BAB I PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang Robot bisa diartikan sebagai suatu peralatan yang dapat dioperasikan dengan atau tanpa bantuan manusia atau dengan kata lain bahwa robot merupakan suatu perangkat otomatis. Saat ini sistem robot sangat banyak

digunakan dalam berbagai bidang kehidupan masyarakat. Bahkan dalam beberapa tahun belakang, diadakan suatu kontes atau perlombaan robot yang bertujuan untuk mengenalkan maupun memperluas ilmu pengetahuan kita khususnya dalam bidang robotika yaitu Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) yang diadakan tiap tahunnya. Dari ilmu yang telah didapat selama di bangku perkuliahan, maka penulis tertarik untuk membuat rancang bangun suatu konsep robotika sebagai pengembangan dari mata kuliah yang didapat selama ini. Pembuatan ini juga bertujuan untuk menyelesaikan Tugas Akhir yang selanjutnya diteruskan dengan penulisan Laporan Akhir yang merupakan suatu syarat untuk menyelesaikan pendidikan DIII Teknik Elektro Program Studi Teknik Elektronika Politeknik Negeri Malang. Jenis robot yang dibuat adalah robot pemadam api berkaki pengikut dinding yang nantinya dapat digunakan untuk perlombaan kontes robot pemadam api Indonesia divisi berkaki. Berdasarkan latar belakang tersebut maka penulis mengangkat judul Mengenali dan Menghindari Halangan Objek Berwarna Pada KRPAI

2013. Diharapkan

dengan

adanya alat

ini dapat menjadi acuan untuk

pembuatan robot cerdas pemadam api divisi berkaki. 1.2 Rumusan Masalah Berdasarkan latar belakang tersebut, maka dapat diambil perumusan masalah sebagai berikut: 1. Bagaimana robot dapat mendeteksi halangan berupa boneka anjing 2. Bagaimana agar robot tidak sampai menabrak halangan berupa boneka anjing 3. Bagaimana membaca sensor Cmucam dan ultrasonik kemudian saling mengkomunikasikannya secara software 1.3 Batasan Masalah Berikut ini sebagai batasan masalah yang dipakai dalam laporan tugas akhir ini, yaitu : 1. Software pemrograman menggunakan AVR Studio 4, 2. Sebagai pendeteksi halangan berupa boneka anjing adalah CMUcam4, 3. Halangan berupa boneka anjing berbobot 500gr,lebar 15cm,tinggi 25cm 4. Bentuk lapangan uji coba disesuaikan dengan KRPAI 2013. 1.4 Tujuan Laporan Akhir Ada beberapa tujuan dari pembuatan robot ini, yaitu: 1 2 3 Mengikuti KRPAI 2013 Divisi Berkaki Menerapkan ilmu yang diperoleh di kampus Mencoba berkontribusi bagi kampus

Mengetahui teknologi terbaru

1.5 Sistematika Pembahasan Sistematika pembahasan dari laporan akhir ini terdiri dari pokok pembahasan yang saling berkaitan satu dengan yang lainnya. 1. Bab I membahas tentang pendahuluan, latar belakang masalah, rumusan masalah, tujuan, batasan masalah, sistematika pembahasan dan penjelasan istilah. 2. Bab II membahas tentang landasan teori dasar yang menunjang dalam pembuatan laporan ini seperti sensor, motor servo, kontroler servo, mikrokontroller. 3. Bab III membahas mengenai perencanaan dan pembuatan alat yang meliputi spesifikasi alat, langkah-langkah perencanaan, perencanaan mekanik, perencanaan elektronik serta perencanaan perangkat lunak. 4. Bab IV membahas tentang hasil pengujian dan analisa peralatan secara per bagian maupun secara keseluruhan. 5. Bab V merupakan penutup yang berisi tentang kesimpulan dari analisa dan saran. 1.6 Penjelasan Istilah 1. Robot adalah piranti mekanik, elektronik yang bekerja secara otomatis dan dapat mengemudikan diri sendiri tanpa pengendalian dari luar. 2. Robot hexapod adalah robot yang memiliki enam kaki.

3. Wall Following merupakan suatu teknik untuk menyusuri lorong dengan cara memanfaatkan dinding. Robot mengikuti dinding yang ada di kanan atau kirinya sesuai dengan program yang dibuat.