You are on page 1of 16

UNIVERSIDADE CATÓLICA DOM BOSCO

Robôs Aéreos

Curso: Eng. Mecatrônica – 9º Semestre Disciplina: Robótica Professor: Marco Naka Alunos: Afonso Cândido Danilo A. Ramalho Helder Martins Hiroshi Damno Marcos Vinicius Koller Reginaldo César

Campo Grande, MS – Maio/2011

transporte de cargas. etc) – Figura 3. os robôs aéreos são robôs implementados sobre plataformas aéreas.busca de sobreviventes de naufrágios e desastres naturais. Trata-se certamente de uma área de pesquisa bastante promissora. mapeamentos rurais).1 – Introdução Os robôs aéreos são.inspeção de linhas de transmissão de energia elétrica. . em geral.vigilância e monitoramento de regiões urbanas. . outras aplicações de maior interesse para o setor civil vêm sendo alvo de pesquisa e desenvolvimento. os riscos envolvidos para pilotos e bombeiros justificam amplamente a utilização de robôs como esses. podemos citar: -monitoramento de áreas com finalidades ambientais (incêndios.pulverização de plantações. balões. Sejam remotamente operados. Estes tipos de robôs representam uma categoria especial de robôs móveis. aeronaves de pequeno e médio porte (como modelos de aviões. Uma maneira de aumentar o leque de aplicações de robôs aéreos é reunir características encontradas em mais de uma plataforma. por exemplo. possibilitando a utilização industrial e comercial desses veículos.análises atmosféricas. Em geral. Dentre diversos exemplos. Atualmente. . . entre outras (dirigíveis. porém. helicópteros ou dirigíveis) dotadas de alguma capacidade (“inteligência”) computacional que permita a realização de tarefas com certo grau de autonomia. monitoração e ações ofensivas contra postos inimigos. Esses robôs são capazes de desempenhar diversas tarefas. . No combate a incêndios de grande porte. ou totalmente independentes da intervenção humana. como o monitoramento de grandes áreas florestais e urbanas. que demanda um esforço conjunto de especialistas em diversas áreas. . asa rotativa (helicópteros e quadrirotores) – Figura 2. . desmatamentos. necessitando de tipos de sensores e técnicas de controle específicas para a realização de tarefas. e tiveram forte desenvolvimento para fins de reconhecimento. que vão desde seguir trajetórias de vôo pré-programadas até a execução de missões mais complexas. A maior parte das aplicações de robôs aéreos nasceu dentro de órgãos militares de pesquisa. como aeronaves de asa fixa (aviões em geral) – Figura 1.

são utilizados há muito tempo. 2 . NV (PRWEB) April 18. Uma das tarefas mais fundamentais é o planejamento do movimento do robô. Os primeiros registros sobre veículos aéreos não tripulados datam do início do século XVIII.com/dirigveis-lemv-ajudo-os-eua-em-misses- afeganisto/ Assim como no caso dos robôs terrestres. na presença do rei João quino e da corte portuguesa. durante a revolução ocorrida na Áustria que implantou o parlamentarismo. ao contrário do que se imagina. austríacos que defendiam o absolutismo .Histórico Os VAANT (veículo aéreo autônomo não tripulado). Figura 3 – Long Endurance Multi-Inteligence Vehicles (LEMV) Fonte: http://www. Outro registro de VAANTs recorre á 1849 quando.tecnologiasdeultimogrito. ou com o mínimo necessário de intervenção humana. Um brasileiro foi o responsável por tal fato. os robôs aéreos necessitam de alguma capacidade deliberativa que lhes permitam realizar tarefas de maneira autônoma. Padre Bartolomeu Lourenço de Gusmão fez voar em 8 de outubro de 1709 um pequeno balão de ar quente em Portugal.Figura 1 – Heron TP (Eitan) Fonte: Defense Update 2005 Figura 2 – Tactical Aerospace Group (TAG) Fonte: Las Vegas.

