Control Digital U1

27/02/2011
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SISTEMA S DE CONTROL DIGITAL
ING. ESP. JHON JAIRO ANAYA DIAZ
ING. JHON JAIRO ANAYA DIAZ
UNIDAD I
INTRODUCCIN
27/02/2011
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TIPOS DE SEALES Y SISTEMAS
Ing. Jhon Jairo Anaya Daz
SEALES ANALGICAS: Son aquellas cuya
variacin se refleja tanto en amplitud como a lo
largo del tiempo, es continua.
TIPOS DE SEALES Y SISTEMAS
Ing. Jhon Jairo Anaya Daz
SEALES DISCRETAS: es una seal definida slo en valores
discretos de tiempo. Si la amplitud puede adoptar valores en
un intervalo continuo, entonces la seal se denomina seal de
datos muestreados. Una seal de datos muestreados se puede
generar muestreando una seal analgica en valores discretos
de tiempo. Esta es una seal de pulsos modulada en amplitud.
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SEALES DISCRETAS
CUANTIFICACIN: es el proceso de representar
una variable por medio de un conjunto de valores
distintos. Esta es la que permite que una seal
anloga sean interpretadas como palabras binarias
finitas.
De all que una SEAL DIGITAL es una seal en
tiempo discreto con amplitud cuantificada y se
puede representar mediante una secuencia de
nmeros binarios.
SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO
DISCRETO
Los sistemas de control en tiempo discreto son
aquellos sistemas en los cuales una o ms de las
variables pueden cambiar slo en valores discretos
de tiempo. Estos instantes, los que se denotarn
mediante kT (k = 0, 1, 2, ..., T = periodo de
muestreo), pueden especificar los tiempos en los
que se lleva a cabo alguna medicin de tipo fsico, o
los tiempos en los que se extraen los datos de la
memoria de una computadora digital.
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SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO
DISCRETO
Un sistema de control en tiempo discreto se
caracteriza principalmente por realizar un
procesado, mediante alguno de sus elementos,
de seales discretas en el tiempo.
Estos sistemas de control se utilizan para
alcanzar un desempeo ptimo, con un costo
mnimo, utilizando poco energa y con una
productividad mxima.
Ventajas de los Sistemas de
Control en Tiempo Discreto
POTENCIALIDAD: realizacin de acciones de control de elevada
complejidad.
CONTROL MULTIVARIABLE: gestiona simultneamente varios
procesos, o varias variables de un proceso.
FLEXIBILIDAD: fcil cambio de estrategias de control. (Programa)
PRECISIN: sin lmites, a no ser por la longitud de palabra digital.
INMUNIDAD: al ruido y distorsin. Las seales digitales se
regeneran, no se amplifican.
VERSATILIDAD: funciones complementarias al control:
estadsticas, informes, etc.
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Desventajas de los Sistemas de
Control en Tiempo Discreto
COMPLEJIDAD: elementos software y hardware complejos para
controles muy sencillos.
PRDIDA DE INFORMACIN: no existe control durante dos
muestras consecutivas. Proceso de conversin: muestreo, retencin y
cuantificacin.
CONSUMO: excesivo para controles simples.
PRECIO: computador ms caro que los reguladores continuos.
TOLERANCIA A FALLOS: Un fallo en un computador que controla
diversos bucles de un proceso ocasiona una falta de control
Tendencia actual: Disminucin de los precios de los computadores,
por lo que deja de ser una gran desventaja. Se tiende a controlar
todo con computador.
Topologa Tpica de un Sistema de
Control
t
0
r(t)
t
0
c(t)
kT
0
e(t)
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LA CONVERSIN AD
Tiene por objeto la transformacin de un valor de
tensin o corriente analgico en un cdigo
binario de n bits.
Por lo tanto se requiere un muestreador, un
retenedor un codificador.
Proceso de Muestreo y Retencin
Un muestreador y retenedor: este trmino describe a un
circuito que recibe como entrada una seal analgica y
mantiene dicha seal en un valor constante en un instante de
tiempo determinado.
Un muestreador ideal,
consiste en una funcin que
toma los valores de la seal
x(t) en los instantes
muestreados y el valor cero
para el resto de puntos
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Diagrama simplificado para el muestreador y para el
retenedor (S/H)
Proceso de Muestreo en el Tiempo
Muestrear una seal continua x(t)
equivale a multiplicarla por un tren
de funciones delta p(t), siendo
Muestreo y Reconstruccin
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Proceso de Muestreo en Frecuencia
Una multiplicacin en el tiempo
equivale a una convolucin en
frecuencia.
El espectro resultante es peridico y se presentan
los siguientes casos
A. La frecuencia de muestreo w
s
(frecuencia de
muestreo) es mayor que 2w
B
(frecuencia del
sistema).
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B. Se disminuye a frecuencia de muestreo w
s
hasta
que sea igual a 2w
B
C. Se disminuye a frecuencia de muestreo w
s
hasta
que sea inferior a 2w
B
Cuando ws < 2wB ocurre un solapamiento en frecuencia de las
bandas laterales y se produce el fenmeno de aliasing en
frecuencia.
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Caractersticas
Las muestras x(nT), n=0, 1, 2,..., determinen
unvocamente la seal x(t) si se cumple que w
s

