1
10 87 , 36 cos 87 , 36 sin 10
2
1
87 , 36 cos

2.41. Tijelo teine 5 N kree iz stanja mirovanja (poloaj A) kliui se prema dole po
krunoj putanji AB. Zatim kontinuirano se kree po horizontalnoj podlozi do udara u
oprugu. Odrediti za koliko se komprimira opruga do zaustavljanja tijela.

( ) ( )
( )
m l
T G l T l k
G N T
l k l T G
k k
= A
= + + A + A
= =
A = A +
0 2 3 ) (
2
1
) (
2
1
2 3
2
2

- 64 -
2.42. Osoba teine 120 N izbacuje se kao ljudska topovska kugla (iva osoba)
pomou opruge nategnute u topovskoj cijevi. Ako najvee dozvoljeno ubrzanje za
ovjeka iznosi 10g=98,1 m/s
2
, odrediti potrebnu krutost opruge koja je bila
komprimirana za 2 m u trenutku aktiviranja. Sa kojom brzinom e se tijelo odlijepiti od
opruge? Zadano je sabijanje opruge s=2 m i d=8 m. Zanemariti trenje i pretpostaviti
da se ovjek dri u istoj poziciji tijekom kretanja.

2.43. Opruga krutosti k=50 N/m u neoptereenom stanju je duga 2 m. Kao to je
prikazano na slici, opruga je stisnuta sa odbojnim limom na duinu od 1,5 m. Sanduk
teine 4 N se kree brzinom V
A
to je brzina u taki A, i to klie niz kosinu pri emu je
koeficijent kinetikog trenja 2 , 0 =
k
. Ako se lim isturi naprijed za 0,25 m prije
zaustavljanja, odrediti njegovu brzinu u A. Zanemariti teine limene ploe i opruge.

( )
( )
s
m
V
Gd mV k
m
N
k
zakon Hookov k kx F
G F
mg ma G F
x
s
s
) 49 , 5 (
45 sin
2
1
2
2
1
600
2
45 cos 10
10 45 cos
2
0 2
2
2
0
0
= =
+ =
=
= =
+ =
= =

- 65 -

0
87 , 36 cos G N T
k k
= =

Koordinate sanduka (taka A)

( ) ( ) ( )
s
m
V
Gy k T Gy k mV
=
+ = + +
1
2
2
1
2 2
1
75 , 0
2
1
25 , 3 5 , 0
2
1
2
1

2.44. Klatno mase 0,75 kg izbacuje se iz ravnotenog poloaja A oprugom ija je
krutost k=6 kN/m. Ako je opruga bila sabijena za 125 mm, odrediti brzinu klatna i silu
u uetu u pozicijama B i C. Taka B je u poloaju gdje je na radiusu zakrivljenosti
0,6 m pregib, gdje ue postaje samo pola horizontalno.

G
T
N
36,87
0
2
0
1
87 , 36 sin 25 , 1
87 , 36 sin 5 , 4
=
=
y
y
- 66 -

Poloaj B:

= = =
+ ' = + =
=
+ = A
N
V
m F F
e
V
e V e r e r a
s
m
V
mV Gy l k
n t n t
5 , 141 0

64 , 10
2
1
2
1
2
2
2
2
2
2 2
2
1
e c

Poloaj C:

N F
V
m G F F
s
m
V
mV Gy l k
7 , 48
0
47 , 9
2
1
) (
2
1
2
2
2
2 2
2
1
=
= + = +
=
+ = A

2.45. Sanduk mase 100 kg je izloen silama F
1
=800 N i F
2
=1,5 kN. Ako je poetno
stanje, stanje mirovanja, odrediti udaljenost klizanja d pri postignutoj brzini od
V=6 m/s. Koeficijent kinetikog trenja izmeu sanduka i podloge je
k
=0,2.

( )
( )
m d
F F G N T
s
m
V je gdje
mV d T F F mV
k k
9332 , 0
20 sin 30 sin
) 6 ( :
2
1
20 cos 30 cos ) 0
2
1
(
0
2
0
1
2
2
2
0
2
0
1
2
1
=
+ = =
=
= + + =

- 67 -
2.46. Tijelo mase 2 kg izloeno je konstantnom djelovanju sile po zakonu
N
s
F
(
+
=
1
300
, gdje je s u metrima. Kad je s=4 m tijelo e se kretati lijevo brzinom
8 m/s. Odrediti brzinu kada je s=12 m. Koeficijent kinetikog trenja izmeu tijela i
podloge je
k
=0,25.

Rad sile od take 1 do 2 iznosi:

J ednadba za energiju i traena brzina iznose:

s
m
V mV A mV 40 , 15
2
1
2
1
2
2
2 2 1
2
1
= = +

2.47. Tarzan mase 100 kg ljulja se skaui sa grebena stijene pomou ueta
(napravljeno od loze) duine 10 m, mjereno od oslonca A do centra njegove mase.
Odrediti njegovu brzinu trenutak poslije to ue dodirne granu drveta u B. Koja sila
treba biti u tom uetu prije i u trenutku kada ue dodirne granu u B?

( )
( ) | |
( ) | |
( ) ( ) Nm s G S
ds G F
ds F G F
ds T F A
S
S k k
S
S
k k
S
S
k
S
S
S
S
2 , 173 30 sin 30 cos 1 ln 300
30 sin 30 cos
30 sin 30 cos
30 cos
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
0 0
0 0
0 0
0
2 1
= + =
=
+ =
=
}
}
}

S
F
+
=
1
300

N T
k

=
30
0
0
30 sin F G N

+ =
- 68 -

Let:

s
m
V
Gy mV Gy
A at reference y y
581 , 7
2
1
) ( 10 , 45 cos 10
2
2
2
2 1
2
0
1
=
+ =
= =

Prije nego to ue udari u granu, je
=10 m, a poslije je =3 m.

N F
N F
poslije
prije
2897
1556
=
=

To su sile kojima treba Tarzan da se dri za ue!

2
0
V
m ma G F
V m ma
n
t
= =
' = =

B
G
F
man
mat
- 69 -
3- DALAMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAKU

Ako na materijalnu taku M, mase m djeluje sistem sila n F F

,..... 1 i ona se
kree ubrzanjem
a , osnovna dinamika jednadba e izgledati:
=

= + + + =
n
i
i
n
F F F F a m
1
2
1 .....
Ako primjenimo Dalamberov princip na svaku taku materijalnog sistema i ako
uzmemo u obzir i reakciju veza, dobiemo:
0 = + +

in
i
r
i
a
i F F F

3.1. Dinamika relativnog kretanja materijalne take
3.1.1. Diferencijalna jednadba kretanja

Pri sloenom kretanju take apsolutno ubrzanje take
a iznosi:
c r p a a a a

+ + = ,
Gdje su:
-
|
.
|
\
|
+ + =

M
p p
M
p p a a e e c 0 - prenosno ubrzanje,
-
r a relativno ubrzanje i
-
|
.
|
\
|
=

r p c v a e 2 - Koriolisovo ubrzanje.

Pa je osnovna diferencijalna jednadba pri relativnom kretanju:
=

= + +
n
i
s
i c r
p
F a m a m a m
1
.

3.1.2. Posebni sluajevi kretanja materijalne take vezani za razliite
oblike prenosnog kretanja

Posebno kretanje sistema referencije Oxyz je obrtanje oko nepomine ose pri
emu je prenosno ubrzanje:
pt pn p a a a

+ = ,
Gdje su:

2
p pn
r a e = - prenosno ubrzanje, normalno

p pt
r a c = - prenosno ubrzanje, tangencijalno.
Osnovna diferencijalna jednadba relativnog kretanja imae oblik:
=

+ + + =
n
i
in
c
in
pn
in
pt
s
i r F F F F a m
1
.

- 70 -
3.1.3. Zakon o promjeni kinetike energije pri relativnom kretanju

Zakon o promjeni kinetike energije materijalne take pri relativnom kretanju
je:
( )
} } |
|
.
|
\
|
. +
|
|
.
|
\
|
. = A =

1
0
1
0
2
0
2
1
, cos , cos
2
1
2
1
M
M
M
M
r
in
p
sr
in
p
r
s
i
sr
s
i r K r r
v F d F v F d F E mv mv .

3.1. U cijevi koja se okree konstantnom kutnom brzinom e
oko vertikalne ose, za

cijelo vrijeme obrtanja nalazi se loptica mase m, koja je privrena pomou opruge
c.
U poetnom trenutku loptica se nalazi na rastojanju a, opruga je nedeformirana, a
poetna brzina loptice je jednaka nuli. Odrediti kretanje loptice, ako je koordinatni
poetak u poetnom poloaju loptice. Trenje zanemariti.

Poi emo od osnovne diferencijalne
jednadbe za relativno kretanje:
in
c
in
p W r
F F F F a m

+ + + ' =
Komponente u primjeru iznose:
"
x a
r
=
- relativno ubrzanje,
k mg i cx k mg F F

+ = ' = - aktivna sila,
k F j F F F F
N N N N W

2 1 2 1
+ = + = - reakcija
idealne veze,
i x a m a m F
N
in
p
2
) ( e + = = - prenosna
inerciona sila
j V m V x m F
r r
in
c

0
90 sin 2 ) ( 2 e e = = -
Koriolisova inerciona sila.
Ako komponente iz osnovne dif. jednadbe projeciramo na osu Ox, dobijamo:
2
) ( e x a m cx ma
r
+ + = .
Zbog toga to je veza idealna 0 =
W
F
, dok projekcija
in
c
F
na koordinatnu osu Ox je
takoe jednaka nuli.
Sreivanjem predhodne jednadbe, dobijamo:
. ) (
2 2
e e a
m
c
x x = + ' '
Uvoenjem smjene:
2 2
e =
m
c
k , gdje je k kutna brzina, uz pretpostavku da je
m
c
( e
predhodna jednadba ima rjeenje:
2
2
) sin( ) cos(
k
a
kt B kt A x
e
+ + = .
Iz poetnih uvjeta za 0 i 0 , 0
0 0
= = ' = x x t dobijamo integracione konstante A i B, pa
e predhodna jednadba dobiti oblik:
) cos 1 (
2
2
kt
k
a
x =
e
.
Za sluaj da je:
m
c
m
c
k ) = e e jest to ,
2 2
1
, rjeenje jednadbe dobija oblik:

- 71 -
( ) ( )
2
1
2
1 1 1
k
a
t k Bsh t k ch A x
e
+ + = .
Za poetne uvjete: 0 i
2
1
2
1
= = B
k
a
A
e
, dobijamo:
( ) | | 1
1
2
1
2
= t k ch
k
a
x
e
.
Ako je
m
c
= e , imamo da je:
0 C : su gdje ,
2
2 1 2 1
2 2
= = + + = C C t C
t a
x
e
.

4- DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAAKA I KRUTOG TIJELA

4.1. Podjela sila

Na materijalni sistem djeluju: spoljanje ) (
s
F
i unutarnje sile ) (
u
F
.
Poto izmeu dvije materijalne take prema Treem (Njutnovom) zakonu akcije i
reakcije, djeluju sile istog intenziteta, a suprotnih smijerova du zajednikog pravca,
to emo za materijalni sistem koji se kree imati ravnoteu sistema unutarnjih sila i
sume momenata za bilo koju taku, to znai da je cjelokupni sistem u ravnotei:
( )
0
u
r F ,
( )
0 0
u
R F
M

4.2. Geometrija masa

Masa materijalnog sistema (M) jednaka je algebarskoj sumi masa svih taaka
sistema:

=
=
n
i
i
m M
1
.
Centar mase ili centar inercije, za sistem materijalnih taaka iznosi:
G
r G
M
r m
r
i
n
i
i
n
i
i
i
c
= =

= =
1 1

4.3. Momenti inercije

Moment inercije materijalnog sistema u odnosu na pol ''O'' naziva se polarni
moment inercije i iznosi:

= =
+ + = =
n
i
n
i
i i i i i i
z y x m r m J
1 1
2 2 2 2
0
) ( .
Moment inercije materijalnog sistema u odnosu na proizvoljnu osu sistema oxyz
naziva se aksijalni moment inercije. Momenti inercije za ose x, y i z iznose:
. ) (
1
2 2
=
+ =
n
i
i i i x
z y m J
- 72 -
. ) (
1
2 2
=
+ =
n
i
i i i x
z x m J
. ) (
1
2 2
=
+ =
n
i
i i i x
y x m J

4.4. tajnerov teorem

Ovom teoremom se rjeava problem momenta inercije za dvije paralelne ose
od kojih jedna od njih prolazi kroz sredite sistema.
Aksijalni moment inercije za osu Cz je:

= =
+ = =
n
i
n
i
i i i i i cz
y x m r m J
1 1
2 2 2
) (
a moment inercije za osu z
1
koja je raralelna sa osom z iznosi:
2
1
Md J J
cz z
+ = .

4.1. Odrediti moment inercije za sloeno tijelo prikazano na slici, po osi x. Gustoa
materijala je 7,87 Mg/m
3
.

Zadano:
3
7870
m
kg
=
Odrediti:
x
I
Rjeenje:
1. Pravougaonik

( )( )( )
( )
( ) ( ) | | ( )
2 2 2 2
2 2
3 3
53 , 24 175 , 0 1 , 0 85 , 0
12
1
12
1
0 , 175 , 0
58 , 267
034 , 0 400 100 850
kgm m m
m z y I I
z mm y x
kg V m
m mm V
Gx x
= + + =
= + + =
= = =
= =
= =

2. Rupa

z
x
y
100
400
850
z
y
x
- 73 -

( ) ( )
( ) ( ) | | ( )
2 2 2 2
3 2
45 , 4 4 , 0 1 , 0 1 , 0 3
12
1
0 , 400 , 0
724 , 24
003142 , 0 100 100
kgm m m I
z mm y x
kg m
m V
x
= + + =
= = =
=
= = t

3. Valjak

( ) ( )
( ) ( ) | | ( )
2 2 2 2
3 2
369 , 2 175 , 0 25 , 0 1 , 0 3
12
1
175 , 0 , 0
811 , 61
007854 , 0 250 100
kgm m m I
mm z y x
kg m
m V
x
= + + =
= = =
=
= = t

Ukupno:
2
3 2 1
3 2 1
3 3 2 2 1 1
3 2 1
3 2 1
86 , 22
"
x za i kao
kgm I I I I
z
isto y
m m m
m x m x m x
x
m m m m
V V V V
x x x x
= + =
=
=
+
+
=
+ =
+ =

4.2. Zadana su dva elina cilindra (
3
7849
m
kg
= ) i mesingana kugla
3
8746
m
kg
= homogeno sastavljeni. Odrediti moment inercije ovakvog tijela
uvaavajui da je osa x postavljena kao na slici.

Zadano: elini cilindri sa
3
7849
m
kg
= i mesingna kugla sa
3
8746
m
kg
=
Odrediti: I
x

z
y
x
- 74 -
Rjeenje:

(1) Kugla (mesing):

( )
g
V
g
G
m
m V
t
= =
=
3
05 , 0
3
4

( )
( )
2 2 2
2
5
5
2
5 16 5 , 1
0
kgm z y m I I
m I
y
z x
Gx x
Gx
= + + =
=
=
= =

(2) Horizontalni cilindar (elini):

( ) ( )
( ) ( ) | |
2
2 2
2
-kgm - -
16 5 , 1 3
12
1
5 , 9 8 5 , 1
0
16 5 , 1
=
+ =
= =
= =
=
=
x
Gx
I
m I
cm y
z x
g
V
m
V
t

(3) Vertikalni cilindar (elini)

( ) ( )
( ) ( ) | |
2
2 2
2
- - -
8 5 , 1 3
12
1
0
8 5 , 1
kgm I
m I
y z x
g
V
m
V
x
Gx
=
+ =
= = =
=
=
t

Ukupni momenat inercije:
,
3
m V =

) (
, 86 , 18 , 0
3 2 1
kg m m m m
cm y z x
= + + =
= = =

2
kgm I
x
=

4.3. Odrediti moment inercije sloenog tijela prikazanog na slici, uvaavajui y osu.
Specifina teina materijala tijela je
3
175
m
kg
= .

- 75 -
Zadano:
3
175
m
kg
=
Odrediti:
y
I

Rjeenje:

1. Stranica
( )( )( )
( ) ( ) | | ( )
2 2 2 2 2
3
171890 11 12
12
1
7064
5 , 2 , 5 , 1 , 0
396 12 11 3
kgm m y x m I
kg
g
V
m
m z m y x
m V
y
= + + + =
= =
= = =
= =

2. Stranica

( ) ( ) | | ( )
2
2 2 2 2
3
385942
5 12
12
1
7706
5 , 1 , 6 , 0
4326
kgm
m y x m I
kg m
m z m y x
m V
y
=
= + + + =
=
= = =
=

3. Stranica

( ) ( ) | | ( )
2 2 2 2 2
3
142353 5 12
12
1
3211
5 , 5 , 5 , 10 , 0
180
kgm m y x m I
kg m
m z m y x
m V
y
= + + + =
=
= = =
=

4. Valjak

z
x
y
12m
11m
3m
3m
8m
y
x
z
12m
12m
3m
x
y
z
12m
3m
5m
- 76 -
| | ( )
( ) | | ( )
2
2 2 2 2
2 2 2 2
3
40228
6 0 3 5 , 2 3
12
1
3
12
1
1050
5 , 1 , 6 , 0
9 , 58
kgm
m m
m y x L r m I
kg m
m z m y x
m V
y
=
= + + + =
= + + + =
=
= = =
=

Ukupni moment inercije za y osu:

2
3
4 3 2 1
659957
16931
5902 , 0 , 725 , 3 , 0
1 , 4843
kgm I
kg m
m z m y x
m V V V V V
y
=
=
= = =
= + + =

4.4. Odrediti moment inercije homogene piramide mase m za z osu. Gustina
materijala je . Napomena: koristiti pravougaoni limeni elemenat koji ima volumen
dV=(2x)(2y)dz.