Este carregava grande quantidade de explosivos e era utilizado uma única vez. Durante a segunda guerra mundial a Alemanha financiou a construção de um VAANT batizado de arma da vingança ou V-1 – Figura 5. Foi responsável pela morte de 900 pessoas na Inglaterra em 1944. Considera-se este o precursor dos mísseis inteligentes. concebido por Lawrence e Elmer Sperry em 1916. retornável e controlado por radio controle atingindo até 5 km de altitude.amarraram bombas com temporizadores a balões não controlados que foram soltos ao vento no intuito de irem rumo a Veneza. Este modelo fez seu primeiro vôo bem sucedido em 6 de março de 1918 em Nova York. o primeiro veículo aéreo autônomo não tripulado foi o Sperry`s Aerial Torpedo – Figura 4. Oficialmente. abelha rainha. . 2008) Exceto o Queen bee. Seu objetivo era o treinamento da defesa antiaéreo britânica. nenhum grande avanço foi concebido na área dos veículos aéreos não tripulados no período entre o final da primeira e o início da segunda guerra mundial. servia de alvo. simulando aeronaves inimigas. Este modelo destaca-se também pelo fato de ser o primeiro VAANT reutilizável. Figura 4 – Sperry`s Aerial Torpedo “flying bomb” (Neto. Mais especificamente. também conhecido por flying bomb. Seu lançamento era feito por catapulta e atingia velocidades de até 750 Km/h. sendo utilizado ainda na primeira guerra mundial. O Queen bee foi um projeto feito pela Real Marinha Britânica. para os atiradores do grupamento anti-aéreo.

a partir de adaptações de aeronaves normais. . a unidade aérea especial da marinha dos Estados Unidos elaborou veículos aéreos parcialmente não tripulados. os modelos eram controlados remotamente até seu destino. Seu objetivo era a destruição das bases de lançamento. então.Figura 5 – V-1 flying bomb (encyclopedia of science. Figura 6 – PB4Y-1 (North American airplanes. na França. 2011) Nos anos 60 os VAANTs passaram a exercer funções de espionagem e reconhecimento de terreno. Foram denominados PB4Y-1 e QB-7. de V-1’s. Os pilotos se ejetavam quando perto dos alvos e. Os modelos AQM-34 e D-21 foram utilizados no Vietnã pelos EUA. 2011) Em contrapartida.

2011) . Foi nos anos 70 em São José dos Campos. Figura 8 – Projeto Acauã (Força Aérea Brasileira. A partir de então vários outros modelos foram surgindo. interior de São Paulo.Até os anos 70 os veículos aéreos autônomos não tripulados eram muito grandes e caros. Prova disso é o modelo australiano aerosonde – Figura 7. 2011) 2. Foi então que Israel começou a despontar com tecnologias mais baratas e menores. para fins pacíficos como análise do clima e inspeção de oleodutos e grandes plantações. sempre com melhorias e inovações. o primeiro veículo aéreo autônomo não tripulado brasileiro foi concebido em 1984. Mesmo que no início o interesse era voltado à área militar. Projeto Acauã – Figura 8.1 .VAANTs no Brasil Os VAANTs começaram a ser estudados no Brasil por interesse puramente militar da COMAER (comando brasileiro da aeronáutica). que foi o primeiro a cruzar o oceano atlântico de maneira autônoma. Figura 7 – Projeto Aerosonde (Nasa. como o firebee 1241. que tudo começou.

Também há outro importante projeto brasileiro. o projeto ARARA que deu origem a vários modelos. Necessita de uma área para pouso. Condições Possui um Possui uma Climáticas grau de tolerância tolerância maior para maior para voar com voar com ventos. Depende das condições do vento para seguir na rota. decolagem. Este projeto foi possível devido à parceria entre USP e EMBRAPA. Necessita de Em qualquer uma área lugar pousa e para pouso e decola. .Aeronave de reconhecimento autônoma (projeto ARARA) Fonte: Neris. Figura 9 . na intenção de construir aeronaves não tripuladas para monitorar plantações e reservas biológicas. modelo e para as condições relacionadas ao trabalho (Quadro 1). ventos. (2001) 3 .Comparação entre tipos de VAANTs para critérios de escolha da concepção. Concepções Aspectos Pouso e decolagem Avião Vantagem Helicóptero Dirigível Desvantagem Vantagem Desvantagem Vantagem Desvantagem Em qualquer lugar decola. rota determinada. Trajetória Possui a Possui a capacidade capacidade de realizar a de realizar a rota. Possui baixa tolerância em condições de ventos.

