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CHAPITRE 6
STABILITE DES SYSTEMES LINEAIRES
1-INTRODUCTION :
Ltude de la stabilit est dune importance capitale dans ltude des systmes et des systmes asservis.
Voici une dfinition intuitive. Un systme est stable si, lgrement perturb de sa position dquilibre, il y
revient. Il est instable, sil sen loigne.
Un exemple simple qui permet de saisir la notion de stabilit est le pendule invers par comparaison au
pendule non invers. Un pendule invers est instable car ds quil est lgrement perturb de sa position,
il la quitte sans y revenir. Un pendule non invers, sil est perturb revient sa position dquilibre.
Figure 6.1 : Schma du pendule invers et non invers.
- Voici quelques dfinitions de la stabilit : Un systme est stable si pour une entre
constante, la sortie reste constante quelles que soient les perturbations. Un systme est stable si une
entre borne correspond une sortie borne. Une dfinition quivalente est quun systme est stable si la
rponse libre du systme tend vers zro linfini.
2-STABILITE A PARTIR DE LA REPONSE TEMPORELLE :
Pour se rapprocher mathmatiquement de la dfinition intuitive de la stabilit vue prcdemment, on peut
illustrer lide de systme lgrement perturb puis dobserver sil revient avec le temps sa position
dquilibre. De part sa brivet, limpulsion de Dirac peut simuler une perturbation agissant sur un
systme durant un laps de temps infinitsimal.
a) Exemple dun systme stable du premier ordre
Soit un systme de fonction de transfert correspondant, par exemple, un systme lectrique comme celui
de la Figure 1 :
Figure 6.2: schma dun circuit lectrique
50
Lquation diffrentielle qui relie lentre u (t) la sortie i (t) est : u Ri
dt
di
L = + .
Ce systme peut tre reprsent par sa fonction de transfert :
Ts
R
s U
s I
s F
+
= =
1
1
) (
) (
) ( avec
R
L
T=
On sait que lentre impulsion de Dirac est : ) ( ) ( t t u o =
- par la rsolution de lquation diffrentielle ou par inversion de la fonction de transfert, la rponse
impulsionnelle est : i (t) =
L
Rt
e i

0
, on peut prsenter graphiquement cette solution pour R=2 et L=1.
Reprenons le trac de cette fonction :
Figure 6.3: rponse impulsionnelle dun systme du premier ordre stable
Est-ce que le systme, perturb par une impulsion de Dirac, revient sa position dquilibre ? On
constate quaprs un certain temps (environ 2 secondes), il revient sa position dquilibre.
Mathmatique cela signifie que lorsque t linfini ; y (t) 0 ce qui signifie que le systme revient sa
position initiale dquilibre. Ltude de la stabilit consiste analyser le comportement asymptotique de
la rponse du systme considr.
b) Exemple dun systme instable du premier ordre :
Si nous considrons un autre systme de fonction de transfert
2
1
) (

=
s
s F ; la rponse limpulsion de
Dirac est
t
e i t i
2
0
. ) ( = . la reprsentation graphique de cette courbe montre que, contrairement au
premier systme, ce dernier est instable car, lgrement perturb, il sloigne de sa position dquilibre ;
lorsque tlinfini ; ) (t i
51
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Impulse Response
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0
2
4
6
8
10
12
From: U(1)
T
o
:
Y
(
1
)
Figure 6.4: rponse impulsionnelle dun systme du premier ordre instable
Leffet du signe des ples de la fonction de transfert sur la stabilit
A partir des deux exemples simples prcdents, on constate que la stabilit dun systme est dtermine
par le signe des ples de la fonction de transfert du systme tudi. On rappellera que les ples sont les
solutions du dnominateur de la fonction de transfert du systme considr. Dans le premier exemple, le
pole est un nombre rel ngatif s=-2, le systme est stable. Le fait que le pole soit rel ngatif conduit
lexponentielle sannuler avec lcoulement du temps. Dans le deuxime cas, le pole est un nombre rel
positif s=+2, le systme est instable car lexponentielle diverge.
Autres Exemples
Exemple dun systme du second ordre stable
Soit le systme
) 1 )( 2 (
1
) (
1
+ +
=
s s
s G ; les ples sont s=-2 et s=-1. On constate que tous les ples sont
parties relles ngatives. La solution limpulsion de Dirac est :
t t
e A e A t y

