INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

SECRETARA ACADMICA DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR PROGRAMA SINTTICO CARRERA:

Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica

ASIGNATURA: Espacio de Estados. OBJETIVO GENERAL:

SEMESTRE:

Sptimo

El alumno analizar y solucionar problemas de sistemas complejos que involucran ms de una entrada y una salida ( Sistemas MIMO mltiples entradas mltiples salidas), empleando el modelo de espacio de estado.

CONTENIDO SINTTICO:
I.- Introduccin a Sistemas Dinmicos y Espacio de Estado. II.- Modelo de Espacio de Estado. III.- Solucin de la Ecuacin de Estado. IV.- Anlisis de Estabilidad de Lyapunov. V.- Observabilidad y Controlabilidad. VI.- Retroalimentacin Esttica de las Variables de Estado. VII.- Observadores de Estado

METODOLOGA:
Bsqueda bibliogrfica para la seleccin, clasificacin, ordenacin y exposicin de los temas seleccionados para el curso. Participacin de los alumnos integrndose en equipos de trabajo, para discusin y conclusin. Realizacin de problemas y simulaciones mediante herramientas computacionales por parte de los alumnos, bajo la supervisin del profesor para lograr un mejor entendimiento de los temas. Relacin de la teora con casos prcticos.

EVALUACIN Y ACREDITACIN:
60% Exmenes departamentales. 30% Prcticas de laboratorio. 10% Participacin en el aula, tareas, trabajos extraclase.

BIBLIOGRAFA.
Brogan W. L, Modern Control Theory (3rd Edition). Prentice Hall. USA 1991, Third edition, Prentice Hall, 653 pgs. ISBN: 0-13-589763-7 D'Azzo J., Houpis H. C, Linear Control System Analysis and Design With Matlab. Marcel Dekker; 5th edition, 832 pgs. ISBN: 0824740386. De Russo M. P., et al, State Variables for Engineers, Wiley-Interscience; 2 edition, USA 1997, 575 pgs. ISBN: 0471577952 Franklin G. F. Powell D. J., Feedback Control of Dynamic Systems. Prentice Hall, USA 2002, Fourth edition, 910 pgs. ISBN: 0130323934 Trentelman H.L, Stoorvogel A. Hautus M. Control Theory for Linear Systems (Communications and Control Engineering). Springer; First edition, 390 pgs. ISBN: 1852333162 Ogata K., Modern Control Engineering. Prentice Hall. USA 2004, Fourth edition, 965 pgs. ISBN: 0-13-060907-2

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SECRETARA ACADMICA DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

ESCUELA: ESIME Unidades Culhuacan y Zacatenco. CARRERA: Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica. OPCIN: Control COORDINACIN: DEPARTAMENTO: Acadmico de Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica.

ASIGNATURA: Espacio de Estados. SEMESTRE: Sptimo. CLAVE: 043 CRDITOS: 7.5 VIGENTE: 2006. TIPO DE ASIGNATURA: Terico/Prctica MODALIDAD: Escolarizada

TIEMPOS ASIGNADOS
HRS/SEMANA/TEORA: HRS/SEMANA/PRCTICA: 3.0 1.5

HRS/SEMESTRE/TEORA: HRS/SEMESTRE/PRCTICA:

54.0 27.0

HRS/TOTALES:

81.0

PROGRAMA ELABORADO O ACTUALIZADO POR: Academias de Control de la ESIME, Unidades Culhuacan y Zacatenco PROBADO POR: Honorable Consejo Tcnico Consultivo Escolar de Culhuacan y Zacatenco. Ing. Ernesto Mercado Escutia E.S.I.M.E. Culhuacan

AUTORIZADO POR: Comisin de Planes y Programas de Estudio del Consejo General Consultivo del IPN.