e geralmente são caracterizados por sua posição [x. e ainda respeitando as limitações do robô utilizado. Os primeiros se movimentam em um plano.Possui um custo de construção e manutenção relativamente baixo. e o máximo ângulo de subida (ou de descida) da aeronave. planejar o movimento significa determinar uma maneira de se atingir cada um desses pontos. onde são impostas restrições temporais a esses por meio da velocidade de seus centros de massa. Dada uma seqüência de pontos-alvos ( waypoints) definidos para o robô no espaço. Em contrapartida. facilita o transporte. Ao se considerar o parâmetro tempo. Transporte Suporta uma de carga carga considerável. Aspectos dinâmicos de controle apresentam uma influência considerável sobre o planejamento da trajetória. isso não acontece no caminho. por exemplo. Suporta uma carga considerável. y] e sua orientação nesse plano. conceituam-se dois tipos de planejamento do movimento: o planejamento de caminhos e o planejamento de trajetórias. além é claro das demais restrições cinemáticas e dinâmicas de locomoção no espaço. Difícil de transportar devido ao grande volume do reservatório de gás. Fácil Transporte. o que permite que o robô se movimente pelo ambiente. 2007 Custos Alto custo de aquisição e manutenção. Não suporta uma carga considerável 4 . Já os veículos . livre do parâmetro de tempo.Planejamento para Robôs Aéreos Dado um conjunto de pontos definidos no espaço de navegação do sistema. Alto custo de aquisição e manutenção. A principal diferença entre a geração de trajetórias para veículos terrestres e aéreos corresponde ao número de graus de liberdade do espaço de navegação considerado. levando-se em consideração características como as restrições de movimento do robô. A definição de uma trajetória é quando o planejamento do movimento do robô envolve algum tipo de restrição temporal. Quadro 1 – Análises Comparativas Fonte: Medeiros. o tempo gasto e a energia necessária. o objetivo é gerar funções de navegação que permitam ao robô alcançar todos esses pontos de maneira eficiente do ponto de vista da energia gasta. O problema é o planejamento de trajetórias para robôs aéreos. Transporte O avião tem recurso de desmonte. As principais restrições cinemáticas consideradas são as máximas taxas de curvatura e torção.

Em robótica. caracterizados pela posição [x. O foco principal é o desenvolvimento de trajetórias realizáveis em malha aberta. funcionam muito bem para os veículos aéreos. incluindo no planejamento questões como tomadas de decisão. o planejamento de trajetórias que impõem restrições temporais ao movimento do robô. O planejamento de movimento inclui entre outras características. se consideramos que as diversas tarefas de uma missão se dão em lugares de relevo acidentado. navegação topológica. otimalidade e realimentação do sistema. teoria de jogos e replanejamento. que ainda assim. possam gerar trajetórias de mínima distância e de curvatura contínua. Navegação é. se sobre esses for imposta a restrição de voarem a uma altitude constante. 5 . o processo de planejamento e execução (controle) do movimento de um veículo.Controle . Seja qual for a abordagem considerada. geralmente abordado como o problema de conduzir o robô de um ponto a outro de uma sala evitando as possíveis colisões com obstáculos. Já a inteligência artificial aborda o problema em um nível deliberativo mais elevado. esse é um dos princípios mais fundamentais. dependendo do escopo do problema tratado.Dificuldades de Planejamento para Robôs Aéreos Existem três contextos distintos para o problema de planejamento de movimento: robótica. dados um ponto de saída e um ponto de chegada no espaço de navegação do mesmo. Nesse escopo também são consideradas características como incertezas de sensores. 2006). que é o desenvolvimento de algoritmos que permitam ao robô navegar por um determinado ambiente. O objetivo é tornar o planejamento de movimento uma tarefa que melhor se adeque à ambientes dinâmicos. para os robôs terrestres não holonômicos. Alguns dos métodos de navegação. Porém essa é uma restrição muito forte. restrições cinemáticas e geometria do robô. onde os principais interesses se concentram nas características de estabilidade. 6 . Tais algoritmos basicamente decompõem as especificações de tarefas de alto-nível em descrições de movimento em baixo-nível. y. existe um fim comum ao problema do planejamento de movimento. existência de múltiplos objetos e restrições dinâmicas do sistema. inteligência artificial e controle (LaValle.aéreos são modelados como corpos rígidos no espaço tridimensional. Por fim. levando-se em consideração as restrições cinemáticas e dinâmicas do veículo utilizado. o planejamento de movimento é historicamente tratado como um problema de mais baixo-nível. entre outras características. z] e pela orientação em relação a algum referencial inercial. segundo uma definição mais geral (Bowditch. do ponto de vista do controle. onde a distância relativa ao solo varia consideravelmente. Para os VAANTs é necessário o emprego de técnicas que permitam que os waypoints da trajetória estejam em diferentes níveis de altitude do solo e. 1995). levando em consideração informações como localização e geometria de obstáculos.

