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Ejercicio 1:
a
1
a
2
b1
m1, J1
m2, J2
A
B
Determinacin de los grados de libertad:
3 Eslabones :1, 2 y 0 9 coordenadas
Un cuerpo fijo (0). 3 restricciones simples 3 ec. rest,
Un par de revolucin (A) 2 ec. rest.
Un par de traslacin-rotacin (B) 1 ec. rest.
Un par de traslacin (C) 2 ec. rest.
TOTAL 1 g.d.l.
Coordenadas de los cuerpos:
Cuerpo 1 : [ ]
T
y x
1 1 1
Cuerpo 2 : [ ]
T
y x
2 2 2
Cuerpo 0 : [ ]
T
y x
0 0 0
Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
a
2
a
1
m1, J1
b1
m2, J2
A
B
Q
P
C
1 x1, y1
x2, y2
Vectores de posicin de los puntos implicados:
Punto A
1
]
1
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
1 1 1
1 1 1 1
1 1
1 1
1
1
1
cos
0 cos
cos
sen a y
a x a
sen
sen
y
x
r
A
r
Punto B
1
]
1
+
+
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
1 2 1
1 2 1 2
1 1
1 1
1
1
1
cos
0 cos
cos
sen a y
a x a
sen
sen
y
x
r
B
r
Punto C
1
]
1
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
2
2
1 1
1 1
2
2
2
0
0
cos
cos
y
x
sen
sen
y
x
r
C
r
Punto P
1
]
1
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
2 1 2
2 1 2 1
2 2
2 2
2
2
2
cos
0 cos
cos
sen b y
b x b
sen
sen
y
x
r
P
r
Punto Q
1
]
1
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
2 2 1 2
2 2 1 2 1
2 2
2 2
2
2
2
cos
cos
1 cos
cos
sen b y
sen b x b
sen
sen
y
x
r
Q
r
Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
Restricciones:
Restricciones simples:
0
0
0
0
0
0
y
x
Par de revolucin A:
'
0
0 cos
0
1 1 1
1 1 1
1
sen a y
a x
r
A
r
Par traslacin-revolucin B:
( ) ( ) ( ) ( ) 0 cos cos cos
0
cos
cos cos
0 //
2 1 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2 1 2
2
2
1 2 1 2 1 2
1 2 1 2 1 2
1
]
1
1
]
1
sen sen a y sen b y a x b x
QP BP
sen
QP
sen a y sen b y
a x b x
BP
QP BP
Par de traslacin C:
0 0 0 1 0
0
1
0 //
2 2 2
2
2
1
]
1
1
]
1
y x y OC u
y
x
OC u
OC u
0 0 0
2 3 3 2
'
0
0
2
2
y
Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
Ecuaciones de restriccin:
Operando con las ecuaciones anteriores y eliminando las que resultan valores
nulos resulta:
0 cos
0
0 cos
1 2 1 1 2
1 1 1
1 1 1
a x b x
sen a y
a x
Jacobiana
1 0 1
0 cos 1 0
0 0 1
1 2 3
1 1 2
1 1 1
2 1 1 1
sen a
a
sen a
x y x
Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
Ejercicio 2:
a
b
m1, J1
m2, J2
A
B
c
D
C
d
e
f
m3, J3
Determinacin de los grados de libertad:
4 Eslabones :1, 2, 3 y 0 12 coordenadas
Un cuerpo fijo (0). 3 restricciones simples 3 ec. rest,
Tres pares de revolucin (A, B y D) 3x2 ec. rest.
Un par de traslacin (C) 2 ec. rest.
TOTAL 1 g.d.l.