M. en C. Jess Reyes Garca E.S.I.M.E. Zacatenco

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SECRETARA ACADMICA DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR ASIGNATURA: Espacio de Estados.
CLAVE: HOJA: 2 DE 12

FUNDAMENTACIN DE LA ASIGNATURA

En la actualidad en la investigacin avanzada, en reas tales como robtica y cada vez ms en la industria de manufactura, se aplican algoritmos de modelado y control con el fin de abordar los sistemas multivariables de una manera accesible y posibilitar mediante el uso de estos modelos propiedades claves de los sistemas dinmicos. Sus herramientas matemticas son el algebra lineal aplicada a sistemas de ecuaciones de primer orden. Razn por la cual es pertinente incluir esta asignatura en el plan de estudios de la Carrera de Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica, con lo cual el alumno adquiere los conocimientos suficientes y necesarios para comprender las teoras ms actuales de control, adems de tener capacidad de investigacin para conocer el comportamiento de los sistemas dinmicos mediante simulaciones, ya que stos tienen un amplio uso en el sector industrial.

Esta asignatura tiene como antecedentes: Seales y Sistemas, lgebra Lineal, Transformada de Laplace y Mtodos Numricos.

Y como consecuentes: Control no Lineal, Control Digital, Control Inteligente, Instrumentacin de Procesos.

OBJETIVO DE LA ASIGNATURA

El alumno analizar y solucionar problemas de sistemas complejos que involucran ms de una entrada y una salida (Sistemas MIMO mltiples entradas mltiples salidas), empleando el modelo de espacio de estado.

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SECRETARA ACADMICA DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR ASIGNATURA: Espacio de Estados. No. UNIDAD I
CLAVE: HOJA: 3 DE 12

NOMBRE: Introduccin a Sistemas Dinmicos y Espacio de Estado. OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno describir los principales conceptos de sistemas dinmicos, Algebra Vectorial y Matricial utilizados en el estudio de sistemas dinmicos.

No. TEMA

TEMAS

HORAS

CLAVE BIBLIOGRFICA

T
Definicin de sistema dinmico, caso monovariable (SISO). Clasificacin de los sistemas dinmicos Conceptos bsicos de sistemas dinmicos Linealidad Invarianza en el tiempo Causalidad Representacin matemtica de sistemas dinmicos Por ecuaciones diferenciales Por su respuesta al impulso Por la funcin de transferencia Otras representaciones. Espacios vectoriales Definicin Dependencia e independencia lineal Base de un espacio vectorial Dimensin de un espacio vectorial Coordenadas de un vector en una base dada. Fundamentos de algebra matricial Definicin Operaciones bsicas Determinante, rango norma, traza, menor, cofactores, subdeterminate, definida positiva, semidefinida positiva, consistente. Transpuesta, inversa, conjugada de una matriz Vectores y valores propios Subtotal de Horas 7.5 0.5 0.5 1.0

EC
1B, 2B, 6C

1.1 1.2 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.3.4 1.3.4.1 1.3.4.2 1.3.4.3 1.3.4.4 1.4 1.4.1 1.4.2 1.4.3 1.4.4 1.4.5 1.5 1.5.1 1.5.2 1.5.3

1.0

1.5

2.0

4.5

2.0

1.5.4 1.5.5

1.5 3.0

3.0 7.0

ESTRATEGIA DIDCTICA Bsqueda de informacin en Internet y en la bibliografa recomendada por el profesor, realizacin de ejercicios en clase para la obtencin de variables de estado basndose en conceptos ya conocidos complementndose con realizacin de prcticas en el laboratorio, tareas y ejercicios extraclase. PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN 60% Primer examen departamental, unidades I y II. 30% Prcticas de laboratorio. 10% Participacin en el aula, tareas y trabajos extra clase.

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SECRETARA ACADMICA DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR ASIGNATURA: Espacio de Estados. No. UNIDAD I I
CLAVE HOJA: 4 DE 12

NOMBRE: Modelo de Espacio de Estado.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno explicar las principales formas de representacin de modelos dinmicos de sistemas, y las aplicar en simulaciones y prcticas de sistemas MIMO, dentro del laboratorio.

