UNIVERSIDAD POLITCNICA DE AGUASCALIENTES

INGENIERA MECATRNICA 8A

Reporte de las etapas realizadas para la construccin, prueba y control de un brazo robtico de diseo propio

MATERIA:

Cinemtica de Robots

ALUMNOS: Brian Natanael Baez Morales Ricardo Pacheco Berrones Francisco Javier Martnez Reyes Jos de Jess Snchez Reyes Daniel Martn Reyes Romo Lola

UP-100-237 UP-100-235 UP-100-248 UP-100-250 UP-100-357

PROFESOR: M.C. Jorge Octavio Valds Valadez

Lunes 29 de julio del 2013

Universidad Politcnica de Aguascalientes

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INTRODUCCION
El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las poderosas computadoras electrnicas, los actuadores de control retroalimentados, transmisin de potencia a travs de engranes, y la tecnologa en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos autmatas para desempear tareas dentro de la industria. Son varios los factores que intervinieron para que se desarrollaran los primeros robots en la dcada de los 50s. No obstante las limitaciones de las mquinas robticas actuales, el concepto popular de un robot es que tiene una apariencia humana y que acta como tal. Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel Kapek, denominada Rossums Universal Robots, dio lugar al trmino robot. La palabra checa Robota significa servidumbre o trabajo forzado, y cuando se tradujo al ingls se convirti en el trmino robot. La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. As, la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posicin y la orientacin del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares. Existen dos problemas fundamentales para resolver la cinemtica del robot, el primero de ellos se conoce como el problema cinemtico directo, y consiste en determinar cul es la posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot, el segundo denominado problema cinemtico inverso resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas. A travs de este reporte se describir en que consiste la cinemtica directa del robot, as como las ecuaciones respectivas para determinar la posicin del extremo final del robot, teniendo en cuenta ciertos parmetros, adems tambin se describir en que consiste la cinemtica inversa y sus respectivas restricciones de este mtodo. Cabe mencionar que a lo largo del presente reporte se presentar el desarrollo del brazo robtico que ha sido llevado mediante el transcurso de este curso llamado Cinemtica de Robots, las caractersticas del brazo, as como los resultados obtenidos y las respectivas conclusiones.

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MARCO TEORICO
Estructura Mecnica de un Robot. Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales. Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (maquinas herramientas y otras muchas maquinas emplean tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas especficas. Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cuerpo, brazo, codo y mueca. Sistemas de Robots bsicos. Los componentes bsicos de un robot son: 1. La estructura - la estructura mecnica (los eslabones, base, etc). Esto exige mucha masa, para proporcionar la rigidez bastante estructural para asegurar la exactitud mnima bajo las cargas tiles variadas. 2. Actuadores - Los motores, los cilindros, etc., las junturas del robot. Esto tambin podra incluir los mecanismos para una transmisin, etc., 3. Control a la Computadora - Esta computadora une con el usuario, y a su vez los mandos las junturas del robot. 4. El extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT) - La programacin que proporciona el usuario se disea para las tareas especficas. 5. Ensee la pendiente - Un mtodo popular para programar el robot. Esto es que una mano pequea contiene un dispositivo que puede dirigir movimiento del robot, los puntos de registro en las sucesiones de movimiento, y comienza la repeticin de sucesiones. Las pendientes ms prolongadas incluyen ms funcionalidad. Condiciones bsicas Los eslabones y Junturas - los Eslabones son los miembros estructurales slidos de un robot, y las junturas son los acoplamientos movibles entre ellos. El grado de Libertad (el gdl) - Cada juntura en el robot introduce un grado de libertad. Cada gdl pueden ser un deslizador, el tipo rotatorio, u otro de actuador. Los robots tienen 5 o 6 grados de Universidad Politcnica de Aguascalientes Pgina 3

