CONCAPAN XXXI

RESUMEN: Diseo de circuitos de control para servovalvulas de sistemas hidrulicos

Autor: Ing. Rigoberto Alfonso Morales,

RESUMENEste artculo trata sobre los aspectos relacionados a la tcnica de control electrnico de las servo vlvulas utilizadas en maquinaria con sistemas hidrulicos. Inventadas en los aos 30. Las vlvulas de control han permitido la solucin de problemas de movimiento controlado de grandes cargas fsicas tales como aviones, barcos, tractores y maquinaria de inyeccin de moldeo plstico en las que es necesario controlar la fuerza de grandes masas de hierro por medio de las presiones altas que se obtienen en los sistemas que utilizan el aceite hidrulico. Los primeros controladores electrnicos de estas vlvulas utilizaban transistores bipolares a fin de regular el voltaje proporcional al movimiento requerido. La tecnologa electrnica con sus innovaciones y componentes ms eficientes ha permitido tambin el control de estas vlvulas. Utilizando Mosfet (transistores de conmutacin de grandes corrientes y operando con altas frecuencias junto con la tcnica PWM (modulacin de ancho de pulso) ha permitido el diseo de circuitos de control mas eficientes lo que se traduce en menor calor y menor espacio asi como reducir su peso. En este articulo se describe el diseo realizado con PWM para el control de servovalvulas de 12 y 24 V asi como el el diseo de un control por fase con SCR para una servovalvula de 10 V. se estudian los efectos de variacin de voltaje asi como la variacin de frecuencia en el comportamiento. Tanto la tcnica de PWM con Mosfet y la tcnica de control de fase con SCR permiten la variacin del voltaje promedio y tambin el voltaje RMS que hacen ajustar la posicin del vstago de la bobina a la posicin deseada y este vstago regulara la servo vlvula para variar la presin o el flujo del aceite hidrulico. Palabras Clave Servomecanismo un sistema de control que mantiene automticamente la posicin de un objeto en una posicin deseada Servo vlvula: dispositivo utilizado para producir un control hidrulico en un servomecanismo Servo vlvula Electrohidrulica: Servo vlvula que produce un control hidrulico en respuesta a u una entrada de seal elctrica.

del pulso del voltaje aplicado, siendo la amplitud del voltaje aplicado constante o fijo. Control por fase: tcnica de regulacin de potencia elctrica entregada a una carga, por variacin del ngulo de disparo a un SCR o TRIAC Vlvula Proporcional: Es una vlvula de control del flujo hidrulico proporcional a una seal elctrica. Una vlvula proporcional no esta asociada a un sensor de posicionamiento y por esto no es un servo vlvula. LVDT: Transformador lineal variable y diferencial: es un sensor de alta resolucin que se usa para medir desplazamiento longitudinal, se usa comnmente como el sensor de una servo vlvula y que puede ir montado en el mismo encapsulado de la servo vlvula o en un montaje externo. Amplificador de servo vlvula: es el dispositivo electrnico que amplifica una seal elctrica de comando para proporcionar potencia a fin de activar la bobina de una servovalvula o de una vlvula proporcional MOSFET: Transistor de efecto de campo ampliamente utilizado para la conmutacin de corrientes altas a frecuencias superiores a las del transistor. Voice Coil : Principio de electromagnetismo en el cual una bobina cubre a un imn estacionario. Al aplicar corriente a la bobina esta se desplaza proporcionalmente a la magnitud corriente

I Introduccin El control y transmisin de energa por medio de un fluido presurizado se ha desarrollado en las ultimas dcadas de tal forma que es posible lograr controles de alta potencia con gran exactitud y rapidez especialmente en reas tales como la maquinaria industrial, control de naves areas y el manejo de grandes fuerzas como en la maquinaria hidrulica de terracera y construccin. La combinacin de los circuitos y componentes electrnicos con la rapidez y altos niveles de fuerza de los sistemas hidrulicos ha conducido a la solucin de estas aplicaciones industriales de potencia hidrulica. La ingeniera de potencia hidrulica tiene cuatro clases de vlvulas de control elctricas. Que son:
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Dither Una seal elctrica peridica de baja amplitud con una frecuencia relativamente alta super impuesta a la seal de entrada de la servovalvula para mejorar la resolucin del sistema PWM ( Pulse Width Modulation) Es una tcnica de control de potencia elctrica entregada a una carga por variacin del ancho