No. TEMA

TEMAS

HORAS

CLAVE BIBLIOGRFICA

T
Representacin de un sistema lineal por variables de estado para sistemas con una entrada y una salida (SISO) Obtencin de variables de estado a partir de trasformaciones entre modelos matemticos. De funcin de transferencia a variables de estado y viceversa. De ecuaciones diferenciales a variables de estado De diagramas de simulacin a variables de estado De las leyes fsicas que rigen el sistema De subsistemas interconectados. Introduccin al modelo de Espacio de Estado, caso multivariable (MIMO). Cambio de coordenadas (transformaciones similares). Invariancia de la funcin de transferencia del Sistema bajo un cambio de coordenadas del modelo en el espacio de estado. Definicin de sistema Dual. Teorema de Cayley Hamilton. Formas cannicas. Subtotal de Horas 0.5 1.0 0.5 1.0

EC
1B, 4B, 5C.

2.1

2.2 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 2.2.5 2.3 2.4 2.5

1.5

1.5

2.0

1.5 2.0

2.6 2.7 2.8

1.5 1.5 1.5 9.0

2.0 1.5 4.5 2.0 8.0

ESTRATEGIA DIDCTICA Bsqueda de informacin en bibliografa recomendada por el profesor, seleccin de conceptos de modelado de sistemas por variables de estado, realizacin de ejercicios y exposicin de los temas propuestos en grupo y/o individual bajo la supervisin del profesor, realizacin de prcticas y tareas extraclase.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
60% Primer examen departamental, unidades I y II. 30% Prcticas de laboratorio. 10% Participacin en el aula, tareas y trabajos extra clase.

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SECRETARA ACADMICA DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

ASIGNATURA: Espacio de Estados.

No. UNIDAD III

CLAVE:

HOJA: 5 DE 12

NOMBRE: Solucin de la Ecuacin de Estado.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno emplear diferentes mtodos de solucin para la ecuacin de estado de forma analtica y prctica mediante simulaciones dentro del laboratorio.

No. TEMA

TEMAS

HORAS

CLAVE BIBLIOGRFICA

T
Solucin de la ecuacin de estado, condiciones de existencia y unicidad de la solucin de la ecuacin de estado. 0.5

EC
1B, 3B, 4B, 5C, 6C.

3.1

Solucin homognea de la ecuacin de estado. Clculo de la matriz de transicin para el caso invariante. 3.2.1.1 Empleando los vectores propios de la matriz A. 3.2 3.2.1 3.2.1.2 Empleando la matriz resolvente (Laplace). 3.2.1.3 Empleando el teorema de Cayley-Hamilton. 3.2.1.4 Otros Mtodos: Sylvester, descomposicin modal, matrices residuales. 3.2.2 Clculo de la matriz de transicin para el caso variante en el tiempo. Solucin Completa de la Ecuacin de Estado.

6.5

1.5

1.0

1.0 1.5 1.0

2.0

1.0

3.3

2.0 9.0

1.5 4.5

2.0 8.0

Subtotal de Horas
ESTRATEGIA DIDCTICA

Bsqueda de informacin en bibliografa recomendada por el profesor, seleccin de mtodos de solucin para la ecuacin de estado, realizacin de ejercicios y exposicin de los temas propuestos en grupo y/o individual bajo la supervisin del profesor, realizacin de prcticas y tareas extraclase.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN 60% Segundo examen departamental, unidades III, IV y V. 30% Prcticas de laboratorio. 10% Participacin en el aula, tareas y trabajos extra clase.

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SECRETARA ACADMICA DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

ASIGNATURA: Espacio de Estados.

CLAVE:

HOJA: 6 DE 12

No. UNIDAD IV

NOMBRE: Anlisis de Estabilidad de Lyapunov.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno analizar los principios de estabilidad mediante los criterios de estabilidad de Lyapunov, para interpretar la estabilidad mediante simulaciones.

