Brevi Note sulla Geometria delle Masse

I concetti che verranno introdotti in questa parte saranno: momenti dinerzia; omograa dinerzia e matrice dei momenti dinerzia; terna principale dinerzia; ellissoide dinerzia; determinazione della terna principale dinerzia nel caso di sistemi piani. Verranno poi presentati alcuni esempi riguardanti il calcolo di momenti dinerzia e la determinazione della terna principale dinerzia.

Momenti dinerzia

Sia S un sistema di N punti materiali (Pi , mi ) , i = 1, 2, ..., N . Indicheremo con Po il centro di massa (CM) del sistema e con M = N m , i=1 i la massa totale di S . Denizione 1. Data una retta r, il cui versore ` e er , passante per il punto Q, la grandezza Ir (Q) =
N i=1

mi [(Pi Q) er ]2 ,

si dice momento dinerzia del sistema S rispetto ad r. Riferendosi alla gura 1, [(Pi Q) er ]2 , rappresenta la distanza al quadrato di Pi dalla retta r 2 passante per Q (il segmento Pi Ri ). Pertanto, la denizione ` e indipende dalla scelta del punto Q r. E facile vedere che Ir (Q) > 0, e Ir (Q) = 0 soltanto nel caso particolare in cui tutti i punti Pi giacciono sulla retta r. Nel caso di un sistema continuo che occupa un dominio D, la somma si sostituisce con lintegrale, ovvero Ir (Q) = [(P Q) er ]2 dm = [(P Q) er ]2 dV,
D D

intendendo con dm, la misura di massa che viene espressa come dV , con massa per unit` a di volume (densit` a di massa) e dV misura di volume. Denizione 2. Siano dati due piani 1 e 2 non paralleli, i cui versori normali sono e1 e e2 . Sia r la retta tale che r = 1 2 , e sia Q un punto di r. Si denisce il momento dinerzia di S rispetto ai piani 1 e 2 come I1 2 (Q) =
N i=1

mi [(Pi Q) e1 ] [(Pi Q) e2 ] .

Analogamente alla denizione di Ir (Q), ` e facile dimostrare che I1 2 (Q) non dipende dalla scelta del punto Q su r. Infatti, [(Pi Q) e1 ] (e allo steso modo anche [(Pi Q) e2 ]) rappresenta la quota (che pu` o essere quindi positiva, negativa o nulla) del punto Pi rispetto a 1 . Come nel caso precedente, se il sistema ` e continuo la somma andr` a sostituita con un integrale (denito sul dominio D occupato da S ) che, al solito, far` a intervenire dV . 1

r R
i

r 2 [(P Q ) e ] = PQ 2 sin 2
i r i

= PR
i

Figure 1: Retta r e distanza di Pi da r. Teorema (di Huygens). Sia dato il sistema di punti N materiali S . Indichiamo (in accordo con la nostra convenzione) con Po il CM di S . Si ha er ]2 , Ir (Q) = IrPo (Po ) + M [(Po Q) e I1 2 (Q) = I1,Po 2,Po (Po ) M [(Po Q) e1 ] [(Po Q) e2 ] , (1.2) dove con rPo si intende una retta parallela ad r, passante per Po , e con 1,Po , 2,Po i due piani, paralleli rispettivamente a 1 e 2 , la cui retta dintersezione passa per Po . Dim. Si nota che (1.1) si pu` o anche scrivere come Ir (Q) = IrPo (Po ) + M d2 , essendo d la distanza fra le retta r e la retta rPo , ovvero d = |(Po Q)) er | . Ricordando la denizione di CM N M (Po Q) = mi (Pi Q) , (1.3)
i=1

(1.1)

abbiamo Ir (Q) =
N i=1

mi [(Pi Q) er ]2 = mi [(Pi Po ) er ] +
IrP (Po )
o

N i=1

mi [((Pi Po ) + (Po Q)) er ]2 ) mi [(Po Q)) er ]2 +

d2

N i=1

N i=1

+2

{N
i=1

} [(Po Q)) er ] .

mi [(Pi Po ) er ]

Lultimo termine si annulla per denizione di CM (1.3), [N ] N mi [(Pi Po ) er ] = mi (Pi Po ) er = 0.