+ = . . ) (
2
2
1 1
Il sagit dun systme stable.
Exemple dun systme du second ordre instable
Soit le systme
) 1 )( 2 (
1
) (
2
+
=
s s
s G ; les ples sont s=+2 et s=-1. On constate quil ya un ple partie
relle positive. La solution limpulsion de Dirac est
t t
e A e A t y
+
+ = . . ) (
2
2
1 2
Il sagit dun systme instable. Le pole partie relle positive induit linstabilit du systme (divergence).
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Exemple dun systme du second ordre stable mais oscillant
Soit le systme
) 4 . 2 (
1
) (
2
3
+ +
=
s s
s G ; les ples sont 3 . 1
1
j s = et 3 . 1
2
j s + = . On constate quil
ya deux ples complexes conjugus partie relle ngative. La rponse limpulsion de Dirac est
) cos( . ) (
3
e
o
+ =

t e A t y
t
, le systme revient sa position de repos en manifestant une oscillation
amortie. Les parties imaginaires des ples sont responsables de loscillation. La partie relle ngative est
responsable de la dcroissance.
Figure 6.5: rponse impulsionnelle dun systme du second ordre oscillatoire amorti
Il sagit dun systme stable mais qui contient un effet oscillant amorti. Cet effet oscillatoire peut devenir
gnant sil dure trop longtemps pour certains systmes. Les oscillations peuvent aussi crer des
dpassements dont les niveaux peuvent tre inacceptables pour certains systmes et certaines applications.
Exemple dun systme du second ordre oscillant
Soit le systme
) 4 (
1
) (
2
4
+
=
s
s G ;
On peut le mettre sous la forme :
j p
B
j p
A
j p j p s
s G
2 2 ) 2 )( 2 (
1
4
1
) (
0 0
2
4

+
+
=
+
=
+
=
Dans cette forme, on met en vidence deux ples complexes conjugus parties relles nulles. la solution
limpulsion de Dirac est
) cos( . ) (
1
e + = t A t y
Le systme prsente un effet doscillation permanente qui nest pas amortie. On dit quil est la limite de
la stabilit ou quil est juste oscillant. Cette situation est la limite entre la stabilit et linstabilit.
Exemple dun systme du second ordre instable et oscillant
Soit le systme
) 1 . 0 1 . 0 (
1
) (
2
5
+
=
s s
s G ; On peut le mettre sous la forme :
j s
B
j s
A
j s j s s s
s G
3 . 0 05 . 0 3 . 0 05 . 0 ) 3 . 0 05 . 0 )( 3 . 0 05 . 0 (
1
1 . 0 1 . 0
1
) (
0 0
2
5

+
+
=
+
=
+
=
53
Les ples sont complexes conjugus parties relles positives (s
1
=0.05+0.3j) et (s
2
=0.05-0.3j). La
solution limpulsion de Dirac est
) 3 . 0 sin( . . ) (
05 . 0
5
t e A t y
t
=
Le systme est instable tout en prsentant un effet doscillation (divergence oscillatoire).
Figure 6.6: rponse impulsionnelle dun systme du second ordre oscillatoire non amorti (instable)
De tous les exemples considrs, on peut conclure que le signe des parties relles des ples est
responsable de la stabilit ou de linstabilit. Les parties imaginaires sont responsables doscillations.
3-CONDITIONS GENERALES DE STABILITE
Pour quun systme linaire soit stable, il faut que tous les ples de sa fonction de transfert soient parties
relles ngatives.
Critres de stabilit
Dans le cas ou les ples peuvent tre mis sous la forme dun produit de facteurs, la conclusion concernant
la stabilit du systme est immdiate par simple examen des signes des parties relles des ples. Mais
dans le cas ou lexpression du dnominateur de la fonction de transfert est une expression algbrique
polynomiale du type : 0 1
1
1 . ... . . B s B s B s B
n
n
n
n + + + +

il nest plus vident de juger la stabilit dun systme
dun simple regard. Dans ce cas, le critre de Routh, permet par simple examen des coefficients dune
quation algbrique, de savoir si toutes ses racines sont ou non parties relles ngatives. Il permet donc
de juger la stabilit.
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Condition ncessaire
Pour que le systme soit stable, il faut que tous les coefficients de lquation caractristique soient du
mme signe que A
n
. Cette condition est une condition suffisante pour les systmes du premier et du
second ordre.
CRITERE DE ROUTH
Soit donn une quation caractristique dune FT dun systme 0 1
1
1 . ... . . B s B s B s B
n
n
n
n + + + +

