18

ELEKTROTEHNIKI FAKULTET
SARAJEVO


INENJERSKA FIZIKA I
--predavanja--


3. DINAMIKA ESTICE



3.5. Diferencijalna jednadba kretanja

Prvi i drugi Newtonov aksiom odreuju odnose izmeu kinematike veliine ubrzanja i dinamikih
veliina, mase tijela i rezultujue sile koja djeluje na njega, tj.
d r
dt
F
m
2
2

= (3.9) Ovoj vektorskoj jednadbi
odgovaraju tri skalarne jednadbe u pravouglom koordinatnom sistemu
d x
dt
F
m
x
2
2
= ;
d y
dt
F
m
y
2
2
= ;
d z
dt
F
m
z
2
2
= (3.10)

Iz eksperimentalnih prouavanja djelovanja neke sile na odreeno tijelo, mase m, relativnog vektora
poloaja r

i brzine v

, ustanovljeno je da u opem sluaju sile interakcije dva tijela zavise od

relativnog poloaja i brzine oba tijela, po nekom odreenom zakonu, koji se moe izraziti
matematikom funkcijom u obliku:
F F r v t

=
|
\

|
.
|
, , (3.11)

S obzirom na jednadbu (3.11) drugi Newtonov aksiom moemo izraziti u obliku:
m
d r
dt
F r v t
2
2

=
|
\

|
.
|
, , (3.12) ili

F m
d x
dt
i
d y
dt
j
d z
dt
k

= + +
|
\

|
.
|
|
2
2
2
2
2
2
(3.13)
Ako su poznati: rezultantna sila F F r v t

=
|
\

|
.
|
, , koja djeluje na tijelo i njegov poetni poloaj i brzina
(poetni uvjeti), onda se zadaa dinamike sastoji u odreivanju kretanja tijela pod djelovanjem
pomenute sile.

3.5.1. Pravolinijsko kretanje materijalne toke pod djelovanjem konstantne
sile

Ako se materijalna taka kree du jednog pravca, kae se da je kretanje pravolinijsko. To moe da
bude i jedna od osa pravokutnog koordinatnog sustava, na primjer x-osa.
Diferencijalna jednadba pravolinijskog kretanja materijalne toke po x-osi, na osnovu jednadbi
(3.12) bie:
19
m
d x
dt
F x
dx
dt
t
2
2
=
|
\

|
.
|
, , (3.14) Kod ovog kretanja, sila F

i
poetni parametri x
o
i v
ox
moraju imati stalan pravac, i to x-ose.
Kao primjer ovakvog kretanja uzima se slobodni pad materijalne toke ili vertikalni hitac u
vakuumu pod djelovanjem sile tee, koja se moe smatrati da je konstantna na malim rastojanjima u
odnosu na poluprenik Zemlje.
Komponente sile tee prema crt. 3.2. su: F
x
= mg, F
y
= F
z
= 0.

Crt. 3.2.
Diferencijalna jednadba kretanja u ovom sluaju prema (3.14) je:
m
d x
dt
mg const
2
2
= = (3.15)

odakle,
d
dt
dx
dt
g
|
\

|
.
|
=
Integriranjem dobivamo
dx
dt
gt C = +
1
(3.16)
gdje je C
1
integraciona konstanta koja se odreuje iz poetnih uvjeta kretanja. Ponovnim integriranjem
dobivamo,
x gt C t C = + +
1
2
2
1 2
(3.17)
gdje je C
2
nova integraciona konstanta.

Jednadba (3.17) je ope rjeenje diferencijalne jednadbe kretanja materijalne toke pod djelovanjem
sile tee.
Prema veliini poetne brzine razlikuju se tri sluaja ovog pravolinijskog kretanja: slobodni
pad,hitac u vis i hitac na dolje.

Slobodni pad.