Coordenadas de los cuerpos:
Cuerpo 1 : [ ]
T
y x
1 1 1
Cuerpo 2 : [ ]
T
y x
2 2 2
Cuerpo 3 : [ ]
T
y x
3 3 3
Cuerpo 0 : [ ]
T
y x
0 0 0
Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
x1, y1
x2, y2
A
D
C
B
x0, y0
x3, y3
3
Vectores de posicin de los puntos implicados:
Cuerpo 0:
Punto A:
1
]
1
0
0
0
A
r
r
Punto D:
1
]
1
0
0
L
r
D
r
Cuerpo 1:
Punto A:
1
]
1
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
1 1
1 1
1 1
1 1
1
1
1
sin
cos
0 cos sin
sin cos
a y
a x a
y
x
r
A
r
Punto B:
1
]
1
+
+ +
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
1 1 1
1 1 1
1 1
1 1
1
1
1
cos sin
sin cos
cos sin
sin cos
c b y
c b x
c
b
y
x
r
B
r
Cuerpo 2:
Punto B:
1
]
1
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
2 2
2 2
2 2
2 2
2
2
2
sin
cos
0 cos sin
sin cos
d y
d x d
y
x
r
B
r
Cuerpo 3:
Punto C:
1
]
1
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
3 3
3 3
3 3
3 3
3
3
3
sin
cos
0 cos sin
sin cos
e y
e x e
y
x
r
C
r
Punto D:
1
]
1
+
+
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
3 3
3 3
3 3
3 3
3
3
3
sin
cos
0 cos sin
sin cos
f y
f x f
y
x
r
D
r
Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
Restricciones:
Restricciones simples:
'
0
0
0
0
0
0
y
x
Par de revolucin A:
'
1
]
1
0 sin
0 cos
0
0
1 1
1 1
1
a y
a x
r
A
r
Par de revolucin B:
'
+ +
+ + +
'
+
+
0 sin
0 cos
3 3
3 3
0 3
f y
L f x
r r
D D
r r
Par de traslacin C:
'
CB DC//
3 2
'
+ +
1
]
1
+
+
1
]
1
+
+
1
]
1
+
+
1
]
1
'
0 ) cos cos ( sin ) sin sin ( cos
0
sin sin
cos cos
sin sin
cos cos
sin ) (
cos ) (
sin sin
cos cos
0 //
2 3 2 3 3 2 3 2 3 3
3 2
2 3 2 3
2 3 2 3
2 2 3 3
2 2 3 3
3 2
3
3
3 3
3 3
3 3
3 2
d e x x d e y y
d e y y
d e x x
d y e y
d x e x
r r CB
f e
f e
f e
f e
r r DC
CB DC CB DC
C B
D C
r r
r r
r
Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
Ecuaciones de restriccin:
Operando con las ecuaciones anteriores y simplificando resulta:
0 ) cos cos ( sin ) sin sin ( cos
0
0 sin
0 cos
0 sin cos sin
0 cos sin cos
0 sin
0 cos
0
0
0
2 3 2 3 3 2 3 2 3 3
3 2
3 3
3 3
2 2 1 1 1
2 2 1 1 1
1 1
1 1
0
0
0
+ +
+
+
+ +
+ + +
d e x x d e y y
f y
L f x
d y c b y
d x c b x
a y
a x
y
x
0 ) cos cos ( sin ) sin sin ( cos
0 sin
0 cos
0 sin cos sin
0 cos sin cos
0 sin
0 cos
2 3 2 3 2 2 3 2 3 2
2 3
2 3
2 2 1 1 1
2 2 1 1 1
1 1
1 1
+ +
+
+
+ +
+ + +
d e x x d e y y
f y
L f x
d y c b y
d x c b x
a y
a x
Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
Ejercicio 3:
m2, J2
A
C
m1, J1
B
a
b
c
Determinacin de los grados de libertad:
3 Eslabones :1, 2 y 0 9 coordenadas
Un cuerpo fijo (0). 3 restricciones simples 3 ec. rest,
Dos pares de revolucin (A y C) 2x2 ec. rest.
Un par de revolucin-traslacin (B) 1 ec. rest.
TOTAL 1 g.d.l.