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a) Vlvulas de conmutacin ON - OFF que son ampliamente utilizadas para encender o apagar vlvulas. b) Vlvulas electrohidrulicas proporcionales: utilizadas ampliamente en los sistemas de lazo abierto ( sin sensor) son controladas electrnicamente para producir una presin de salida o la rapidez del flujo proporcional a la seal de entrada. En la fig. 1 se observa el cuerpo de una vlvula de control de presin para los pistones de una maquina de fabricacin de plstico

el desplazamiento actual y este sistema se denomina control de lazo cerrado. Generalmente el sensor de posicionamiento de la servovalvula es el Todas las bobinas usadas en las vlvulas proporcionales son bobinas de corriente directa DC. Las bobinas de AC tienen una elevacin de corriente inicial aproximadamente 5 veces mayor que su corriente en reposo. Los solenoides DC no presentan estas elevaciones, asi que la armadura puede permanecer parcialmente desplazada sin incrementar su corriente. Al desplazarse parcialmente la armadura, el spool o embolo puede desplazarse tambin parcialmente produciendo tambin una salida parcial de la vlvula. El mtodo mas simple utilizado para manejar o controlar una vlvula proporcional seria utilizar un restato pero la disipacin del restato producir calor desperdiciando potencia haciendo ineficiente el control. Es necesario utilizar un mtodo ms eficiente. Existen diferentes tcnicas para controlar la potencia entregada a una carga de tipo DC. Por ejemplo: -Control lineal o activo con un transistor de potencia de paso, es similar a un a fuente lineal regulada. Este tipo de control requiere un transistor de potencia que esta realizando la misma funcin de un restato y por lo tanto es ineficiente. -Control de potencia por PWM En esta tcnica se aplica a la bobina DC el voltaje mximo de 24 V. Interrumpiendo la corriente a la bobina en pulsos de alta frecuencia. el ancho del pulso determinara el valor promedio de voltaje entregado a la bobina. Esta tcnica es muy eficiente ya que el transistor disipa una potencia muy pequesima y no genera un calor significativo. Control de Fase Este tipo de control es comnmente realizado para el control de los motores DC. Utilizando SCR se hace conducir este a un ngulo dado de disparo y este recorte de los semiciclos permite variar el voltaje promedio a la bobina de la vlvula. En este trabajo se presentan dos diseos de control de potencia de vlvulas de 24 V DC utilizando estos dos ltimos enfoques, es decir PWM y Control de fase Construccin de una vlvula proporcional. Una vlvula proporcional consta de una vlvula hidrulica direccional de pilotaje cuyo spool o embolo es movido por una bobina y es el principio de los altavoces en los que una bobina interacta con un magneto para producir el movimiento o desplazamiento de la misma. Cuando la corriente circula por la bobina, se genera una fuerza electromotriz que produce el movimiento de la armadura la cual mueve el embolo de una vlvula de liberacin de presin.
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Fig. 1. Vlvula proporcional de maquina de inyeccin de plsticos de 24 VDC. Estas ofrecen las ventajas de inversin de sentido, variacin continua de los parmetros controlados y permite reducir el numero de dispositivos hidrulicos requeridos para tareas particulares de control c) Servo vlvulas Electrohidrulicas: generalmente se usan en sistemas de control de lazo cerrado. El concepto de servo es una expresin ampliamente utilizado. Indica que es un sistema en el cual una seal de entrada de baja potencia es amplificada para generar una seal o salida de alta potencia. Por ejemplo una seal de baja potencia de 0.08 Watts puede producir un control analgico de potencia alcanzando los 100 KW. Los sistemas servo electrohidrulicos producen uno de los mejores controladores desde el punto de vista de de precisin y tiempo de