Motores de Corriente Continua Las mquinas de corriente continua cumplen con el llamado principio de reciprocidad de las mquinas elctricas,

que consiste en trabajar en dos regmenes contrarios. Supongamos que la mquina funciona en rgimen de generador a la red (barras) con una tensin constante U =const y desarrolla un momento elctrico Mg. Sabemos que este momento es decelerado con respecto del momento de rotacin M1 del motor primario que pone al generador en rotacin. En este caso:

Disminuyamos la f.e.m. Ea del generador disminuyendo su velocidad de rotacin o su flujo magntico. Al disminuir suficientemente la f.e.m. Ea esta puede resultar menor que la tensin en la red U. En este caso, la corriente del inducido la cambia de signo, es decir, circular en sentido contrario al inicial pero, por cuanto U =const, el sentido de la corriente iex en el arrollamiento de excitacin y, por lo tanto. La polaridad de los polos principales no vara. En correspondencia con esto vara el signo del momento electromagntico Mg o sea, si antes la mquina funcionaba como generador y, desarrollando un momento decelerador (frenante), transformaba la potencia mecnica suministrada en potencia elctrica, ahora funciona como motor elctrico y desarrolla el momento de rotacin, venciendo el momento de resistencia en el rotor y transforma la potencia elctrica que llega a ella en mecnica; pero sigue girando en la misma direccin que antes y conserva la misma polaridad de los polos. Desconectando el motor primario obtenemos el esquema normal de un motor de excitacin en derivacin. Si se cambian en la frmula vista anteriormente los signos de U y de Ea y se considera que el signo de la corriente Ia en el rgimen de motor es positivo, entonces la ecuacin para la corriente toma la forma:

En este caso Ea puede ser considerada como fuerza contraelectromotriz (f.c.e.m.) respecto de la tensin de la red U. El principio de reciprocidad de la mquina elctrica, formulado por E. J. Lenz en el ao 1833 y mostrado ms arriba en el ejemplo de la mquina de excitacin en derivacin, se extiende tanto a las mquinas de comente continua de otros tipos, como a las mquinas de corriente alterna. Clasificacin de los motores de corriente continua Lo mismo que los generadores, los motores de corriente continua se clasifican por el mtodo de conexin del arrollamiento de excitacin con relacin al inducido. En correspondencia con esto existen motores:

a) de excitacin en derivacin. b) de excitacin en serie, y c) de excitacin compuesta. Es bueno que algunos autores expertos en la materia lo clasifican en dos grandes grupos. Motores de imn permanente, entre ellos:

Motores de corriente continua sin escobilla. Servomotores.

Y en capacidades nominales de fracciones de caballo de potencia y los motores de corriente continua de campo devanado, los que a su vez se clasifican como:

Motor en derivacin, en el que el devanado del campo est conectado en paralelo con la armadura.

En un motor shunt, el flujo es constante si la fuente de poder del campo es fija. Asuma que el voltaje de armadura Et es constante. A medida que la corriente de la carga disminuye desde plena carga a sin carga, la velocidad debe aumentar proporcionalmente de manera que la fuerza contra electromotriz Ec aumentar para mantener la ecuacin en balance. A voltaje nominal y campo completo, la velocidad del motor shunt aumentar 5% a medida que la corriente de carga disminuya de plena carga a sin carga. La reaccin de armadura evita que el flujo de campo permanezca absolutamente constante con los cambios en la corriente de la carga. La reaccin de armadura, por lo tanto causa un ligero debilitamiento del flujo a medida que la corriente aumenta. Esto tiende a aumentar la velocidad del motor. Esto se llama inestabilidad y el motor se dice que est inestable.

Motor devanado en serie, en el que el devanado del campo est conectado en serie con la armadura.

En un motor serie, el flujo del campo es una funcin de la corriente de la carga y de la curva de saturacin del motor. A medida que la corriente de la carga disminuye desde plena carga, el flujo disminuye y la velocidad aumenta. La rata de incremento de velocidad es pequea al principio pero aumenta a medida que la corriente se reduce. Para cada motor serie, hay una mnima carga segura determinada por la mxima velocidad de operacin segura.

Motor en compound, en el que se tiene un devanado del campo en serie y otro en paralelo.

Los motores compuestos tienen un campo serie sobre el tope del bobinado del campo shunt como se ve en la figura. Este campo serie, el cual consiste de pocas vueltas de un alambre grueso, es conectado en serie con la armadura y lleva la corriente de armadura.