( )( )
dz x ydz x dm
V m
dz y x dV
2
4 2 2
2 2

= =
=
=

Zbog simetrije je: x=y
Zbog slinosti trouglova: ( ) z h
h
a
x
x
z h
a
h
=
=
2
2

z
dz
a/2
a/2
h
x
z
a/2
- 77 -
( ) ( ) | | ( )
( )
30 5
1
2 2
6
4 6 4
6
1
6
1
12
32
2 2
12
1
4
5 5 5 5 5
4
4
0
4 3 2 2 3 4
4
4
4
4
4
4 2 2
h a
h h h h h
h
a
dI I
dz z hz z h z h h
h
a
dz z h
h
a
dz x dm y x dI
h
zz zz
zz

=
|
.
|
\
|
+ + = =
+ + =
= = = + =
}

10 3
1
2
2
ma
I
m
h a V
zz piramide
= = =

4.5. Toak je sastavljen od tankog prstena ija je masa 10 kg i etiri preke
napravljene od tankih ipki mase od po 2 kg. Odrediti moment inercije toka oko ose
okomite na sliku i trenutnu taku dodira A.

( )( )
( )
2
2
2 2
667 , 7
5 , 0 2
12
1
2
kgm teorema tajnerova
m m I I
ml mr I
paoka prstena B A
paoka
prsten B
= =
= + + =
|
.
|
\
|
+ =

4.6. Klatno se sastoji od tanke poluge (R) mase 3 kg i limene ploe (P) mase 5 kg.
Odrediti udaljenost y od centra mase G klatna y ; takoe izraunati moment inercije
klatna ako je aksijalna osa okomita na ravninu slike i prolazi kroz G.

B
A
- 78 -
( )( ) ( )( )
( ) ( )
O ta za kgm
m m l m I I I
m
kg
kg m kg m
m m
m y m y
y
P P R R P R ukupni O
P R
P P R R
. 83 , 29
25 , 2 1 5 , 0
12
1
3
1
781 , 1
8
5 25 , 2 3 1
2
2 2 2 2
=
= + + + = + =
=
+
=
+
+
=

( ) ( ) ( )
G ta za kgm
m m m l m I
P P R R R ukupni G
. 451 , 4
781 , 1 15 , 2 1 5 , 0
12
1
1 781 , 1
12
1
2
2 2 2 2 2
=
= + + + + =

5- OPI ZAKON KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

5.1. Diferencijalne jednadbe kretanja sistema

Za svaku taku sistema moemo postaviti osnovnu jednadbu dinamike take,
to bi za i-tu materijalnu taku iznosilo:
u
i
s
i
i
i
i
i
F F
dt
r d
m a m

+ = =
2
2
.

5.2. Zakon o kretanju sredita masa

Materijalni sistem od n taaka, ije su mase m
1
, ....., m
n
obrazuju tzv. centar
mase ili sredite sistema, kojeg obiljeavamo sa c r
, a zakon o kretanju centra

inercije sistema glasi:
=

=
n
i
s
i c F r M
1

5.3. Zakon o odranju kretanja sredita masa

Za sluaj da je glavni vektor (
=
n
i
s
i F
1
0), spoljanjih sila jednak nuli, imat emo
da je: 0 =
c r M , odnosno, 0 =
c r , ili ako se ovo integrira dobit emo:

. const v r c c = =
'

5.4. Koliina kretanja materijalnog sistema

Koliina kretanja sistema materijalnih taaka je vektor, koji je jednak
vektorskom zbiru koliina kretanja pojedinih materijalnih taaka sistema:

=

=
= =
n
i
i
n
i
K v m K
1 1
.
Ako uzmemo u obzir brzinu sredita mase, onda je koliina kretanja sistema:
c c v M r M
dt
d
K

=
|
.
|
\
|
= .
- 79 -

5.4.1. Zakon o promjeni koliine kretanja sredita materijalnog sistema

Zakon o promjeni koliine kretanja sredita materijalnog sistema glasi:
= =
n
i
s
i
s
r F F
dt
K d
1

Gdje je:
=

=
n
i
s
i
s
r F F
1
- rezultanta spolnjih sila koje djeluju na sistem.

5.4.2. Zakon o odranju koliine kretanja materijalnog sistema

Kad na materijalni sistem ne djeluju spoljnje sile ili ako je njihova rezultanta
jednaka nuli, sredite sistema se kree jednoliko i pravolinijski tj. po inerciji:
0 = = ' =

s
r F K
dt
K d
.
Odnosno ako se izvri integriranje dobit e se da je:
. const C K = =

Kako je: c c v M r M

=
'
, integriranjem se dobija: C t v r c c + =

, iz ega se vidi da se
sredite sistema kree pravolinijski i jednoliko.

5.1. Homogeni zupanik II, poluprenika r, kotrlja se po nepokretnom zupaniku
pomou poluge A O , koja se obre konstantnom ugaonom brzinom . Odrediti
koliinu kretanja sistema ako je teina zupanika II, G
2
, a poluge G
1
.

Rjeenje:

Koliina kretanja promatranog pokretnog
sistema u vektorskom obliku je:

, j y M i
C

' + ' = ' =

C C
x M r M K
Gdje su:
M-masa sistema,
x
C
i y
C
koordinate teita sistema za
koordinatni sistem Oxy prema slici.

Prema definiciji sredita masa imamo:

2 2 2 2
2 2 1 1

,
y m y m y M
x m x m x M
C
C
+ =
+ =

Gdje su:

- 80 -
C
1
(x
1
,y
1
) - sredite poluge
C
2
(x
2
,y
2
) - sredite zupanika II

2 2 1 1
2 2 1 1
y m y m y M
x m x m x M
C
C
' + ' = '
' + ' = '

Kako su:

e sin x , cos
1 1
r r x = ' = ,
e sin 2 x , cos 2
2 2
r r x = ' = ,
e cos y , sin
1 1
r r y = ' = ,
e cos 2 y , sin 2
2 2
r r y = ' = ,

Uvrtenjem ovih vrijednosti u poetnu jednadbu dobija se:
j )cos m r(2m i sin ) 2 (
1 2 1 2

e e + + + = m m r K .

Intenzitet vektora koliine kretanja je:

) 2 (
1 2
m m r K + = e

6- TIJELA PROMJENLJIVE MASE

Promjena mase tijela moe biti neprekidna u smislu odvajanja mase ili
prisajedinjavanja novih materijalnih djelia mase. Zato masu smatramo funkcijom
vremena m(t), koja je neprekidna i deriviabilna.
Opi pristup je prikazan sa:

+ = U
dt
dm
F
dt
v d
m , to predstavlja opi pristup.
Vrijednosti,

u =
dt
dm
U ili

u =
dt
dm
v r , se mogu uvrstiti u gornju jednadbu pa ona
dobija oblik:

u + = F
dt
v d
m

6.1. Formula Ciolkovskog

Kako su sve spoljanje sile jednake nuli, to e se imati:
dt
dm
U
dt
v d
m

=
.
- 81 -
Njenim integriranjem dobit emo:
}

=
t
m
dm
U v v
0
0 ,
Kako je brzina istjecanja plinova konstantna, dobiemo da je:
) (
ln
0
0
t m
m
U v v + =
Gdje je: m
0
masa u trenutku t=0.

Ako sa m
k
oznaimo konstantnu masu koja se ne mijenja, a sa m
G
promjenljivu masu
goriva i uvedemo oznaku m
G
0
masa goriva za t=0, izraz dobija oblik:

G k
G k
m m
m m
U v v
+
+
+ =
0
0
ln

U trenutku kad se potroi svo gorivo ( 0 =
G
m ), maksimalna brzina rakete je:

|
|
.
|
\
|
+ + =
k
G
m
m
U v v
0
0 max
1 ln

6.1. Raketa polijee poetnom brzinom V
0
=0 i leti pravolinijski kroz sredinu
zanemarive gustoe. Masa rakete bez goriva je M
0
, a poetna masa goriva M
1
.
Relativna brzina istjecanja plinova je konstantna i iznosi V
r
=2000 m/s, 20 /
0
0
1
= M M .
Odrediti brzinu rakete u trenutku kada izgori svo gorivo.
Rjeenje: J ednadba kretanja glasi:
dt
dM
V
dt
dV
M
rx
x 1
=

Podaci prema zadanim vrijednostima:
V V
const V V
const M M T t
const M M M V V t M M M
x
r x r
x
=
= =
= = =
= = = = = + =
,
0 1
0
0
1 1 0 1 0
. 0
. , , 0 0 ,

Pa imamo da je:
( )
( ) C M M V V
M M
dM
V dV
dM V dV M M
x r x
x r x
x r x
+ + =
+
=
= +
1 0 ,
1 0
1
,
1 , 1 0
ln

- 82 -
Za:
0
1 1
, 0 0 M M V t
x
= = = proizilazi da je: ( )
0
1 0 ,
ln M M V C
x r
+ =
Iz ega slijedi: ( ) ( )
0
1 0 , 1 0 ,
ln ln M M V M M V V
x r x r x
+ + + =
Ili:
1 0
ln
M M
M M
V V
r
+
+
=
Brzina u trenutku kad izgori svo gorivo:
s
m
M
M
V V
M T t
r
6060 1 ln
0 ,
0
0
1
1
=
|
|
.
|
\
|
+ =
= =

6.2. Raketa se kree u homogenom gravitacionom polju po
pravoj liniji sa konstantnim ubrzanjem a
. Ovaj pravac sa
horizontom obrazuje ugaoo . Ako je efektivna brzina istjecanja
plinova
e
V
konstantna po intenzitetu i pravcu i uglom | prema

horizontu, odrediti:
1. ugao | koji obrazuje efektivna brzina
e
V
istjecanja
plinova sa horizontom da bi se raketa kretala po pravoj liniji i
2. zakon promjene mase rakete.

Kako raketa vri slobodno kretanje u homogenom gravitacionom polju, to je
mg F i a dt dV
s
= = / i jednadba Meerskog:
g m
dt
dm
V
dt
V d
m
r
+ =
projecirana na ose Ox i Oy daje dvije skalarne jednadbe:
mg
dt
dm
V ma
dt
dm
V ma
e
e
=
=
| o
| o
sin sin
,
cos cos
(a)
Iz prve diferencijalne jednadbe, napisane u obliku:
dt
V
a
dt
dm
e
|
o
cos
cos
=
nakon prve integracije odreuje se zakon promjene mase:

t
V
a
e
e m m
|
o
cos
cos
0
=
gdje je m
0
predstavlja poetnu masu rakete.
Eliminaciom izvoda dm/dt iz jednadbi (a) za ugao | nalazimo da je:
Ili
o
o
|
o
o
|
sin 2
cos
cos
,
cos
sin
2 2
ag g a
a
a
g a
tg
+ +
=
+
=

- 83 -
7- GLAVNI MOMENT KOLIINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

Moment koliine kretanja materijalnog sistema u odnosu na pol iznosi:

= =

= =
n
i
n
i
i
i
i i i v m r K r L
1 1
0 ,
Gdje su:
i r
- vektor poloaja take

i
m - masa take

v - brzina materijalne take sistema i

0
L - glavni moment koliine kretanja.

7.1. Zakon o promjeni momenta koliine kretanja materijalnog sistema-
Zakon o odranju kinetikog momenta materijalnog sistema

Osnovna diferencijalna jednadba kretanja, sistema materijalnih taaka iznosi:
u
n
s
n n
n
F F a m

+ =
Ako ove jednadbe vektorski pomnoimo sa vektorom i r
, i rezultante saberemo za
sve take dobit emo:

= =

|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
n
i
n
i
u
i i
s
i i
i i
i F r F r a m r
1 1

Na osnovu zakona promjeni momenta koliine kretanja take, te na osnovu svojstva
unutarnjih sila imat emo:
s
i F
n
i
M
dt
L d
=
1
0
0
.

7.2. Kinematika interpretacija zakona o promjeni kinetikog momenta-
Rezalova teorema

Brzina take B, predstavlja kraj vektora 0
L , a oznait emo ga kao B v
, a
odreena je kao prvi izvod vektora 0
L po vremenu:
dt
L d
v B
0
=
Brzina take B moe se odrediti i pomou momenta rezultante spoljnjih sila koje
djeluju na sistem:
RS F
B M v

= 0 .

7.3. Obrtanje krutog tijela oko nepokretne ose-kinetiki moment

Kinetiki moment take M, mase dm u odnosu na osu z jednak je proizvodu
vektora
K d i
r :
- 84 -

= r K d L d z
Odnosno izraz za kinetiki moment take u skalarnom obliku bie:
dm r dL
z
e
2
=
Nakon integriranja dobit e se:
z z z
J L e = .

7.4. Matematiko klatno

Zakon kretanja matematikog klatna glasi: t e cos
0
= , a period oscilovanja T
se odreuje prema:
g
T
1
2
2
t
e
t
= = .

7.5. Fiziko klatno

Diferencijalna jednadba okretanja krutog tijela oko nepokretne ose glasi:
0
2
= + ' ' e ,
a period osciliranja fizikog klatna, usljed djelovanja sila tee, pod uvjetom da
zanemarimo otpore, iznosi:
mgh
Jz
Gh
Jz
T t t
e
t
2 2
2
= = = .

7.5.1. Redukovana duina fizikog klatna

Redukovana duina klatna, za sluaj da mu osa vjeanja prolazi kroz K
(suprotno od take vjeanja), iznosi:
b
i
b
mb
mb Jc
mb
Jk
l
c
r
2 2
+ =
+
= = .

7.5.2. Eksperimentalno odreivanje momenta inercije krutog tijela

Ako elimo izmjeriti moment inercije tijela Jz
1
onda prvo trebamo izmjeriti
period vibriranja (T
1
), zatim uzeti tijelo iji moment inercije znamo (Jz
2
) i pod istim
uvjetima za ()-poetni ugao otklona, pusti se da slobodno vibrira, na osnovu ega
odreujemo period vibriranja (T
2
).
2
1
2
1
Jz
Jz
T
T
=
Pri emu je traeni moment inercije:
2
2
1
2 1
|
|
.
|
\
|
=
T
T
Jz Jz .

- 85 -
7.6. Ravno kretanje krutog tijela
7.6.1. Diferencijalne jednadbe ravnog kretanja

Kretanje sredita C odreuje se na osnovu zakona o kretanju sredita masa
materijalnog sistema:
=

= =
n
i
s
R
s
i c F F a m
1
,
Gdje su:
- m masa tijela
-
s
R F
- glavni vektor vanjske sile.

Diferencijalnu jednadbu koja odreuje obrtanje ravne figure oko sredita C postavlja
se na osnovu zakona o promjeni momenta koliine kretanja (kinetikog momenta) u
odnosu na osu koja prolazi kroz sredite C:

= =
n
i
F
c
F
ci
c
s
R s
M M
dt
L d
1
,
poto je vrijednost, ' =
c c
J L , to su njihova znaenja:
-
s
R F
c M
- glavni moment vanjskih sila na taku C,

-
c
J - moment inercije tijela i
- ' - kutna brzina tijela oko sredita.

- 86 -
7.1. Lopatice fena imaju masu od 2 kg i moment inercije I
0
=0,18 kgm
2
za aksijalnu
osu koja prolazi kroz centar O. Ako je on izloen momentu zakretanja od
M=3(1-e
-0,2t
) Nm, gdje je t u sekundama, odrediti kutnu brzinu nakon t=4 s od
kretanja iz stanja mirovanja.

= = c
0 0
0 I M M

( ) ( )
( )
( )
( )
s
rad
C
C
C e t t
e t
t
t
78 , 20 4
35 , 83
0
2 , 0
1
67 , 16 0
2 , 0
1
67 , 16
1 67 , 16
1
1
1
2 , 0
2 , 0
=
=
= + |
.
|
\
|
=
+ |
.
|
\
|
+ =
=
e
e
e
c

7.2. Kotur je oslonjen na male tokove u takama A i B. Odrediti konstantnu silu P
da bi se odmotalo 8 m kabla u vremenu od 4 s od stanja mirovanja. Takoe
izraunati normalne sile u A i B za vrijeme tog vremena. Kotur je mase 60 kg i
radiusa inercije k
0
=r
0
=0,65 m. Pri raunanju zanemariti masu kabla i masu tokova A
i B.

P
mk
P
mk I P
P G
N N
P G N N
N N
B A
B A
B A
03156 , 0
8 , 0
8 , 0
cos 2
cos cos
sin sin
2
0
2
0
= =
= =
O
+
= =
+ = O + O
O = O
o
o c

( )
( )
( )
( )
N N N
N P
P
r s
C Pt t
C Pt t
B A
2 , 325
61 , 39
10 4 01578 , 0
10
8 , 0
8
4
0 01578 , 0
0 03156 , 0
2
2
2
1
= =
=
=
= = O O =
= + = O
= + = e

- 87 -
7.3. Ue je omotano na bubanj kotura. Ako je konopac vuen konstantnom silom od
30 N i ako je kotur bio u stanju mirovanja, odrediti kutnu brzinu nakon s=8 m
odmotanog ueta. Zanemariti teinu 8 m odmotanog ueta. Kotur i svo ue na njemu
su teki 400 N, a radius namotanog ueta za taku A je r
A
=1,25 m.

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
s
rad
t
s t
t t
rad r s
C
C t t
C
C t t
s
rad
mr I N m M
f
f
f f
A A A
05 , 3
18 , 4
4 , 6 365 , 0
4 , 6
0 0
365 , 0
0 0
73 , 0
73 , 0
30 25 , 1
2
2
2
2
1
1
2
=
=
= = O
= =
= = O
+ = O
= =
+ =
=
= = =
e
u u
e
e
c
c c

7.4. Motor posjeduje konstan moment torzije od M=2 Nm na 50 mm promjeru
rukavca O povezanog sa centrom zamajca mase 30 kg. Rezultanta trenja leaja F,
koja djeluje na rukavcu osovine, djeluje tangentno na rukavac, a intenzitet joj je 50 N.
Odrediti koliko treba vremena za poveanje momenta torzije zamajca na osovini da
bi on mogao imati poveanje kutne brzine od 4 rad/s na 15 rad/s. Zamajac ima radius
momenta inercije od k
0
=0,15 m od centra.

- 88 -

( )
( )
s t
t t
C C t t
s
mk I F M
f
f f
9 , 9
15 4 111 , 1
) 4 ( 111 , 1
: jem integriran
111 , 1
025 , 0
1 1
2
2
0
=
= + =
= + =
=
= =
e
e
c
c c

7.5. Klatno se sastoji od homogene ploe (R) mase 5 kg i poluge (P) mase 2 kg.
Odrediti horizontalnu i vertikalnu komponentu reakcije u taki O kad je poluga u
poloaju =30
0
, pri emu je njena kutna brzina =3 rad/s.