No. TEMA

TEMAS

HORAS

CLAVE BIBLIOGRFICA

T
Estabilidad en el sentido de Lyapunov Estabilidad asinttica Estabilidad asinttica global Estabilidad exponencial Segundo mtodo de Lyapunov. Formas cuadrticas Anlisis de estabilidad de Lyapunov de sistemas lineales invariantes en el tiempo. 3.0

P
1.5

EC
2.0 1B, 2B, 4B, 5C.

4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.2 4.2.1 4.2.2

3.0

1.5

2.0 2.0

Subtotal de horas

6.0

3.0

6.0

ESTRATEGIA DIDCTICA
Bsqueda de informacin en bibliografa recomendada por el profesor, seleccin de Criterios de Estabilidad por los mtodos de Lyapunov, apoyndose en software computacional y la realizacin de prcticas y ejercicios extraclase.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
60% Segundo examen departamental, unidades III, IV y V. 30% Prcticas de laboratorio. 10% Participacin en el aula, tareas y trabajos extra clase.

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SECRETARA ACADMICA DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

ASIGNATURA: Espacio de Estados.

No. UNIDAD V

CLAVE:

HOJA: 7 DE 12

NOMBRE: Observabilidad y Controlabilidad.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno integrar los conceptos de observabilidad y controlabilidad, destacando la importancia de estos conceptos en la teora de sistemas y comprobar los efectos de cambio de coordenadas en dichos conceptos, con la elaboracin de prcticas en el laboratorio.

No. TEMA

TEMAS

HORAS

CLAVE BIBLIOGRFICA

T
Mapeos lineales La matriz asociada a un mapeo lineal. El espacio nulo y la imagen de un mapeo lineal. Controlabilidad. Caso Invariante en el tiempo. Caso Variante en el tiempo. Observabilidad. Caso Invariante en el tiempo. Caso Variante en el tiempo. Cancelacin de polos y ceros y la prdida de controlabildad y/o observabilidad. Descomposicin cannica o de Kalman, del espacio de estado. Subespacios controlable y observable. Subespacios observable y no controlable. Subespacios controlable y no observable. Subespacios no controlable y no observable. Subtotal de Horas 0.5

EC
1B, 3B, 4B, 6C

5.1 5.1.1 5.1.2 5.2 5.2.1 5.2.2 5.3 5.3.1 5.3.2 5.4

2.0 2.5 2.0 2.5

2.0 0.5 1.5 1.0 5.5 5.5.1 5.5.2 5.5.3 5.5.4 2.5 1.5 1.0 1.0 1.0 1.0

8.5

3.0

11.0

ESTRATEGIA DIDCTICA Bsqueda de informacin bibliogrfica y en Internet bajo la supervisin del profesor, para inferir los conceptos de controlabilidad y observabilidad en los sistemas MIMO, adems, de la realizacin de prcticas y tareas extraclase.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN 60% Segundo examen departamental, unidades III, IV y V. 30% Prcticas de laboratorio. 10% Participacin en el aula, tareas y trabajos extra clase.

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SECRETARA ACADMICA DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

ASIGNATURA: Espacio de Estados.

CLAVE:

HOJA: 8 DE 12

No. UNIDAD VI

NOMBRE: Retroalimentacin Esttica de las Variables de Estado.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno describir las ventajas y desventajas de la retroalimentacin esttica de las variables de estado, para posteriormente hacer un anlisis de la asignacin de polos manteniendo la estabilidad del sistema.

No. TEMA

TEMAS

HORAS

CLAVE BIBLIOGRFICA

T
Retroalimentacin esttica de las Variables de Estado. Retroalimentacin esttica de las salidas de estado. Efecto de la retroalimentacin de estado en las propiedades del sistema. Asignacin de polos Empleando la ecuacin de Lyapunov. Reduciendo el sistema a la forma controlable mono entrada. 1.0

P
1.5

EC
1.0 1B, 2B, 4B.