libertad tpicamente. Tres de los grados de libertad permiten el posicionamiento en 3D espacio, mientras el otro se usa dos o tres para la orientacin del efector del extremo. 6 grados de libertad son bastante para permitir al robot alcanzar todas las posiciones y orientaciones en 3D espacio. Cinco gdl requiere una restriccin a 2D espacio, el resto limita las orientaciones. Normalmente se usan cinco gdl por ocuparse de herramientas como los soldadores del arco. La orientacin Eslabn - Bsicamente, si la herramienta se sostiene a una posicin fija, la orientacin determina qu direccin puede apuntarse. El rollo, diapasn y guiada son los elementos de la orientacin comunes usadas. Mirando la figura de bajo sern obvios que la herramienta puede posicionarse a cualquier orientacin en el espacio. El Punto de Centro de herramienta (TCP) - El punto de centro de herramienta se localiza en el robot, la herramienta. Tpicamente el TCP se usa al referirse a la posicin de los robots, as como el punto focal de la herramienta. (Por ejemplo el TCP podra estar en la punta de una antorcha de la soldadura) El TCP puede especificarse en el cartesiano, cilndrico, esfrico, etc., coordenadas que dependen del robot. Cuando se cambian las herramientas que nosotros reprogramaremos a menudo el robot para el TCP.

Fig. 1 TCP

El espacio de trabajo - El robot tiende a tener una geometra fija, y limitada. El espacio de trabajo es el lmite de posiciones en espacio que el robot puede alcanzar. Para un robot cartesiano (como una gra arriba) los espacios de trabajo podran ser un cuadrado, para los robots ms sofisticados los espacios podran ser de una forma esfrica.

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Fig. 2 Espacio de trabajo

Tipos de Articulaciones en un Robot Existen varios tipos de articulaciones, pero en la prctica se emplean mayoritariamente articulaciones prismticas y de rotacin. Articulacin Rotacional o Revoluta (variable d) (1 Grado de libertad) Articulacin Lineal o Prismtica (variable ) (1 Grado de libertad)

Fig. 3

Fig. 4

Independientemente de que un robot sea construido para trabajar con impulsores de tipo elctrico, neumtico o hidrulico, cada elemento que lo constituye (llamado eslabn) se encuentra unido a otro elemento a travs de lo que se conoce como una unin (joint), y el desplazamiento de ese eslabn respecto del otro, puede ser dado en forma de deslizamiento rectilneo o giratorio. Al primero de ellos se le conoce como movimiento prismtico, al segundo se le llama revoluto o de revolucin, girando alrededor de la unin de su eslabn anterior. Transmisiones. Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las masas al actuador. Por estos motivos se Universidad Politcnica de Aguascalientes Pgina 5

procura que los actuadores, por lo general pesados, estn lo ms cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisin que trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del robot. Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario.

Tabla 1.

Actuadores. Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las caractersticas a considerar son entre otras: -Potencia. -Controlabilidad. -Peso y volumen. -Precisin. -Velocidad. -Mantenimiento. -Coste. Se clasifican en tres grandes grupos, segn la energa que utilizan: -Neumticos. -Hidrulicos. -Elctricos.

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Tabla 2.

Sensores Internos. Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisin, velocidad e inteligencia, ser preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como el estado de su entorno. La informacin relacionada con su estado (fundamentalmente la posicin de sus articulaciones) la consigue con los denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores externos.

Tabla 3.

Sensores Externos. El empleo de mecanismos de deteccin exteriores permite a un robot interaccionar con su ambiente de una manera flexible. Esto contrasta con el funcionamiento pre-programado en el que a un robot se le ensea a realizar tareas repetitivas mediante una serie de funciones preprogramadas. Aunque esto est bastante lejos de la forma ms predominante de funcionamiento Universidad Politcnica de Aguascalientes Pgina 7