respuesta. Se utilizan para controlar casi todos los parmetros hidrulicos y mecnicos tales como la presin, presin diferencial, velocidad angular, desplazamiento, desplazamiento angular, fuerza y otros parmetros. d) Vlvulas digitales. En las cuales un motor de pasos controlado por los pulsos de un microprocesador regula el posicionamiento de la vlvula Control contino de las vlvulas proporcionales Como se ha expresado anteriormente una vlvula proporcional no tiene un sensor de posicionamiento, su desplazamiento es proporcional al voltaje aplicado. Ahora bien, esta vlvula proporcional se denomina servovalvula cuando se agrega un sensor de desplazamiento y un circuito corrector compara el desplazamiento deseado con
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Este principio es conocido como Voice Coil se utiliza ampliamente en los discos duros para mover o posicionar los cabezales lectores del disco. Varios factores tienen una influencia en el error de la de la corriente a la bobina y la posicin del embolo de la vlvula. Por ejemplo la histresis del resorte y la friccin del embolo de la vlvula, asi como perdidas en la bobina misma son los factores causantes del error. A fin de eliminar estos efectos de friccin e inercia a menudo se agrega una seal senoidal de baja amplitud y baja frecuencia en la seal de control de corriente de la bobina. Esta seal extra es denominada dither o vibracin. Y su efecto es mantener el embolo de la vlvula en constante movimiento en un esfuerzo por responder a la inercia y la friccin. Idealmente esta oscilacin causada por la vibracin no altera la salida de la vlvula. Diseo de un control de potencia por PWM El control de potencia a cargas DC como la velocidad de los motores DC o solenoides de vlvulas. puede realizarse variando el voltaje de la fuente de suministro de potencia aplicado a la armadura. Se puede variar el voltaje promedio conectando y desconectando rpidamente la fuente aplicada a un carga de manera que podemos variar la velocidad del motor. Esta conexin y desconexin por medio de pulsos de alta frecuencia es la llamada modulacin de ancho de pulsos o PWM. Con esta modulacin alteramos nicamente el ancho de los pulsos, sin cambiar la frecuencia y alteramos as el voltaje promedio a la armadura. El dispositivo de conexin y desconexin puede ser un transistor bipolar o un MOSFET de potencia el cual presentar nicamente los estados de corte y saturacin, lo que hace que el transistor no disipe una potencia apreciable. As, el control de velocidad es altamente eficiente ya que la potencia es entregada enteramente al motor y el control no produce calor o potencia disipada. El transistor mas adecuado para utilizar en esta tcnica es el transistor MOSFET por las ventajas de manejar altas corrientes, y de manejo simple en su compuerta. Las siglas MOSFET significan Transistor de Efecto de Campo de semiconductor y metal- oxido. Existen diversos tipos de transistores Mosfet pero en electrnica de potencia se utilizan los Mosfet llamados de enriquecimiento y de canal N para conmutar rpidamente cargas hasta de 100A Estos transistores a diferencia de los transistores bipolares son controlados por voltaje y no por corriente. Esto los hace tiles en los convertidores de voltaje de DC a AC. Ya que son mas eficientes que el transistor bipolar porque que no se gasta energa (corriente de base) en el circuito de control. Esto permite a su vez, una mayor facilidad en el diseo de los circuitos de control. Incluso la salida misma de los operacionales puede utilizarse para manejar la compuerta de estos transistores. Quizs, el pequeo inconveniente de estos dispositivos es que son sensibles a la electricidad esttica que los destruye fcilmente. Pero una alta resistencia de 100K entre
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compuerta y Source disminuye este riesgo y no afecta la operacin del dispositivo.