6.1

6.2 6.3

1.5 1.5

1.5

1.0 1.0

6.4 6.4.1 6.4.2

1.5 1.5 cannica 1.5

3.0

Subtotal de horas

7.0

4.5

6.0

ESTRATEGIA DIDCTICA
Bsqueda de informacin y realizacin de ejercicios y prcticas por los alumnos que contribuyan a reafirmar los temas expuestos por el profesor reforzndolo con tareas y trabajo extraclase.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN 60% Tercer examen departamental, unidades V, VI y VII. 30% Prcticas de laboratorio. 10% Participacin en el aula, tareas y trabajos extra clase.

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ASIGNATURA: Espacio de Estados.

CLAVE:

HOJA: 9 DE 12

No. UNIDAD VII

NOMBRE: Observadores de Estado.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno examinar las caractersticas de observadores de estado de orden completo y reducido, aplicados a sistemas de lazo cerrado.

No. TEMA

TEMAS

HORAS

CLAVE BIBLIOGRFICA

T
Observadores Observadores de orden completo. Observadores de orden reducido. Retroalimentacin de estados estimados: Principio de separacin. Observadores en un sistema de lazo cerrado. 0.5 2.0 1.5 1.5

EC
1B, 4B, 5C.

7.1 7.2 7.3 7.4

1.5 1.5 1.5

2.0 1.0 1.0

7.5

1.5

1.0

Subtotal de Horas

7.0

4.5

5.0

ESTRATEGIA DIDCTICA
Bsqueda de informacin para el conocimiento de la aplicacin de los conceptos de variables de estado en el diseo de observadores y la solucin de ejercicios que complementan el conocimiento, apoyndose en prcticas y concluyendo el curso al disear un controlador con retroalimentacin de estado usando observadores.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
60% Tercer examen departamental, unidades V, VI y VII. 30% Prcticas de laboratorio, diseo de un controlador (practica No.18) 10% Participacin en el aula, tareas y trabajos extra clase.

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ASIGNATURA: Espacio de Estados.

CLAVE:

HOJA: 10 DE 12

RELACIN DE PRCTICAS
PRACT. No. NOMBRE DE LA PRCTICA UNIDAD DURACIN LUGAR DE REALIZACIN

Introduccin a la aplicacin de Matlab en variables de estado. Uso de simulink en variables de estado. Simulacin de funciones transferencia diagrama simulacin y matriz de estado de de

1.5

Todas las prcticas se realizarn en el laboratorio de control

1.5

II

1.5

Transformacin entre representaciones matemticas Desarrollo simulacin anlogos. del diagrama de utilizando elementos

II

1.5

II

1.5

Solucin homognea de la ecuacin de estado asistido por computadora. Solucin completa. de la ecuacin de estado asistido por computadora. Solucin con diferentes mtodos numricos utilizando simulink. (R.K Gear, ETC.) Anlisis de la estabilidad de sistemas por el primer mtodo de Liapunov utilizando Matlab. Anlisis de la estabilidad de sistemas por el segundo mtodo de Liapunov utilizando Matlab. Anlisis de espacios y Subespacios controlables y observables con Matlab Anlisis del efecto de la cancelacin de polos y ceros en la controlabilidad, observabilidad y estabilidad de un sistema utilizando Matlab

III

1.5

III

1.5

III

1.5

IV

1.5

10

IV

1.5

11

1.5

12

1.5

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ASIGNATURA: Espacio de Estados.

CLAVE:

HOJA: 11 DE 12

PRACT. No. 13

NOMBRE DE LA PRCTICA

UNIDAD

DURACIN

LUGAR DE REALIZACIN

14

15

16

17 18

Retroalimentacin esttica de variables de estado con matlab, simulink Retroalimentacin esttica con salidas de estado con matlab simulink Diseo de un controlador con asignacin de polos utilizando matlab, simulink Anlisis de un observador de estado de orden completo utilizando matlab. Anlisis de un observador de estado de orden reducido Diseo de un controlador con retroalimentacin de estado usando observadores aplicando matlab.

VI

1.5

VI

1.5

VI

1.5

VII

1.5

VII VII

1.5 1.5

Total de horas

27.0

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ASIGNATURA: Espacio de Estados.