de los robots industriales actuales, la utilizacin de la tecnologa de deteccin para proporcionar a las maquinas un mayor grado de inteligencia en relacin con su ambiente es, en realidad, un tema activo de investigacin y desarrollo en el campo de la robtica. Deteccin del entorno. Un robot que puede ver y sentir es ms fcil de entrenar en la ejecucin de las tareas complejas mientras que, al mismo tiempo, exige mecanismos de control menos estrictos que las maquinas pre-programadas. Un sistema sensible y susceptible de entrenamiento es tambin adaptable a una gama mucho ms amplia de tareas, con lo que se consigue un grado de universalidad que se traduce, a la larga, en ms bajos costes de produccin y mantenimiento. La funcin de los sensores del robot puede dividirse en dos categoras principales: estado interno y estado externo. Los sensores de estado interno operan con la deteccin de variables, tales como la posicin de la articulacin del brazo, que se utilizan para el control del robot. Por el contrario, los sensores de estado externo operan con la deteccin de variables tales como el alcance, la proximidad y el contacto. La deteccin externa, se utiliza para el guiado del robot, as como para la manipulacin e identificacin de objetos. Los sensores de estado externo pueden clasificarse tambin como sensores de contacto o no contacto. Como su nombre lo indica, la primera clase de sensores responde al contacto fsico, tal como el tacto, deslizamiento y torsin. Los sensores de no contacto se basan en la respuesta de un detector a las variaciones en la radiacin electromagntica o acstica. Los ejemplos ms destacados de los sensores de no contacto miden el alcance, la proximidad y las propiedades visuales de un objeto. Es de inters destacar que la deteccin de alcance y visin suelen proporcionar una informacin de guiado aproximado para un manipulador, mientras que la proximidad y el tacto estn asociados con fases terminales de agarre del objeto. Los sensores de fuerza y torsin se utilizan como dispositivos de retroalimentacin para controlar la manipulacin de un objeto una vez que haya agarrado. Resolucin Espacial Se refiere al ms pequeo incremento de movimiento de la mueca que puede ser controlado por el robot. La RE depende de la resolucin del control (control de posicin o de retroalimentacin). Exactitud Exactitud se refiere a la capacidad del robot de posicionar el final de su mueca o herramienta en un punto dado dentro del volumen de trabajo. La habilidad del robot de alcanzar un punto en particular depende de la habilidad de que tan pequeos son sus movimientos articulados. Repetitividad La repetitividad se refiere a la habilidad del robot para posicionar, de nuevo, el final de su mueca o herramienta en un lugar previamente deseado. Universidad Politcnica de Aguascalientes Pgina 8

Cinemtica directa e inversa La cinemtica de un robot es el estudio de los movimientos de un robot. En un anlisis cinemtico la posicin, velocidad y aceleracin de cada uno de los elementos del robot son calculadas sin considerar las fuerzas que causan el movimiento. La relacin entre el movimiento y las fuerzas asociadas son estudiadas en la dinmica de robots. Un problema bsico en el estudio de la manipulacin mecnica de un robot, se conoce como Cinemtica Directa. A continuacin se entrara un poco ms en detalle acerca de la Cinemtica Directa e Inversa:

Tabla 4.

Cinemtica Directa
La Cinemtica Directa consiste en calcular la posicin orientacin del efector final del manipulador con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot. Se utiliza fundamentalmente el lgebra vectorial y matricial para representar y describir la localizacin de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de referencia fijo. Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemtica formada por objetos rgidos o eslabones unidos entre s mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la localizacin de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. De esta forma, el problema cinemtico directo se reduce a encontrar una matriz homognea de transformacin T que relacione la posicin y orientacin del extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del mismo. Esta matriz T ser funcin de las coordenadas articulares.

La matriz de transformacin homognea. Es una matriz T de 4 x 4 que representa la transformacin de un vector de un sistema de coordenadas a otro. Esta matriz est compuesta por 4 sub-matrices:

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Sub-Matriz de Rotacin Sub-Matriz de Traslacin Sub-Matriz de Perspectiva Sub-Matriz de Escalado Global

En robtica, generalmente se considera la sub-matriz de perspectiva como nula y la sub-matriz de escalado global como uno. Un vector Homogneo siempre tendr 4 dimensiones. La matriz de transformacin Homognea sirve para: a) Conocer las coordenadas rx , ry , rz del vector r en el sistema OXYZ a partir de sus coordenadas ru, rv, rw en el sistema OUVW. b) Expresar las rotaciones y traslaciones de un vector con respecto a un sistema fijo OXYZ. Forma General

Rotacin en X

Rotacin en Y

Rotacin en Z

Algoritmo de Denavit- Hartenberg. En 1955 Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo matricial que permite establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas. La representacin de Denavit-Hartenberg (D-H) establece que seleccionndose adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados a cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn.