i=1 i=1 =0

La prima parte del teorema ` e cos` dimostrata. La (1.2) si dimostra con la stessa tecnica, tenendo cio` e conto del fatto che N i=1 mi (Pi Po ) = 0. Abbiamo infatti I1 2 (Q) = =
N i=1 N i=1

mi [(Pi Q) e1 ] [(Pi Q) e2 ] mi [((Pi Po ) + (Po Q)) e1 ] [(Pi Po ) + (Po Q)) e2 ]

e1 ] [(Po Q) e2 ] . = I1,Po 2,Po (Po ) M [(Po Q)

Vediamo adesso alcune propriet` a dei momenti dinerzia. Proposizione 1. Sia S un sistema materiale di N punti e sia SQ : { e1 , e3 , e3 } una terna costituita da tre versori fra loro ortogonali, tali che e3 = e1 e2 , centrata sul punto Q. Sia Ii (Q), i = 1, 2, 3, il momento dinerzia rispetto alla retta ei passante per Q. Allora I1 (Q) + I2 (Q) + I3 (Q) = 2
N i=1

mi |Pi Q|2 .

Dim. Il generico punto Pi ` e individuato dal vettore (Pi Q), che nel sistema SQ ` e rappresentato da Pi Q = xi e1 + yi e2 + zi e3 ,
2 2 e una quantit` ovvero dalla terna (xi , yi , zi ). In particolare, osserviamo che |Pi Q|2 = x2 a i + yi + zi , ` intrinseca e che quindi non dipende da SQ . Applicando la denizione 1, abbiamo N i=1 I1 (Q)

2 mi y i

2 zi

N i=1

mi x2 i
I2 (Q)

2 zi

N i=1

m i x2 i
I3 (Q)

2 yi

N ( ) 2 2 =2 mi x2 i + yi + z i i=1 N
i=1

(1.4)

mi |Pi Q|2

Quindi, anche considerando unaltra terna S u Q diversa da SQ (si che il vettore (Pi Q) non sia pi` rappresentato da (xi , yi , zi )), la relazione (1.4) continuer` a a valere, nel senso che il secondo membro 2 sar` a sempre dato da N i=1 mi |Pi Q| . Corollario 1. Se S giace su un piano , e Q sta nel medesimo piano, allora, data una generica terna SQ con, e3 ortogonale a , si ha I3 (Q) = I1 (Q) + I2 (Q) Dim. Si procede come nel caso precedente, considerando zi = 0, i = 1, 2, ..., N .

Osservazione 1. Concludiamo la sezione sottolineando una propriet` a importante dei momenti dinerzia: ladditivit` a rispetto alle masse. Se un sistema S ` e composto da due sottosistemi S1 e Si (Q), I Si S2 , tali che S1 S2 = , e S1 S2 = S , allora, denendo con Ir 1 , 2 (Q) , i = 1, 2, i momenti dinerzia dei sottosistemi Si , abbiamo
S1 S2 Ir (Q) = Ir (Q) + Ir (Q) , S1 S1 I1 ,2 (Q) = I (Q) + I (Q) . 1 , 2 1 , 2

(1.5) (1.6)

Evidentemente la (1.5) e la (1.6) si generalizzano banalmente al caso in cui S sia componsto non solo da 2 ma n > 2 sottosistemi purch e tra loro non si intersechino e purch e la loro unione dia S .

Omograa dinerzia, matrice dinerzia e terna principale dinerzia

Denizione 3. Sia S il sistema di punti materiali, e sia dato un punto Q. Sia poi V lo spazio vettoriale denito sullo spazio ane. Su V si denisce il seguente operatore linere, detto omograa dinerzia, (Q) : V V che opera cos` , v V (Q) v=
(Q) N i=1

mi (Pi Q) [ v (Pi Q)] .

Si osserva che in base alla nota formula ( ) ( ) ( ) B C =B A C C A B , A (Q) pu` o anche essere cos` dento (Q) v=
N i=1

[ ] mi |Pi Q|2 v ( v (Pi Q)) (Pi Q) .

(2.1)

Proposizione 2. Loperatore (Q) gode delle seguenti propriet` a: 1. v (Q) v = I v |2 , dove I e il momento dinerzia rispetto alla retta passante per Q v (Q) | v (Q) ` parallela a v.

