LABORATORIO DE SIMULACIN DE ROBOTICA UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECATRNICA PRCTICA #2 1.- Objetivos de la Prctica.

Los objetivos de la Prctica #2 son: 1.1. Determinar los parmetros de Denavit Hartenberg para la configuracin de 4 GDL asignada, utilizando para ello las herramientas que ofrece KIROBOT y justificndolo en el trabajo escrito. Resolver el problema Cinemtico Directo del Robot modelado, utilizando para ello el KIROBOT, y justificando dicho procedimiento con los clculos de las matrices de transformacin desarrolladas en el trabajo escrito.

1.2.

2.- Clculo del Modelo Cinemtico. 2.1.- Clculo de los Parmetros de Denavit-Hartenberg. Ahora podemos realizar el clculo del modelo cinemtico del sistema, es decir, obtener unos nuevos sistemas de coordenadas caractersticos (locales) a cada Elemento del robot y los 4 parmetros de Denavit-Hartenberg que definen la localizacin (posicin y orientacin) de cada sistema de coordenadas caracterstico para un Elemento respecto al sistema de coordenadas caracterstico del Elemento anterior. Los pasos son: 1.- Elegir la opcin "Calcular Denavit-Hartenberg" del men "Modelado" o bien pulsar el botn correspondiente en la caja de herramientas. 2.- El programa mostrar una caja de dilogo en la que se nos solicita la eleccin del origen del sistema de coordenadas de la base, que ser el origen del sistema de coordenadas caracterstico del Elemento_0. Este punto debe estar sobre el eje de la primera articulacin. Introducir un punto con coordenadas x=0 e y=0. (Por ejemplo el punto (0,0,0)). Adems debemos indicarle el sentido de los ejes Z de los sistemas de coordenadas de los elementos. Elegiremos positivo +. 3.- Elegir Aceptar y el programa calcular entonces el modelo cinemtico del Sistema. Adems mostrar los ejes de coordenadas calculados.

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LABORATORIO DE SIMULACIN DE ROBOTICA UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECATRNICA 4.- Si queremos desactivar la opcin de ver los ejes de Denavit-Hartenberg seleccionaremos la opcin "Ver ejes" del men "Modelado" o bien pulsaremos el botn correspondiente de la caja de herramientas. 5.- Mediante las opciones de punto de vista y zoom ventana podemos ver con detalle las diferentes partes que componen el robot y los sistemas de coordenadas calculados por el programa. 7.- Desactivaremos la opcin de ver ejes. 8.- El clculo del modelo cinemtico se salva con un robot por lo que si guardamos un robot cuando ya hemos calculado D.H., no hace falta calcularlo la prxima vez que lo carguemos. Por supuesto tambin podemos volverlo a calcular. 2.2.- Modificacin de los Parmetros de Denavit-Hartenberg. Cuando se ha calculado el modelo cinemtico se pueden ver los parmetros de Denavit-Hartenberg en una tabla. Tambin se pueden modificar los valores actuales de las variables de articulacin, redibujndose el Sistema de acuerdo a la nueva configuracin. Para realizar esto los pasos a seguir son: 1.- Elegir la opcin "Tabla de parmetros" del men "Modelado" o pulsar el botn correspondiente de la caja de herramientas. 2.- Aparece una tabla que contiene todos los valores de los parmetros de Denavit-Hartenberg tal como aparece en la Figura 13, si bien faltan por definir los rangos de las articulaciones:

Figura 13. Tabla de parmetros de Denavit-Hartenberg.

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LABORATORIO DE SIMULACIN DE ROBOTICA UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECATRNICA 3.- Si la tabla es diferente, analice las diferencias existentes. Con el botn Matriz A se puede verificar las transformaciones entre sistemas de coordenadas D-H. 4.- Antes de modificar la configuracin actual, la salvaremos en disco para poder recuperarla mas adelante. Esto se realiza mediante la opcin "Salvar". Le daremos el nombre C0 y el sistema le aadir la extensin ".CNN" 5.- Modificar una variable de articulacin: (a) Para modificar, por ejemplo, la variable de la primera articulacin pulsar sobre el parmetro de la articulacin que deseamos cambiar (Theta en este caso). Ntese que si intentamos modificar un valor que es fijo (por ejemplo, para una articulacin de revolucin, cualquier parmetro que no sea Theta), no nos dejar cambiarlo y aparecer difuminado. (b) En la caja inferior debemos teclear el nuevo valor (por ejemplo 90) y despus pulsar Aplicar para que tenga efecto. Si pulsamos sobre otra articulacin sin haber pulsado antes aplicar, no tendr efecto la modificacin. Normalmente el valor de la articulacin aparecer en la caja, pero no siempre. 6.- Salvar la nueva configuracin como C1. 7.- Modificar la segunda variable a valor 120 y salvar la configuracin como C2. 8.- Modificar las variables siguientes: (a) Variable 3 a valor 60 (b) Variable 4 a valor -70 (c) Variable 5 a valor 90 9.- Salvar la nueva configuracin como C3. 10.- Visualizar los ejes y realizar cambios en cada una de las articulaciones, para determinar de esta forma qu eje es fijo y cul es mvil en cada articulacin. Volver a desactivar el ver ejes. 2.3.- Cargar Configuraciones de Robot. Las configuraciones salvadas se pueden recuperar siguiendo los siguientes pasos: Ing. CIP. Fernando Madrid Guevara 3

LABORATORIO DE SIMULACIN DE ROBOTICA UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECATRNICA 1.2.3.4.5.Abrir la tabla de parmetros. Pulsar sobre el botn "Cargar". Elegir la configuracin C0.CNN. Pulsar sobre el botn Aceptar. El robot se habr posicionado segn los nuevos parmetros cargados.