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Donde i, ai, di, i son parmetros del eslabn i y articulacin i. Generalmente i es el ngulo, ai es la longitud, i es el twist (torsin, vuelta) y di es el offset. Procedimiento DH1.Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil dela cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a la base fija del robot. DH2.Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad y acabando en n). DH3.Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. DH4.Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1. DH5.Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0 e Y0 se situaran d modo que formen un sistema dextrgiro con Z0. DH6.Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situara (Si) en el punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situara en la articulacin i+1. DH7.Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. DH8.Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi. DH9.Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la direccin de Zn1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn. DH10.Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos. DH11.Obtener Di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habra que desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados. DH12.Obtener Ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidira con Xi-1) que habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si). DH13.Obtener ai como el ngulo que habra que girar entorno a Xi (que ahora coincidira con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si). DH14.Obtener las matrices de transformacin i-1Ai. DH15.Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An.

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DH16.La matriz T define la orientacin (sub-matriz de rotacin) y posicin (sub-matriz de traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n coordenadas articulares. Cinemtica Inversa El objetivo del problema cinemtico inverso consiste en encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas articulares del robot q= (q1, q2,..., qn) exp. T para que su extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial. As cmo es posible abordar el problema cinemtico directo de una manera sistemtica a partir de la utilizacin de matrices de transformacin homogneas, e independientemente de la configuracin del robot, no ocurre lo mismo con el problema cinemtico inverso, siendo el procedimiento de obtencin de las ecuaciones fuertemente dependiente de la configuracin del robot. A diferencia del problema cinemtico directo donde de una manera sistemtica e independiente de la configuracin del robot se llega a una solucin, en el problema cinemtico inverso el mecanismo de solucin es fuertemente dependiente de la configuracin y con frecuencia la solucin no es nica. Normalmente los mtodos geomtricos nos permiten obtener normalmente los valores de las primeras variables, que son las que consiguen posicionar el extremo del robot en un punto determinado. Tambin es posible recurrir a manipular directamente a las ecuaciones obtenidas del problema cinemtico directo. Resolucin del problema cinemtico inverso por mtodos geomtricos. Como se ha indicado, este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados de libertad o para el caso de que se consideren solo los primeros grados de libertad, dedicados a posicionar el extremo. El procedimiento en si se basa en encontrar suficiente nmero de relaciones geomtricas en las que intervendrn las coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas articulares y las dimensiones fsicas de sus elementos. Para mostrar el procedimiento a seguir se va a aplicar el mtodo a la resolucin del problema cinemtico inverso de un robot con 3 grados de libertad de rotacin (estructura tpica articular). El dato de partida son las coordenadas (Px, Py, Pz) referidas a (S0) en las que se requiere posicionar su extremo. Como se ve este robot posee una estructura planar, quedando este plano definido por el ngulo de la primera variable articular q1. El valor de q1 se obtiene inmediatamente como: q1 = arctg (Py / Px) Considerando ahora nicamente los dos elementos 2 y 3 que estn situados en un plano y utilizando el teorema del coseno, se tendr:

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r = ( Px ) + ( Py ) r + ( Px ) = ( I2 ) + ( I3 ) + 2( I2 )( I3 )cosq3 cosq3 = ( Px ) + ( Py ) + ( Pz ) - ( I2 ) - ( I3 ) / 2( I2 )( I3 ) Esta expresin permite obtener q1 en funcin del vector de posicin del extremo P. No obstante, por motivos de ventajas computacionales, es ms conveniente utilizar la expresin de la arco tangente en lugar del arco seno. Puesto que: sen q3 = ( 1 - cosq3 ) Se tendr que: q3 = arctg ( ( 1 - cosq3 ) / cosq3 ) cosq3 = ( Px ) + ( Py ) + ( Pz ) - ( I2 ) - ( I3 ) / 2( I2 )( I3 ) Como se ve, existen dos posibles soluciones para q3 segn se tome el signo positivo o negativo de la raz. Estas corresponden a las configuraciones de codo arriba y codo abajo del robot.