2. Se ue v sono due vettori non paralleli u (Q) v = I (Q) | v| | u |+ v u

i

mi |Pi Q|2 u v,

I (Q) ` e il momento dinerzia rispetto ai due piani u v , e u , rispettivamente ortogonali a v u e v , la cui retta dintersezione passa per Q. Dim. La dimostrazione dei punti 1. e 2. si eettua facilmente sfruttando la formula (2.1). Infatti, per quanto riguarda il punto 1, ricordando che v (Pi Q) = | v | |Pi Q| cos i essendo i langolo fra (Pi Q) e v , si ha v (Q) v =
N i=1

( ) mi |Pi Q|2 | v |2 1 cos2 i )

2 mi [(Pi Q) e v] I (Q) e v sin2 i

(N
i=1

| v |2 ,

dove e v. v vettore unitario parallelo a Analogamente, partendo dalla (2.1) e ricordando la denizione 2, il punto 2 ` e facilmente dimostrabile.

La conseguenza della proposizione 2 ` e la seguente: (Q) densice una forma bilineare simmetrica denita positiva. La simmetria ` e banale da dimostrate come il fatto che v (Q) v > 0, se v = 0, e che v (Q) v = 0, solo se v = 0 (si esclude qui il particolarissimo caso in cui i punti di S giacciono sulla retta passante per Q e parallela al vettore v ). Data adesso una terna ortonormale SQ : { e1 , e3 , e3 }, centarta in Q, possiamo rappresentare (Q) tramite la matrice simmetrica IQ I11 I12 I13 IQ = I12 I33 I23 I13 I23 I33 i cui elementi si determinano cos` Ijk = ej (Q) ek , j, k = 1, 2, 3.

Evidentemente, gli elementi Iij della matrice, detta matrice dinerzia, dipendono dalla praticolare terna SQ scelta. Pertanto, se il generico vettore (Pi Q) si rappresenta nel sistema SQ come Pi Q = xi e1 + yi e2 + zi e3 , la matrice IQ assumer` a (rispetto a SQ ) questa forma ( 2 ) 2 i mi xi zi i(mi xi yi ) i yi + zi im 2 2 IQ = i mi xi yi i zi yi ) . i xi + zi im (m i 2 2 i mi xi zi i mi z i y i i mi xi + yi

(2.2)

Se, invece di SQ , avessimo considerato unaltra terna S e1 , e3 , e3 }, avremmo ottermo unaltra Q : { matrice IQ , che rappresenta loperatore (Q) rispetto SQ . In particolare, le matrici I Q e IQ sono legate da T I Q = BIQ B , dove B ` e la matrice ortogonale (cio` e BT = B1 ) del cambio di base. In particolare, data la propriet` a di simmetria di IQ (che ovviamente discende dalla propriet` a di (Q)), ` e possibile determinare una particolare terna, detta terna principale dinerzia, rispetto alla quale la matrice dinerzia ` e diagonale, ovvero I1 0 0 IQ = 0 I2 0 . 0 0 I3 I versori che costituiscono la terna principale dinerzia (centrata in Q) sono detti assi principali dinerzia, ed i momenti I1 , I2 , I3 , momenti principali dinerzia. I vettori unitari ei , i = 1, 2, 3, della terna principale dinerzia, sono gli autovettori delloperatore (Q). Infatti, se un generico vettore v` e parallelo ad una autovettore di , allora viene trasportato da (Q) in unaltro vettore, (Q) v , che sar` a parallelo a v stesso, ovvero (Q) v = Ii v, con levidente signicato del momento Ii : autovalore corrispondente allautovettore ei . Data una generica terna SQ : { e1 , e3 , e3 }, centarta in Q, rispetto alla quale loperatore (Q) ` e rappresentato dalla matrice IQ , la determinazione della terna principale dinerzia si fa diagonalizzando IQ , ovvero ricercando gli autovettori di IQ stessa. Tale procedimento pu` o essere talvolta lungo. Si preferisce allora seguire (quando possibile) alcune scorciatoie che permettono di individuare subito una terna principale dinerzia a partire dalle propriet` a geometrico-materiali di S . Osservazione 2. Sia data SQ : { e1 , e3 , e3 }, tale che e3 , per esempio, ` e asse principale dinerzia, allora I13 = I23 = 0. Viceversa, se IQ ` e la matrice dinerzia rispetto a SQ , ed ` e tale che I13 = I23 = 0, allora lasse e3 ` e asse principale dinerzia. La dimostrazione di tali aermazioni ` e molto semplice. Infatti se e3 ` e asse principale dinerzia, allora IQ e3 = I3 e3 ovvero 0 0 IQ 0 = 0 . 1 I3 I11 I12 I13 Del resto, in generale, IQ = I12 I33 I23 . Avremo quindi I13 I23 I33 I13 0 I11 I12 I13 I12 I33 I23 0 = I23 , I33 1 I13 I23 I33 da cui, per banale confronto, discende I13 = I23 = 0. Se invece IQ ha questa forma I11 I12 0 IQ = I12 I33 0 , 0 0 I33 6