- 89 -
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
N R N R
s
rad
kgm m m l m I
I G G M
r m r m r m r m G G R F
r m r m r m r m R F
y x
P P R R
P R
P P R R P P R R P R y y
P P R R P P R R x x
22 , 41 a , 82 , 54
62 , 13
33 , 2 65 , 0 3 , 0 2 , 0
12
1
3
1
cos 65 , 0 cos 25 , 0 0
cos sin 0
sin cos 0
0 0
2
2 2 2 2 2
0
0 0
2
0
2
0
= =
=
= + + + =
= O + O = +
O + O + = = | +
O + + O + = = +
c
c
c e
c e

7.6. Imamo homogenu tanku polugu mase 5 kg. Ako konopac zakaimo u taki A,
odrediti reakciju u taki O,
a) tako da poluga ima horizontalan poloaj i
b) tako da se poluga kree ka vertikalnom poloaju.

( )
2 2 2
0
4667 , 0 2 , 0
12
1
kgm m ml I = + =

Trenutak kad je konopac odsjeen, =0.

| = =
= = =
= = | +
= = = +
N R R
s
rad
I G M
mr G R F
mr R F
oy x
o
y y
x x
03 , 28 ; 0
02 , 21 2 , 0 0
0
0 0
0
2 0
0
2
0
c c
c
e

= = = +
= = | +
= = +
0 0 0
0
0
0 0
2
0
0
c c
e
c
I M
mr G R F
mr R F
y y
x x

Ovo je validno jedino za ovaj smijer, tako da se nemoe
integrirati pri traenju !

- 90 -

Vratimo se nazad:

( )
( ) ( ) t t
I G M
mr mr G R F
mr mr R F
y y
ox x
u c
c u
u e u c
u e u c
cos 02 , 21
cos 2 , 0 0
sin cos 0
cos sin 0
0 0
2
0
2
=
= = +
+ = = | +
= = +

Integraciom ovog i pri =90
0
imamo:
| = =
= =
= = =
= +
=
=
=
|
.
|
\
|
= = =
=
} }
N R R
ako
s
rad
C kada
C
d d
d d
d d
d
d d
dt
dt
d
dt
d
y x
07 , 91 , 0
90 je 482 , 6
0 je te , 0 je 0
2
1
sin 02 , 21
cos 02 , 21
cos 02 , 21
0 0
0
1
2
1
u e
u e
e u
e e u u
e e u u
e e u c
e
u
e
c
e
u u
e
e
c

7.7. Ue zanemarive mase prebaeno je preko diska A teine 15 N i diska B teine
5 N. Ako je uteg C teine 3 N zakaen na njihov kraj u stanju mirovanja, odrediti
brzinu utega nakon sputanja za 3 m. Takoe nai kolika je sila u horizintalnom i
vertikalnom dijelu ueta? Predvidjeti da nema klizanja ueta preko diska B.
Zanemariti trenje u leejevima D i E.

Rox
Roy
G
Io
mr
2
mr

- 91 -

( )
A A
A A H
m
I T
c
c
2
5 , 1
2
1
5 , 1
=
= =

( )
( )
B B B B
H V
m I
T T
c c
2
5 , 0
2
1
5 , 0
= =
=

B
A C
C C V C
a
a m T G
c
c
5 , 0
5 , 1
=
= =
=

Kombiniranjem podataka iz desne, srednje i lijeve jednadbe, dobija se:

N T
N T
V
H
61 , 1
73 , 1
=
=

7.8. Toak teine 30 N ima radius inercije r
G
=k
G
=0,6 m. Ako je koeficijent statikog i
kinetikog trenja izmeu toka i podloge 15 , 0 2 , 0 = =
k s
i , odrediti maksimalni kut
izmeu kosine kotrljanja toka tako da se toak kotrlja bez klizanja.

GC
TV
mCaC

( ) ( )
( )
( )
s
m
V
s t
C C t r
C C t V
s
m
m m m
G
a
a m a m a m G
a m m m G
f
C
C
A B C
C
C
C C C A C B C
C C A A B B C
69 , 3
625 , 1
0 0 t za 135 , 1
0 0 t za 27 , 2
27 , 2
5 , 0 5 , 0
5 , 0 5 , 0
5 , 1
2
1
5 , 1
1
5 , 0
2 2
2
1 1
2
2 2
=
=
= = + =
= = + =
=
+ +
=
=
=
(
|
.
|
\
|
+ c c

- 92 -

( ) klizanja! bez kotrljanje je kinematike
0
sin 0
0 cos 0
2
ako iz r a
mk I rT M
ma T G F
G N F
te te
T
N
=
= = =
= =
= =
c
c c
u
u

U stanju mirovanja, N T
s
=
Kombiniranjem:

0
2
2
1
2
2
2
72 , 18 1 tan
cos cos sin
cos
cos sin
=
(
|
|
.
|
\
|
+ =
=
|
.
|
\
|
=
k
r
g
k
r
mk
G r
mr G G
s
s
s
s
s
u
u
u u
u
u u

7.9. Na prikolici mase 580 kg sa centrom mase u G, nalazi se kotur mase 200 kg,
sa sreditem mase u O i poluprenikom inercije k
0
=0,45 m. Ako sila od 60 N djeluje
na ue, odrediti kutno ubrzanje kotura i ubrzanje prikolice. Zanemariti mase tokova i
otpore na njima.

( )
2
2
0 0
7407 , 0
60 5 , 0 0
s
rad
k m N M
s
=
= =
c
c

- 93 -

( )
2
07692 , 0
60 0
s
m
a
a m m F
T s x
=
+ = = +

7.10. Kotur i namotaji telefonskog kabla su mase 20 kg, a poluprenik inercije
k
G
=250 mm. Ako je koeficijent kinetikog trenja sa podlogom 1 , 0 =
k
odrediti kutno
ubrzanje kotura pri djelovanju momenta od 30 Nm.

c c
2
30 2 , 0 4 , 0 0
0 0
0
G G x G
y
x x
mk I F T M
G N F
ma T F F
= = + =
= = | +
= = +

Ako postoji klizanje, N T
k
=
Klizanje ne postoji tamo gdje kabl dodiruje kotur, pa
je c 2 , 0 = a
Uvrtenjem imamo:

( )
( )
2
2
2
892 , 8
4 , 0 30 6 , 0
30 2 , 0 2 , 0 4 , 0
s
rad
m mk G
mk m G G
G k
G k k
=
+ = +
= + +
c
c
c c

7.11. Zadan je zupanik teine 15 N i radiusa inercije k
G
=0,375 m. Ako se na
nerastegnutu oprugu djeluje momentom M=6 Nm, odrediti kutno ubrzanje zupanika
pri pomjeranju take G na zupaniku za 2m u lijevo.

- 94 -

( )
( )
s
rad
l k mk mr
l k I mV rad Nm
m l
r V
rad r s
48 , 4
2
1
2
1
2
1
24
2
1
2
1
2
1
4 6
6 , 3 4 , 0 5 , 0
: letvi) na ta (oko je opruge rastezanje a ,
4
5 , 0
2
2 2 2 2 2
2 2 2
=
A + + =
A + + =
= + = A
=
= = =
e
e e
e
u
e
u u

7.12. Zadana je poluga duine L i mase m. Ako je poetno stanje poluge 0
0
,
odrediti kutno ubrzanje za kut . Svakako, odrediti horizontalnu i vertikalnu reakciju u
osloncu Ou funkciji od kuta .

( )
( )
c c u
u c u e u u
u c u e u u
e c
2
2
2
2
3
1
sin
2
sin cos
2
sin cos
cos sin
2
cos sin
ml I G
l
ml
G ma ma G R
ml
ma ma R
e r e r a
t n y
t n x
n t
= =
+ = =
+ = + =
+ =

1
2
cos
2
3
2
1
sin
2
3
2
sin 3
2
sin 3
C
l
g
d
l
g
d
d
d
d
d
dt
d
l
g
ml
G
+ =
=
= = = =
u e
u u e e
u
e
e
u
u e u u
c

( ) u e
u
cos 1
3
2
3
cos
2
3
0
1
1
=
=
+ =
l
g
l
g
C
C
l
g

Rox
Roy
G
man
mat
I

- 95 -
( )
( )
( )
( ) u u u
u u u
u
u
u u
u u
u u u
u
u
u u
2 2
2 2
sin 75 , 0 cos 5 , 1 cos 5 , 1 1
sin
2
1
cos cos
2
3
sin
2
sin 3
cos cos 1
3
2
5 , 1 cos 25 , 2 sin
cos
2
1
1 cos sin
2
3
cos
2
sin 3
sin cos 1
3
2
+ =
|
.
|
\
|
+ =
=
(
+ =
=
|
.
|
\
|
+ =
=
(
+ =
mg R
mg
G
l
g
l
g ml
G R
mg R
mg
l
g
l
g ml
R
y
y
x
x

7.13. Odrediti silu T
A
koju treba ostvariti na uetu A da bi se mogao podii teret
mase 10 kg sa ubrzanjem od 200 mm/s
2
. Pretpostaviti da ue ne klie po povrini
lijeba diska mase 20 kg. Odrediti silu u vertikalnom dijelu ueta kao i razjasniti
razliku te sile i sile koja je u taki A. Disk je oslonjen u centru C koji nema trenja
(slobodan) pri rotaciji. Zanemariti masu ueta.

= = = c c
2
2
1
0 r m I r T r T M
C C B A

Znamo iz kinematike da je: c r a
B
=

N
r
a
r
r m T T
N x T a m G T F
B
C B A
B B B B B y
1 , 102
1
2
1
1 , 100 1 , 98 2 , 0 10 0
2
= |
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+ =
= + = = = | +

Dodatna sila je potrebna zbog gubitka energije pri rotaciji diska.

GB
TB
mBaB

- 96 -

7.14. Zadan je kotur mase 100 kg i poluprnika inercije k
G
=r=0,3 m. Ako je
koeficijent statikog i kinematikog trenja naizmjenino 15 , 0 2 , 0 = =
k s
i , odrediti
kutno ubrzanje kotura ako je P=50 N.

c c
2
4 , 0 25 , 0 0
0
0
G te
mk I T P M
G N Y
ma T P X
= = + =
= =
= =

Gdje je
G
k -poluprenik inercije kotura
Prije klizanja, c 4 , 0 , = s a N T
s

Pri klizanju, c 4 , 0 , = = a N T
s

Poslije klizanja, N T
k
=

Trenutak prije klizanja:

( )
( )
2
2
2
/ 3 , 1
4 , 0
4 , 0 25 , 0
4 , 0 25 , 0
s rad
m mk
P
mk ma P P
G
G
=
+
+
=
= +
c
c

N m P T 2 4 , 0 = = c (Izabiremo onoliku silu trenja T, pri kojoj
nee doi do klizanja)
Izabran je pogrean smijer za T!

dobra je
2 , 196
ka pretpostav N T
N N
s
s
(
=

7.15. Zadan je kotur mase 100 kg i radius inercije k
G
=r
G
=0,3 m. Ako je koeficijent
statikog i kinematikog trenja naizmjenino 15 , 0 2 , 0 = =
k s
i , odrediti kutno
ubrzanje kotura ako je P=600 N.

- 97 -

= =
= = | +
= + = +
c I T P M
G N F
ma T P F
G
y
x
4 , 0 25 , 0 0
0 0
0

Ako nema klizanja, ( )c 4 , 0 je emu pri = = ( r a N T
s

Uvrtenjem:
( )
2
2
60 , 15
4 , 0 4 , 0 25 , 0
s
rad
mk P m P
G
=
=
c
c

N T
s
( - Naravno bez klizanja. Prema tome, pretpostavka
klizanja je tana!

2
6 , 15
s
rad
= c

7.16. Zadan je kotur mase 75 kg i radiusa inercije k
G
=0,380 m. U poetnom
poloaju kotura na kosini koeficijent kinetikog trenja je 15 , 0 =
k
. Ako se kotur pusti
iz stanja mirovanja iz A, odrediti silu u uetu i kutno ubrzanje kotura.

N N
N T
s
2 , 196
24
=
=

- 98 -
( ) B u je rotacije centar 3 , 0
6 , 0 3 , 0
30 cos
30 sin
2
0
c
c c
=
=
= =
=
= +
a
N T
m k I T F
G N
ma F G T
k
G

J ednadbe ravnotee su:

( )
N F
s
rad
k
g
m mk
G G
mk G m G G
m G G F
G
k
G
k
G k k
k
9 , 358
647 , 4
3 , 0
30 cos 30 sin 3 , 0

3 , 0
30 cos 3 , 0 30 sin 3 , 0
30 cos 6 , 0 3 , 0 30 sin 3 , 0 30 cos 3 , 0
3 , 0 30 sin 30 cos
2
2 2
0 0
2 2
0 0
2 0 2 0 0
0 0
=
=
+
=
=
+
=
= +
+ =
c
c c
c

7.17. Zadan je toak mase 80 kg i poluprenika inercije k
G
=0,25 m. Ako je toak
izloen djelovanju momenta M=50 Nm, odrediti kutno ubrzanje. Koeficijent statikog i
kinetikog trenja izmeu podloge i toka je 15 , 0 2 , 0 = =
k s
i , naizmjenino.

c c
2
3 , 0
G
mk I T M
G N
ma T
= =
=
=

Trenutak prije klizanja. ( ) c 3 , 0 , = s a N T
s

2
2 2
2
098 , 4
3 , 0
3 , 0 3 , 0
s
rad
m mk
M
mk m M
G
G
=
+
=
=
c
c c

N T
s
s -Pretpostavka je dobra!

N N
N m T
s
0 , 157
36 , 98 3 , 0
=
= =
c
- 99 -
7.18. Kamion prevozi kotur ija je teina 200 N i radius inercije k
G
=2 m. Odrediti
kutno ubrzanje kotura ako on nije uvren za kamion, a kamion je dostigao ubrzanje
od 5 m/s
2
. Koeficijent statikog i kinematikog trenja izmeu toka i kamiona je
15 , 0 15 , 0 = =
k s
i , naizmjenino.

-
T
G
ma - Ovo kretanje je kretanje kotura u odnosu na kretanje
kamiona.
-
G
ma -Premda se toak kree suprotno od kretanja kamiona,
G se kree desno promatrajui sa tla (samo ne tako
brzo kao kamion).
= = =
= = | +
= = +
c c
2
3 0
0 0
0
G G
y
G x
mk I T M
G N F
ma T F

Ako nema klizanja,
c 3 je = (
T
G s
a tada N T

( )
2
2
2
154 , 1
30
102
154 , 1
3 5 3
3 5
5 3
s
rad
N N
N T
s
rad
mk m
a
i i a i
a a a
s
G
G
G
T G
T
G
=
=
=
=
=
=
=
=
c
c
c c
c
c

7.19. Homogena greda ima teinu G. Ako je prvobitno u stanju mirovanja i objeena
o uad u takama A i B, odrediti silu u uetu A ako doe do trenutnog pucanja ueta
u B. Pretpostaviti da je greda tanka motka.

G
N
IG
T
maG
maG/T

- 100 -

= = + 0 0
2
e mr F
x

(Ovo je poetno stanje, kada dolazi do pucanja
ueta. to ima smisla zato to je jo uvijek
nula u trenutku pucanja ueta)
G G G
ml
lG l
m G T
l
m ml I G
l
M
mr G T F
A A
y
7
4
7
3
16
1
12
1
4
4
4 12
1
4
0
0
2
2
2
= =
(
(
(
(
|
.
|
\
|
+
=
(
(
|
.
|
\
|
+ = = =
= =
c c
c

7.20. Tanka poluga od 150 N je objeena pomou dva ueta AB i AC. Ako ue
iznenada presjeemo, treba odrediti poetno kutno ubrzanje poluge i silu u uetu AB.

Mi ne znamo kakvu e putanju G imati, te stoga
usvajamo proizvoljne a
Gx
i a
Gy
ali znamo da e B imati
krunu putanju.

- 101 -
( ) c c u
u
u
u
2
0 1
8
12
1
sin 4
sin
cos
87 , 36
4
3
m I T
ma T G
ma T
tg
y
x
= =
=
=
= |
.
|
\
|
=

( ) ( )
( )i j
j a i a j i a a a a
y x Bt G B G B

0 4 4
cos sin
2
/
= =
= = =
e c
u u

c
u
u
4
sin
cos
= +
y x
a a

Napomena: c c =
B
, ali je i 0 = = e e
B
kada je ue puklo.
Ne zanima nas vrijednost
B
c , tako da ga treba zamijeniti pri uvrtavanju.
Uvrtavanjem:
2
2
18 , 4
sin
cos sin sin 3
64
sin 48
4
sin
sin
cos cos
s
rad
N T
T
m m m
g
m
T
m
T G
m
T
=
=
|
|
.
|
\
|
+ + =
|
.
|
\
|
= |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
c
u
u u u
u u
u
u u

7.21. Kanister ima masu 20 kg i radius inercije za centar mase G, k
G
=0,4 m. Ako na
njega djelujemo horizontalnom silom F=30 N, odrediti poetno kutno ubrzanje
kanistera i silu u uetu AB.

Nismo sigurni koju putanju e G imati, ali znamo da e
taka B praviti krunu putanju.

2
2
625 , 5
6 , 0
s
rad
mk I F
ma G T
ma F
G
y
x
=
= =
=
=
c
c c

c u
u
4 cos :
0 sin :
= +
= +
y Bt
x Bt
a a j
a a i

- 102 -

( )
( )
N G T
a j
a I i
a a j i a
j a i a a
j I i I a
y
x B
G B
G
B
y x G
B B B
2 , 196
0 0 :
3 , 0 :
0 3 , 0 3 , 0
0
2
2
= =
=
=
= = =
+ =
= + =
c c
e c
e c

7.22. Na disk A mase 20 kg djeluje teret B mase 10 kg pomou uad kao na slici.
Ako se disk kotrlja bez klizanja, odrediti njegovo kutno ubrzanje i ubrzanje tereta ako
doe do kretanja. Takoe, odrediti silu u uetu. Zanemariti mase, ueta i kotura.

