PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA

Teora de Control 2
Especialidad rea Ciclo Semestre Profesores : : : : : Ingeniera Electrnica Control y Automatizacin Noveno 2013-2 Juan Sotomayor Eddie Sobrado Clave Crditos Teora Prctica Laboratorio Requisitos : : : : : : IEE245 5.0 4 horas semanales 2 horas quincenales 2 horas quincenales IEE246

I.

DESCRIPCIN DEL CURSO Se describen los mtodos de anlisis y diseo de sistemas de control empleando tcnicas de espacio-estado. Se estudia el modelamiento clsico y en el espacio de estados de los sistemas de control en tiempo discreto. Se realiza el anlisis, diseo y simulacin de los sistemas en tiempo discreto. Se explican los aspectos prcticos a tener en cuenta cuando se implementan sistemas de control empleando una computadora digital.

II. OBJETIVOS Al concluir el curso los alumnos estarn en capacidad de: Modelar sistemas mediante la tcnica de espacio estado Disear sistemas de control de plantas mediante la tcnica de espacio-estado. Realizar programas de simulacin de sistemas de control. Emplear las tcnicas de anlisis, diseo y simulacin de sistemas en tiempo discreto. Disear controladores digitales para sistemas de control. Implementar controladores digitales basados en computadora. Estos objetivos contribuyen significativamente al logro de los siguientes resultados del programa: (a) Habilidad de aplicar los conocimientos de matemticas, ciencias e ingeniera (e) Habilidad para identificar, formular y resolver problemas de ingeniera

III. PROGRAMA ANALTICO 1. Introduccin a la Teora de Control Moderno (2 horas) 1.1 Comparacin de la Teora de Control Moderna con la Teora de Control Clsica. 1.2 Concepto de estado. Representacin en el Espacio Estado de los Sistemas Dinmicos (8 horas) 2.1 Modelo de Espacio - Estado 2.2 Diagramas de Simulacin.

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2.3 2.4 2.5 2.6 3.

Relacin entre Modelo de Estado y Funcin de Transferencia. Ecuacin Caracterstica y Valores Propios. Solucin de la Ecuacin de Estado. Formas Cannicas.

Diseo de Sistemas de Control con Variables de Estado (12 horas) 3.1 Introduccin. 3.2 Definicin de Controlabilidad. 3.3 Definicin de Observabilidad 3.4 Diseo por ubicacin de polos. 3.5 Observadores Lineales. 3.6 Diseo de Sistemas de Seguimiento cuando la planta contiene integrador. 3.7 Diseo de Sistemas de Seguimiento cuando la planta no contiene integrador. Introduccin a los Sistemas de Control Digital: (2 horas) 4.1 Definiciones preliminares 4.2 Sistemas de control digital 4.3 Control de lazo digital y dispositivos 4.4 Algoritmo de Control Sistemas en Tiempo Discreto: (4 horas) 5.1 Ecuaciones de diferencia 5.2 Solucin de ecuaciones diferencia 5.3 La Transformada-z 5.4 La Transformada Inversa-z. Mtodos de Obtencin. 5.5 Diagramas de Simulacin. Discretizacin de Sistemas de Continuos: (2 horas) 6.1 Muestreador ideal 6.2 Espectro de Frecuencia de E*(s) 6.3 Reconstruccin de Datos y Retenedores Funcin de Transferencia-z: (4 horas) 7.1 Funcin de transferencia -z de un elemento descrito por ecuaciones de diferencia. 7.2 Funcin de transferencia z de un elemento con muestreador. 7.3 Sistemas de Control de Lazo Abierto con muestreo. 7.4 Sistemas de Control de Lazo Cerrado con muestreo. Modelo en el Espacio de Estados de Sistemas Discretos: (4 horas) 8.1 Variables de Estado Discretas. 8.2 Modelo de Estado de Sistemas Discretos que contienen solo elementos discretos. 8.3 Modelo de Estado de Sistemas Discretos que contienen elementos discretos y continuos. Respuesta en el Tiempo de los Sistemas Discretos: (2 horas) 9.1 Respuesta en el tiempo. 9.2 Error en Estado Estable. 9.3 Relacin entre el plano-s y el plano-z.

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Anlisis de Estabilidad de los Sistemas Discretos: (4 horas) 10.1 Concepto de Estabilidad. 10.2 La Transformacin Bilineal y el Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz. 10.3 La Prueba de Estabilidad de Jury. 10.4 Mtodo del Lugar de las Races. 10.5 El Criterio de Nyquist. 10.6 El Diagrama de Bode. Diseo de Sistemas de Control Digital: (6 horas) 11.1 Introduccin. 11.2 Rediseo Digital de Controladores Analgicos. 11.3 Diseo de Controladores Digitales en el Dominio de la Frecuencia. 11.4 Implementacin de Controladores Digitales. Mtodos de Diseo en el Espacio de Estados: (6 horas) 12.1 Introduccin. 12.2 Diseo por Ubicacin de Polos. 12.3 Observadores de Orden Completo. 12.4 Diseo de Sistemas de Seguimiento.

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IV. BIBLIOGRAFA 1. G.F. Franklin, Feedback Control of Dynamic Systems. Prentice Hall, Inc., 2002 2. Charles L. Phillips and Royce D. Harbor, Feedback Control Systems. Prentice-Hall, Inc., 1998 3. Katsuiko Ogata, Ingeniera de Control Moderna. Pearson Educacin S.A., 2003 4. Richard C. Dorf y Robert H. Bishop, Sistemas de Control Moderno. Pearson Educacin S.A., 2005 5. G.F. Franklin, J.D. Powell, M.L. Workman, Digital Control of Dynamics Systems. Addison Wesley Publishing Co., 2001 6. Richard J. Vaccaro, Digital Control A State-Space Approach. McGraw-Hill, Inc., 1995 7. Charles L. Phillips, H.T. Nagle. Digital Control system Analysis and Design, 2nd ed., Prentice-Hall, 1995 8. Katsuhiko Ogata, Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Prentice Hall Hispanoamericana, 1996 9. K.J. Astrom, B. Wittenmark, Computer Controlled Systems Theory and Design, 3rd ed., Addison Wesley, 1997

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V. LABORATORIOS 1. 2. 3. 4. 5. Respuesta en el Dominio del Tiempo de los Sistemas de Control Continuo. Diseo de Sistemas de Control Continuo con Variables de Estado. Respuesta en el Dominio del Tiempo de los Sistemas de Control Digital Diseo de Sistemas de Control Digital en el Dominio de la Frecuencia. Diseo de Sistemas de Control Digital con Variables de Estado.

VI. METODOLOGA El curso tiene carcter terico prctico, las clases tericas requieren lecturas previas fuera del aula. Los laboratorios servirn para familiarizarse con el uso de software de diseo y simulacin de sistemas.

VII. SISTEMA DE EVALUACIN En este curso se aplica la modalidad de evaluacin 2, que establece que el promedio se calcula con la siguiente frmula: Nota Final = (3Ex1 + 4Ex2 + 2Pa + 1Pb) / 10 Donde: Exi = Examen psimo Pa = Promedio de prcticas Tipo a, sin considerar la menor nota Pb = Promedio de todas las prcticas Tipo b

San Miguel, agosto de 2013.

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