applicando IQ ad ogni vettore del tipo e3 (parallelo allasse e3 ) I11 I12 0 0 0 I12 I33 0 0 = 0 , 0 0 I33 I33 si ottiene un vettore ancora parallelo ad e3 . Lasse e3 ` e dunque asse principale dinerzia. Evidentemente, tale ragionamento resta valido anche se, invece dellasse e3 , avessimo scelto lasse e1 , oppure lasse e2 . Denizione 4. Dato un sistema S di N punti materiali, un piano si dice piano di simmetria materiale se per ogni punto materiale Pi i = 1, 2, ..., N , ne esiste un altro, avente la stessa massa, disposto in posizione simmetrica rispetto a . Proposizione 3. Sia S un sistema di punti materiali e sia un piano di simmetria materiale. Sia inoltre Q un punto di . Allora una retta passante per Q e perpendicolare a , ` e asse principale dinerzia. Dim. Consideriamo una generica terna SQ : { e1 , e3 , e3 } con e3 , perpendicolare al piano che, senza perdere in generalit` a, sar` a dato da z = 0. Rifacendosi allosservazione 1, per provare che e3 ` e asse principale dinerzia, ` e suciente mostrare che I23 = I13 = 0. Se Pi Q = xi e1 + yi e2 + zi e3 , possiamo raggruppare i primi N/2 punti come quelli caratterizzati da zi 0, e i rimanenti N/2 come i loro simmetrici (la cui coordinata rispetto ad e3 ` e zi ). Quindi, ricordando la (2.2), abbiamo I13 =
N/2 i=1

mi xi (zi zi ) = 0, e I23 =

N/2 i=1

mi yi (zi zi ) = 0.

Corollario 2. Se S ` e un sistema piano (tutti i punti giacciono su un piano) allora, comunque sia dato Q sul piano, una retta perpendicolare al piano e asse principale dinerzia. Dim. Possiamo considerare, per esempio, z = 0 il piano su cui giacciono tutti i punti di S . Di conseguenza Pi Q = xi e1 + yi e2 , i = 1, 2, ...N . E facile provare che I13 = I23 = 0, e che quindi e3 ` e asse principale dinerzia. Proposizione 4. Sia Q coincidente con Po , CM di S . Sia SQ : { e1 , e3 , e3 }, terna principale dinerzia. Dato un qualsiasi punto A appartenente ad uno degli assi di SQ (ovvero (A Q) parallelo a e1 , oppure ad e2 , oppure ad e3 ), allora la terna { e1 , e3 , e3 } centrata in A, che si denota con SA , ` e terna principale dinerzia. Dim. Incominciamo col considerare un punto A qualsiasi (A Q) = xA e1 + yA e2 + zA e3 . Il sistema SQ : { e1 , e3 , e3 } ` e terna principale dinerzia, per cui I1 0 0 IQ = 0 I2 0 . 0 0 I3 Consideriamo adesso la terna SA centrata in A, e applicahiamo il teorema di Huygens. Avremo ( 2 ) 2 I1 + M y A + zA M x y M x z A A A A ( ) 2 M x A y A I2 + M x2 M zA ) IA = (2.3) A + zA (yA 2 2 M xA zA M yA zA I3 + M xA + y A 7

Quindi, se, per esempio, A giace sullasse e1 (s` che yA = zA = 0), avremo IA diagonale, come del resto se A giace sullasse e2 o sullasse e3 .