= = =
= = | +
= = +
c c
2
2
1
2 , 0 0
0 0
0
r m I T M
G N F
a m T F F
A G te
A y
A A x

Ako nema klizanja, N T
s
( i c r a
A
=

T
F
IG
mAaA
GA
N

- 103 -

Znamo iz kinmatikeda je:
A B
a a
2
1
=
( )
( ) ( )
N F
s
rad
s
m
a
a r m a m
a m G
r
a
r m m a F
m a F G F
B
B A B A
B B B
A
A A A
B B B y
28 , 45
546 , 7
7546 , 0
2
2
1
2 2 , 0
2
2 , 0
2
1
2 , 0
2 0
2
2
2
=
=
=
= |
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
= = + +

c

7.23. Tanka poluga mase 15 kg se rotira suprotno od smjera kazaljke na stau, u
vertikalnoj ravnini oko take A. Kada je poluga u datom poloaju njena kutna brzina
je 10 rad/s. Za taj poloaj odrediti kutno ubrzanje poluge i pravac te veliinu sile u
osloncu A.

Zadano: m=15 kg, za tanku polugu,
s
rad
10 = e , l=1,6m
Odrediti:
A
R
, c
Rjeenje:
( ) ( )
2 2 2 2 2
6 , 5 4 , 0
12
1
kgm m ml m y x I I
Gz Az
= + = + + =

( )
+ = =
=
= =
= = + =
= = =
2 2
0
0
2 0 0 0
0 0 0
103 , 9 103 , 9
30 cos 4 , 0
30 cos 4 , 0
30 sin 30 cos 30 sin 0
30 cos 30 sin 30 cos 0
s
rad
s
rad
I
G
I G M
mr ma G R R F
mr ma G R R F
Az
Az Az
n Ax Ay n
t Ax Ay t
c
c
e
c

- 104 -
0
0 0 2
30 cos
30 sin 30 sin G R mr
R
Ay
Ax
+
=
e

Koritenje R
At
i R
An
vjerovatno bi bilo raunski lake.
( )
0
2
2 0
12 , 22 4 , 531
3 , 492
2 , 200
30 sin
30 cos
30 sin
30 cos
30 cos 30 sin
30 cos
30 sin
30 cos
30 sin
30 cos 30 sin 30 sin
30 cos
30 sin
30 cos
Z =
=
| =
+ +
=
= +
N R
N R
N
G G mr mr
R
mr G G R mr R
A
Ax
Ay
Ay Ay
e c
c e

7.24. Disk mase 25 kg jednolike gustoe rotira u vertikalnoj ravnini oko take A. Ako
je poloaj kao na slici (promjer ide od take A vertikalno), kutna brzina diska je
20 rad/s, obrnutno od smjera kazaljke na satu, a veliina momenta je M=50 Nm. Za
taj trenutak, odrediti kutno ubrzanje diska i horizontalnu i vertikalnu komponentu sile
koja djeluje na disk u taki A.

Zadano : m=25kg, disk (pretpostavka da je tanak), Nm M
s
rad
50 , 20 = = e
Odrediti:
A
R
, c
Rjeenje:
( )
2 2 2 2 2
2
3
2
1
mr mr mr m y x I I
G A
= + = + + =
30
G
A
IAz
man
mat

- 105 -

7.25. Homogeni zamajac mase 10 kg spojen je za motor konstantnog broja obrtaja,
savitljivim remenom. Promjer zamajca je 400 mm, masa motora i dijelova se
zanemaruje. Ako zamajac kree iz stanja mirovanja, odrediti torzioni moment
zamajca pri rotaciji od 4200 o/min nakon 5 obrtaja.

Zadano: m=10 kg, T=konst, d=400 mm
Odrediti: M pri
min
4200
o
= e , nakon 5 = u obrtaja
Rjeenje:
( )
( )
M
mr
o
t t
mr
M
o
C C
mr
M
C t
mr
M
mr
M
mr I M M
f f
G te
2
min
4200
2
min
4200
0 0
2
0
2
2
2
1
0
2
2
1 1
2
1
2
2
2
= =
= + =
+ =
=
= = =
e
c
c c

0
2
2
2
2
57 , 84 1763
1755 1755
7 , 166
33 , 33
3
2
2
3
0
0
0
Z =
+ |= =
=
=
|
|
.
|
\
|
=
= = =
= = =
= = =
N R
N N R
N R
s
rad
mr
M
mr I M M
mr ma G R F
mr ma R F
A
Ay
Ax
A A
n Ay y
t Ax x
c
c c
e
c

R Ax
RA
RAy
- 106 -
( )
( )
( )
Nm
obrt
mr
M
M
mr
mr
M
t
mr
M
obrt
C C
mr
M
C t
mr
M
f
8 , 615
5 4
4200
2
4200
5
0 0 0
2 2
2
2
2 2
2 2
2
2
2
2
2
= =
|
|
.
|
\
|
= =
= + =
+ = u

7.26. Horizontalna sila F=250 N djeluje na ue koje je namotano na unutarnji dobo
dizalice koja e se iskoristiti za dizanje tereta B. Kotur mase 20 kg ima radius inercije
od k
x
=r
x
=160 mm. Ako je teret B mase 10 kg, odrediti kutno ubrzanje kotura i silu u
uetu koje die teret B.

Zadano: F=250N, m
kotura
=20kg, k
x
=160mm, m
tereta
=10kg
Odrediti: T , c
Rjeenje:

Zakretanje nepomine ose CG, izaziva ubrzanje oko G.
.

moemo odrediti
reakciju u taki G.

( )
= = + = c c
2
1 2
0 k m I F r T r M
P Gz Gz

Brzina take C: c e
2 2
, r a r V
C C
= =

( )
( )
= = + =
= = =
=
0 0
0 0
2
yP P Py P y
xP P Px x
Gz
a m R T G F
a m R F F
mk I
- 107 -
( )
N T
s
rad
r m k m
G r F r
k m F r r m G r
r m G T
r m a m a m G T F
B P
B
P B B
B B
B C B B B B y
6 , 126
41 , 11
0
2
2
2
2
2 1
2
1 2 2
2
2
=
=
+
=
= + +
+ =
= = = =
c
c c
c
c

7.27. Zamajac se okree; kutnom brzinom =2 rad/s i kutnim ubrzanjem =6rad/s
2
.
Odrediti kutno ubrzanje tapa AB i BC u tom trenutku.

Zadano:

( )
2 2 2 2
2
3
1
12
1
2
1
mirovanja stanja iz krenula , 25 , 200 , 50
BC b b cb
d d od
b D D
r m y x m l m I
r m I
kg m mm r kg m
= + + =
=
= = =

Odrediti:
C d
R T

,
,
c
Rjeenje:

R Cy
Gb
R Cx
mbatb
mbanb
I
c
b
,
b

T
B
C

Gd
R ox
Roy
T
I0dd
o
A

T
mBaB
GB
B
- 108 -

( )
cb
BC
BC
b
b
b
BC b b Cy
Cx
b Cb
BC
b BC C
b
BC
b tb b b Cy y
b BC b nb b Cx x
I
Tr
r
G
r m T G R
R
I
r
G Tr M
r
m a m G T R F
r m a m R F
=
=
=
= + =
= = + = + +
= = = = +
2
2
0
2
0
2
0
0 0
2
c
c
c
c
e

a
A
=a
B
(ostvareno je vezom ueta)
| =
=
=
~ =
=
=
+
=
|
.
|
\
|

=
|
.
|
\
|

=
=
N R
N R
R
s
rad
N
m m
m
G
T
m
T
G
m
T
I
T
G
r
I
T r
r r
C
Cy
Cx
b
d
b d
b
b
b
b
d cb
B
BC
d
d
b BC d d
3 , 107
3 , 107
0
679 , 3
39 , 18
97 , 91
3 2
2
3
2
3
2 2
2
2
0
2
c
c
c c

7.28. Valjak, poluprenika r, kotrlja se bez klizanja po horizontalnoj povrini, nakon
to mu je u blizini ivice B data zanemarivo mala brzina. Odrediti ugaonu brzinu valjka
u trenutku odvajanja valjka od ivice B, kao i ugao o za koji se okrenuo rotacijom oko
ivice B. Trenje kotrljanja zanemariti.

Rjeenje:

Za rjeavanje zadatka pogodno je
postaviti jednadbe ravnog kretanja u
projekcijama na ose prirodnog trijedra, jer je
poznata putanja centra masa C. Meutim,
umjesto prve jednadbe ravnog kretanja
iskoristit emo teoremu o promjeni kinetike
energije u konanom obliku i samo drugu
jednadbu kretanja.

Kako je pri rotaciji valjka po
horizontalnoj podlozi zanemariva i brzina centra C i ugaona brzina cilindra, to je E
k

(t
1
)=0 i iz zakona o kinetikoj energiji i mehanikom radu imamo:

d
d
d
d y
x
d d d
d y y
x x
I
T r
T G R
R
I T r M
T G R F
R F
0
0
0
0 0
0
0
0
0
0 0
0 0
=
+ =
=
= =
= = | +
= = +
c
c
- 109 -

s
k
A t E = ) (
2
, (a)
gdje je ) (
2
t E
k
kinetika energija valjka u trenutku naputanja veze, a
s
A rad
sile tee za vrijeme okretanja valka za ugao o, kada naputa vezu. Vrijednost
kinetike energije se dobije iz:
( )
2 2 2
2
4
3
2
1
2
1
C Cz C k
mV I mV t E = + = e (b)
J er je
2
2
mr
I i r V
Cz C
e = . Pri okretanju valjka za ugao o, teite e se
spustiti za visinu ( ) o cos 1 = A r h , pa je rad sile tee:
( ) o cos 1 = mgr A
s
. (c)
Zamjenom izraza (b) i (c) u (a) dolazimo do jednadbe
( ) o e cos 1 4 3
2
= g r . (d)
Drugu jednadbu ravnog kretanja postavljamo za trenutak naputanja veze.
Ona iznosi:
o cos
2
mg F
r
mV
N
C
+ = ,
Ali zbog naputanja veze bie 0 =
N
F , pa se dobija
( ) o e cos
2
g r = . (e)
Rjeavanjem jednadbi (d) i (e) po nepoznatim e i o dobijamo:
|
.
|
\
|
= =
4
7
arccos ,
7
2 o e
r
g
.

8- KINETIKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA

Kinetika energija materijalne take definirana je izrazom:
2
2
1
mv E
k
= .
Kinetika energija sistema materijalnih taaka iznosi:
=
=
n
i
i i k
v m E
1
2
2
1
.
Kada centar inercije sistema vri translatorno kretanje i relativno kretanje u odnosu
na centar inercije jednadba za kinetiku energiju glasi:
=
+ =
n
i
ir i c k
v m Mv E
1
2 2
2
1
2
1
.

8.1. Sluaj odreivanja kinetike energije za razliita kretanja krutog tijela
a) Translatorno kretanje krutog tijela

Izraz za kinetiku energiju homogenog krutog tijela definiran je u integralnom
obliku, po cjelokupnom volumenu tijela:
}
= =
v
k
Mv dm v E
2 2
2
1
2
1

- 110 -
b) Obrtanje krutog tijela oko nepomine ose

Kinetika energija tijela koje se obre oko vrste ose iznosi:
}
= =
v
z k
J dm r E
2 2 2
2
1
2
1
e e

c) Ravno kretanje krutog tijela

Prema Kenigovoj teoremi ravno kretanje smo razloili na translatorno kretanje
tijela sa sreditem u C i na obrtno (relativno) kretanje tijela oko ose koja prolazi
okomito na ravninu kroz sredite C, pa je jednadba za kinetiku energiju:
2 2
2
1
2
1
e
c c k
J mv E + =

d) Ope kretanje krutog tijela

Ope kretanje krutog tijela sastoji se od prenosnog, odnosno translatornog
kretanja tijela sa teitem u sreditu C i relativnog (obrtnog) kretanja oko trenutne
ose, koja prolazi kroz sredite (centar) C. Pa je kinetika energija u tom sluaju:
2 2
2
1
e
O
+ = J mv E
c k
,
Gdje je:
-
O
J - moment inercijetijela u odnosu na osu koja prolazi kroz teite C.

8.2. Neki sluajevi izraunavanja rada
a) Kruto tijelo usljed djelovanja sile vri translaciju

Ukupni rad za kruto tijelo koje vri translatorno kretanje usljed djelovanja
spoljnjih sila
s
i F
, jednak je zbiru elementarnih radova:

= = =

= = = A =
n
i
n
i
n
i
s
R
s
i
s
i
i
r d F F r d r d F A A
1 1 1
.
Gdje je:
-
s
R F
- rezltantni vektor spoljnjih sila.

b) Kruto tijelo usljed djelovanja spoljanjih sila vri rotaciju

Pri obrtanju tijela od do
0
rad svih spoljnjih sila iznosi:

}
=

0
d M A
z

c) Sluaj kada kruto tijelo vri ravno kretanje

Ukupan elementarni rad tijela koje vri ravno kretanje je jednak zbiru
translatornog rada i rada nastalog rotacijom:
- 111 -
} }
+ =

2
1 0
r
r
c
c
s
R d M r d F A
.

8.1. Odrediti kinetiku energiju sistema od tri poluge. Poluge AB i CD imaju mase po
10 kg, a poluga BC masu od 20 kg.

Slijedi:
Nm V m BC za E
Nm l m I AB za E
s
m
V V
s
rad
BC BC k
AB AB AB AB A k
C B BC CD AB
250
2
1
6 , 41
3
1
2
1
2
1
5 , 0 , 5
2
2 2 2
= =
= |
.
|
\
|
= =
= = = = =
e e
e e e

= =
= |
.
|
\
|
= =
Nm E sistem za E
Nm l m I CD za E
kompon k
CD CD CD CD D k
2 , 333
6 , 41
3
1
2
1
2
1
2 2 2
e e

8.2. Dvokraka dizalica sastoji se od dva kotura privrena jedan za drugi. Oni su
mase 50 kg, sredinja osa radiusa inercije je k
0
=0,6 m, a zakreu se kutnom brzinom
od 20 rad/s u smijeru kazaljke na satu. Odrediti kinetiku energiju sistema.
Pretpostaviti da ni jedno ue ne klie na koturu.

=
= = =
= = =
= = =
= =
Nm E
Nm k m I E
Nm m V m E
Nm m V m E
V V
k
P kP
B B B kB
A A A kA
B A
9100
3600
2
1
2
1
1500
8
1
2
1
4000
2
1
2
1
5 , 0 , 1
2 2
0
2
2 2
2 2
e e
e
e
e e

8.3. Sila P=20 N djeluje na ue, to uzrokuje obrtanje kotura mase 175 kg, bez
klizanja po valjcima A i B kao osloncima. Odrediti kutnu brzinu kotura nakon sto je
kotur napravio dva obrtaja od stanja mirovanja. Zanemariti masu ueta. Svaki od

- 112 -
valjaka se moe razmotriti kao cilindar od 18 kg, pri emu je njihov radius 0,1 m.
Radius inercije kotura je oko njegovog centra ose i iznosi k
G
=0,42 m.

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )( ) ( )
s
rad
r m r m mk
P
kontakta V
r m r m mk
obrt
rad
obrt P
y G l k I V m
d F M y G l k I V m
B B A A
B A
B A
B B B A A A
885 , 1
4
25
4
25
2
1
5
1 , 0 1 , 0 5 , 0
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1 2
2 25 , 0
0 0
2
1
2
1
0
2
1
0 0 0
2
1
0
2
1
0
2
1
2 2 2
2 2 2 2 2 2
2
2
2
2
2
2
2
1
2
1
2
1
2
1
=
+ +
=
= =
= = =
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ = |
.
|
\
|
(
= + = A + + =
=
(
= = + = A + = + =
t
e
e e e
e e e
e e e
t
e
u e

8.4. 1500 N teka posuda za ciment se podie pomou motora koji ima moment
M=2000Nm na osovini toka. Ako je toak teine 115 N i radiusa inercije oko 0,
k
O
=0,95 m, odrediti brzinu posude nakon to je podignuta 10 m od stanja mirovanja.

- 113 -

( )
s
m
V
G I V m M
V
rad r s
p
b p p
p

10
2
1
2
1
25 , 1
8
25 , 1
10
2 2
=
+ + = A
=
= = =
e e
e
e u
e
u u

8.5. Disk mase 20 kg je prvobitno u stanju mirovanja, a opruga ga dri u ravnotei.
Na disk djeluje moment M=30 Nm. Odrediti koliko e se centar mase diska pomjeriti
prema dole niz kosinu, mjerei od ravnotenog poloaja, pa dok ne stane. Disk se
kotrlja bez klizanja.

U stanju ravnotee,
( ) pomjeranje . 654 , 0
150
30 sin
30 sin
0
1
0
po m
G
x
Kx G F
s
= =
= =

( )
( )
m l
nevano l
l l
l l x x k l
M
Gl kx
s
r s
l x k M Gl kx
2
2 , 0
0 150 75
2
2
1
2 , 0
30 sin
2
1
2 , 0
2
1
30 sin
2
1
2
2
1
2
1
0 2
1
2
1
0 2
1
=
=
=
+ + = + +
= =
+ = A + +
u u
u

8.6. Imamo kotur mase 60 kg i radiusa inercije k
G
=0,3 m. Ako kree iz stanja
mirovanja, odrediti za koliko e se spustiti centar kotura po glatkoj povrini ako je

G
T
N
Fs
M

- 114 -
dostigao kutnu brzinu od =6 rad/s. Zanemariti trenje i masu ueta koje je namotano
oko kotura.

Zato to je povrina glatka i ue
uvreno, kotur rotira oko take
gdje se ue odvaja od kotura.
( c e 3 , 0 ; 3 , 0 = = a V ). Kako je ova taka, taka trenutne rotacije, T ne postoji.
( )
( )
m
G
mk m
l
l G I mV
66 , 0
30 sin
2
1
3 , 0
2
1
30 sin
2
1
2
1
0
0
2 2 2
0 2 2
=
+
=
+ + =
e
e

8.7. Rijeiti predhodni zadatak, uzimajui u obzir da je koeficijent kinetikog trenja
izmeu povrine i kotura u A 2 , 0 =
k
.

Napomena: kotur e skliznuti u A usljed
konfiguracije ueta.