Pri slobodnom padu materijalna toka poinje kretanje bez poetne brzine, tj. za t = 0, v
x
(0) = 0 i x(0)
= x
o
. Za ove poetne uvjete dobivamo da je C
1
= 0 i C
2
= xo, pa imamo:
x v
dx
dt
gt = = i x gt x y z = + = =
1
2
0 0
2
0
, , (3.18)
odnosno
( ) v g x x gs
x
= = 2 2
0
(3.19)
20

Hitac u vis se dobiva iz jednadbe (3.17) pri poetnim uvjetima: za t =0, ( ) v v 0
0
= i x(0) = 0, to
znai da se materijalna toka kree suprotnom brzinom v
o
u odnosu na x-osu. Za ove poetne uvjete iz
jednadbe (3.16) dobivamo C
1
= -v
o
a iz jednadbe (3.17) C
2
= 0 pa jednadba brzine i puta hitca u vis
imaju oblik:
v
dx
dt
gt v
x
= =
0

i
x gt v t y z = = =
1
2
0
2
0
, (3.20)

Hitac na dolje.
Kod hitca na dolje materijalna toka polazi iz toke A poetnnom brzinom v
o
, usmjerenom na dolje, u
smjeru ose-x. Za ove poetne uvjete, t=0, v
x
(0) = v
o
i x(0) = x
o
, dobivamo da je C
1
= v
o
i C
2
= x
o
.
Brzina i preeni put kod hitca na dolje moe se izraziti kao:
v
dx
dt
gt v
x
= = +
0

i
x gt v t x = + +
1
2
2
0 0
(3.21)
3.5.2. Kretanje materijalne toke po djelovanjem sile oblika ( ) F F v


=
Kao primjer za ovo kretanje, promatrajmo kretanje materijalne toke kroz neku otpornu sredinu.
Prema eksperimentalnim podacima svaka sredina prua otpor izraen kao sila otpora pri kretanju
nekog tijela kroz nju. Sila otpora zavisi od fizikih svojstava sredine, brzine kretanja i dimenzija
estice. Ako su dimenzije i brzina estice male, tada je sila otpora sredine proporcionalna brzini
kretanja estice, tj.
F k v

=
1
(3.22)

Znak minus oznaava da je sila suprotnog smjera, prema brzini estice, a broj k
1
> 0, zavisi od
svojstava sredine i dimenzija estice. Na primjer, za kuglicu poluprenika r, sila otpora po Stokesu
F r v

= 6tq , gdje je q - koeficijent viskozne sredine.
Razmotrimo kretanje materijalne toke poetne brzine v
o
u pravcu i smjeru x-ose u otpornoj sredini
koeficijenta k
1
, crt. 3.3

Crt. 3.3


Jednadba kretanja materijalne toke za ovaj sluaj je:
m
d x
dt
k v
x
2
2
1
= (3.23)
ili
21
dv
dt
k v
m
v
x x
x
= =
1
o (3.24)
gdje je
o =
k
m
1

Razdvajanjem promjenljivih i integriranjem, dobivamo:
dv
v
dt
x
x
=
} }
o
odnosno
lnv t C
x
= + o
1
(3.25)
Poto je iz poetnih uvjeta za t=0, v
x
(0) = v
o
, onda dobivamo da je C
1
= 1n v
o
, pa slijedi
v v e
x
t
=

0
o
(3.26)
Kako je o >0, onda je e
t o
<1, a to znai da je v
x
<v
o
, tj. brzina estice se smanjuje sa vremenom,
njeno kretanje je usporeno. Integriranjem jednadbe (3.26) dobivamo zakon puta u obliku:
x v e dt
v
e C
t t
= = +

} 0
0
2
o o
o
(3.27)
Stavljajui za t=0, x(0) = 0, iz jednadbe (3.27) dobivamo: C
v
2
0
=
o
, a konana jednadba puta estice
je:
( )
x
v
e
t
=
0
1
o
o
(3.28)

Kad vrijeme raste, lan e
t o
tei nuli, pa ukupni preeni put estice u otpornoj sredini dobiva
graninu vrijednost:

x x
v
D
t
= =

lim
0
o
(3.29)






3.5.3. Pravolinijsko kretanje materijalne take pod djelovanjem sile ( ) F F v


=
Kao primjer ovom kretanju razmotrimo kretanje naelektrisane estice u promjenljivom elektrinom
polju. Neka estica mase m i naelektrisanja e
+
ulijee u pravcu elektrinog polja koje se mijenja po
zakonu:
E E t =
0
cose (3.30)
gdje su E
o
i e konstantne veliine.
Ako su poetni uvjeti kretanja estice slijedei: za t = 0, estica se nalazi na rastojanju x
o
i ima poetnu
brzinu v
ox
, u donosu na koordinatni sustav vezan za ploe kondenzatora, crt. 3.3
Treba odrediti brzinu i poloaj naelektrisane estice u proizvoljnom trenutku vremena t > 0. Na esticu
djeluje elektrostatska sila ija je ovisnost od vremena t izraena jednadbom:
( ) F F t e E t

