UNIVERSIDADE FEDERAL DE MATO GROSSO CAMPUS UNIVERSITRIO DE RONDONPOLIS INSTITUTO DE CINCIAS AGRRIAS E TECNOLGICAS CURSO DE ENGENHARIA MECNICA

ANA PAULA QUADROS DE OLIVEIRA PALOMA MORAIS

PROJETO UTILIZANDO MATLAB

RONDONPOLIS - MT 2013

UNIVERSIDADE FEDERAL DE MATO GROSSO CAMPUS UNIVERSITRIO DE RONDONPOLIS INSTITUTO DE CINCIAS AGRRIAS E TECNOLGICAS CURSO DE ENGENHARIA MECNICA

ANA PAULA QUADROS DE OLIVEIRA

PALOMA MORAIS

PROJETO UTILIZANDO MATLAB

Projeto apresentado como requisito parcial para aprovao na disciplina de Controle de Sistemas Lineares do curso de Engenharia Mecnica, Instituto de Cincias Agrrias e Tecnolgicas (ICAT), Campus de Rondonpolis (CUR), Universidade Federal de Mato Grosso (UFMT).

RONDONPOLIS 2013

LISTA DE FIGURAS

Figura 1- Sistema de controle com retroao. ............................................................................ 4 Figura 2- Lugar geomtrico das razes no sistema no-compensado. .......................................... 5 Figura 3- Resposta do sistema no compensado......................................................................... 6 Figura 4- Diagrama no plano s usado para calcular a localizao do polo do compensador para o exerccio em questo. ................................................................................................................ 7 Figura 5- Lugar das razes do sistema compensado .................................................................... 8 Figura 6- Resposta do sistema compensado por avano de fase.................................................. 9 Figura 7- Grfico de comparao da Resposta ao degrau do sistema com e sem compensao . 10

SUMRIO

1 PROJETO DE UM CONTROLADOR POR AVANO DE FASE ............................ 4 2 CONSIDERAES FINAIS ................................................................................... 11 3 REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ...................................................................... 11 ANEXO ...................................................................................................................... 12

1 PROJETO DE UM CONTROLADOR POR AVANO DE FASE

Esse projeto tem como objetivo projetar um controlador de fase para

o sistema da figura 1, visando reduzir 50% do tempo de assentamento, mantendo a ultrapassagem de 15% e, comparar as caractersticas de sistema do projeto.

Figura 1- Sistema de controle com retroao.

Primeiramente necessrio determinar as caractersticas do sistema nocompensado operando com uma ultrapassagem de 15% para ver qual o tempo de assentamento. Como a ultrapassagem percentual de 15% equivalente a uma relao de amortecimento de 0,517 como mostra a equao 2:

A reta da relao de amortecimento formar um ngulo de 121,13 com o eixo obtida atravs da equao 5:

Procurou-se ao longo da reta de

, utilizando o MATLAB, a

condio para obter o polo dominante e no compensado no lugar das razes, onde est situado em , conforme a figura 2.

Lugar Geomtrico das Razes do Sistema No-compensado com a reta de 15% de Sobrevalor 20 0.517 15

10

Imaginary Axis (seconds-1)

-5

-10

-15 0.517 -20 -30 -25 -20 -15 -10 -5

-1

10

Real Axis (seconds )

Figura 2- Lugar geomtrico das razes no sistema no-compensado.

Com base na parte real do plo, calculou-se o tempo de assentamento nocompensado, sendo:

Resposta ao Degrau do Sistema No-compensado com 15% de sobrevalor 1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

Time (seconds)

Figura 3- Resposta do sistema no compensado.

Procedendo para compensao do sistema. Primeiramente determinou-se a localizao dos plos dominantes do sistema compensado. Para obter uma reduo de 50% ou metade do tempo de assentamento leva a:

Com a parte real da localizao do plo desejado em:

A parte imaginria :

Logo, o par de plos dominante desejado est situado em

Para continuar o projeto do controlador por avano de fase, foi necessrio admitir arbitrariamente um zero do compensador em -4 no eixo real como uma possvel soluo. Usando o programa de lugar das razes, teve que somar os ngulos deste zero e dos plos e zeros do sistema no compensado, usando o ponto de projeto como ponto teste. O ngulo resultante de:

A diferena entre ngulo e 180 a contribuio angular requerida pelo plo do compensador para que o ponto de projeto desejado esteja no lugar das razes. Portanto requerida pelo plo do compensador uma contribuio angular de -9,27.

Figura 4- Diagrama no plano s usado para calcular a localizao do polo do compensador para o exerccio em questo. Nota: Essa figura no est desenhada em escala.

A geometria, mostrada na figura 4, usada para calcular a localizao do plo compensador. Conforme a figura, realiza-se o clculo de a partir da equao 13.

Desta forma, obtm-se o controlador de fase expresso pela equao:

O de lugar das razes do sistema compensado esboado na figura 5.

Lugar Geomtrico das Razes do Sistema Compensado por Avano de Fase com reta de sobrevalor de 15 Plo do Compensador em -23.47 e Wn Requerido 10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 -10 0.517 0.517 4.07

Imaginary Axis (seconds-1)

4.07

-8

-6

-4

-2

0 Real Axis (seconds -1)

10

Figura 5- Lugar das razes do sistema compensado

Logo, a resposta do sistema compensado representado na figura 6.

Resposta ao Degrau do Sistema Compensado por Avano de Fase com 15% de sobrevalor 1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5 Time (seconds)

2.5

Figura 6- Resposta do sistema compensado por avano de fase

Conforme os resultados mostrados na tabela 1 e gerados na figura 7, possvel observar diferenas nos seguintes pontos: a) A posio zero selecionado arbitrariamente; b) Melhoria no erro de estado estacionrio; c) O ganho necessrio K; d) A posio do terceiro e quarto plos.