- 115 -
( )
m l
I mV l F Gl
V
l l
l l
r
s
G N F
G
G
G A
A G
k k
8589 , 0
2
1
2
1
3 , 0
2 , 0
30 sin
3 , 0
3 , 0
2 , 0
uetu na je rotacije centar
2 , 0 3 , 0
30 cos
2 2 0
0
=
+ = |
.
|
\
|
=
=
= = =
= =
e
e
u

8.8. 100 N teak predmet se transportira na kratkoj distanci pomou dva cilindrina
valjka, svaki je teak po 35 N. Ako je horizontalna sila P=25 N uprta u
predmet, odrediti brzinu predmeta poslije pomjeranja od 2 m ulijevo. Poetno
stanje je mirovanje. Ne postoji klizanje.

( )
( )
s
m
V
V
m
V
m V m
I V m V m P
V V
b
b
r
b
r b b
r r r r b b
r b
=
|
|
.
|
\
|
+ + =
= |
.
|
\
|
+ + =
= =
2
9
5 , 1
2
1
2
1
4 2
1
2
1
2
2
1
2
1
2
1
2
3 2
2
2
2
2
2 2 2
e
e

8.9. Cilindrini uteg teak 80 N privren je na polugu od 10 N, a ona za zglob A. U
poloaju =30
0
poluga ima kutnu brzinu
0
=1 rad/s kao na slici. Odrediti kut pri
kojem e poluga, nakon ljuljanja zaustaviti se (mijenja pravac ljuljanja).

- 116 -

( )
2 2
r 2 2r 1 1
49 , 8 5
3
1
I , cos 5 , 2 y cos 5 , 2 kgm m y
r r
= = = = u u

( ) | |
( )
2 2
2 2
r 2 2c 1 1
8 , 296 6
2 5 , 0 3
12
1
I , cos 6 y cos 6
kgm m
m y
c
c c
= +
+ + = = = u u

c c r r c c r r c r
y G y G y G y G I I
2 2 1 1
2
1
2
1
2
1
2
1
+ = + + + e e

0
2
29 , 39 = u

8.10. Tanka poluga AB teine 20 N oslonjena je klinom u A i vezana uetom u B.
Ako ue u B pukne, odrediti ubrzanje centra mase poluge i reakciju u osloncu A, u
trenutku kada pone kretanje.

Zadano: tanka poluga, G=20 N, taka oslonca
Odrediti: R ,
A
te
a , kad ue pukne
Rjeenje:

( ) c
Az A
n
Ax
n
t Ay t
I G M
ma R F
ma R G F
= =
= = +
= = + +
18
0
0

Za rotaciju u taki A:

axis rotation A:
n t te
e r e r a

2
e c + =

Moment inercije oko ose z u taki A je:

( )
( )
2
2
2 2 2
3
1
2 12
1
ml m
l
ml m y x I I
te Az
=
|
.
|
\
|
+ = + + =

2
2
/
3
1
18
s rad
ml
G
= = c

- 117 -

( )
2
2
/
poloaju po. u 0 0
s m e r a
N R
N mr G R
m R
t te
A
Ay
Ax
= =
=
= =
= = =

c
c
e

8.11. Tvrdi disk teine 15 N kotrlja se po kosoj ravni bez klizanja. U poloaju kao na
slici, kutna brzina diska je 10 rad/s u smijeru kazaljke na satu. Odrediti kutno
ubrzanje diska i minimalni koeficijent trenja
s
, takav da ne doe do klizanja.

Zadano: G=15 N, r=0,15 m, kotrljanje bez klizanja, =10 o/s
Odrediti: ,
s
da ne doe do klizanja
Rjeenje:
U stanju mirovanja je:, N T i r a
s
c = = ,
( )
1554 . 0
25 cos
2
1
25 cos
43 , 18 43 , 18
2
3
25 sin
2
3
25 sin
2
1
25 sin
25 sin 25 sin
0
0 25 cos 0
25 sin 0
0 0
2 2
0
2
0
2 0
0 0
0
0
=
= =
| = =
=
= = +
+ = + =
= =
= =
= =
G
mr
G
r
I
N
T
s
rad
s
rad
r
g
mr
rG
mr I G mr r
G mr G ma T
I rT M
G N F
ma G T F
te
s
t
t te
y
x
c
c
c
c c c
c
c

8.12. Imamo dvostruki disk, jedan promjera 400 mm, a drugi 240 mm (jedna su
cjelina). Disk je mase 125 kg, a ima radius inercije 125 mm u odnosu na sredinju
osu. Ako sila P od 500 N vue ue koje je omotano oko diska promjera 240 mm,
odrediti ubrzanje a
te
za masu u centru i kutno ubrzanje diska:
a. Ako je horizontalna povrina glatka (=0)

- 118 -
b. Ako je horizontalna povrina hrapava (=0,25).

Zadano: m=125 kg, k=125mm, P=500N
Odrediti: c ,
t
a pri 0 = i 0,25
Rjeenje:

( ) ( )
= + =
= = =
= =
c I T m P m M
ma G N F
ma T P F
te
y y
x x
2 , 0 12 , 0 0
0 0
0

Prije klizanja, ( ) N T i m a
s x
c s = 2 , 0
Poslije klizanja, ( ) N T i m a
k x
c = = 2 , 0
( )
( )
( ) ( )
( )( )
( )
= =
+
+
=
=
= =
= = = =
N N
m k
m m
m k
P m m m
P
T
I
T m P m
m m T P
klizanje postoji li da je Ako
s
rad
m k
P m
s
m
a
s
m
m
P
a Za
te
te x
28 , 75 28 , 75
2 , 0
1
2 , 0 12 , 0
2 , 0 12 , 0
2 , 0
? , 25 , 0
72 , 30
12 , 0
4 4 , 0
2
2
2
2
2
2 2

8.13. vrsti cilindar A ima radius R=200 mm i masu od 75 kg. Ue vezuje cilindar i
tijelo B mase 50 kg. Ako se cilindar kotrlja bez klizanaja niz kosinu, odrediti:
a. Ubrzanje a
B
tijela.
b. Silu u uetu.

- 119 -

Zadano: klizanja bez kotrljanje , 50 , 75 , 200 kg m kg m mm R
B A A
= = =
Odrediti: F a
B
,
sila je ista na kosini i vertikali, u uetu.

Rjeenje:

A A A A
A y
A A A A x
I T R M
G N F
a m G T F F
c = =
= =
= =
0
0 30 cos 0
30 sin 0
0
0

Kotrljanje bez klizanja:
A s A
N T s i
A A A
R a c =

|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
=
= =
teA
A A
A B B
A
A A
A A A A
B A
B B B y
I
T R
R m G F
I
T R
R m G T F
a a
a m F G F
2
0
30 sin
0

Uvrtenjem:

2
0
2 2
0
2
0
2
7547 , 0
8 , 452
2
3 , 28
2
2
1
30 sin
1
30 sin
30 sin
s
m
m
F G
a
N T
m
m
G F
N
m
m
G G
I
R m
I
R m
G G
T
I
T R
m G T
I
T R
m G
B
B
B
A
A
B
B
A
B
A B
A
A A
A
A B
A B
A
teA
A A
A A A
teA
A A
B B
=
=
= =
=
+ +
=
+ +
=
=

8.14. Nesimetrini toak mase 50 kg kotrlja se bez kllizanja po horizontalnoj ravnini.
Radius inercije toka u odnosu na aksijalnu osu kroz centar mase G je 160 mm. Za

F
GB
mBaB

- 120 -
poziciju kao na slici kutno ubrzanje toka je =6 rad/s. Za zadani poloaj, odrediti
kutno ubrzanje toka i silu kada je toak u dodiru sa podlogom kao na slici.

Zadano: m=50 kg, kotrljanje bez klizanja, k
G
=160 mm, =6 rad/s
Odrediti: i R
podloge

Rjeenje:

( )
( ) ( ) | | ( )
( ) ( )
( ) ( ) | |
( ) c
e c
c c
c e c e c c
c
m G N
m T
m k I T N M
ma G N F
ma G T F
j i i r j r i r a a a
i r a
G Gz
y y
x x
CG CG BC C G C te
BC C
12 , 0
12 , 0 3 , 0
3 , 0 12 , 0 0
0
0
0,12 12 , 0 3 , 0
2
2
2 2
/
+ =
+ =
= = =
= =
= =
+ = + = + =
=

( ) ( ) | | ( ) ( ) ( ) | |
( ) ( )( )
( ) ( )
+ |= =
+ +

=
= + +
2 2
2 2 2
2
2 2
02 , 19 02 , 19
3 , 0 12 , 0
12 , 0 3 , 0 12 , 0
12 , 0 3 , 0 3 , 0 12 , 0 12 , 0
s
rad
s
rad
m m m k
m G
m k m m G
e
c
c e c c

0
log
56 , 79 7 , 382 4 , 376 37 , 69
38 , 376
37 , 69 37 , 69
Z = + =
| =
= =
N j i R
N N
N T
e pod

- 121 -

8.15. Pravougaona ploa teine 100 N, jednolike debljine je oslonjena u A, a
pomou ueta u B. Ako ue u B pukne, odrediti kakvo e uslijediti kretanje.
a. Kutnu brzinu teita lima i veliinu reakcije u A, kada centar mase lima se
nalazi ispod oslonca A .
b. Kutnu brzinu teita lima i veliinu reakcije klina A, kada se lim zarotira za 90
0
(kada B stoji vertikalno u odnosu na A).
c. Maksimalni ugao
max
do kojeg e se lim zakrenuti.

Zadano: G=100 N,
Odrediti; a) , ,
2 2 A
R e u trenutku kada G poinje padati A----------2
b) , ,
3 3 A
R e kada je
0
90 = u , (B pada oko A)------------3
c)
max
u ---------------------------------------------------------------4
Rjeenje:

a)

0
0 1
43 , 63 90
57 , 26
10
5
= =
= |
.
|
\
|
=

| u
| tg

( ) ( )
2 2
2
5 10 + = y

R Ax
G
RAy
A
te

- 122 -
( ) ( ) | | ( ) ( )
( )
2 2
0
2 1 1 1 2 2 1 1
2
2
2 2 2 2 2
5 10 2 , 10 10 20 2 , 10
12
1
p k p k k k
t A
E E A E E i E A E
kgm md I I
+ = + + = +
=
(
+ + + = + =

Pri rotaciji oko A,
( )
( ) ( )
( ) ( )
s
rad
G
I
G I
Gy I Gy I
A
A
A A
=
(
+
|
|
.
|
\
|
=
(
+ + + =
+ = + + =
5 5 10
2
5 5 10
2
1
0
2
1
0 0
2
1
2 2
2
2 2 2
2
2
2
2 1
2
1
e
e
e e

N R
R I I M
N R
mr ma ma G R F
mr ma ma R F
A
Ax A A A
Ay
n y Ay y
t x Ax x
=
= = = = =
=
= = = =
= = = =
2
2 2
2
2
2 2 2 2
2 2 2 2
0 0 0 0 0
0
0
c c
e
c

b)

m y
m y
10
5
3
1
=
=

Konano, ( )
s
rad
y y G
I
A
= =
3 1 3
2
e

( )
( ) | e | c
| e | c
| |
sin cos
sin cos
sin cos
0
2
3 3
2
3 3
3 3
3 3
+ =
= + =
= |
.
|
\
|
+ =
= = =
mr
r r m
a a m
ma R F
n t
Ax Ax x

et
en
x
y
A
G

R Ax
G
RAy
te
y
x

et
en
x
y
A
G

- 123 -

( )
( ) | e | c
| e | c
| |
cos sin
cos sin
cos sin
0
2
3 3
2
3 3
3 3
3 3
+ =
= + =
= |
.
|
\
|
+ =
= =
mr
r r m
a a m
a m G R F
n t
y Ay y

( )
0
3
3
3
2 2 3 3
) (
) ( 5 0
=
=
=
| = = = =
N R
N R
N R
s
rad
s
rad
I G M
A
Ay
Ax
A A
c c

c) Pri ( ) stranu suprotnu u krenuti i stati e kretanje 0 ,
4 max
= e u
Proizilazi:
( )
4 1 4
2
4 1
0
2
1
y y Gy I Gy
Az
= + = = e
Sa nedostatkom trenja, centar gravitacije ima rotaciono kretanje do odgovarajue
visine.

0
max
0
86 , 126 2
43 , 63 90
= =
= =
u
|

8.16. Klatno se sastoji od poluge mase 30 kg i koncentrirane mase od 45 kg na
udaljenosti od 2 m od zgloba A. Na klatno u vertikalnoj ravnini djeluje moment od
500 Nm u smijeru kazaljke na satu. Ako klatno ima kutnu brzinu od 4 rad/s u smijeru
kazaljke na satu kod =90
0
, odrediti:
a. Kutnu brzinu klatna kada je =330
0
.
b. Intenzitet i smijer otpora oslonca u taki A kada je =330
0
.

5
m

- 124 -

Zadano: m
AB
=45kg, l
AB
=2m, m
B
=30kg, =4rad/s
Odrediti: pri =330
0
, R
A
pri =330
0

Rjeenje:
( )
( )( )
( )( ) ( )( ) c u u
A B AB A
B AB ty Ay y B AB Ay y
tx B AB Ax x Ax x
I m G m G M M
m m a g R ma G G R F
a m m R ma R F
= + + =
+ + = = =
+ = = =
2 90 cos 1 90 cos 0
0
0
Odreivanje ubrzanja krunim koordinatama,
( ) | | ( ) | |
( ) | | ( ) | | j r i r
j r i r
e r e r e
r
V
e r a
t t
t t
n t t t n
t
t
t t te

90 sin 90 cos
180 sin 180 cos
2 0 2
2
2
+ +
+ + =
= + = + =
u e u e
u c u c
e c c

Ili pomou komponenti,

( ) ( )
( ) ( )
u e u c
u e u c
u e u c
u e u c
cos sin
90 sin 180 sin
sin cos
90 cos 180 cos
2
0 2
2
0 2
t t
t t t tey
t t
t t tx
r r
r r a
r r
r r a
=
= + =
=
= =

Poluprenik inercije:
( )( ) ( )( )
m
kg kg
kg m kg m
m m
m r m r
r
B AB
B teB AB AB t
te
4 , 1
30 45
30 2 45 1
=
+
+
=
+
+
=
Momenti inercije:
( )( ) ( )( )
2 2 2 2 2
180 2 30 2 45
3
1
3
1
kgm r m l m I I I
B B AB AB B AB A
= + = + = + =
Rad i energija:

( ) ( ) ( )
2
2 2
2 1
1
2 2
2 2 1 1
2
1
0
2
1
2
1
0
2
1
(
+ = = A + +
(
+ =
= +

e u e I V m M y y G I V m
E A E
k k

Za 1, imamo: 0 , 0 , 90 , 4
1 1
0
1
= = = =
AB B
y y
s
rad
u e
Za 2, imamo:
( ) ( ) m m y m m y
AB B
866 , 0 30 cos 1 , 732 , 1 30 cos 2 , 330 ?
0
2
0
2
0
2
= = = = = = u e
Pa imamo:
RAx
RAy
GAB
GB
et
en
x
y
M
180-
-90
te

- 125 -
( ) ( )
( ) ( )
( )( ) ( )( )( ) ( )( )( ) ( )( )
s
rad
kgm
rad
Nm
s
m
s
rad
kgm
I
M y y G y y G I
I M y y G y y G I
A
B B B AB AB AB A
A B B B AB AB AB A
418 , 5
180
2
1
180
240 500 732 , 1 81 , 9 30 866 , 0 81 , 9 45 4 180
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
0
0
2
2
2
2 1 2 1
2
1
2
2
2 2 1 2 1
2
1
=
=
|
.
|
\
|
+ + +
=
=
A + + +
=
= A + + +
t
u e
e
e u e
Iz jednadbi kretanja se dobije:

( ) ( ) | |
( )( )
( )( )
( )
0
2
2
2
64 , 51 2471 9 , 1937 5 , 1533
1937 cos sin
5 , 1533 sin cos
08347 , 0 2 sin 1 cos
1

N N j i R
N m m r r g R
N r r m m R
s
rad
m G m G M
I
A
B AB t t Ay
te te B AB Ax
B AB
A
= =
| = + =
= + =
= + + =
u e u c
u e u c
u u c

8.17. Imamo zamajac, mase 5 kg, promjera 200 mm i radiusa inercije 90 mm.
Elastino ue je omotano oko zamajca i zakaeno na oprugu iji je koeficijent krutosti
k=120 N/m. U poetku, zamajac rotira u smijeru kazaljke na satu sa 20 rad/s i opruga
se rastee 800 mm. Za naredna kretanja odrediti:
a. Maksimalno istezanje opruge.
b. Kutnu brzinu zamajca kada ue postane labavo.

Zadano: m=5kg, d=200mm, k
r
=90mm, k=120N/m,
1
=20rad/s, l
1
=800mm
Odrediti: l
max
, kada je l=0
- 126 -
Rjeenje: G R R
Ay Ax
i , ne stvaraju rad, zato to je zamajac
oslonjen u centru rotacije. Opruga stvara potenc. en. od k l
2
.

2
2
2
2
2
1
2
1
2
2
2
2
2
1
2
1
2 2 2 1 1 1
2
1
2
1
0
2
1
2
1
l k I l k I
l k I l k I
E E A E E
A A
A A
p k p k
A + = A +
A + = + A +
+ = + +

e e
e e

max
l A - se dobija za
2
=0, tako da je:

mm
k
l k mk
l
l k l k I
A
3 , 880
2
1
2
1
2
max
2
max
2
1
2
1
=
A +
= A
A = A +
e
e

- Ako je l
2
=0, tada je:

s
rad
mk
l k m mk
I l k I
A A
92 , 47
2
1
2
1
2
2
2
2
2
1
2
1
=
A +
=
= A +
e
e e

8.18. Homogeni valjak mase 12 kg i promjera 300 mm se kotrlja uz kosinu nagnutu
25
0
prema horizontali. Ako valjak ima poetnu brzinu od 10 m/s uz kosinu i kotrlja se
bez klizanja treba:
a. Odrediti maksimalnu udaljenost uz kosinu do koje e valjak doi.
b. Usporediti rezultat iz a sa maksimalnom udaljenou 12 kg dijela koje klie
(bez trenja) uz istu kosinu.