2w
B.
Se define la frecuencia lmite w
s
=2w
B
con el
nombre de frecuencia de Nyquist, con
s
s
T
t
e
2
=
Importancia de una buena escogencia del Periodo
de Muestreo (frecuencia de muestreo)
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Proceso de Cuantizacin
ING. JHON JAIRO ANAYA
DIAZ
Para procesar seales digitalmente no slo es necesario
muestrear la seal analgica sino tambin cuantizar la
amplitud de esas seales a un nmero finito de niveles. El
tipo ms usual es la cuantizacin uniforme, en el que los
niveles Q, son todos iguales.
1 2
=
n
Q
Intervalo Escala
Completao a
Donde n es en nmero de bits de
Resolucin y Q es el valor de
cuantizacin que toma el bit
menos significativo (LSB)
ERROR EN LA CUANTIZACIN: Puesto que el
nmero de bits en la palabra digital es finito, la
salida digital puede solamente adoptar un nmero
finito de niveles y por lo tanto en nmero
analgico se debe redondear al nivel digital mas
cercano, de all que aparezca un error entre
Q/2.
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01
10
11
00
01
10
11
T T T 3 2 0 T T T 3 2
Seal de datos muestreados
Seal Digital
Ejemplo: Se tiene un transductor que enva una seal de 0 a
10 voltios, se necesita saber cual es el nivel de
cuantificacin, con una resolucin de 4 bits y cual valor
binario tomar 6,2voltios.
SOLUCIN:
v Q
3
2
1 2
0 10
4
=
=
3
2
0001= = LSB
0001 2/3
0010 4/3
0011 2
0100 8/3
0101 10/3
0110 4
0111 14/3
1000 16/3
1001 6
1010 20/3
1011 22/3
1100 8
1101 26/3
1110 28/3
1111 10
0000 0
2 , 6 1001 6
666 , 5
3 * 2
2
6
333 , 6
3 * 2
2
6
=
=
=
= +
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IMPLEMENTACIN DE LOS
CONVERSORES AD
Conversor AD paralelo o flash : Usa
un conjunto de comparadores que comparan
la tensin de entrada analgica con una serie
de tensiones de referencia internas; cuando
la tensin de entrada sobrepasa la referencia
de un comparador dado, ste genera un
nivel alto a su salida. La salida de todos los
comparadores se conecta a un codificador
CON prioridad que presenta a su salida el
cdigo digital correspondiente a la
activacin del comparador de mayor orden.
CONVERSORES AD
Conversor A/D rampa en escalera:
Se aplica una tensin analgica de
entrada. Cuando la tensin de entrada es
mayor que la tensin que proporciona el
DAC se habilita el conteo de eventos en
el contador. Al variar la salida del
contador tambin vara la salida del DAC,
que tambin afecta al comparador.
Cuando la tensin resultado del conteo
alcanza el valor de la tensin analgica se
inhabilita el conteo y el circuito de
control carga el valor alcanzado en los
latches de salida y reinicia el contador.
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CONVERSORES AD
Conversor A/D de pendiente
simple: Si la entrada analgica es
mayor que la tensin del
comparador se inicia el conteo, y se
activa el generador de rampa. La
rampa sube con una pendiente
constante. En el momento en el que
la tensin de rampa alcanza el valor
de la tensin analgica de entrada:
Se almacena la cuenta el los latches
de salida y Se resetea el generador
de rampa.
CONVERSORES AD
Conversor de aproximaciones sucesivas
VR V
i
>V
convertidor
{
1
0
3
3
2
2
1
1
2 ... 2 2 2
i
n
n
a a a a a