2.1

Ellissoide dinerzia

Sia dato il sistema di punti materiali S . Fissata una generica direzione individuata dal versore w , |w | = 1, il momento dinerzia di S rispetto alla retta avente direzione w , passante per Q, ` e dato da (proposizione 2, punto 1) Iw w. (2.4) (Q) = w parallelo a w = 1 Consideriamo adesso il vettore W , dato da W w . Evidentemente Iw (Q) 1 . Dalla (2.4) abbiamo Iw (Q) W = 1. W W =

Ora ssiamo una generica terna ortonormale SQ : { e1 , e3 , e3 }, centrata in Q. Rispetto a SQ , il vettore avr` W a componenti = W e1 + e1 + e1 , (2.5) tali che 2 + 2 + 2 = 1 Iw (Q) .

Inoltre, sempre rispetto a SQ , lomograa dinerzia , I11 I12 I12 I33 IQ = I13 I23 Di conseguenza W 1=W ovvero ( )

sar` a rappresentata dalla matrice I13 I23 . I33

I11 I12 I13 , I I I = 12 33 23 I13 I23 I33 (2.6)

I11 2 + I22 2 + I3 2 + 2I12 + 2I13 + 2I23 = 1.

Lequazione (2.6) ` e lequazione di una supercie (ellissoide), detto ellissoide dinerzia, centarta in = 1 Q. Quindi, data comunqe una direzione w , il vettore W w , le cui generiche componenti sono Iw (Q) specicate dalla (2.5), individua un ben preciso punto geoemtrico che giace sulla supercie (2.6). E ovviamente vero anche il viceversa. Ad ogni punto A che giace sulla supercie (2.6), e che ` e individuato da una generica terna (, , ), possiamo associare il vettore W = (A Q) = e1 + e1 + e1 . La norma di tale vettore ha un ben preciso signicato sico: = 2 + 2 + 2 = 1 |A Q| = W . (2.7) Iw (Q) Ora, i punti che stanno la supercie (2.6), si trovano a varie distanze1 dal centro Q. In particolare, i due punti che si trovano in corrispondenza dellasse maggiore sono quelli che si trovano a maggior
1

I punti si troveranno tutti alla stessa distanza da Q nel caso in cui lellissoide ` e una sfera.

 distanza da Q, ossia quelli per cui |A Q| = 2 + 2 + 2 ` e la pi` u grande possibile. Allo stesso modo i due punti che stanno sullasse mimore sono quelli che si trovano a minor distanza da Q, ossia quelli per cui |A Q| = 2 + 2 + 2 ` e la pi` u piccola possibile. Detti dunque Amax e Amin i punti dellellessoide che si trovano in corrispondeza dellasse maggiore e dellasse minore, per ogni punto A che giace sullellissoide, varr` a |Amin Q| |A Q| |Amax Q| . Ma allora, dalla (2.7), data una generica direzione individuata da w , abbiamo che |Amin Q| ossia 1 Iw (Q) |Amax Q| ,

1 |Amax Q|

Iw (Q)

1 |Amin Q|

Questo vuol dire che il momento dinerzia di un sistema S rispetto alla retta per Q avente direzione w , ` e limitato dallalto e dal basso. Non solo, ma, ssato Q, al variare della direzione w , il momento dinerzia ha un massimo ed un minimo. Il massimo ` e ottenuto quando la direzione w corrisponde alla direzione dellasse minore dellellissoide mentre il massimo quando la direzione w ` e parallela allasse maggiore dellellissoide.

Determinazione della terna principale dinerzia nel caso di sistemi piani

Supponiamo che tutti i punti materiali di S giacciano su un piano che, senza perdere in generalit` a, pu` o essere il piano z = 0. Fissiamo poi un punto Q (giacente su z = 0) ed una terna SQ : { e1 , e2 , e3 }, tale che il versore e3 sia perpendicolare al piano z = 0 (e pertanto, corollario 2, ` e asse principale dinerzia). I punti Pi di S avranno coordinate (Pi Q) = xi e1 + yi e2 , i = 1, 2, .., N . Riferendoci sempre a SQ e limitandoci solo alle due componenti piane, la matrice dinerzia sar` a ( ) I11 I12 IQ = . I12 I22 Il problema che ci poniamo ` e il seguente: determinare un nuovo sistema S e1 , e2 , e3 }, con Q : { e1 e e2 ruotati di un angolo rispetto a e1 ed e2 , in modo che SQ sia terna principale dinerzia. Evidentemente, . Nel seguito presentiamo alcuni metodi per individuare langolo , in 2 2 modo tale che S Q risulti terna principale dinerzia. METODO DEL CERCHIO DI MOHR
Riferendoci alla gura 2, SQ indica il sistema {x, y }, mentre S Q il sistema {X, Y }. Nel sistema SQ la matrice dinerzia ` e data da ( ) J11 J12 JQ = . J12 J22

