Funes de Transferncia Na teoria de controle, funes denominadas funes de transferncia so usadas para caracterizar as relaes entrada-sada de sistemas lineares

invariveis no tempo. O conceito de transferncia aplica-se somente a sistemas lineares invariveis no tempo, embora possa ser estendido a certos sistemas de controle no lineares. A funo de transferncia de um sistema linear invariante no tempo definida como sendo a relao da transformada de Laplace da sada (funo resposta) para a transformada de Laplace da entrada (funo excitao), considerando-se nulas todas as condies iniciais. Diagrama de blocos. Um diagrama de blocos de um sistema uma representao das funes desempenhadas por cada componente e do fluxo de sinais. Este diagrama indica a inter-relao que existe entre os vrios componentes. Diferentemente de uma representao matemtica, puramente abstrata, um diagrama de blocos possui a vantagem de indicar mais realisticamente os fluxos de sinal do sistema real. A Fig. 4.14 mostra um elemento de diagrama de blocos. O segmento orientado (flecha) apontando para o bloco indica a entrada e o segmento orientado saindo do bloco representa a sada. Estas flechas so referidas como sinais.

Fig. 4.14 Elemento de um diagrama de bloco. Detector de erro. O detector de erro produz um sinal que a diferena entre a entrada de referncia e o sinal realimentado do sistema de controle. No projeto, a escolha do detector de erro muito importante e deve ser decidida cuidadosamente. Isto devido ao fato de que quaisquer imperfeies no detector de erros inevitavelmente prejudicaria o desempenho de todo o sistema. O diagrama de bloco de um detector de erro indicado na fig. 4.14.

Fig. 4.15 Diagrama de bloco de um detector de erro. Note que um crculo com uma cruz o smbolo que indica uma operao de soma. Os sinais mais ou menos em cada flecha indicam se aquele sinal deve ser adicionado ou

subtrado. importante que as grandezas a serem adicionadas ou subtradas possuam as mesmas dimenses e as mesmas unidades. Diagrama de blocos de um sistema de malha-fechada. A Fig. 4.16 mostra um exemplo de um diagrama de blocos de um sistema de malha-fechada. A sada C(s) realimentada ao ponto de soma, onde comparada com a entrada de referncia R(s). A natureza de malha-fechada do sistema indicada claramente pela figura. A sada do bloco, C(s) neste caso, obtida pela multiplicao da funo de transferncia G(s) com a entrada do bloco, E(s).

Fig. 4.16 Diagrama de bloco de um sistema em malha-fechada.

Fig. 4.17 Sistema em malha-fechada A relao entre o sinal realimentado B(s) e o sinal erro atuante E(s) denominada funo de transferncia de malha aberta, isto : Funo de transferncia de malha-aberta =
B( s ) = G(s) H (s) E( s )

A relao entre a sada C(s) e o sinal erro atuante E(s) denominada funo de transferncia do ramo direto, de modo que, Funo de transferncia do ramo direto =
C( s ) = G( s) E( s )

Para o sistema mostrado na figura 4.17, a sada C(s) e a entrada R(s) so relacionadas como segue:

C( s ) = G ( s ) E ( s ) E( s ) = R ( s ) B( s ) = R ( s ) H ( s ) C( s )

Eliminando E(s) destas equaes, resulta

C( s ) = G ( s ) [ R ( s ) H ( s ) C( s ) ]

Sistema em malha-fechada sujeito a um distrbio. A Fig. 4.18 mostra um sistema em malha-fechada sujeito a um distrbio. Quando duas entradas (a entrada de referncia e o distrbio) esto presentes em um sistema linear, cada entrada pode ser considerada independentemente da outra; as sadas correspondentes para cada entrada sozinha podem ser adicionadas para resultar a sada completa. O modo pelo qual cada entrada introduzida no sistema indicado no ponto de soma ou por um sinal mais ou por um sinal menos.