CLAVE:

HOJA: 12 DE 12

PERODO
1

UNIDAD
I y II

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
60% Primer examen departamental, unidades I y II. 30% Prcticas de laboratorio. 10% Participacin en el aula, tareas y trabajos extra clase.

III, IV y V.

60% Segundo examen departamental, unidades III, IV y V. 30% Prcticas de laboratorio. 10% A Participacin en el aula, tareas y trabajos extra clase.

V, VI y VII

60% Tercer examen departamental, unidades V, VI y VII. 30% Prcticas de laboratorio, (diseo de un controlador) 10% Participacin en el aula, tareas y trabajos extra clase.

CLAVE
1

C
X

BIBLIOGRAFA
Brogan W. L, Modern Control Theory (3rd Edition). Prentice Hall. USA 1991, Third edition, Prentice Hall, 653 pgs. ISBN: 0-13-589763-7 D'Azzo J., Houpis H. C, Linear Control System Analysis and Design With Matlab. Marcel Dekker; 5th edition, 832 pgs. ISBN: 0824740386.

De Russo M. P., et al, State Variables for Engineers, Wiley-Interscience; 2 edition, USA 1997, 575 pgs. ISBN: 0471577952 Franklin G. F. Powell D. J., Feedback Control of Dynamic Systems. Prentice Hall, USA 2002, Fourth edition, 910 pgs. ISBN: 0130323934 Trentelman H.L, Stoorvogel A. Hautus M. Control Theory for Linear Systems (Communications and Control Engineering). Springer; First edition, 390 pgs. ISBN: 1852333162 Ogata K., Modern Control Engineering. Prentice Hall. USA 2004, Fourth edition, 965 pgs. ISBN: 0-13-060907-2

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SECRETARA ACADMICA DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

PERFIL DOCENTE POR ASIGNATURA

1. DATOS GENERALES ESCUELA: Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica, Unidades Culhuacan y Zacatenco. CARRERA REA: ACADEMIA: Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica. BSICAS Control C. INGENIERA D. INGENIERA SEMESTRE Sptimo C. SOC. y HUM.

ASIGNATURA: Espacio de Estados. Licenciatura: Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica, Ingeniera en Control y Automatizacin, Ingeniera Elctrica o Ingeniero Mecnico Electricista.

ESPECIALIDAD Y NIVEL ACADMICO REQUERIDO:

2. OBJETIVOS DE LA ASIGNATURA: El alumno analizar y solucionar problemas de sistemas complejos que involucran ms de una entrada y una salida (Sistemas MIMO mltiples entradas mltiples salidas), empleando el modelo de espacio de estado.

3. PERFIL DOCENTE: CONOCIMIENTOS Licenciatura: Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica. Ingeniera en Control y Automatizacin. Ingeniera Elctrica o Ingeniero Mecnico Electricista. Maestra: Maestra en Ingeniera de cmputo o Ciencias de la Computacin. EXPERIENCIA PROFESIONAL Experiencia de al menos 2 aos de docencia en enseanza superior y Maestra. HABILIDADES ACTITUDES

Manejo de grupos, equipo de laboratorio de hardware y software. Establecimiento de ambientes favorables al aprendizaje, para la solucin de problemas. Anlisis y sntesis. Motivar al estudio. Razonamiento e investigacin, uso de material didctico, capacidad de liderazgo ante el grupo.

Ejercicio de la crtica fundamentada, respeto, tolerancia, compromiso con la docencia, tica, responsabilidad cientfica, colaboracin superacin docente y profesional. Motivar los valores humanos e institucionales. Compromiso social.

ELABOR

REVIS

AUTORIZ

__________________________
Ing. Ral De la Torre y Garca. M. en C. Eduardo Lzaro Castillo Presidentes de Academia Control

_________________________
Ing. Rubn Jurez Barrientos Ing. Guillermo Santilln Guevara Subdirectores Acadmicos

__________________________
M. en C. Jess Reyes Garca Ing. Ernesto Mercado Escutia. Directores

FECHA:

Mayo 2006