= =
0
cose (3.31)
Poto je pravac sile F

uvijek isti kao i vektora E

0

, a to je pravac x-ose, onda sila F

ima samo
komponentu du x-ose, pa jednadba kretanja estice biti:
22
m
d x
dt
eE t
2
2
0
= cose (3.32)
odnosno
d
dt
dx
dt
eE
m
t
|
\

|
.
|
=
0
cose (3.33)

Integriranjem dobivamo:
dx
dt
v
eE
m
tdt
eE
m
t C
x
= = = +
}
0 0
1
cos sin e
e
e (3.34)
Ponovnim integriranjem dobivamo izraz za put:
x
eE
m
t C t
C
= + +
0
2
1 2
e
e cos (3.35)
Koristei poetne uvjete dobit emo jednadbe brzine i puta, kretanja naelektrisane estice u obliku:
v
eE
m
t v
x x
= +
0
0
e
e sin i (3.36)
( ) x
eE
m
t x t x
x
= + +
0
2
0 0
1
e
e cos (3.37)

Crt. 3.4.


3.6. Kretanje estice u homogenom gravitacijskom polju

Ograniimo naa razmatranja na podruje laboratorije, koje je maleno u usporedbi s veliinom Zemlje,
pa moemo s dobrom tanou uzeti da je gravitacijska sila na esticu svugdje ista po iznosu i ima isti
smjer na dolje. Ubrzanje nanie zbog te sile dano je lokalnom vrijednou ubrzanja (obino se uzima
g
m
s
~ 9 81
2
, ) pa sila na esticu iznosi mg. Tu silu piemo vektorski F mg j

= gdje su x, y i z osi
odabrane kao na crt. 3.5.
Ako moemo zanemaritidruge sile kao to je trenje, onda iz drugog Newtonovog zakona dobivamo
jednadbu kretanja:
m
d x
dt
i
d y
dt
j
d z
dt
k mg j
2
2
2
2
2
2

+ +
|
\

|
.
|
|
= (3.38)
Odgovarajue skalarne jednadbe po komponentama dobivamo isputanjem jedininih vektora:
m
d x
dt
m
d y
dt
mg m
d z
dt
2
2
2
2
2
2
0 0 = = = , , (3.39)
23


Crt. 3.5.

Integracijom (3.39) dobivamo:
dx
dt
v C
dy
dt
v gt C
dz
dt
v C
x y z
= = = = + = =
1 2 3
, , (3.40)
Iz poetnih uvjeta kretanja, stavljanjem t = 0) dobivamo:
C v v C v v C v
x y z 1 0 0 2 0 0 3 0
0 = = = = = = cos , sin , o o
Ponovnom integracijom (3.30) dobivamo:
dx
dt
v =
0
coso ,odavde slijedi, x v t C = +
0 4
coso
dy
dt
v gt =
0
sino , odavde slijedi, y v t
gt
C = +
0
2
5
2
sino (3.41)
dz
dt
= 0 , odavde slijedi,z=C
6

Iz poetnih uvjeta kretanja, stavljanjem t=0 u jednadbe (3.41) dobivamo:
C
3
=x
0
,C
5
=y
0
,C
6
=0
Zamjenom vrijednosti integracionih konstanti u jednadbe (3.40) i (3.41) dobivamo jednadbe brzine i
puta u ovisnosti od vremena kod promatranog kretanja:
v v
x
=
0
coso
v v gt
y
=
0
sino (3.42)
v
z
=0
i
x v t x = +
0 0
coso
y v t
gt
y = +
0
2
0
2
sino (3.43)
z=0
Eliminiranjem vremena t iz jednadbi (3.43) dobivamo jednadbu putanje kosog hitca:
( ) ( ) y y tg x x
g
v
x x
o
o
= + o
o
0
2 2
0
2
2 cos
(3.44)
Ako su v
o
, g i o - zadane konstante, jednadba (3.33) predstavlja parabolu, crt. 3.5 Njeno tjeme
odreeno je maksimumom funkcije, pa dobivamo:
24
( )
dy
dx
tg
g
x x
v
= = o
o
0
2
2
0
0
cos
(3.45)
pa e koordinate tjemena biti:
x
g
x
T
v
= +
0
2
0
2
2 sin o , y
g
y
v
0
0
2
2
0
2
= + sin o (3.46)
Rastojanje D = x
d
- x
o
naziva se domet kosog hitca i dobija se iz uvjeta y = y
o
, prema jednadbi
(3.46) imamo,
D
tg
g g
v v
= =
2 2
0
2 2
0
2
cos sin o o o
(3.47)
3.7. Kretanje naelektrisane estice u homogenom elektrinom polju