Ora, ` e facile vedere che { X = x cos + y sin Y = x sin + y cos

X Y

) =

cos sin sin cos

B

)(

x y

) .

y
Y

Figure 2: Sistema (X ; Y ) ruotato di rispetto a (x, y ). La relazione che lega IQ a JQ ` e la seguente JQ = B IQ BT Q . Sostituendo otteniamo I11 + I22 I22 I11 J11 = cos 2 + I12 sin 2, 2 2 I11 + I22 I22 I11 J22 = + cos 2 I12 sin 2, 2 2 J12 = I22 I11 sin 2 + I12 cos 2, 2

(3.1)

dove abbiamo sfruttato le formule di duplicazione: sin2 =

1 cos 2 1 + cos 2 , cos2 = . 2 2 Se selezioniamo la (3.1)1 e la (3.1)3 , abbiamo, nel piano (J11 , J12 ) , una curva denita tramite il parametro 2, 2 , I11 + I22 I22 I11 cos 2 + I12 sin , J11 = 2 2 J12 = I22 I11 sin 2 + I12 cos . 2

Tale curva rappresenta una circonferenza, detta cerchio di Mohr (v. gura 3), di raggio ( ) I22 I11 2 2 , + I12 R= 2 ( ) I22 + I11 ed il cui centro nel piano (J11 , J12 ) ha coordinate ,0 . 2 10

J12

R=

I 22 I 11 2 + (I 12 ) 2
2

R Jm
I 22 + I 11 ,0 2

JM

J11

Figure 3: Cerchio di Mohr. Quindi, langolo per cui S e principale dinerzia, ` e quello per cui J12 = 0, ovvero Q ` I22 I11 sin 2 + I12 cos 2 = 0, 2 tan 2 = 2I12 . I22 I11 (3.2)

In corrispondenza di tali angoli (gli angoli che soddisfano la (3.2) sono due e sono separati da /2) J11 assume valore massimo ( ) I11 + I22 I22 I11 2 2 , + + I12 (3.3) JM = 2 2 o minimo Jm I11 + I22 = 2 ( I22 I11 2 )2
2 . + I12

(3.4)

Notiamo che gli autovalori di IQ sono ottenuti dallequazione det (IQ I) = 0, le cui soluzioni sono proprio le (3.3), (3.4). METODO DEL PRODOTTO VETTORIALE Se il versore u` e parallelo ad un autovettore di (Q), allora (Q) u` e parallelo ad u stesso, per cui u (Q) u = 0. Quindi, ssata una generica terna SQ , rispetto alla quale u ha la seguente espressione u = cos e1 + sin e2 , (3.6) (3.5)
2 (I11 ) (I22 ) I12 = 0,

11

avremo ( (Q) u = I11 I12 I12 I22 )( cos sin )

= (I11 cos + I12 sin ) e1 + (I12 cos + I22 sin ) e2 . Pertanto u (Q) u= ( ) I22 I11 sin 2 + I12 cos 2 e3 , 2

da cui, imponendo la (3.5), si ottiene nuovamente la (3.2). METODO DELLA DERIVAZIONE Il metodo consiste nello sfruttare il fatto (messo in luce nella sezione dedicata allellissoide dinerzia) che, ssato Q, una direzione u` e asse principale dinerzia se il momento dinerzia rispetto ad essa ` e massimo o minimo, o comunque stazionario. Quindi, se u ` e una generica direzione data da (3.6), avremo ( ) ( )( ) cos I11 I12 cos I u (Q) u= u (Q) = sin I12 I22 sin = I11 + I22 (I22 I11 ) cos 2 + I12 sin 2. 2 2

Quindi, I u (Q) risulta una essere una funzione di . Ricercando gli angoli che rendono stazionaria dIu (Q) tale funzione, imponiamo = 0, da cui si ottiene, ancora una volta, la (3.2). d

12

Esempi

1. Determinare il momento dinerzia di un anello omogeneo di massa M , raggio R e spessore trascurabile, rispetto ad una retta passante per il centro e ortogonale al piano dellanello. Applicando semplicemente la denizione 1 si ha I = M R2 . 2. Determinare la matrice dinerzia di un disco omogeneo di massa M , raggio R rispetto ad una terna centrata nel centro deldisco, il cui asse z ` e perpendicolare al piano del disco (v. gura 4).