Zadano. m=12kg, d=2r=300mm, V
1
=10m/s, kotrljanje bez klizanja.
Odrediti: l
max
, l
max
za toak od 12-kg,-kotrljanje bez klizanja.
Rjeenje:

- 127 -
T i N ne stvaraju rad jer u centru rotacije je brzina =0.
m
g
V
mg
mV mV
l
mgl
r
V
mr mV
mr I
l je V h Za
Gh I mV Gh I mV
E E A E E
r
V
r V
t t t
t
t
t
t t t t
p k p k
09 , 18
25 sin
4
3
25 sin
4
1
2
1
25 sin
2
1
2
1
2
1
2
1
: 0 , 0 :
2
1
2
1
0
2
1
2
1
0
2
1
0
2
1
2
1
max
0
max
2
1 2 2
1
2
max 2 2 1
2
2
2
2
2 1
2
1
2
2 2 2 1 1 1
= =
+
=
= |
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+
=
= = =
+ + = + + +
+ = + +
= =
e
e e
e e

Ako promatramo jedan dio energije onda imamo:
m
g
V
l mgl mV
t
t
06 , 12
25 sin
2
1
25 sin
2
1
0
2
1
max
0
max
2
1
= = =
Inerciona energija koja je u rezervi pri kotrljanju u taki 1, omoguava disku da se
podigne dalje na gore ( ne klizajui se) do odreene visine.

8.19. Kotur mase 10 kg ima radius inercije od 75 mm. Na ue koje je spojeno iz
sredita kotura, preko malog toka, djeluje tijelo mase 25 kg. Ako se sistem kree iz
stanja mirovanja, a kotur se okree bez klizanja, odrediti brzinu V
C
i kutnu brinu
C

kotura te brzinu tijela V
A
kada se tijelo nalazi 2 m nie.

Zadano: mm k kg m kg m
c A C
75 , 25 , 10 = = = vrijedi za C, kretanje je bez klzanja.

- 128 -
Odrediti: m x V V
A C C
2 , , = e
Rjeenje:
N i T ne stvaraju rad zato to se u toj taki nalazi centar
rotacije, brzina u toj taki je 0. G
C
takoe ne ini rad jer je na
kretanje. F je unutarnja sila i njen rad je zastupljen u jednadbama.
Za kotrljanje bez klizanja vrijedi,

( ) ( )
C A C C
mm V i mm V e e 200 150 = =
Prema tome je,

( ) ( ) ( ) ( ) | |
( ) ( )
( ) ( )( ) ( )
s
m
V
s
m
V
s
rad
m mm kg m
m g m
V m I V m
m g m V m I V m
E E A E E
A
C
A C
A
C
A A C C C C
A A A C C C C
p k p k
534 , 5
151 , 4
67 , 27
2 , 0
2
1
75 10
2
1
15 , 0
2
1
) 2 (
0 ) 2 , 0 (
2
1
2
1
) 15 , 0 (
2
1
0 2 0
2
1
0
2
1
0
2
1
2 2 2
2
2 2 2
2
2
1
1
2 2 2
2 2 2 1 1 1
=
=
=
+ +
=
+
(
= + + = =
= + +
(
= + = + =
+ = + +

e
e e e
e

9- DALAMBEROV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM

9.1. Klasifikacija principa

U diferencijalne principe spadaju: Dalamberov princip, Lagranov princip
virtualnih pomjeranja i Gausov princip najmanjeg odstupanja, a u integralne spadaju:
Hamiltonov princip, Lagranov princip itd.

9.2. Dalamberov princip za sistem

Ako vezani sistem materijalnih taaka ima n materijalnih taaka M
i

(i=1,2,3,...,n) onda Dalamberov princip primjenjen na cijeli sistem izgleda:

= = =

= + +
n
i
n
i
n
i
in
i
r
i
a
i F F F
1 1 1
0
Gdje su:
-
=

=
n
i
a
R
a
i F F
1
- glavni vektor aktivnih sila,

- 129 -
-
=

=
n
i
r
R
r
i F F
1
- glavni vektor reakcije veza i
-
=

=
n
i
in
R
in
i F F
1
- glavni vektor sila inercije taaka sistema.

Ako poloaje materijalnih taaka sistema u odnosu na ishodite koordinatnog
sistema 0xyz, oznaimo sa vektorom poloaja i r
, te predhodnu jednadbu
pomnoimo sa tim vektorom, dobijamo:
| | |

= = =

=

n
i
n
i
n
i
in
i i
r
i i
a
i i F r F r F r
1 1 1
0,
Odnosno sabiranjem ovih jednadbi dobijamo:
0 0 0 0 = + +

in
R
r
R
a
R F F F
M M M .
Gdja su:
-
a
R F
M
0 - glavni moment svih aktivnih sila za pol 0,

-
r
R F
M
0 - glavni moment reakcija veza za pol 0 i

-
in
R F
M
0 - glavni moment inercionih sila za pol 0.

9.3. Glavni vektor i glavni moment sila inercije

Paralelnim prenoenjem sila inercije u centar C i njihovim geometrijskim
sabiranjem dobie se glavni vektor sila inercije
in
R F
, dok svoenjem momenta inercije

na centar C, dobijamo, pomou vektora poloaja i r
, glavni moment inercije

in
c M
, to
prikazano pomou jednadbe izgleda:

= = =

= = =
n
i
n
i
n
i
c i
i
i
in
i
in
R a m a m F F
1 1 1
,

= =

|
.
|
\
|
= = =

n
i
n
i
i
i
i
F
c
in
c
in
R a m r M M M
in
i
1 1

a) Translatorno kretanje

Glavni vektor sila inercije je:
=

= =
n
i
c
in
i
in
R a M F F
1
,
a glavni moment centra inercije iznosi:

= = =

|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
n
i
n
i
n
i
c c c i
i
c
i
i i
i
i
in
cR a r M a r m a m r a m r M
1 1 1
.
Poloaj centra inercije c r
je:
- 130 -
M
r m
r
n
i
i
i
c
=
1
.

b) Ravno kretanje krutog tijela

Ako u ravni materijalne simetrije izaberemo proizvoljnju taku O, za
taku redukcije, onda e glavni moment od sila inercije za tu taku iznositi:

= =

=
|
.
|
\
|
= = =
n
i
n
i
i
i
i
in
i i
n
i
F
o
in
oR a m r F r M M
in
1 1 1
,
Gdje su:
- i r
- vektor poloaja materijalne take,

- i
i
a m
, - masa i njeno ubrzanje i

-
in
oR M
- glavni moment za redukcionu taku O.

Moment od inercionih sila u odnosu na pol O iznosi:

= =

=
=
|
.
|
\
|
+ = =
n
i
n
i
i i
o i
i
i i o
i
i
n
i
F
o
in
oR r m a r m r r a m r M M
in
1 1
2 2
1
c e c .
Kod svoenja ovih vektorskih i skalarnih proizvoda vodili smo rauna da su za nae
uvjete i r
|| i r
i i r
i r
, pa e biti 0 =

i i r r i 0 =

i r c .

= =

= =
n
i
n
i
oz
c o i
i
i
i
o
F
oR J r M a r m r m a M
in
1 1
2
c c .
Gdje su:
- c r
- vektor poloaja teita C, u odnosu na izabrani pol O,

-
oz
J - aksijalni moment inercije za osu Oz, koja je okomita na osnovnu ravan i
prolazi kroz pol O.

Ukoliko centar redukcije usvojimo u sreditu inercije tijela C, imat emo da je c r
=0
pa e gornji izraz dobiti novi oblik:

=
c
Cz
F
C J M
in
.

9.4. Dinamike reakcije u leitima pri obrtanju krutog tijela oko
nepomine ose

Na tijelo koje se okree oko nepokretne ose, koje je uleiteno u takama A i
B, djeluje sistem aktivnih sila n F F
,......,
1
1
. Nepoznate veliine su reakcije u leitima.
Ovdje su nepoznate veliine reakcije u leajevima B B A A A Y X i Z Y X

, , , , koje treba
odrediti.
Oslobaanjem tijela veza dobijaju se vektorske jednadbe:
- 131 -
0
, 0
= + + +
= + + +

in
R
F
B
F
A
a
R
in
R B A
a
R
M M M M
F F F F
B A

Gdje su:
-
a
R F
- rezultanta aktivnih sila, a

-
in
R F
- rezultanta inercijalnih sila.

Ako se projektiraju vektorske jednadbe na ose koordinatnog sistema Oxyz dobija se
est jednadbi:
0
0
0
0
0
0
1
2
1
2
1
1
2
1
2
1
=
= + + +
= +
= +
= + + +
= + + + +
=
=
=
=
=
=
c
c e
c e
c e
c e
z
n
i
F
z
yz xz
n
i
B
F
y
xz yz B
n
i
F
x
A
n
i
a
i
c c
n
i
B A
a
i
c c
n
i
B A
a
i
J M
J J h X M
J J h Y M
Z Z
mx my Y Y Y
my mx X X X
a
i
a
i
a
i

Iz ovih jednadbi mogu se odrediti dinamike reakcije u osloncima rotacionog tijela:
B B A A A Y X i Z Y X

, , ,

9.4.1. Dinamiko uravnoteenje masa

Ukoliko elimo da odredimo uvjete pri kojima e inercijalne komponente na
oba leaja biti jednake nuli, lanove gore napisanih jednadbi koji zavise od
dinamikih sila (inercije) izjednaiemo sa nulom. Prema tome slijedi da e kinetike
reakcije biti jednake nuli ako zadovoljimo slijedee uvjete:
0
, 0
2
2
= +
= +
c e
c e
c c
c c
mx my
my mx

Izbor veliina koncentriranih masa m
1
i m
2
, kao i njihovih koordinata vri se
saglasno jednadbama:
0 ; 0
0 ; 0
2 2 2 1 1 1 2 2 1 1
2 2 2 1 1 1 2 2 1 1
= + + = + +
= + + = + +
z y m z y m J y m y m my
z x m z x m J x m x m mx
yz c
xz c

Ova jednadba daje opi pristup rjeenja. Koordinate: x, y i z pri rjeavanju zadatka
uvrtavaju se sa predznakom prema poloaju ().
Dodavanjem masa m
1
i m
2
prema gornjim jednadbama obrtna osa postaje glavna
centralna osa inercije tijela, nakon ega e kinetike reakcije biti jednake nuli.

- 132 -

9.1. Homogeni tanki tap duine 2l i teine 2P, savijen je pod pravim uglom i jednim
krajem kruto spojen sa osovinom, tako da ravan
tapa obrazuje pravi ugao sa osovinom. Osovina se
okree konstantnom ugaonom brzinom. Oslonac A
je radijalan, a B radijalno aksijalni. Meu osloncima
je rastojanje 2a, a tap je simetrino privren na
osovinu. Odrediti ukupno optereenje na oslonce A i
B.

Rjeenje:
Pri rjeavanju optereenja na oslonce
promatra se ravnotea sistema: spoljnjih aktivnih
sila, spoljnjih pasivnih sila i sila inercije, tj odreuje
se rezulirajue optereenje, statiko plus dinamiko.
Analogno rjeavanju statikih zadataka sistem oslobaamo veza, i njihov utjecaj
zamjenjujemo silama. Zatim formiramo jednadbe ravnotee.

= + =
= =
= =
= + + + =
= + + =
0
2
0
0
2
0
0 2 0
0
2
0
0
2
0
2 2
2
Pl
a X a X M
Pl
Pl
a Y a Y M
P Z Z
g
Pl
g
Pl
Y Y Y
g
Pl
X X X
B A y
A B x
B i
B A i
B A i
e e
e

Ovih pet jednadbi su algebarske jednadbe po traenim nepoznatim
reakcijama oslonaca, ije su vrijednosti:

( ) ( )
( ) ( ) P a g
ag
Pl
a g
ag
Pl
X
a g
ag
Pl
a g
ag
Pl
X
B
A
2 Z ;
4
3
Y ;
4
0 Z ;
4
3
Y ;
4
B
2
B
2
A
2
A
2
= = =
= + = + =
e e
e e

9.2. Odrediti dinamike reakcije u osloncima vratila zanemarive mase s
koncentriranim masama, ako je zadano: const r a m m m m = = = = e i , te
3 2 1
.
Budui da su sve mase koncentrirane na krajevima poluga r , u tim takama djeluju
normalne inercijske sile
2
e r m F
i
in
= pa su jednadbe dinamike ravnotee:

- 133 -

0 cos
2
3
2
1
= + + + o e e r m r m B A
x x

0 sin
2
3
2
2
= + + + o e e r m r m B A
y y

0 sin 3 2 4
2
3
2
2
= + o e e r am r am aB
y

0 cos 3 4
2
3
2
1
= + o e e r am r am aB
x

Iz kojih slijede rjeenja za reakcije:

( )
( )
( )
( ) o e
o e
o e
o e
sin 3 2
4
1
cos 3 1
4
1
sin 2
4
1
cos 3
4
1
2
2
2
2
=
+ =
=
+ =
mr B
mr B
mr A
mr A
y
x
y
x

10- DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OKREE OKO NEPOKRETNE TAKE

10.1. Osnovni pojmovi

Projeciranjem Ojlerove jednadbe:

' + ' + ' = = u e

o
dt
d
,
na ose nepokretnog i pokretnog koordinatnog sistema dobijaju se Ojlerove
kinematike jednadbe:

- 134 -
u e
u u e
u u e
u e
u u e
u u e
,
q
cos
cos sin sin
sin sin cos
cos
cos sin sin
sin sin cos
' + ' =
' + ' =
' + ' =
' + ' =
' + ' =
' + ' =
z
y
x

10.2. Kinetiki moment krutog tijela koje se okree oko nepokretne take

Okretanje krutog tijela oko nepomine take e se promatrati u dva
koordinatna sistema; u nepokretnom O,x,y,z koji je stabilan i u pokretnom , q , , , O
koji je vrsto vezan za tijelo.
Glavni kinetiki moment krutog tijela koji se okree oko nepokretne take O je:
( )
} }
|
.
|
\
|
=

M M
i i
i
o dm r r dm r L ,
2
e e .
Glavni kinetiki momenti u odnosu na pokretni sistem referencije , q , , , O kad
pokretne ose inercije predstavljaju ujedno i glavne ose inercije (centrifugalni momenti
su jednaki nuli), iznosi:

e J L
o
= ,
q q q
e J L
o
= i
, , ,
e J L
o
= .
Glavni kinetiki moment pri rotaciji tijela oko nepokretne take u vektorskom obliku
iznosi:

+ + = u
, q o o o
o L L L L

10.3. Kinetika energija tijela koje se okree oko nepokretne take

Kada su pokretne ose , q i , ujedno i glavne ose inercije, centrifugalni
momenti su za njih jednaki nuli, pa kinetika energija rotacionog tijela iznosi:
( )
2 2 2
2
1
, , q q
e e e J J J E
k
+ + = .

10.4. Ojlerove dinamike jednadbe

Kinetiki moment o L
, moe se izraziti preko svojih vektorskih koordinata u

odnosu na pokretni sistem referencije:

+ + = u
, q o o o
o L L L L
Ako su pokretne ose istovremeno i glavne ose inercije, dobijamo Ojlerove dinamike
jednadbe obrtanja krutog tijela oko nepomine take:
( )
, q , q
e e
e
o o o o
M J J
dt
d
J = +
- 135 -
( )
q , ,
q
q
e e
e
o o o o
M J J
dt
d
J = +
( )
, q q
,
,
e e
e
o o o o
M J J
dt
d
J = + .
Ojlerove kinematike jednadbe za obrtanje krutog tijela oko nepomine take
glase:
u u e
sin sin cos ' + ' =

u u e
q
cos sin sin ' + ' =

u e
,
cos ' + ' =

Integriranjem ovih jednadbi uz zadane poetne uvjete za , u i dobijamo
rjeenja problema kretanja tijela.

11- PRIBLINA TEORIJA GIROSKOPSKIH POJAVA

Giroskopom se nazivaju kruta tijela koja vre obrtanje oko nepomine take
tako, da je obrtanje krutog tijela oko ose materijalne simetrije mnogo vee, nego to
je obrtanje te ose oko nepokretne take.
Osnovna pretpostavka ove pribline teorije sastoji se u tome da se kod
simetrinog giroskopa, koji se obre oko ose materijalne simetrije , O [1] velikom
ugaonom brzinom, pretpostavlja da ukupni vektor kinetikog momenta pada u pravac
ose simetrije.
Giroskop je postavljen u odnosu na pokretni sistem referencije q, O , ija je
nepokretna taka u koordinatnom poetku O. Ako projeciramo vektor ugaone brzine
e na ose pokretnog koordinatnog sistema q, O dobiemo:
e =0,
q
e =0,
,
e =e
Sobzirom na postavljene uvjete osa materijalne simetrije je glavna centralna osa
inercije tijela.
Kinematiki moment giroskopa za pokretne ose odrediemo prema [1], pa emo
dobiti: 0 =
, O
L , 0 =
, O
L , 0 =
, O
L .
Promatrat emo kada giroskop vri sloeno kretanje, kako je dato na slici [1],
tj. da vri obrtanje oko centralne ose inercije , O ugaonom brzinom
e i obrtanje
zajedno sa osom , O oko ose Oz ugaonom brzinom precesije
1
e

= ' .
Vektor apsolutne ugaone brzine giroskopa
2
e
iznosi:
1 2
e e e

+ = .
Projekcije kinetikog momenta giroskopa, za taku O, u odnosu na pokretne ose
q, O su:
e

=
O
O J L , q
q
q e

=
O
O J L ,
,
e

=
O
O J L .
Pa je:
e

O
O J L =
+ eq
q

O
J + v e
,

O
J .
Pravac kinetikog momenta O L
giroskopa ne poklapa se sa osom simetrije , O .

- 136 -
Osnovna pretpostavka pribline teorije giroskopa polazi od toga da je ugaona brzina
sopstvene rotacije e

= ' giroskopa, oko ose , O simetrije giroskopa, mnogo vea od
ugaone brzine precesije
1
e

= ' , odnosno
1
e e

)) , pri emu se pretpostavlja da je
ugaona brzina nutacije 0 = ' u
.
Zato uzimamo da je:
= O L 0 = q O L i = O L = O L e
, O
J ,
Odnosno, da je kinetiki moment giroskopa usmjeren du ose , O .