3.- Simulacin del Sistema. 3.1.- Generacin de Trayectorias. Para efectuar una simulacin, previamente se ha de generar una trayectoria, que es una secuencia de configuraciones por las que el Sistema va a ir pasando de una a otra, en una serie de iteraciones. A cada una de las configuraciones las llamaremos Key-Frames (KF). En cada KF podemos definir parmetros como la velocidad a la que se mover hasta la prxima configuracin (aunque dficilmente se puede distinguir) o el nmero de pasos que efectuar entre las dos configuraciones. Vamos a generar una trayectoria con las configuraciones que se han almacenado anteriormente. Realmente esto no es necesario, ya que se pueden introducir nuevas configuraciones sin necesidad de haberlas grabado usando la tabla de parmetros DH que aparece por filas. 1.- Elegir la opcin "Ejecutar simulacin" del men "Simulacin". En este momento aparecer la caja de dilogo de simulacin, que se muestra en la figura 14. 2.- Escribir 5 en el cuadro de Nmero KeyFrm. y pulsar Aplicar ( NOTA: es importante que cada vez que se modifique un campo se utilice el botn Aplicar, ya que usando Return o Intro se toma la opcin por defecto y puede producir problemas de ejecucin ). Con esto tendremos una simulacin en la que pasaremos por 5 configuraciones (del KF 0 al KF 4). Este valor se puede cambiar en cualquier momento. Si aadimos KFs en un momento dado, los nuevos se aadirn a continuacin de aquel en que nos encontramos y con esta misma configuracin. As mismo, si eliminamos, se borrarn a partir de la posicin actual. 3.- Si no estuviramos en el KF 0 desplazarse a l escribiendo 0 en la caja de Key Frame y pulsando Aplicar.

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Figura 14. Caja de dialogo de simulacin

4.- Cargar la configuracin C0 mediante el botn Cargar conf. Tambin podramos modificar la posicin del robot con la tabla de parmetros en la que slo se puede ver una articulacin. Colocar 5 en el campo Frames y pulsar Aplicar para que se visualicen 5 pasos intermedios antes de alcanzar la siguiente configuracin. 5 - Avanzar al siguiente KF tecleando 1 en el campo Key Frame y pulsando Aplicar y cargar la configuracin C1. Colocarle 10 Frames como pasos intermedios. 6 - Repetir el paso anterior cargando en los KF sucesivos las configuraciones C2, C3 y C0. Colocar respectivamente 5, 5 y 10 Frames y 5, 10, 25 Frames/segundo. Colocando la C0 al principio y al final conseguimos que el robot vuelva a la posicin inicial, con lo que en una simulacin continua no tendr saltos al pasar del ltimo KF al primero. Para el ltimo KF, los parmetros de Frames y Frm/sec no tienen ningn valor porque no hay transicin desde este KF a otro. 7 - Salvar la simulacin con Salvar simul.. Debemos darle un nombre al que se aadir la extensin .SIM. Darle el nombre SIMULA1. NOTA : salvar la simulacin antes de salir, porque al cerrar la caja de simulacin se pierden los valores introducidos.

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LABORATORIO DE SIMULACIN DE ROBOTICA UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECATRNICA 3.2.- Ver la simulacin. Para ver la simulacin pulsaremos el botn de Play de la caja de simulacin. Podemos minimizar la ventana de simulacin si nos molesta para ver el movimiento. Esto se realiza con el botn de minimizar de Windows. Para parar la simulacin si est en modo continuo usar el botn de Stop . En caso de que no est activado el botn de continuo, la simulacin se parar automticamente despus de haber alcanzado todos los K.F. Ahora pulsaremos el botn de "Dejar rastro" y volveremos a ver la simulacin para ver el efecto de esta opcin. Para visualizar las simulaciones en una nica ventana, con lo que sern ms rpidas, se deben cerrar las otras tres ventanas. La Figura 15 muestra un ejemplo de simulacin con barrido. Analizar la simulacin generada y estudiar si la mueca produce un caso de auto- colisin con el antebrazo. En ese caso, generar una nueva simulacin que resuelva este problema.

Figura 14. Simulacin con Barrido de una Trayectoria

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LABORATORIO DE SIMULACIN DE ROBOTICA UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECATRNICA BIBLIOGRAF A

GROOVER, Mikell P., WEISS, Mitchell, NAGEL, Roger N., ODREY, Nicholas G. Robtica Industrial: Tecnologa, programacin y aplicaciones. Primera edicin. Madrid, Ed. Mc Graw-Hill, 1989, 600p.

Modelado y simulacin de sistemas robotizados mediante SIMCEF. Programa de Doctorado en Automtica Industrial. Universidad Politcnica de Valencia. 1995. MELLADO A., Martn. Modelado cinemtico de robots: Prctica de introduccin al KiRobot. Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica. Universidad Politcnica de Valencia. 1999.
SERIE : MUNDO ELECTRONICO, Sistemas CAD/CAM/CAE. Diseo y Fabricacin por Computador, Barcelona, Ed. Marcombo,S.A.,1986.

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