z R

Figure 4: Disco omogeneo di massa M e raggio R. Lasse z ` e asse principale dinerzia cos` come lo sono lasse x e lasse y (v. proposizione 3). Per determinare I3 (momento rispetto a z ) si ricorre allosservazione 1, immaginando di suddividere il disco in unininit` a di anellini di raggio r, 0 < r < R, e spessore innitesimo dr. La massa innitesima di ciascun anellino sar` a dm = 2rdr M essendo la massa per unit` a di supercie (densit` a superciale di massa) = . Avremo R2 R R M R2 I3 = r2 dm = 2 r3 dr = . 2 0 0 Inoltre, dal momento che Ix = Iy , per ovvie ragioni di simmetria, sfruttando il corollario 1 avremo 2Ix = La matrice dinerzia sar` a dunque M R2 M R2 , Ix = Iy = . 2 4 0 M R2 4 0 13 0 0 M R2 2 . (4.1)

M R2 4 IQ = 0 0

3. Determinare il momento dinerzia di un segmento di massa M , lunghezza L, rispetto ad una retta ortogonale al segmento stesso passante per il suo centro. Anche in questo caso si ricorre allosservazione 1, considerando il segmento come lunione di massettine innitesime dm, la cui posizione sulla retta individuata dal segmento, ` e identicata con la coordinata x, L/2 < x < L/2, essendo x = 0 il centro del segmento. Introducendo la massa per unit` a di lunghezza = M/L, possiamo scrivere dm = dx, e quindi, il momento dinerzia rispetto ad una qualunque retta passante per il centro del segmento e ad esso ortogonale sar` a L/2 M L2 I= x2 dx = . 12 L/2 4. Determinare la matrice dinerzia di una lamina rettangolare omogenea di massa M e lati a e b, rispetto ad una terna {x, y, z }, centarta in Q, come in gura 5.

Q b a

Figure 5: Lamina rettangolare omogenea di massa M . Lasse z ` e asse principale dinerzia, mentre gli assi x e y lo sono perch` e ortogonali a piani di simmetria materiale (proposizione 3). Iniziamo col calcolare il momento dinerzia rispetto allasse y , Iy .Seguendo ancora losservazione 1 si suddivide il rettangolo in uninnit` a di sbarrette di lunghezza b e spessore innitesimo dy . La massa di ciscuna sbarretta innitesima sar` a dm = bdy, con = M , densit` a superciale di massa. Il momento dinerzia innitesimo del segmento che si trova ab b2 b3 M b2 dy a coordinata y , a/2 < y < a/2, sar` a dm = dy = , per cui 12 12 12 a M b2 a/2 dy M b2 Iy = = . 12 a/2 a 12 14

Con lo stesso procedimento si prova che Ix = M a2 12 IQ = 0 0

M a2 , per cui, applicando il corollario 1, si ha 12 0 0 2 Mb . 0 12 ( ) M 2 0 a + b2 12

5. Determinare la matrice dinerzia di una semidisco omogeneo di massa M e raggio R, rispetto ad una terna {x, y, z }, centarta in Q, come in gura 6.

z R

Figure 6: Semidisco di massa M . Lasse z ` e asse principale dinerzia, cos` come lasse x (perch` e ortogonale ad un piano di simmetria materiale. Il terzo asse sar` a di conseguenza asse principale dinerzia. Per calcolare Iz , si ricorre ancora allosservazione 1 notando che il momento dinerzia rispetto allasse z di un disco di massa 2M ` e il doppia di Iz . Avremo cos` M R2 2M R 2 2Iz = , Iz = . 2 2 Allo stesso modo, 2Ix ` e il momento dinerzia di un disco di massa 2M rispetto allasse x, 2Ix = 2M R 2 , 4 Ix = M R2 . 4

La matrice IQ ` e quindi identica alla (4.1). 6. Data una lamina piana omogenea, a forma di triangolo isoscele, avente massa M , base a ed altezza h, determinare il momento dinerzia rispetto ad una retta ortogonale alla base e passante per il vertice del triangolo (retta r in gura 7 (I)).