Jednadba kretanja za naboj q i masu m u elektrinom polju E

, koje je homogeno u prostoru i

stalno u vremenu glasi
F m a q E

= = (3.48)
gdje je q naboj estice, E

vektor elektrinog polja. Iz (3.48) dobivamo:

a
d r
dt
q
m
E

= =
2
2
(3.49)
Integriranjem po vremenu i
koristei poetne uvjete, za t=0 , v v

=
0
i r r

=
0
, dobivamo
r
q E
m
t v t r

= + +
2
2
0 0
(3.50)
Kao primjer za kretanje nelektrisane estice uzmimo, kretanje protona u smjeru polja, crt. 3.6. Naboj
protona je
( )
+

e C 1 6 10
19
, . Brzinu protona moemo dobiti iz relacije (3.49) integriranjem
d r
dt
e
m
E t v

= +
0

odnosno
( ) v t
e
m
E t v
x x x
= +
0

v v
x x
= = 0

Crt. 3.6

25
Drugi primjer za kretanje naelektrisane estice uzmimo, kretanje elektrona brzinom v
0

okomito na
elektrino polje E

, crt. 3.7

Crt. 3.7.

Sila koja djeluje na elektron F e E

= , odnosno E
y
=-eE

Prema jednadbi (3.50) moemo napisati skalarne jednadbe kretanja elektrona u homogenom
elektrinom polju: x=v
0x
t+x
0
y
at
v t y
y
= + +
2
0 0
2


Na osnovu drugog Newtonovog aksioma dobivamo ubrzanje elektrona
m a e E

=
za ploasti kondezator E
U
d
= , gdje je U napon na krajevima kondenzatora, a d razmak, dobivamo
vrijednost ubrzanja
a
eU
md
y
=

Uvrtavanjem poetnih uvjeta dobivamo:
x=v
0
t
y
eE
m
t =
2
2

Konano jednadba kretanja elektrona je dio parabole
y
eU
md
x
v
=
2
0
2
2
(3.51)
Usluaju protona mijenja se smjer ubrzanja a time i oblik parabole.


3.8. Kretanje naelektrisane estice u homogenom magnetskom polju

Jednadba kretanja naelektrisane estice mase m i naboja q u stalnom magnetskom polju B

,
prema jednadbi (3.4) glasi
26
m
d r
dt
m
d v
dt
q v x B
2
2


= =
|
\

|
.
|
(3.42)
Neka je magnetsko polje usmjereno du osi z, (crt. 3.8) B B k
z

=


Crt. 3.8

Na osnovu pravila za vektorski proizvod
v x B
i j k
v v v
B B B
x y z
x z z


= (3.53)
odnosno
( ) ( ) ( )
v x B v B v B i v B v B j v B v B k
y z z y z x x z x y y x

= + +

Koristei poetne uvjete B
x
=B
y
=0 i v
z
=0, dobivamo:

v B i v B j mv i mv j mv k
y z x z
x
y
z
- - -
= + +

pa jednadba (3.52) prelazi u sistem jednadbi

v
q
m
v B x
y z
-
= ,v
q
m
v B y
x z
-
= ,v z
-
= 0 (3.54)
Potraimo rjeenja jednadbi kretanja (3.54) u obliku:

( ) v t v t
x
=
1
sine , ( ) v t v t
y
=
1
cose ,v
z
=const. (3.55)
To je kruno kretanje gledano u ravni xy. Budui da je

v v t x
-
= e e
1
cos ,v v t y
-
= e e
1
sin

jednadbe (3.54) postaju

e e e v t v
qB
m
t
z
1 1
cos cos = , = e e e v t
qB
m
v t
z
1 1
sin sin

Ove jednadbe e biti zadovoljene ako je
27
e e =
qB
m
z
c
(3.56)
Ovaj izraz definira ciklotronski frekvenciju e
c
kao frekvenciju kretanja estice u magnetskom
polju. Bilo koja vrijednost za v
1
zadovoljavat e jednadbe, ali emo vidjeti da je v
1
u vezi sa
poluprenikom krune staze.