dont on veut
tudier la stabilit. Lutilisation du critre de Routh commence par la construction du tableau suivant
(tableau de Routh). Ce tableau est construit avec les coefficients du polynme de lquation
caractristique (voir Tableau 6.1).
--On commence par construire les deux premires lignes de ce tableau en permutant les coefficients Bi de
lquation caractristique entre la premire ligne et la deuxime en commenant en plaant le coefficient
B
n
comme premier terme dans la premire ligne.
--On calcule les lments qui remplissent les autres lignes du tableau selon une rgle similaire celle du
calcul des dterminants des matrices.
s
n
s
n-1
s
n-2
s
n-3
s
1
Tableau 6.1 : construction du tableau de Routh
Le coefficient
1 n
B est appel le pivot de la troisime ligne.
Les coefficients de la troisime ligne sont calculs comme suit
La quatrime ligne sobtient comme la troisime en multipliant en diagonale les termes de la deuxime et
de la troisime ligne.
, et ainsi de suite :
55
On continue le remplissage de nouvelles lignes jusqu extinction des lments. La premire colonne
est appele colonne des pivots. Le coefficient
1 n
B est appel le pivot de la troisime ligne et le terme c
1
est le pivot de la quatrime ligne.
Lorsque le tableau est achev, on peut lexploiter pour juger de la stabilit du systme donn en
analysant tout simplement les signes des lments de la premire colonne.
a) Si tous les termes de la premire colonne du tableau de Routh sont positifs (de mme signe),
alors, lquation caractristique ne possde que des racines partie relle ngative et le systme de
fonction de transfert T(s) est stable.
Dans ce cas, la rponse transitoire du systme est compose dexponentielles amorties, la rponse tend
vers zro pour t tendant vers linfini, le systme revient sa position dquilibre, le systme est stable.
b) Sil ya n changements de signe dans la premire colonne, lquation caractristique possde n
racines parties relles positives. Le systme est instable.
Un seul pole partie relle positive est suffisant pour produire une divergence exponentielle, responsable
de linstabilit.
c) Si tous les coefficients dune ligne sont nuls, lquation caractristique possde alors des racines
imaginaires pures conjugues. Le systme de fonction de transfert T(s) contient une oscillation. Deux
situations peuvent arriver :
- sil na pas de changement de signe dans la premire colonne, le systme est un systme
oscillant pur.
- sil ya au moins un changement de signe, alors le systme est instable mais contient une
oscillation.
Mais, pour dcider de quelle situation il sagit, il faut pouvoir continuer lanalyse de la premire colonne
du tableau de Routh.
Le tableau se prsente sous la forme :
s
m+2
s
m+1
s
m
1
o
2
o
3
o
---- ----
s
m-1
0 0 0 0 0
s
m-2
Table 6.2 : cas de tous les coefficients nuls dune ligne
Les racines partie relle nulle sont les zros du polynme de degr m dont les coefficients sont les
termes ,... ,
2 1
o o de la dernire ligne non nulle
0 ... .
4
2
2
2 1
= + + +

s s s
m m m
o o o
On peut continuer le remplissage de ce tableau en reconstituant la ligne des zros laide du polynme
... .
4
2
2
2 1
+ + +

s s s
m m m
o o o
. Pour cela, on drive ce polynme par rapport la variable s, dou :
56
0 ... .
5
2
3
2
1
1
) 4 ( ) 2 (
.
= + + +