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(2) (1)

A
x

a/2

(I)

( II )

Figure 7: Lamina piana omogenea a forma di triangolo isoscele. Si indica con I il momento dinerzia che vogliamo determinare. La gura 7 (II) rappresenta la met` a del triangolo isoscele, ovvero un triangolo rettangolo di base a/2 ed altrezza h, la cui massa ` e M/2, ed ` e indicato con A. Il momento della lamina A, rispetto alla retta (1) (v. ancora gura 7 (II)) si indica (1) con IA . Ricordando ancora losservazione 1, avremo I = 2IA .
(1)

(4.2)

Ora consideriamo il rettangolo (che denotiamo con A B) di gura 7 (II), dato dal triangolo A, e dal triangolo virtuale B. Il momento dinerzia del rettangolo A B (avente massa M e lati h e a/2) rispetto alla retta (1) sar` a (1) (1) (1) IAB = IA + IB , (4.3) dove IB rappresenta il momento dinerzia del triangolo virtuale B rispetto alla retta (1). Questultimo (2) sar` a uguale al momento dinerzia di A rispetto alla retta (2), IA , ovvero IB = IA . Quindi tornando alla (4.3) si ha IAB = IA + IA , dove sappiamo quanto vale IAB (` e suciente ricordare lesempio 4 ed il teorema di Huygens)
(1) IAB (1) (1) (1) (2) (1) (2) (1)

(4.4)

1 = M (a/2)2 + M 12
(1) (2)

a/2 2

)2 =

M (a/2)2 . 3

(4.5)

Dobbiamo quindi valutare sia IA , che IA . Anche qui si ricorre al teorema di Huygens sfruttando il fatto che, riferendoci al sistema di riferimento {x, y } indicato in gura 7 (II), il CM del triangolo A ha 16

) a/2 h CM il momento dinerzia di A rispetto alla retta le coordinate , . Pertanto, indicando con IA 3 3 passante per il CM e parallela alla retta (1), abbiamo ( ) M a/2 2 (1) CM IA = IA + . 2 3 e
(2) IA

( ) ( ) ( ) M a/2 2 M a/2 2 M a/2 2 (1) = + 2 = IA + 2 = 2 3 2 3 2 3 ( ) M 1 4 M (1) (1) 2 = IA + (a/2) + = IA + (a/2)2 . 2 9 9 6

CM IA
1 3

Inserendo queste ultime due formule nella (4.4) si ha IAB = 2IA + da cui, ricordando anche la (4.5), 2IA = IAB E inne, dalla (4.2), M a2 . 24 Ovviamente il procedimento qui illustrato non ` e lunico per determinare I , ma ha il pregio di far spesso ricorso al teorema di Hugens e allosservazione 1. I= 7. Data una lamina omogenea quadrata di massa M e lato a, dimostrare facendo uso del metodo del cerchio di Mohr che, dato un qualunque punto A sulle diagonali del quadrato, un base { e1 , e2 } ` e principale dinerzia se { e1 , e2 } sono paralleli alle diagonali del quadrato. 1, E 2 } centrato in Q, mentre con SA sistema Riferendoci alla gura 8, si indica con SQ il sistema {E {E1 , E2 } centrato in A. SQ ` e principale dinerzia e, rispetto ad esso, la matrice (2 2) dinerzia ` e M a2 0 IQ = 12 . 2 Ma 0 12 Fissato un generico punto A, in generale SA non sar` a principale dinerzia. Infatti la matrice dinerzia ` e data da (v. formula (2.3)) M a2 2 + M yA M xA yA IA = 12 . M a2 M xA yA + M x2 A 12 Dobbiamo adesso individuare langolo di cui ruotare SA al ne di ottenere un nuovo sistema S A : { e1 , e2 }, che sia principale dinerzia. Ricordando la (3.2) abbiamo M
2 x2 A yA sin 2 M xA yA cos 2 = 0. 2 (1) (1) (1) (1)

M (a/2)2 . 6

M M (a/2)2 = (a/2)2 . 6 6

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e2

e1

E2 Q E1

Figure 8: Quadrato omogeneo. Ora se A giace su una diagonale del quadrato vale xA = yA , per cui la formula precedente diventa
2 M y A cos 2 = 0,

le cui due soluzioni sono: = , e = + . Quindi S e principale dinerzia se { e1 , e2 } sono A ` 4 4 2 paralleli alle diagonali del quadrato.

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