Do cikolotronske frekvencije moemo doi i na mnogo jednostavniji nain. Centripetalno ubzranje
(radijalno) u ovom primjeru potie od magnetske sile
q v
1
B
z
koja ima smjer prema sreditu rotacije. Budui da je v r
c 1
= e , centrifugalno ubrzanje iznosi
1
2
v
r
ili
c
r
2
e
.
Izjednaavanjem centrifugalne i centripetalne sile dobivamo:
qv B m r m v
z c c 1
2
1
= =
e
e
gdje je
e
c
z
qB
m
=
a poluprenik/ polumjer krunice

r
mv
qB
z
=
1
(3.57)
Kao primjer kretanja naelektrisane estice u magnetskom polju, moe posluiti, putanja elektrona u
magnetskom polju snimljena u laboratoriji (vodikova komora na mjehurie). Elektron je uao u
donjem desnom kutu, slika 3.1. On se usporava gubljenjem energije na jonizaciju vodikovih molekula.
Stoga polumjer zakrivljenosti njegove staze u magnetskom polju opada, pa nastaje ovakva spirala



Slika 3.1.



4.9 Impuls sile i koliina kretanja (impuls)
Pretpostavimo da na tijelo djeluje stalna sila F

u odreenom vremenskom intervalu At ; kaemo da je

pri tom tijelo dobilo impuls sile F t

A (crt. 3.9)

28
Impuls sile je dakle produkt sile i vremenskog intervala u kojem ta sila djeluje. Impuls sile I

je
vektorska veliina i ima smjer sile:

I F t

= A (3.58)

Crt. 3.9

Ako sila nije stalna, nego se mijenja u vremenu, tada impuls naemo tako da vremenski interval
podjelimo na mnogo malenih intervala. U svakom intervalu impuls je priblino jednak produktu sile i
vremenskog intervala, jer se sila za tako maleni vremenski interval bitno ne promijeni. Ukupni impuls
jednak je zbroju svih tih impulsa. Tonu vrijednost impulsa sile dobivamo uzimanjem granine
vrijednosti tog izraza:

( ) I F t F t dt
t o
i
t
t
i

= =
}
A
A
lim
1
2
(3.59)
Impuls sile jednak je integralu sile po vremenu u kojem ta sila djeluje, odnosno, grafiki, povrini
ispod krivulje F(t).
Impuls sile mijenja koliinu kretanja tijela na koje sila djeluje.
Primjenom 2. Newtonovog zakona izvest emo vezu izmeu impulsa sile i koliine kretanja tijela na
koje sila djeluje.
Prema Newtnovom aksiomu sila je jednaka brzini promjene koliine kretanja:
F
d p
dt
d
dt
m v

= =
|
\

|
.
|
(3.60)
Za kratko vrijeme dt tijelo e dobiti impuls sile:
F dt d p

=

dok e u vremenskom intervalu At izmeu t
1
i t
2
primljeni impuls sile biti jednak:
F dt d p p p m v v
p
p
t
t

= = =
|
\

|
.
|
} } 2 1 2 1
1
2
1
2
(3.61)

Relacija (3.61) daje vezu izmeu impulsa sile i koliine kretanja: impuls sile jednak je promjeni
koliine kretanja tijela na koje ta sila djeluje.
Ako je tijelo u poetku (prije djelovanja sile) mirovalo, tada je impuls sile jednak dobivenoj koliini
kretanja.
Impuls sile i koliina kretanja nisu identini pojmovi. Koliina kretanja je osobina tijela koje se
giba, to je produkt njegove mase i brzine, dok je impuls sile utjecaj sile, tj. okoline na
promatrano tijelo.