+ + + +
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Ejemplo
Se tiene un conversor de aproximaciones sucesivas y se
debe convertir un voltaje de entrada v
i
=0.65v donde el
rango de voltaje es de 0-1v con 3 bits de resolucin.
Cul sera el valor en bits?
SOLUCIN
000 0V
100
110
010
111
101
011
001
001
010
011
100
101
110
111
1/8V
1/4V
3/8V
2/4V
5/8V
3/4V
7/8V
0.625V
i
presenta un error de 0.025
respecto del valor ideal
LA CONVERSIN DA
Un convertidor digital-anlogo o decodificador es
un dispositivo que convierte una seal digital
(datos codificados numricamente) en una seal
anloga.
En general se aplican dos mtodos para la
conversin digital-anlogo, con resistores
ponderados y el mtodo escalera R-2R
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IMPLEMENTACIN DE LA CONVERSIN DA
RESISTORES PONDERADOS:
Con este mtodo, los valores de
las resistencias, representan los
pesos binarios de los bits de
entrada del cdigo digital.
Si establecemos el cdigo binario a convertir a cada una de
las resistencias de entrada, obtenemos el correspondiente
valor de tensin de salida.
ESCALERA: Usa una red R/2R para llevar a cabo el proceso de
conversin. Por tanto se necesitan menos valores de resistencia con
relacin de valor exacto, respecto del modelo con ponderacin binaria.
El funcionamiento de este Conversor se analiza activando de forma
consecutiva slo UNA de las cuatro entradas y se mide el valor de la
tensin de salida.
IMPLEMENTACIN DE LA CONVERSIN DA
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CARCTERSTICAS LA CONVERSIN DA
Resolucin: Se define como el inverso del nmero de
escalones discretos en la salida. Depende por tanto del nmero
de bits de entrada del DAC. Ejemplo :Como el nmero de
escalones discretos generados en la salida es 2
N
-1, un DAC de 4
bits tiene una resolucin de 1 entre 15 6.67%.
Precisin: Mide la diferencia entre la salida ideal de un DAC
y el valor real que se genera. Por Ej: Salida fondo escala = 10V
y precisin de 0.1%: La salida del DAC para toda
configuracin de entrada se desviar respecto del valor previsto
un mximo de 10mV
CARCTERSTICAS LA CONVERSIN DA
Linealidad: Un error de linealidad consiste en una desviacin
de la salida ideal del DAC (una lnea recta) cuando se va
aplicando ascendentemente todo el rango de valores de entrada.
Monotonicidad: Un DAC es monotnico si no cambia su
secuencia de crecimiento cuando se le aplica secuencialmente
su rango completo de configuraciones de entrada.
Tiempo de asentamiento: Es el tiempo que tarda el DAC
en proporcionar una tensin de salida cuyo valor se encuentre
dentro de un margen de error igual al error de cuantizacin
(1/2LSB) al producirse una alteracin en el cdigo de
entrada.
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ERRORES EN LOS CONVERSORES DA
CURVA DE TRANSFERENCIA IDEAL
ERROR DE LINEALIDAD ERROR DE MONOTICIDAD
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ERROR DE GANANCIA ERROR DE OFFSET
RECONSTRUCCIN DE LA SEAL CON
CIRCUITOS DE RETENCIN
Es el proceso inverso al muestreo de una seal. Reconstruye el
valor de los infinitos puntos del intervalo [nT,(n+1)T]. Pasa
de una secuencia a una seal continua.
El propsito de la retencin es rellenar los espacios entre los
periodos de muestreo as reconstruir de forma aproximada la
seal analgica de entrada.
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La forma de onda escalera de la salida
es la manera mas sencilla para
reconstruir una seal de entrada
original. El circuito de retencin que
forma dicha onda se denomina
Retenedor de orden Cero.
( )
s
e
s H
ST
=
1
0
Existen otras circuitos de retencin mas
sofisticados que el de primer Orden, estos
son los de orden superior en incluyen los
de primer y segundo Orden.
( )
2
1
1 1
|
|
.
|
\
| +
=

S
e
T
ST
s H
ST
Primer Orden
Segundo Orden
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RECONSTRUCCIN DE LA SEAL
Para recuperar la seal original a partir de la muestreada no
hay ms que aplicar un filtro paso-bajo con una frecuencia de
corte entre w
c
w
B
, y w
c
<w
s
-w
B
y una amplificacin A=T
s
En el dominio de la frecuencia
En el domino del tiempo:
) ( ) ( t h t x x
r s r
- =
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Dominio del Tiempo

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