Fig. 4.18 Sistema em malha-fechada sujeito a um distrbio. Considere o sistema mostrado na Fig. 4.18. Examinando o efeito do distrbio N(s), podemos admitir que o sistema est em repouso inicialmente com erro zero; podemos ento calcular a resposta CN(s) apenas devido ao distrbio. Esta resposta dada por

C N ( s) G 2 ( s) = N ( s ) 1 + G1 ( s ) G 2 ( s ) H ( s )
Por outro lado, considerando a resposta em relao entrada de referncia R(s), podemos supor que o distrbio nulo. Ento, a resposta C R(s) em relao entrada de referncia R(s) pode ser obtida de

C R ( s) G1 ( s ) G 2 ( s ) = R ( s ) 1 + G1 ( s ) G 2 ( s) H ( s )
A resposta com a aplicao simultnea da entrada de referencia e do distrbio pode ser obtida adicionando-se as duas respostas individuais. Em outras palavras, a resposta C(s) devida aplicao da entrada de referncia R(s) e ao distrbio N(s) dada por

C( s ) = C R ( s ) + C N ( s ) =

G2 (a) [ G1 ( s ) R ( s ) + N ( s ) ] 1 + G1 ( s ) G 2 ( s ) H ( s)

Procedimentos para construir diagramas de blocos. Para desenhar o diagrama de blocos de um sistema, escreva primeiro as equaes que descrevem o comportamento dinmico de cada componente, tome ento as transformadas de Laplace das equaes, admitindo condies iniciais nulas, e represente cada equao transformada de Laplace individualmente na forma de bloco. Finalmente, monte os elementos em um diagrama de blocos completo. Como um exemplo, considere o circuito RC indicado na Fig. 4.19(a). As equaes para este circuito so: i= ei eo R (4.27) (4.28)

eo =

i dt
C

As transformadas de Laplace das Eqs. (4.27) e (4.28), com uma condio inicial nula, tornam-se

I( s) =

E i ( s) E o ( s) R
I( s) Cs

(4.29) (4.30)

E o (s) =

Fig. 4.19 (a) Circuito RC; (b) diagrama de blocos representando a Eq. (4.29); (c) diagrama de blocos representando a Eq. (4.30); (d) diagrama de blocos do circuito RC. A Eq. (4.29) representa uma operao de soma e o diagrama correspondente mostrado na Fig. 4.19(b). A Eq. (4.30) representa o bloco indicado na Fig. 4.19(c). Montando

estes dois elementos, obtemos o diagrama de blocos global para o sistema, conforme na Fig. 4.19(d). Reduo de diagramas de bloco. importante notar que blocos podem ser conectados em srie somente se a sada de um bloco no afetada pelo bloco seguinte. Se houver qualquer efeito de carregamento entre os componentes, necessrio combinar estes componentes em um bloco simples. Em outras palavras, um nico bloco representar as duas partes. Tabela 4.3 Regras da lgebra de diagramas de blocos Diagrama de blocos original 1 Diagrama de blocos equivalente

Diagrama de blocos originais

Diagrama de blocos equivalente

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11

12

13

Qualquer nmero de blocos em cascata representando componentes sem efeito de carga podem ser substitudos por um nico bloco cuja funo de transferncia simplesmente o produto das funes de transferncia individuais. Na simplificao de um diagrama de blocos, lembre o seguinte: 1. O produto das funes de transferncia no sentido direto deve permanecer o mesmo. 2. O produto das funes de transferncia em um lao deve permanecer o mesmo. Uma regra geral para simplificar diagramas de blocos mover pontos de juno e pontos de soma, permutar pontos de soma e, ento, reduzir laos de realimentao internos. Como um exemplo do uso das regras na Tabela 4.3, considere o sistema indicado na Fig. 4.20(a). Movendo o ponto de soma do lao de realimentao negativa contendo H2 para fora do lao de realimentao positiva contendo H 1, obtemos a Fig. 4.20(b). Eliminando o lao de realimentao positiva, obtemos a Fig. 4.20(c). Ento, eliminando o lao contendo H2/G1, obtemos a Fig. 4.20(e). Finalmente, eliminando o lao de realimentao, obtemos a Fig. 4.20(e). Note que o numerador da funo de transferncia em malha-fechada C(s)/R(s) o produto das funes de transferncia do ramo direto. O denominador de C(s)/R(s) igual a
1 ( produto das funes de transferncia em cada lao ) = 1 ( G1G 2 H 1 G 2 G 3 H 2 G 1G 2 G 3 ) = 1 G1G 2 H + G 2 G 3 H 2 + G 1G 2 G 3

(O lao de realimentao positiva fornece um termo negativo no denominador.)