Como se logra variar el ancho del pulso para modular la potencia? El ancho del pulso en la compuerta del Mosfet se obtiene utilizando un comparador con amplificador operacional, este compara un voltaje de referencia constante con un seal de diente de sierra. La Fig. 2 muestra un comparador de precisin realizando la comparacin de una seal de diente de sierra con un voltraje de referencia variable

Fig. 2 comparacin de una onda de diente sierra con un voltaje de referncia El pulso en la salida producto de la comparacin es el pulso mostrado en la fig. 3

Fig. 3 El resultado de la comparacin es un pulso de ancho variable dependiente del voltaje de referencia

Como se observa, al aumentar el voltaje de referencia aumentara el ancho del pulso y al aumentar el ancho del pulso se aumentara el voltaje promedio entregado a la bobina de la vlvula en la Fig. 4 un Mosfet es utilizado para controlar la potencia de una lmpara de 12 V. su brillo aumentara si se aumenta el ancho de pulso de encendido. Estos transistores pueden manejar grandes corrientes lo que posibilita manejar las corrientes tpicas de 1.5 o 2 amperios de las bobinas de las vlvulas Se muestra en la fig. 4 la conexin del transistor Mosfet cuya excitacin de compuerta proviene del comparador

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debe ser alimentado por un transformador de 50v a fin de lograr un voltaje promedio de 24 V. Se puede observar en el circuito de la fig. 6 la doble red de retraso y los cambios de posicin de la vlvula se hacen cambiando la resistencia ajustable VR1

Fig. 4 modulando el ancho del pulso de encendido se modula la potencia y el brillo de la lmpara El diseo del circuito completo de control de la vlvula se muestra en la fig. 5 En este diseo es posible variar el ancho del pulso, si como variar la frecuencia portadora o triangular. Si esta frecuencia de la onda portadora es baja se logra el efecto de dither o vibracin.

Fig. 6 Circuito con SCR para el control de la vlvula por variacin del ngulo de disparo. Adelantando el ngulo se logra mayor potencia a la bobina.

Referencias Fig. 5 Circuito controlador de potencia PWM utilizando un nico circuito integrado comparador, el primer comparador es el oscilador de onda triangular y el segundo comparador compara el valor deseado de corriente con la onda portadora. Fluid power engineering M Galal Rabie
Fluid Power Journal http://www.fluidpowerjournal.com/html/current_issue.html March/April 2003

Diseo del controlador por fase Utilizando un SCR en media onda es posible controlar el voltaje promedio entregado a la bobina solenoide de la vlvula, variando el ngulo de disparo por medio de dos redes de retardo de disparo a la compuerta del SCR. Las resistencias son de bajo valor a fin de mantener un voltaje inicial pequeo para que la bobina se encuentre ligeramente energizada y no aplicar un voltaje desde cero voltios. Este circuito presenta dos grandes ventajas para el control de las vlvulas, ya que el voltaje es de media onda, este presenta un gran rizado natural que sirve como la seal de dither y que ya no es necesario agregar a la onda de voltaje de regulacin. Otra ventaja que presenta este circuito es que como tiene capacitores en el circuito de compuerta, estos capacitores realizan la funcin de rampa de aceleracin como de desaceleracin en los cambios de voltaje de control. Este circuito se prob exitosamente con una vlvula proporcional de 10 V. El circuito para una vlvula de 24
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Biografia: Ing. Rigoberto A. Morales Obtuvo su grado de Ingeniero electricista en la Universidad de El Salvador y ha trabajando en el sector de maquinaria industrial de la fabricacin de plsticos en las areas de pelcula plstica para produccin de bolsas as como en maquinaria de inyeccion por moldeo. Es profesor y coordinador de la carrera de Tcnico en Ingenieria Electrnica Industrial en la Escuela Especializada en Ingeniera ITCA. Impartiendo modulos y cursos relacionados al control de procesos, sensors industrials y control de velocidad de los motores elctricos. Tambien, se ha destacado en el campo de la programacion de los controladores logicos programables asi como en el diseo de circuitos electrnicos de control de potencia. Recientemente obtuvo el certificado de autorizacin de parte de FESTO Alemania para la enseanza o entrenamiento en las areas de electrohidralica y servomotores.

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