o controle serve apenas para permitir que uma aeronave seja capaz de seguir. Este controle é bastante importante para os veículos aéreos autônomos. rápidos e confiáveis. sendo necessário para isso.Controle de orientação.Controle de velocidade.Controle de Velocidade A primeira estratégia de controle implementada foi o controle de velocidade. necessário para manter a velocidade do veículo constante durante a execução da trajetória. Existem ainda dois tipos de altitudes medidas: a chamada altitude barométrica que representa a elevação do veículo em relação ao nível do mar. já que os movimentos do veículo aéreo ficam bastante restritos. Enquanto para a primeira utiliza-se um tubo de Pitot. sendo o último deles. . De fato. especialmente por que muitas das missões outorgadas podem incluir trajetórias por grandes áreas com diferentes níveis de terreno. Podem ser utilizados sensores analógicos baseados em pressão atmosférica. São eles: . . 6.São quatro os módulos básicos de controle. Em seguida. e a pressão relativa. capaz de manter o nível sem grandes variações. 6. um sistema de controle eficiente.Controle de navegação. Essa estrutura de controle não representa nem a melhor e nem a única possível. a composição dos três primeiros. é preciso considerar a restrição de movimentação apenas em planos de altitude constante. O desacoplamento dos movimentos tem a vantagem de permitir que a tarefa de controle seja modulada de uma maneira bastante simples.1 . Durante o vôo de uma aeronave. de maneira autônoma.Controle de Altitude O controle de altitude é responsável por controlar longitudinalmente a aeronave. há mais de uma forma de se medir a altitude de um veículo. mais precisos. porém tomando-se como base a altitude no local da decolagem (nível do aeroporto). . A principal diferença entre as duas está basicamente na forma com a velocidade é medida. .Controle de altitude. Novamente. Mesmo nos casos em que desejamos utilizar as estratégias de geração de trajetórias bidimensionais para veículos aéreos. para a última utiliza-se um GPS. por exemplo. a trajetória programada. por exemplo. apresenta-se mais detalhadamente cada um dos módulos de controle. como o caso da inspeção de linhas de transmissão de energia. ou o próprio GPS. menos comum devido aos problemas de imprecisão e falhas. que é calculada da mesma forma.2 . levando-a a altitudes estabelecidas pela trajetória tridimensional. pode-se identificar dois tipos diferentes de velocidade: a velocidade em relação ao vento e a velocidade em relação ao solo. A desvantagem é a perda de desempenho do sistema do ponto de vista dinâmico.