Coordenadas de los cuerpos:
Cuerpo 1 : [ ]
T
y x
1 1 1
Cuerpo 2 : [ ]
T
y x
2 2 2
Cuerpo 0 : [ ]
T
y x
0 0 0
Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
x1, y1
x2, y2
A
C
B
x0, y0
2
Vectores de posicin de los puntos implicados:
Cuerpo 0:
Punto A:
1
]
1
0
0
0
A
r
r
Punto C:
1
]
1
0
0
L
r
C
r
Cuerpo 1:
Punto A:
1
]
1
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
1 1
1 1
1 1
1 1
1
1
1
sin
cos
0 cos sin
sin cos
a y
a x a
y
x
r
A
r
Cuerpo 2:
Punto B:
1
]
1
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
2 2
2 2
2 2
2 2
2
2
2
sin
cos
0 cos sin
sin cos
b y
b x b
y
x
r
B
r
Punto C:
1
]
1
+
+
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
2 2
2 2
2 2
2 2
2
2
2
sin
cos
0 cos sin
sin cos
c y
c x c
y
x
r
C
r
Restricciones:
Restricciones simples:
'
0
0
0
0
0
0
y
x
Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
Par de revolucin A:
'
1
]
1
0 sin
0 cos
0
0
1 1
1 1
1
a y
a x
r
A
r
Par de revolucin C:
'
+
+
0 sin
0 cos
2 2
2 2
0 2
c y
L c x
r r
C C
r r
Par de revolucin - traslacin B:
0 ) cos ( sin ) sin ( cos
sin
cos
sin
cos
0 //
2 1 2 1 2 1 2 1
1 2 2
1 2 2
1 2 1
1
1
1
1 1 1 1
1
]
1
1
]
1
b x x b y y
y b y
x b x
x r B X
u
B X u B X u
B
r r
r
Ecuaciones de restriccin:
Operando con las ecuaciones anteriores y simplificando resulta:
0 ) cos ( sin ) sin ( cos
0 sin
0 cos
0 sin
0 cos
0
0
0
2 1 2 1 2 1 2 1
2 2
2 2
1 1
1 1
0
0
0
+
+
b x x b y y
c y
L c x
a y
a x
y
x
0 ) cos ( sin ) sin ( cos
0 sin
0 cos
0 sin
0 cos
2 1 2 1 2 1 2 1
2 2
2 2
1 1
1 1
+
+
b x x b y y
c y
L c x
a y
a x
Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
Ejercicio 4:
m1, J1
C
A
m2, J2
B
a
b
c
Determinacin de los grados de libertad:
3 Eslabones :1, 2 y 0 9 coordenadas
Un cuerpo fijo (0). 3 restricciones simples 3 ec. rest,
Un par de revolucin (A) 2 ec. rest.
Un par de traslacin (B) 2 ec. rest.
Un par de revolucin-traslacin (C) 1 ec. rest.
TOTAL 1 g.d.l.
Coordenadas de los cuerpos:
Cuerpo 1 : [ ]
T
y x
1 1 1
Cuerpo 2 : [ ]
T
y x
2 2 2
Cuerpo 0 : [ ]
T
y x
0 0 0
Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
x2, y2
x1, y1
x0, y0
1
B
C
A
2
Vectores de posicin de los puntos implicados:
Cuerpo 0:
Punto A:
1
]
1
0
0
0
A
r
r
Cuerpo 1:
Punto A:
1
]
1
+
+
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
1 1
1 1
1 1
1 1
1
1
1
sin
cos
0 cos sin
sin cos
c y
c x c
y
x
r
A
r
Punto B:
1
]
1
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
1 1
1 1
1 1
1 1
1
1
1
sin
cos
0 cos sin
sin cos
b y
b x b
y
x
r
B
r
Cuerpo 2:
Punto C:
1
]
1
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
2 2
2 2
2 2
2 2
2
2
2
sin
cos
0 cos sin
sin cos
a y
a x a
y
x
r
C
r
Restricciones:
Restricciones simples:
'
0
0
0
0
0
0
y
x
Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
Par de revolucin A:
'
+
+
1
]
1
0 sin
0 cos
0
0
1 1
1 1
1
c y
c x
r
A
r
Par de traslacin B:
'
1
]
1
1
]
1
'
0 ) cos ( sin ) sin ( cos
0 2 / 3
sin
cos
sin
cos
0 //
0 2 / 3
2 1 1 2 2 1 1 2
2 1
2 1 1
2 1 1
1 2
2
2
2
1 2 1 2 2
2 1
x b x y b y
y b y
x b x
B X
u
B X CB B X u
r
Par de revolucin - traslacin C:
0 ) cos ( sin ) sin ( cos
sin
cos
sin
cos
0 //
2 2 0 2 2 0
2 2
2 2
0 2
0
0
0
0 0
1
]
1
1
]
1
a x a y
a y
a x
r r CA
u
CA u CA u
A C
r r
r
Ecuaciones de restriccin:
Operando con las ecuaciones anteriores y simplificando resulta:
0 ) cos ( sin ) sin ( cos
0 ) cos ( sin ) sin ( cos
0 2 / 3
0 sin
0 cos
0
0
0
2 2 0 2 2 0
2 1 1 2 2 1 1 2
2 1
1 1
1 1
0
0
0
+
+
a x a y
x b x y b y
c y
c x
y
x
Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
0 sin
0 ) cos ( sin ) sin ( cos
0 2 / 3
0 sin
0 cos
2 2
2 1 1 2 2 1 1 2
2 1
1 1
1 1
+
+
a y
x b x y b y
c y
c x