Fig. 5

El clculo de q2 se hace a partir de la diferencia entre y a: q2 = - a Siendo: = arctg ( Pz / r ) = arctg ( Pz / ( ( Px ) + ( Py ) ) ) a = arctg ( I3 senq3 / I2 + I3 cosq3 ) Luego finalmente: q2 = arctg ( Pz / ( ( Px ) + ( Py ) ) ) - arctg ( I3 senq3 / I2 + I3 cosq3) De nuevo los dos posibles valores segn la eleccin del signo dan lugar a dos valores diferentes de q2 correspondientes a las configuraciones codo arriba y abajo.

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DESARROLLO

RESULTADOS Los resultados obtenidos si son los esperados, a continuacin se muestran imgenes con los resultados de cada etapa, as como unas breves descripciones de cada una.

Fig. 5 Juego de engranajes

En la imagen anterior (Fig.5) se muestra el juego de engranajes necesario para poder montar la transmisin de la fuerza motriz de cada eslabn del brazo, as como se puede observar el elemento motriz de ese eslabn el cual es un motor de D.C. a 24 volts. Cabe mencionar que esta solo es una de las partes de la primera etapa del brazo robtico, la cual es el armado, colocacin de sensores y elementos motrices del brazo robtico.

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Fig. 6 Rotacin en Z

En la imagen anterior (Fig. 6) se pueden observar los sensores de posicin, los cuales son interruptores mecnicos de lmina, adems de que se muestran la transmisin y el elemento motriz del primer eslabn, el cual gira toda la base del brazo robtico, en otras palabras es el cual hace la rotacin en Z.

Fig. 7 Grabacin de puntos

En la imagen (Fig. 7) se puede observar un LED verde, el cual indica que los movimientos que se estn ejecutando en ese momento se estn grabando en el PIC, para la grabacin de los movimientos es necesario presionar antes un push button indicando que se empezaran a grabar los puntos del TCP.

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Para la manipulacin manual al momento de guardar los movimientos se utiliz un mando de un control de PlayStation, mejor conocido como Joystick, el cual puede observarse en la imagen siguiente (Fig. 8).

Fig.8 Joystick

Una vez grabados los movimientos del brazo robtico se ejecutan de forma automtica al momento de activar un switch, en la siguiente imagen (Fig. 9) se muestra la grabacin del segundo movimiento de nuestro brazo robtico para ello enciende un bandera que en este caso es un LED rojo.

Fig. 9 Grabacin del segundo movimiento

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Ahora nos enfocaremos en las coordenadas que nos muestra la pantalla LCD del punto en el que se encuentra nuestro TCP, en la siguiente imagen (Fig. 10) se pueden observar las coordenadas mencionadas, en este caso sera la posicin del home del brazo robtico

Fig. 10 Coordenadas del home

Y en la siguiente imagen (Fig.11) se puede observar de forma completa el brazo robtico en las coordenadas que se muestran en la imagen anterior (Fig. 10) o en otras palabras en la posicin inicial de nuestro brazo (home).

Fig. 11 Home del brazo

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CONCLUSIN Al finalizar la construccin del brazo, nos qued una gran satisfaccin, adems de que si se cumplieron con las expectativas esperadas, ya que al momento de revisar los objetivos todos ellos se cubrieron aunque no en el momento que se solicitaba, dado que algunas veces nos encontramos con problemas al momento de continuar desarrollando nuestro brazo robtico. El primer problema con el que nos encontramos fue al momento de realizar la parte mecnica, ya que no poseamos el material para poder implementar correctamente la transmisin de la fuerza motriz, hasta que conseguimos el juego de engranajes correctos para as poder montar satisfactoriamente la transmisin. REFERENCIAS
Lewis, Frank L. Abdallah, C. T. Dawson, D. M. (1993). Control of robot manipulators New York: Macmillan Mark Spong F.L. Lewis C.T. Abdallah (1993). Robot Control. Dynamic, Motion Planning and Analysis. New York, IEEE Rembold, Ulrichn (1990). Robot technology and applications . New York: Marcel Dekker.

http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r73/r73.htm

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