Giroskopska pojava je rotacija tijela oko nepokretne take. Ta rotacija se vri
oko nepokretnog koordinatnog sistema Oxyz i sistema koji je vezan za tijelo q, O .

11.1. Giroskop sa dva stupnja slobode

Za primjer je uzet giroskop koji se sastoji od cilindrinog tijela, i zamajca koji
se nalazi na uzdunom vratilu i okree se velikom kutnom brzinom e .
Prema priblinoj teoriji giroskopa, kinetiki moment C L
usmjeren je u pravcu
podune ose simetrije C, i iznosi

= e
, C
C J L , gdje je:
-
, C
J moment inercije zamajca za osu C, .
Ukupne reakcije u leitima A i B rotacionog diska, bie jednake vektorskom zbiru
statikih i dinamikih reakcija, to jest:
AB
J
G
F F F
AB
J
G
F F F
C d
B
st
B B
C d
A
st
A A
e e
e e
,
,
1
max
1
max
2
2
= =
+ = + =

11.2. Giroskop sa tri stupnja slobode

Kinetiki moment giroskopa za nepominu taku C, usmjeren je du ose
materijalne simetrije C, i iznosi:

= e
, C
C J L .
Gdje su:
-
, C
J - moment inercije giroskopa za osu C, ,
-
e - kutna brzina giroskopa, sopstvene rotacije

|
.
|
\
|
'

11.3. Regularna precesija tekog giroskopa

Kinetiki moment giroskopa za nepominu taku O, usmjeren du ose O, ,
iznosi:

= e
,
,
O
O J L .
Glavni moment spoljnjih sila u odnosu na oslonac O iznosi:
- 137 -

=
G r M C
F
O
s
,
gdje je:
- C r
- vektor poloaja teita C u odnosu na oslonac O, odnosno pol.

Vektor
s F
O M
, usmjeren je normalno na ravan koju obrazuje vektor poloaja C r
i sila
teine
G tj. normalan je na vertikalnu ravan , Oz .

11.4. Diferencijalna jednadba kretanja slobodnog krutog tijela

Obrtanje krutog tijela oko sredita C (teita) odreuje se pomou Ojlerovih
dinamikih jednadbi:

( )
q , q
e e
e
s
c C C C
M J J
dt
d
J = +
( )
q , ,
q
q
e e
e
s
c C C C
M J J
dt
d
J = +
( )
, q q
,
,
e e
e
s
c C C C
M J J
dt
d
J = +
Gdje su:
-
C
J ,
q C
J ,
, C
J - momenti inercijetijela u odnosu na glavne centralne ose
inercije koje se kreu zajedno sa tijelom
-
e ,
q
e ,
,
e - projekcije vektora kutne brzine na ose , q , ,
-
s
c
M ,
q
s
c
M ,
,
s
c
M - glavni momenti spoljnjih sila u odnosu na koordinatne ose
sistema C, , q , , .

Nakon integracije uz zadane poetne uvjete dobit emo est jednadbi, od toga tri
jednadbe koje definiraju translaciju sredita C, a tri rotaciju oko sredita, i to:

Translacija:
( )
( )
( ),
,
,
t Z Z
t Y Y
t X X
C C
C C
C C
=
=
=
rotacija:
( )
( )
( ) t
t
t

u u

=
=
=

11.1. Propeleri velikih brodova se obino pogone sa turbinama. Nas zanima
giroskopski efekt pri ljuljanju broda po uzdunoj osi. Neka je turbina broda
postavljena po uzdunoj osi broda i promatrano sa krme (zadnji dio broda),
neka ima obrtanje u smijeru kazaljke na satu sa n o/min.

- 138 -

Kinetiki moment turbine
1 0
e
Oz
I L = ima pravac ose Oz,
kao i ugaona brzina
1
e

sopstvene rotacije. Neka se
brod zakree oko ose Oy
1
po
zakonu
|
.
|
\
|
= t
T
t

2
sin
0
, gdje je
0
maksimalno udaljavanje
gaza od horizontalne ravni i T
period osciliranja.
Ovom obrtanju odgovara
ugaona brzina:
|
.
|
\
|
= t
T T
t
t
e
2
cos
2
0 2
.
Njena maksimalna vrijednost je:
0 max 2
2
t
e
T
= ,
Pri emu je
2
e
1
e
, tako da je intenzitet maksimalnog giroskopskog momenta:

0 1 0 max 2 1 0 max 0
2
t
e e e
T
I x I M
z z
g
= =

.
Vektor
g
M
max 0
je usmjeren ka negativnoj osi Oz

1
i izaziva horizontalne pritiske na
leita B i D silama
d
D
d
B
P i P

, koje obrazuju spreg sila. Reakcije leita, kao
spoljnje sile, uzrokovane ovim pritiscima, formiraju suprotan spreg.
Da bi smo ukazali na veliine giroskopskih pritisaka na leita posluimo se
konkretnim primjerom. Neka je I
Oz
=20000 Nms
2
, n =1000 o/min, maksimalno
odstupanje 1 , 0
0
= i period ljuljanja T=5 s, a rastojanje izmeu leita BD=4 m. Za
ovako zadane vrijednosti imamo:
1
e =104,7 s
-1
,
2
e =0,126 s
-1
i
2 1 0 max 0
e e
z
g
I M = =263844 Nm,
Tako da je konano:
N P P
d
D
d
B
65960
4
263844
~ = = .

11.2. Konini zupanik 1, poluprenika r
1
=1m je nepomian. Osovina OO
1
koja
rotira ugaonom brzinom
s
1
4t e = vrsto je vezana pod kutem sa vratilom OA
preko kojeg se konini zupanik poluprenika r
2
=20 cm kotrlja po zupaniku 1 i oko
vratila OA. Teina zupanika 2 je G.
Odrediti odnos dopunskih dinamikih reakcija zupanika 1 prema njegovim
statikim reakcijama, ako je poluprenik inercije zupanika 2 jednak i=18 cm. Masu
vratila OA zanemariti.

Rjeenje:

- 139 -
Neovisni parametri su kut rotacije vratila
OA oko vertikalne ose i kut rotacije
zupanika 2 oko vratila OA. Prema tome je
zupanik 2 giroskop s dva stupnja slobode.
Osa simetrije giroskopa poklapa se sa
osom vratila OA. Nepomona taka je O,
gdje postavljamo koordinatni sistem Oxyz.
Na zupanik 2 djeluju vanjske sile: G-teina
zupanika, X
o
, Yo, Z
o
- komponente reakcija
zgloba O, F
N
-normalna reakcija u taki B dodira zupanika 1 i 2.
Statiku reakciju F
st
odredit emo momentnom jednadbom za ravnoteu
zupanika 2:
2
2
2
1
1
0
r r
r
G
B O
A O
G F
A O G B O F
st
st
+
= =
=

Dinamika reakcija oslonca F
N
javit e se pri promjeni pravca ose OA
zupanika 2, koja predstavlja osu giroskopa.
Slaganjem prijenosne kutne brzine
s
rad
p
t e e 4 = = zupanika 2 oko vetikalne ose i
relativne kutne brzine
r
e
zupanika 2 oko ose OA imamo:

r p a
e e e

+ =
Iz odnosa:
2
1
r
r
p
r
=
e
e
imamo:
p r
r
r
e e
2
1
=
Primjena pribline teorije giroskopa omoguuje da vektor kinematikog
momenta
o
K
zupanika 2 usmjerimo u smijeru kutne brzine

r
e
ulijevo iz take O. Pri

kotrljanju zupanika 2 po zupaniku 1, taka C vrha vektora
o
K
opisivat e krug
poluprenika K
0
kutnom brzinom
p
e
pa imamo:
p r
y
p C
r
r
i
g
G
I K K V e e e
2
1 2
2 0 0
= = =
2
2
1 2
p C
r
r
i
g
G
V e = - paralelno sa osom x.
Prema Resalovom teoremom znamo da je V
c
jednak momentuvanjskih sila M
0
:
2
2
1 2
0 p C
r
r
i
g
G
M V e = =
Dinamiku reakciju
d
N
F odreujemo iz:
2
2
2
2
2
1 2
0
r r
r
r
i
g
G
F ili B O F M
i
p
d
N
d
N
+
= =
e

Slijedi traeni odnos dopunske dinamike reakcije zupanika 1 prema statikoj
reakciji:
6 , 2
2
2 2
= =
gr
i
F
F
p
st
d
N
e

Do istog rjeenja dolazimo kraim putem pomou Eulerovih dinamikih
jednadbi izvedenih za regularnu precesiju.

- 140 -
Zupanik 2 vri regularnu precesiju kutnom brzinom
p Z
e e

= oko ose z. Kut
nutacije 2 / t 0 = . Pomini koordinatni sistem q O postavimo prema slici.
Glavni moment vanjskih sila izraunavamo po:
( ) | | 0 e e 0 e
q
cos sin
1 z z
I I I M + =
Uz 2 / t 0 = imamo: | |
z
I M e e
1
=
Kako je: : , , ,
2
1
1
2
slijedi to
r
r
i
g
G
I
p z p r
e e e e e

= = = = ,
:
2
2
1 2
0
ili
r
r
i
g
G
M M
p
e
= =
2
2
2
2
2
1 2
r r
r
r
i
g
G
F
i
p
d
N
+
=
e

12- TEORIJA UDARA

12.1. Osnovna jednadba teorije udara

Promjena prirataja koliine kretanja materijalne take pri udaru, jednaka je
udarnom impulsu za tu taku:
}
+

=
'
t
1
1
t
t
ud i i dt F v m v m .

12.2. Zakon o promjeni koliine kretanja materijalnog sistema pri udaru

Zakon o promjeni koliine kretanja sistema materijalnih taaka, koji glasi:
promjena koliine kretanja materijalnog sistema pri udaru jednaka je vektorskoj sumi
svih spoljnjih udarnih impulsa koji djeluju na take materijalnog sistema, moe se
napisati jednadbom:
=

= A =
n
i
s
i I K K K
1
0 .

12.3. Zakon o promjeni kinetikog momenta materijalnog sistema pri
udaru

Zakon o promjeni kinetikog momenta materijalnog sistema pri udaru glasi:
promjena kinetikog momenta materijalnog sistema za proizvoljnjo izabranu taku,
- 141 -
pri udaru, jednaka je geometrijskom zbiru momenata svih spoljnjih udarnih impulsa,
koji djeluju na materijalni sistem, i moe se napisati:
=

= A =
|
.
|
\
|
n
i
I
s
i
M L L L
1
0 0
0
0 0 .

12.4. Udar tijela o nepokretnu podlogu. Koeficijent restitucije pri udaru

Zakon o promjeni koliine kretanja pri centralnom udaru kugle o podlogu moe
se napisati:
= ' I v v m ) (

.
Gdje su:
-
'
v - brzina poslije udara i koja iznosi:

2
2gh v = '
-
v - brzina prije udara o ravnu podlogu i koja iznosi:

1
2gh v = .

Odnos intenziteta brzine tijela na kraju udara i intenziteta njegove brzine neposredno
prije udara, pri okomitom udaru o nepominu povrinu naziva se koeficijent restitucije
(uspostavljanja) pri udaru, i iznosi:
v
v
k
'
= ,
a mijenja se ovisno o vrsti materijala zastupljenih pri udaru.
Brzina take na kraju udara iznalazi se iz:
( )
( )
I
k m
k
v
k mv I
1
1
+
= '
+ =

12.5. Kosi udar take o nepominu podlogu

Materijalna taka mase m u trenutku t udari na glatku povrinu brzinom
v i
kutom o u odnosu na normalu
n . Trenutak poslije udara (interval =t ) ona e se

odbiti od nepokretne podloge brzinom
'
v , pod kutem | prema normali.

Koeficijent restitucije k izraunava se pomou:
n
n
v
v
k

= .
Brzina nakon udara |
'
v | po intenzitetu iznosi:

o o
2 2 2 2 2 2 2 2
cos sin k v v k v v v v
n T n T
+ = + = ' + ' = '

12.6. Upravni centralni sudar dva tijela

Kod upravnog centralnog sudara brzine masa tijela m
1
i m
2
su prije sudara 1
v
- 142 -
i 2
v , a poslije sudara
'
1 v i
'
2 v .
Ako izraze za koliinu kretanja promatramo u odnosu na osu x imat emo da je:
'
+
'
= +
2 2 1 1 2 2 1 1
v m v m v m v m .
Ako znamo brzine prije sudara, onda su brzine tijela 1 i 2 poslije sudara:
( ) ( )
2 1
2 1
2
1 1
1 v v
m m
m
k v v
+
+ =
'
i
( ) ( )
2 1
2 1
1
2 2
1 v v
m m
m
k v v
+
+ + =
'
.

12.7. Teorema Karnoa. Gubitak kinetike energije pri sudaru dva tijela

Gubitak kinetike energije pri translatornom kretanju dva tijela i njihovom
sudaru koji nije potpuno elastian, jednak je
k
k
+
1
1
-tom, dijelu kinetike energije koju
bi imao sistem kad bi se kretao sa tim dodatkom izgubljenih brzina, a glasi:
.
2
1
2
1
1
1
2
2 2 2
2
1 1 1 (
|
.
|
\
|
'
+ |
.
|
\
|
'
= A v v m v v m
k
k
E
k

12.8. Odreivanje impulsnih reakcija tijela koje se okree oko nepokretne
ose

Na osnovu jednadbi zakona o promjeni koliine kretanja sredita sistema i
zakona o promjeni kinetikog momenta, moemo formirati est jednadbi :
( )
Bx Ax
S
x C
I I I my + + =
0
e e

By Ay
S
y
I I I + + = 0

Bz Az
S
z
I I I + + = 0
( ) h I z I y I J
By K
S
y K
S
z xz
=
0
e e
( ) h I x I z I J
Bx K
S
z K
S
x yz
+ =
0
e e
( )
K
S
x K
S
y z
y I x I J + =
0
e e
pomou kojih moemo odrediti reaktivne impulse A I
i B I
, koji istim intenzitetom, a

suprotnim smijerom djeluju na leita, saglasno Treem zakonu mehanike.

12.9. Centar udara

Iz uvjeta 0 = =
S
z
S
y
I I , imamo
S S
x
I I = , pa prva, etvrta, peta i esta gornja
jednadba e promjeniti oblik pa e biti:
( )
S
C
I my =
0
e e
( ) 0
0
= e e
xz
J
( )
K
S
yz
z I J =
0
e e
( )
K
S
z
y I J =
0
e e
- 143 -
Iz tree i etvrte jednadbe odreujemo koordinate take ( )
K K
z y K , u kojoj treba da
djeluje spoljnji udarni impuls, da bi bilo 0 = =

B A I I , odnosno:
( )
C
yz
C
S
S
yz
S
yz
K
my
J
my
I
I
J
I
J
z =
|
|
.
|
\
|
=
=
0
e e

( )
C
z
C
S
S
z
S
z
K
my
J
my
I
I
J
I
J
y =
|
|
.
|
\
|
=
=
0
e e

Ako imamo da su ose paralelno pomaknute, hajgens-tajnerova teorema glasi:
2
C Cz z
my J J + = ,
Gdje je:
-
Cz
J - moment inercije za osu Cz (centar inercije).

12.1. Imamo disk A mase 2 kg i B mase 4 kg. Ako se kreu brzinama kao na slici,
sa koeficijentom restitucije e=0,4, odrediti brzine nakon direktnog centralnog sudara.

- 144 -
( ) ( ) ( )
= =
= =
+ + =
+ =
|
|
.
|
\
|
=
+ = +
s
m
s
m
V
s
m
s
m
V
e V V
e V V
V V
V V
e
V m V m V m V m
B
A
A A
A B
A B
A B
B B A A B B A A
733 , 1 733 , 1
533 , 4 533 , 4
7 4 2 5 4 2 2
7
2
2
2 2
2 2
1 1
2 2
2 2 1 1

12.2. Kolica mase 3 kg kotrljaju se slobodno po padini. U podnoju, ispalimo kuglu
od 0,5 kg sa horizontalnom brzinom V
b/c
=0,6 m/s, mjereno relativno u odnosu na
kretanje kolica. Odrediti konanu brzinu kolica.

Poetni poloaj kolica je u taki A.
( )
) (
952 , 4
2
1
25 , 1
/
/
1
2
1
kugle ja ispaljivan nakon V V V
V V V
kugle ja ispaljivan prije trenutak
s
m
V
mV G
c b c b
c b c b
c
c

+ =
=
|
.
|
\
|
=
=

( )
=
=
+ = + = + +
s
m
V
s
m
V
kolica na odnosu u desno krer se
kugla V m V m V m V m V m m
b
c
c b c c b b c c c b c
438 , 4
038 , 5
)
) 6 , 0 (
2
2
2 2 2 2 1

12.3. Tijelo B mase 0,75 kg klie se po glatkoj povrini brzinom (V
B
)
1
=4 m/s kada se
sudari sa tijelom A mase 2 kg, koje je do tada mirovalo. Ako je koeficijent restitucije
izmeu tijela e=0,5, odrediti brzinu tijela A i B nakon sudara.

- 145 -

( ) ( )
( ) | |
= =
=
+ =
=
=
|
|
.
|
\
|
=

=
+ = + = + =
s
m
s
m
V
s
m
V
V m V m m i
eV V V
V V e V
V V
V V
e
V m V m i V m V m
B
A
A B A A B
B A B
A B B
A B
A B
B B A A B B A A
3636 , 0 3636 , 0
636 , 1
4 5 , 0 4 :
) 0 (
0 4 0
2
2
2 2
1 2 2
2 2 1
1 1
2 2
2 2 1 1

12.4. Dva diska A i B imaju mase 3 kg i 5 kg. Ako se sudar dogodi pri poetnim
brzinama kao na slici, odrediti njihove brzine nakon sudara. Koeficijent restitucije je
e=0,65.