10

Comparao da Resposta ao degrau do sistema com e sem Compensao 1.4

1.2

0.8

Amplitude

0.6

0.4

0.2

Time (seconds)

Figura 7- Grfico de comparao da Resposta ao degrau do sistema com e sem compensao

Tabela 1- Comparao do Projeto por avano de fase

NO- COMPENSADO Processo a controlar e compensador Plos dominantes K %UP

COMPENSADO

Outros polos

34,5009 0,5169 2,0907 15 3,7973 1,7396 1,6429 0,6087 -7,8933

473,8295 0,5169 4,0398 15 1,8991 0,9113 3,8455 0,2600 -24,5216; -4,7359

11

2 CONSIDERAES FINAIS

Tendo a simulao verificado o desempenho desejado, foi possvel observar que a escolha da compensao pode ser baseada no valor de ganho necessrio ou na melhoria do erro do estado estacionrio que pode ser obtida sem um compensador por atraso de fase. Com os valores obtidos, foi possvel concluir que o compensador atendeu a todas as exigncias do tempo de assentamento e da ultrapassagem percentual, obteve tempos de pico e de subida menores do que o no-compensado, sendo o mais apropriado para esse sistema nessas condies.

3 REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3 ed. Rio de Janeiro: LTC Editora, 2002.

12

ANEXO

Tabela 2-Algoritmo utilizado no programa MatLab para a parte I

% % % % Universidade Federal de Mato Grosso Campus Universitrio de Rondonpolis Instituto de Cincias Agrrias e Tecnolgicas Controle de Sistemas Lineares

% Docente: Prof. Carlos Beuter % Discente: Ana Paula Quadros de Oliveira e Paloma Marais clear; 'PROJETO DE CONTROLADOR POR AVANO DE FASE' clf 'Sistema N?o-compensado' numg=1; deng=poly([0 -3 -7]); 'G(s)' G=tf(numg,deng) sp=input('Entra com o sobrevalor percentual desejado '); z=-log(sp/100)/sqrt(pi^2+[log(sp/100)]^2); rlocus(G) sgrid(z,0) title(['Lugar Geomtrico das Razes do Sistema No-compensado com a reta de ' , num2str(sp),... '% de Sobrevalor']) [K,p]=rlocfind(G);

'Plos em malha fechada = ' p f=input('Fornea o nmero do plo referente ao ponto de operao

');

'Resumo das especificaes estimadas para o ponto selecionado' 'do lugar geomtrico das razes do sistema no-compensado' ponto_de_operacao=p(f) ganho=K tempo_de_assentamento_estimado=4/abs(real(p(f)))

tempo_de_pico_estimado=pi/abs(imag(p(f)))

sobrevalor_percentual_estimado=sp

13
fracao_de_amortecimento_estimada=z frequencia_natural_estimada=sqrt(real(p(f))^2+imag(p(f))^2)

numkv=conv([1 0],numg); denkv=deng; sG=tf(numkv,denkv); sG=minreal(sG); Kv=dcgain(K*sG) ess=1/Kv

'T(s)' Tsem=feedback(K*G,1) step(Tsem) title(['Resposta ao Degrau do Sistema No-compensado com ' ,... num2str(sp),'% de sobrevalor']) 'Pressione qualquer tecla para optar por uma compensao por avano de fase' pause Ts=input('Entre com o Tempo de Assentamento Desejado

');

b=input('Entre com o zero do Compensador por Avano de Fase, (s+b). b = ');

done=1; while done==1 a=input('Entre com um Plo de Teste do Compensador por Avano de Fase. (s+a). a = ');

numge=conv(numg,[1 b]); denge=conv([1 a],deng); Ge=tf(numge,denge); wn=4/(Ts*z); clf rlocus(Ge)

axis([-10,10,-10,10])

sgrid(z,wn)

title(['Lugar Geomtrico das Razes do Sistema Compensado por Avano de Fase com reta de sobrevalor de ' , num2str(sp),... ' Plo do Compensador em ', num2str(-a), ' e Wn Requerido'])

14

done=input('Voc terminou? (s=0,n=1) '); end [K,p]=rlocfind(Ge);

'Gc(s)' Gc=tf([1 b],[1 a]) 'Gc(s)G(s)' Ge 'Plos em malha fechada = ' p

f=input('Fornea o nmero do plo referente ao ponto de operao

');

'Resumo das especificaes estimadas para o ponto selecionado' 'do lugar geomtrico das razes do sistema compensado por avano de fase' ponto_de_operacao=p(f) ganho=K tempo_de_assentamento_estimado=4/abs(real(p(f)))

tempo_de_pico_estimado=pi/abs(imag(p(f)))

sobrevalor_percentual_estimado=sp fracao_de_amortecimento_estimada=z frequencia_natural_estimada=sqrt(real(p(f))^2+imag(p(f))^2)

s=tf([1 0],1); sGe=s*Ge; sGe=minreal(sGe); Kv=dcgain(K*sGe) ess=1/Kv

'T(s)' Tcom=feedback(K*Ge,1) 'Pressione qualquer tecla para continuar e obter a resposta' 'ao degrau do sistema compensado por avan?o de fase'

15
pause step(Tcom)

title(['Resposta ao Degrau do Sistema Compensado por Avano de Fase com ' ,... num2str(sp),'% de sobrevalor']) pause 'Pressione qualquer tecla para continuar e obter a comparao da resposta' 'ao degrau do sistema compensado e no compensado por avano de fase' step(Tsem,Tcom); title(['Comparao da Resposta ao degrau do sistema com e sem Compensao']); pause