O parâmetro ψref representa um curso de navegação a ser seguido pelo robô. respectivamente. facilmente obtidos por meio de um GPS. respectivamente. O valor de 0_ (equivalentemente a 360_). zref ] formado pelas variáveis de longitude. Já x e y são os valores medidos de longitude e latitude. sensores inerciais). onde xref e yref são os valores de referência para a longitude e latitude da aeronave. no espaço tridimensional de navegação. Dado um waypoint (ponto alvo) P referente ao vetor [xref . que estimam a orientação do campo magnético da Terra. longitude e altitude especificados por uma dada missão. baseado nas especificações de localização da aeronave geradas pelos sistema de planejamento. representa a direção Norte. Um dos métodos mais utilizados é o ajuste de ganhos por meio de tentativa e erro. controlar o ângulo de guinada (ψ) correspondente a uma direção de vôo. que novamente pode vir de diferentes tipos de sensores embarcados (GPS. paralela ao plano do chão. como se o veículo se comportasse como um robô terrestre movimentando-se no plano terrestre. por definição. O curso de vôo pode ser determinado simplesmente como a orientação de um robô se movimentando em um plano.5 . alguns mais simples e menos confiáveis. Essa é uma das formas mais comuns de se medir a posição. o controle de navegação atua no sentido de reduzir o erro em relação ao P real medido pelos sensores da aeronave em um determinado instante de tempo. Tal método é atrativo especialmente por não necessitar de nenhum conhecimento sobre o sistema ou da . e infelizmente está sujeita aos problemas já comentados. 6. visando o melhor desempenho da malha fechada de controle. latitude e altitude. 6. A principal função desse sistema é gerar sinais de referência para os controladores descritos acima. yref . Mais comum para esses casos é a utilização de magnetômetros.6.Controle de Navegação O controle de navegação de aeronave é capaz de conduzir a aeronave até pontos de latitude. onde os parâmetros do controlador são variados.4 . bússola. Já ψ corresponde a uma medição do sinal de orientação da aeronave. O controlador de posição estima o valor da referência para o controlador de orientação. tomando-se como referência à indicação de Norte. Em outras palavras. de maneira aleatória (ou não).3 . dado em graus.Controle de Orientação O objetivo do sistema de controle de orientação é manter a aeronave seguindo um curso de vôo pré-estabelecido.Ajuste dos controladores Existem diversos métodos empregados para realizar o ajuste de controladores. e outros mais sofisticados e robustos.

e câmeras térmicas. o método pode ser utilizado sem restrições.Quadrirotor Microdones (Google Discovery) . 7 – Exemplos Quadrirotor Microdones A empresa Microdones enviou à sede do Google um mini-robô voador . que conseguem gerar imagens através do calor. permitindo a visualização do interior de resistências e automóveis sem qualquer dificuldade. O equipamento. O problema com esse método. As imagens capturadas por eles poderiam ser utilizadas pelo Google Earth. apresenta a principal desvantagem do dispêndio excessivo de tempo para o alcance de bons resultados. Já no caso de simulação de sistemas. minimizando o tempo gasto e praticamente eliminando a necessidade de análises mais profundas das malhas de controle. fornecendo ao serviço imagens muito mais nítidas e com altíssima resolução. Entretanto. pode voar a uma velocidade de 80 Km/h e fotografar automaticamente bairros inteiros. o que pode ser inviável em casos como processos industriais. entre outros de custo muito elevado. os robôs podem receber câmeras de visão noturna. que é controlado á distância. equipado com uma câmera de alta qualidade. sistemas embarcados de aeronaves. capazes de gerar imagens em condições de luminosidade extremamente baixas. Figura 10 . Além de câmeras convencionais.Figura 10. é a necessidade de se interagir com o processo em funcionamento. Outra técnica mais simples e melhor fundamentada é o método de ZieglerNichols. Esse processo propõe alguns passos que auxiliam na sintonia de controladores do tipo P (proporcional). como no caso anterior.teoria de controle envolvida. PI (proporcional e integral) e PID.