+ = = =
= =
s
m
V V
V V
y B y B
y A y A
062 , 6 60 sin 7
0
0
2 1
2 1

- 146 -

( )
( )
( )
s
m
j i V
s
m
i V
s
m
V
s
m
s
m
m m
m m m
V
V V m V m V m V m
V V V
V V
V V
e
B
A
x B
B A
B B A
x A
x A x B B x A A x B B x A A
x A x A x B
x A x B
x A x B

062 , 6 378 , 2
797 , 3
378 , 2
795 , 3 797 , 3
175 , 6 60 cos 7 6
) 175 , 6 ( 0 6
175 , 6 6 60 cos 7 65 , 0
2
2
2
0
2
2 2 2 1 1
2
0
2 2
1 1
2 2
=
=
=
= =
+

=
+ = + = + + =
+ = + + =
|
|
.
|
\
|
=

12.5. Lopta A mase 2 kg udara u tijelo B mase 20 kg brzinom 4 m/s. Ako je
koeficijent restitucije izmeu lopte i tijela e=0,8, odrediti maksimalnu visinu h do koje
e tijelo B doi prije nego se zaustavi (trenutak kada je brzina 0).

( )
( ) ( )
m h
h G V m
s
m
V
s
m
V
e V V
e V V
V V
V V
e
V m V m V m V m
B B B
B
A
A A
A B
A B
A B
B B A A B B A A
02183 , 0
2
1
6545 , 0
545 , 2
4 20 2 4 2
4
) 0 (
0
2
2
2
2
2 2
2 2
1 1
2 2
2 2 1 1
=
=
=
=
+ + =
+ =
|
|
.
|
\
|
=
=
+ = = +

12.6. Dva identina paka kliu po hokejakoj stazi kao to je prikazano na slici. Ako
pak A ima poetnu brzinu od 5 m/s u desno, a pak B miruje, koeficijent restitucije
izmeu njih je e=0,9. Odrediti konane brzine (veliinu i smijer) oba paka.

- 147 -
Zadano: 9 , 0 , 0 , 5
1 1
= = = e V i
s
m
V
B A

Odrediti:
2 , 2 B A
V V

Rjeenje:

( )
( )
n A n B n B n A
n A n B
n A n B
t B t B
n B
t A t A
n A
B B A A B B A A
V V e V V
V V
V V
e
V V
V
V
s
m
V
s
m
V
V m V m V m V m
1 1 2 2
1 1
2 2
2 1
1
2 1
1
2 2 1 1
0
0
sin 5
cos 5
0 0
+ =

=
= =
=
= =
=
+ = + = +
u
u

( )( ) ( ) | | { }
| |
( ) ( ) | |
( ) ( )
0
2
0
2
2
2
2 1 1 2
2
1 1 2
30 114 , 4
04 , 55 509 , 2
sin 5 sin 5 :
2169 , 0
114 , 4
0 cos 5 :
0
sin 5 sin cos 5
s
m
V
s
m
V
promjene nove do
s
m
m
s
m
m t
s
m
V
s
m
V
V m V V em V m
s
m
m n
t n V m
t
s
m
n V V e V m t n
s
m
m
B
A
A A
n A
n B
n B B n A n B A n B A A
n B B
n A n B n B A A
=
=
=
=
=
+ = + =
+ +
+ + + = +
u u
u
u u u

12.7. Lopta pada na tvrdu povrinu i preskae vertikalnu ogradu. Ako je koeficijent
restitucije e=0,8, a lopta je u poetku mirovala na visini h=1 m, i poslije odskoka
preskoila zidnu prepreku, odrediti udaljenost b, c i d sa slike.

- 148 -

Zadano: e=0,8, tvrda povrina (savreno tvrda), poetno mirovanje, h=1m, lopta
preskae zidnu prepreku.
Odrediti: b, c i d
Rjeenje: koristei jednadbe za energiju i rad:

gh Gh
m
V
mV Gh
E E A E E
p k p k
2
2
0
2
1
0 0
2
2
2
2 2 2 1 1 1
= =
+ = + +
+ = + +

Brzina je na liniji udara, te kaemo da je
konzervativna.

( )
0
60 sin 60 cos
2
0 0
2 2

=
=
zida
i
lopte
lopte
i
V
j i V V

Impuls i koliina kretanja suprotno udaru po y-osi,

}
|
.
|
\
|
= + = +
+
|
.
|
\
|
= +
2
1
2 2
2 2
0
0
t
t
zida fy zida lopte fy lopte y
zida iy zida lopte iy lopte
V m V m dt F
V m V m

Gdje je u jednadbi:
}
2
1
t
t
y
dt F -druga nepoznata jednadba
Koeficijent restitucije:
( )
( )
( )
0
0 0
2
2 2
2 zida 2
2 zida 2
18 , 24 785 , 3
0688 , 3 215 , 2 60 sin 60 cos 2
0
0

s
m
s
m
j i j e i gh V
eV V
V V
V V
e
lopte
f
lopte iy lopte fy
lopte iy iy
lopte fy fy
=
= + = + =
=
=
=
=

Prelazimo na horizontalne i vertikalne koordinate:

Radi jednostavnosti prelazimo na koordinatni sistem sa ishoditem u taki 2. Prema
tome je,
( )
s
m
v h V
lopte
f
55 , 1
453 , 3
2
+ =

Gdje su: e horizonta h e vertika v ln
, ln
Znamo iz kinematike ( uzimamo da je t poetno u 2):

- 149 -

U taki 3 (taka mirovanja), V
3v
=0:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
m d
m b
v b d h b v m h m t r
s t
s
m
t
s
m
s
m
V
v h V v
s
m
t
s
m
h
s
m
t V
h
h
4375 , 0
63 , 0
30 sin
30 cos 12245 , 0
54557 , 0
158 , 0 0 55 , 1 81 , 9 , 453 , 3
0
55 , 1 81 , 9
453 , 3
0 0
3 3 2 3
3 3 2 3
=
=
+ = + =
= = + =
+ = + + =

U taki 4:

( ) ( )
( ) ( )
C b t
s
m
v b h C b
v t
s
m
t
s
m
h t
s
m
t r
+ =
+ =
= + + =
0
4
0 0
4
2
4 2 4 4
30 cos 453 , 3
30 sin
30 cos
55 , 1 905 , 4
453 , 3

( ) ( )
( ) ( )
m C
s t
b t
s
m
t
s
m
C b t
s
m
v b h C b
v t
s
m
t
s
m
h t
s
m
t r
031 , 1
4566 , 0
30 sin 55 , 1 905 , 4
30 cos 453 , 3
30 sin
30 cos
55 , 1 905 , 4
453 , 3
4
0
4
2
4 2
0
4
0 0
4
2
4 2 4 4
=
=
= +
+ =
+ =
= + + =

12.8. Djeak stoji na udaljenosti d=4 m od podnoja zgrade i baca loptu preko zida
te zgrade. Baca lopticu brzinom 15 m/s pod uglom od 30
0
prema horizontali. Ako je
koeficijent restitucije izmeu loptice i zgrade e=0,4, odrediti brzinu loptice nakon to
se je odbila od zida.
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )v t
s
m
t
s
m
h t
s
m
t r
C C v C h C r
v C t
s
m
t
s
m
h C t
s
m
t r
v
s
m
t
s
m
h
s
m
t V
s
m
C
s
m
C
lopte V v C h C V
v C t
s
m
h C t V
v
s
m
t a
f
55 , 1 905 , 4
453 , 3
0 0
0
1550 905 , 4
453 , 3
55 , 1 81 , 9
453 , 3
55 , 1 , 453 , 3
0
81 , 9
81 , 9
2
2
4 3 4 3
4
2
2 3
2
2 1
2 2 1
2 2 1
2
+ + =
= = = + =
+ + + + =
+ + =
= =
= + =
+ + =
=

- 150 -

Zadano: 4 , 0 , 30 15 , 4
0
= = = e
s
m
V m d
i

Odrediti:
f
V

Rjeenje: iz kinematike je

( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) | | ( ) j h i d j t
s
m
t
s
m
i C t
s
m
t r
s
m
C
s
m
C
V
s
m
j i j C i C V
j C t
s
m
i C t V
s
m
t a

+ = + + + =
= =
= + = + =
+ + = =
2
2
2 3
2 1
1
0 0
2 1
2 2 1 2
5 , 7 905 , 4 99 , 12
5 , 7 , 99 , 12
30 sin 15 30 cos 15 0
81 , 9 , 81 , 9

( )
( ) ( ) ( )
( ) j
s
m
i
s
m
t V
ormacija dodatna neophodno nije j
s t d t
s
m
i
j h i d
j t
s
m
t
s
m
i t
s
m
t r
C C j C i C r

479 , 4 99 , 12
inf :
3079 , 0 99 , 12 :
5 , 7 905 , 4 99 , 12
0 0 0
2
2 2
2
2
2 2 2
4 3 4 3
+ =
|
.
|
\
|
= =
+ =
= + + =
= = = + =

Zid je potaknuo impulsivnu silu na lopticu toliku koliki je sudar ( ) i
, ta sila je
nepoznata. Prema tome:

- 151 -
:
:
0
0
poslije ,
ln , 0
2 2
3 3
2
2
je e restitucij t Koeficijen
V V je da proizilazi
V m V m
sudara i prije krutim
o idea smatramo zid V
m V m
y lopte y lopte
y zida zida y lopte lopte
y wall
zida y lopte lopte
=
|
.
|
\
|
= + =
= +
|
|
|
.
|
\
| =
+

( ) ( )
0
2 3
2 3
2 2
3 3
76 , 40 86 , 6 479 , 4 196 , 5
) 0 (
0

s
m
s
m
j i j i e V V
eV V
V V
V V
e
x lopte x lopte
x zida x lopte
x zida x lopte
= + = + =
=
=
|
.
|
\
|
=
=

12.9. Dva automobila se sudaraju na raskrsnici. Auto A je mase 1200 kg, a auto B
mase 1500 kg. Pri sudaru, tokovi od oba automobila blokiraju i auto se klie (
k
=
0,2). Poslije sudara, automobili postaju jedna cjelina i kreu se do razdaljine od 10 m
pod kutem od =60
0
. Odrediti brzinu automobila V
A
i V
B
trenutak prije sudara.

Zadano: m
A
=1200kg, m
B
=1500kg,
k
=0,2, d=10m, =60
0

Odrediti: V
A
, V
B
prije sudara
Rjeenje:

- Impuls i koliina kretanja sudara:

- 152 -

( )
( ) ( )
( )
( ) u
u
u u
sin :
cos :
sin cos
0
2 1 1
AB B A B B
AB B A A A
AB B A B B A A
AB B A B B A A
V m m V m j
V m m V m i
j i V m m j V m i V m
V m m V m V m
+ =
+ =
+ + = +
+ = + +

- Rad i energija poslije sudara pa do statusa kretanja:

( ) 0 0 0
2
1
2
2 2 2 1 1 1
+ = + +
+ = + +

Td V m m
E E A E E
AB B A
p k p k

Sa klizanjem pneumatika , ( )
B A k k
G G N T + = =
( )
( )
s
m
gd
m m
d G G
V
k
B A
B A k
AB
264 , 6 2
2
1
= =
+
+
=

Brzine automobila neposredno prije sudara,
h
km
s
m
V
h
km
s
m
V
B
A
15 , 35 765 , 9
37 , 25 047 , 7
= =
= =

12.10. Balistiko klatno sastoji se od 3 kg sanduka sa pijeskom objeenog pomou
tankog ueta duine 2 m. Puano zrno mase 0,05 kg udara u sanduk i biva
sjedinjeno sa sandukom. Ako je maksimalni ugao ljuljanja klatna nakon sudara 25
0
,
odrediti:
a. Brzinu sanduka i zrna-skupa, nakon sudara.
b. Inicijalnu brzinu V
i
puanog zrna.

- 153 -

Zadano:
0
max
25 , 05 , 0 , 2 , 3 = = = = u kg m m l kg m
bullet box

Odrediti:

sudara prije brzina V
sudara nakon brzina zajedn V
zrno
zrna sanduka+

Rjeenje:
- Koliina kretanja kroz sudar:
( ) ( )
2 1
2 1 1
0
sanduka zrna
zrno
sanduk zrno
zrno
sanduk zrno sanduk zrno sanduk sanduk zrno zrno
V
m
m m
V
V m m V m V m
+
+
|
|
.
|
\
| +
=
+ = = +

- Rad i energija sudara pri
max
u :
( )( ) ( )( )
( )
s
m
l l g V
l l G V m m
E E A E E
sanduk zrno
sanduk zrno sanduk zrno sanduk zrno
p k p k
917 , 1 cos 2
cos 0 0 0
2
1
max 2 ) (
max
2
2 ) (
3 3 3 2 2 2
= =
+ = + + +
+ = + +
+
+ +
u
u
Vratimo se nazad pa dobijamo,
s
m
V
zrna
9 , 116 =

12.11. Opruni mehanizam se koristi kao udarni absorber za eljeznika vozila.
Odrediti maksimalnu kompresiju opruge H1 ako je fiksirana branikom R na vagonu
od 5 Mg, klizanje je slobodno pri emu sa brzinom 2 m/s, udara na lim P . Poluga AB
klie po voici CE i DF. Pri kraju svih opruga su zakaeni njihovi vezni lanovi i oni su
originalno nerastezljivi.

- 154 -
( )
m x
V je kada iznosi x pa
C pa
x je kad
s
m
V
C x V
xdx VdV
dx
dV
V
dt
dx
dx
dV
dx
dx
dt
dV
a
x x
kg
m
N
a
ma F
ne komprimira opruge su koliko kazuje x gdje
m
kN
x F
s
s
25 , 0
: 0 ,
2 je
, 0 2
32
2
1
64
64
5000
320000
3
160 80 80
max
max
1
1
2 2
=
|
.
|
\
|
=
=
= =
+ =
=
= = =
= =
=
|
.
|
\
|
+ + =

- 155 -
LITERATURA

[1] D. Vukojevi "Dinamika", Mainski fakultet u Zenici, Zenica 2003.

[2] S. Jeci "Mehanika II (Kinematika i dinamika)", Tehnika knjiga
Zagreb, Zagreb 1995.

[3] Z. Sapunar "Dinamika", Sveuilite u Rijeci, Tehniki fakultet,
M. Krpan Rijeka, 1994.

[4] S. uri "Mehanika III i IV Dinamika I oscilacije, Mainski
fakultet Beograd, Beograd 1991.

[5] V. Doleek "Zbirka zadataka iz dinamike i oscilacija",
N. Lovren Svjetlost, Sarajevo, Sarajevo 1990.
S. ipi
B. ipovac

[6] V. Andrejev "Mehanika III dio Dinamika",
Tehnika knjiga Zagreb, Zagreb 1973.

[7] I. V. Meerski "Zbirka zadataka iz teoriske mehanike", Graevinska
Knjiga Beograd, Beograd 1972.

[8] I. Nikoli "Dinamika maina I mehanizama", Kragujevac 1995.

[9] H. Herr "Schwingungen und Wellen", Verlag Europa-Lehrmitttel,
Haan-Gruiten

[10] LJ. Radosavljevi "Specijalni zadaci dinamike, osnove analitike mehanike,
momenti inercije krutog tijela", Mainski fakultet Beograd,
Beograd, 1986.

[11] M.I. Batj "Rjeeni zadaci iz teorijske mehanike sa izvodima iz
G.J . Danelidze teorije, DINAMIKA", Graevinska knjiga, Beograd, 1963.
A.S. Kelzon

[12] I. I. Artobolevskij "Teorija mehanizmov", Izdateljstvo Nauka, Moskva,
1967.

[13] INTERNET "Interdisciplinary Engineering University of Missouri-Rolla

Zbirka Zadataka Iz Mehanike Baricek

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Zbirka Zadataka Iz Mehanike Baricek

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE Bariak Viktor

' ' z projekcije vektora

F u radijalnom i poprenom pravcu dobiemo:

koja dejeluje na materijalnu taku, a treba odrediti zakon

konstantnog intenziteta u pravcu

F rezultanta vanjskih aktivnih sila, a

moemo napisati: f grad Fn =

tako da se ormar ne prevrne.

K je vektorska veliina koja ima pravac i smijer brzine

r , tada e prema definiciji, moment

G , pomjeri po nekoj putanji iz poloaja M

G na koordinatne ose iznose: X=0, Y=0 i Z=-G.

F na elastinu oprugu pri

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE Bariak Viktor

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE Bariak Viktor

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE Bariak Viktor

za cijelu topovsku kuglu prije eksplozije

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE Bariak Viktor

02 , 743 462 , 2 905 , 4

a , osnovna dinamika jednadba e izgledati:

oko vertikalne ose, za

, a zakon o kretanju centra

c r , ili ako se ovo integrira dobit emo:

' + ' = ' =

konstantna po intenzitetu i pravcu i uglom | prema

- vektor poloaja take

v - brzina materijalne take sistema i

L - glavni moment koliine kretanja.

L , a oznait emo ga kao B v

- glavni vektor vanjske sile.

- glavni moment vanjskih sila na taku C,

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE Bariak Viktor

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE Bariak Viktor

, jednak je zbiru elementarnih radova:

- rezltantni vektor spoljnjih sila.

sila je ista na kosini i vertikali, u uetu.

0 - glavni moment svih aktivnih sila za pol 0,

0 - glavni moment reakcija veza za pol 0 i

0 - glavni moment inercionih sila za pol 0.

, dok svoenjem momenta inercije

, glavni moment inercije

- vektor poloaja materijalne take,

, - masa i njeno ubrzanje i

- glavni moment za redukcionu taku O.

- vektor poloaja teita C, u odnosu na izabrani pol O,

- rezultanta aktivnih sila, a

- rezultanta inercijalnih sila.

' + ' + ' = = u e

, moe se izraziti preko svojih vektorskih koordinata u

sin sin cos ' + ' =

e na ose pokretnog koordinatnog sistema q, O dobiemo:

giroskopa ne poklapa se sa osom simetrije , O .

e - kutna brzina giroskopa, sopstvene rotacije

- vektor poloaja teita C u odnosu na oslonac O, odnosno pol.

, usmjeren je normalno na ravan koju obrazuje vektor poloaja C r

G tj. normalan je na vertikalnu ravan , Oz .

, tako da je intenzitet maksimalnog giroskopskog momenta:

je usmjeren ka negativnoj osi Oz

zupanika 2 oko ose OA imamo:

zupanika 2 usmjerimo u smijeru kutne brzine

ulijevo iz take O. Pri

v - brzina poslije udara i koja iznosi:

v - brzina prije udara o ravnu podlogu i koja iznosi:

n . Trenutak poslije udara (interval =t ) ona e se