s
m
s
m
s m
m m m
o o
o
Si on veut dterminer dans ce cas le signe des autres racines de lquation caractristique, il faut continuer
le tableau de Routh en remplaant les coefficients nuls de la ligne
s
m 1
par les coefficients du polynme
driv ; c--d par les coefficients ;.. ). 2 ( ; .
2 1
o o m m
s
m+2
s
m+1
s
m
1
o
2
o
3
o
---- ----
s
m-1
m
1
o (m-2)
2
o (m-4)
3
o
0 0
s
m-2
Table 6.3 : cas de tous les coefficients nuls dune ligne
Cas particulier: Si on trouve un pivot nul, les termes de la mme ligne ntant pas tous nuls, on peut
continuer le tableau en remplaant le pivot par c , nombre petit.
Exemple
Soit un systme de FT:
k s s s
s F
+ + + +
=
1 . 3 . 3
1
) (
2 3
Lquation caractristique est : s
3
+3s
2
+3s +1 +k =0 avec k>0
On construit le tableau de Routh pour pouvoir juger de la stabilit de ce systme.
On applique le critre de Routh pour juger de la stabilit du systme.
a---Si k < 8, la premire colonne du tableau de Routh aura des coefficients tous positifs (de mme signe).
Le systme est stable.
b---Si k > 8, tous les termes de la premire colonne ne sont pas de mme signe. Le systme est instable. Il
ya deux changements de signe, dou prsence de deux ples instables ( partie relle positive)
c---Si k = 8, Il ya une ligne de coefficients tous nuls. Cest la preuve quil ya des racines imaginaires
conjugues. Ces racines sont solutions du polynme prcdant la ligne des zros. Le polynme est :
3s
2
+ (1+8)=0
Les racines sont solutions de ce polynme s
1
=j 3 et s
2
= -j 3 . Le systme contient donc une
oscillation.
57
Stabilit avec Matlab :
On peut utiliser Matlab qui donne toutes les racines du polynme caractristique de la fonction de
transfert.
Soit lexemple suivant de la FT :
7 . 6 . 5 . 3
2 . 3
) (
2 3 4
2
+ + + +

=
s s s s
s s
s F
Le polynme caractristique est : s
4
+ 3 s
3
+ 5 s
2
+ 6 s +7.
Pour dterminer les racines de ce polynme, Matlab dispose de la commande "roots". Il suffit de
taper sous Matlab,
c =[1 3 5 6 7]
roots(c)
Cette fonction (roots) dtermine les racines du polynme donn. Les racines sont prsentes ligne par
ligne, partie relle suivie par la partie imaginaire.
Rponse:
-1.5724 + 0.9586i
-1.5724 - 0.9586i
0.0724 + 1.4349i
0.0724 - 1.4349i
Le systme examin est instable car il a deux racines parties relles positives: s1 = 0.0724 + 1.4349i
et s2 = 0.0724 - 1.4349i. Il contient aussi une oscillation due aux racines complexes conjugues.
4-DEGRE DE STABILITE
Les critres algbriques permettent de juger de la stabilit dun systme mais ne permettent pas de juger
du degr de sa stabilit. Cette question est pourtant trs importante pour les systmes physiques qui
peuvent se situer trs proche de la zone dinstabilit. Si les paramtres du systme viennent varier sous
leffet des conditions extrieures : temprature, humidit, etc. et si le systme est perturb, est ce quil ne
perdra pas sa stabilit ? Il existe toujours des erreurs de modlisation qui peuvent se rpercuter sur les
valeurs des ples et affecter la stabilit. Il existe des retards plus ou moins importants et souvent ngligs
qui peuvent affecter la stabilit du systme. Il est important donc de dfinir un degr ou une marge de
stabilit pour un systme.
Lieu des ples et des zros
Pour un systme donn, la stabilit dpend des ples de sa FT. Ceci peut tre reprsent dans le plan
complexe. Dans ce plan, on reprsente les ples par des croix et les zros par des ronds. On sait alors
que les ples instables sont situs droite du plan alors que les ples stables sont situs gauche du plan.
De mme, on peut constater qualitativement que plus proche est la localisation dun ple partie relle
ngative(stable) par rapport laxe imaginaire, moins bonne est la stabilit du systme. Inversement,
plus loin, il se situe par rapport laxe imaginaire et meilleur est la stabilit.
Le comportement dun systme est rgit par ses ples et ses zros.
58
Notion de Modes : Un pole rel ou un couple de ples imaginaires conjugus dune FT constitue un
mode pour ce systme. Un pole rel produit une rponse non oscillatoire que lon nomme mode non
oscillatoire. Un couple de ples imaginaires conjugus produit une rponse oscillatoire que lon nomme
mode oscillatoire.
Voici quelques exemples de configurations de ples et de zros de quelques FT.
Figure 6.7 : systme stable ; Figure 6.8 : systme instable oscillant ;
Figure 6.9 : systme stable avec oscillation amortie.
En effet, pour un systme stable, la qualit de sa stabilit dpend de la distance entre laxe imaginaire et
les ples les plus proches ce cet axe ainsi que des perturbations qui peuvent les affecter.
La marge de gain et la marge de phase fournissent une mesure du degr de stabilit dun systme
asservi. Cette question sera discute dans le chapitre qui traitera de la stabilit des systmes asservis.