é um robô criado para obter imagens da Central Nuclear de Fukushima uma vez que os altos níveis de radioatividade impedem o monitoramento humano. Figura 11 . Estes são exemplos de missões que colocariam em rico a vida de soldados dos EUA (Estados Unidos da América) se realizadas através dos métodos convencionais. quando uma aeronave está perdida em batalha. são capazes de realizar funções como reconhecimento. . armado foi utilizado pela CIA (Companhia Inteligente da América) para atacar e destruir um comboio de utilitários que transportam supostos terroristas da Al Qaeda. Este é um MAV (Micro AirVehicle) construído nos EUA (Estados Unidos da América) e usado para procurar bombas no Iraque.Unmanned Aerial Vehicle) Essas aeronaves de alta tecnologia. Bósnia.Em 03/11/02 um míssil foi lançado em um carro no Iêmen.Figura 11. olíder da Al-Qaeda que seria responsável pelo atentado do USS Cole. sem o trauma de vítimas e presos normalmente associados à queda de um avião. 2011) Predator (UAV . Foram usados em combate ao lado de aviões tripulados.Figura 12. forneceram apoio aéreo às forças terrestres e atacaram as áreas onde as defesas aéreas inimigas não foram totalmente suprimidas. combate e apoio.T-Hawk (Seabra. Kosovo e Iémen.Em 07/02/02 um Predator .Micro AirVehicle) O T-Hawk . controladas por uma tripulação a quilômetros de distância das zonas de perigo. A eficácia foi testada em vários conflitos recentes como Afeganistão. Nos piores casos. os militares podem simplesmente tirar uma outra fora da caixa e tê-la no ar em breve. matando Qaed Senyan alHarthi. está sendo usado no Japão captando imagens das zonas inacessíveis da central nuclear. .T-Hawk (MAV . . permitindo uma visão detalhada do interior e exterior da usina nuclear.

Predator (HowStuffWorks .Figura 12 .Discovery Channel) Imagem Cortesia da Força Aérea dos EUA .

hsw. Disponível em: http://www.com. Geração de trajetórias para veículos aéreos autônomos nãotripulados. 2001. Tiago.com/introduction. Maryland. LaValle.com. Rio Grande do Sul. M.com/2010/08/07/googlepode-usar-mini-robos-voadores-para-capturar-imagens/ (Acessado em 02 de Maio de 2011). Marine corps gets the b-25. 2011.edu/.Como funciona o Predator UAV" . Força aérea brasileira. NERIS. “Robô voador UAV T-Hawk capta imagens da zona de perigo em Fukushima no Japão”. North American airpalnes. Dissertação (Mestrado em Ciência Matemática e Computação). O. 122f.A. Technological Marvels That Fly Through Storms. Desenvolvimento de um veículo aéreo não tripulado para aplicação em agricultura de precisão. Acesso em: 28 de abr. (2006).htm.nasa. Publicado em 07 de agosto de 2010 http://googlediscovery. L.gov/vision/earth/lookingatearth/hurricane_aircraft. Disponível em: http://www.php?f=3&t=1317&start=15. Cambridge University Press. Um piloto automático para as aeronaves do projeto ARARA .uol. 2011. 102 f. São Carlos.htm (07 de maio de 2011). . FRAGA. NETO. S. 9 edição. NASA.br/forum/viewtopic. Universidade de São Paulo. "HowStuffWorks . Armas inteligentes.basemilitar. Dissertação de Mestrado em Ciências da Computação – Universidade Federal de Minas Gerais. Armando Alves.tecnologiasdeultimogrito. “Google Discovery . U. 2007. 2011. Publicado em 25 de Abril de 2011 http://www. Publicado em 01 de abril de 2004 (atualizado em 24 de janeiro de 2008) http://ciencia. Fabricio Ardais. Bethesda. Instituto de Ciências Matemática e de Computação.uiuc. N. Acesso em: 4 de mai. Ricardo. SEABRA. Acesso em: 7 de mai. Disponivel em: http://www. 2008.An Epitome of Navigation. Minas Gerais.S.pbjmitchell. Illinois. Dissertação de Mestrado em Engenharia Agrícola – Universidade Federal de Santa Maria.Referência Bibliográfica Bowditch.com/t-hawkimagens-fukushima/ (Acessado em 02 de Maio de 2011). Robert Valdes.Google pode usar mini-robôs voadores para captar imagens”. Planning Algorithms.html. (1995). 2001. The American Practical Navigator . Medeiros. Disponível em http://planning. Urbana. 124f. National Imagery and Mapping Agency.cs.br/predator.

html.daviddarling.info/encyclopedia/V/V-1.V-1 flying bomb. Encyclopedia of science. Acesso em: 8 de mai 2011. em: . Disponível http://www.