El flujo del campo serie varia directamente a medida que la corriente de armadura varia, y es directamente proporcional a la carga. El campo serie se conecta de manera tal que su flujo se aade al flujo del campo principal shunt. Los motores compound se conectan normalmente de esta manera y se denominan como compound acumulativo. Esto provee una caracterstica de velocidad la cual no es tan dura o plana como la del motor shunt, no tan suave como un motor serie. Un motor compound tiene un limitado rango de debilitamiento de campo, la debilitacin del campo puede resultar en exceder la mxima velocidad segura del motor sin carga. Los motores D.C compound son algunas veces utilizados donde se requiera una respuesta estable de torque constante a travs de un amplio rango de velocidad. Motores de corriente continua de imn permanente: Existen motores de imn permanente (PM, permanent magnet), en tamaos de fracciones de caballo y de nmeros pequeos enteros de caballos. Tienen varias ventajas respecto a los del tipo de campo devanado. No se necesitan las alimentaciones de energa elctrica para excitacin ni el devanado asociado. Se mejora la confiabilidad, ya que no existen bobinas excitadoras del campo que fallen y no hay probabilidad de que se presente una sobrevelocidad debida a prdida del campo. Se mejoran la eficiencia y el enfriamiento por la eliminacin de prdida de potencia en un campo excitador. As mismo, la caracterstica par contra corriente se aproxima ms a lo lineal. Un motor de imn permanente (PM) se puede usar en donde se requiere un motor por completo encerrado para un ciclo de servicio de excitacin continua. Los efectos de la temperatura dependen de la clase de material que se use en el imn. Los motores de nmero entero de caballos de potencia con imanes del tipo lnico resultan menos afectados por la temperatura que los que tienen imanes de cermica, porque el flujo magntico es constante. Por lo comn, los imanes de cermica que se utilizan en los motores de fraccin de caballo tienen caractersticas que varan con la temperatura muy aproximadamente como varan los campos en derivacin de las mquinas excitadas. Las desventajas son la falta de control del campo y de caractersticas especiales velocidad-par. Las sobrecargas pueden causar desmagnetizacin parcial que cambia las caractersticas de velocidad y de par del motor, hasta que se restablece por completo la magnetizacin. En general, un motor PM de nmero entero de caballos es un poco ms grande y ms caro que un motor equivalente con devanado en derivacin, pero el costo total del sistema puede ser menor. Un motor PM es un trmino medio entre los motores de devanado compound y los devanados en serie. Tiene mejor par de arranque, pero alrededor de la mitad de la velocidad en vaco de un motor devanado en serie. Motores de corriente continua sin escobillas Los motores de corriente continua sin escobillas tienen una armadura estacionaria y una estructura rotatoria del campo, exactamente en forma opuesta a como estn dispuestos esos elementos en los motores convencionales de corriente directa. Esta construccin aumenta la rapidez de disipacin del calor y reduce la inercia del rotor. Imanes

permanentes suministran el flujo magntico para el campo. La corriente directa hacia la armadura se conmuta con transistores, en vez de las escobillas y las delgas del colector de los motores convencionales de corriente directa. Es normal que las armaduras de los motores de corriente continua sin escobillas contengan de dos a seis bobinas, en tanto que las armaduras de los motores convencionales de corriente continua contienen de 10 a 50. Los motores sin escobillas tienen menos bobinas porque se requieren dos o cuatro transistores para conmutar cada bobina del motor. Esta disposicin se vuelve cada vez ms costosa e ineficiente a medida que aumenta el nmero de devanados. Los transistores que controlan cada devanado de un motor sin escobillas de corriente continua se activan y desactivan a ngulos especficos del rotor. Los transistores suministran pulsos de comente a los devanados de la armadura, los cuales son semejantes a los que suministra un conmutador. La secuencia de conmutacin se dispone para producir un flujo magntico rotatorio en el entrehierro, que permanece formando un ngulo fijo con el flujo magntico producido por los imanes permanentes del rotor. El par producido por un motor sin escobillas de corriente continua es directamente proporcional a la corriente de la armadura. Servomotores de corriente directa Los servomotores de corriente continua son motores de alto rendimiento que por lo general se usan como motores primarios en computadoras, maquinaria controlada numricamente u otras aplicaciones en donde el arranque y la detencin se deben hacer con rapidez y exactitud. Los servomotores son de peso ligero, y tienen armaduras de baja inercia que responden con rapidez a los cambios en el voltaje de excitacin. Adems, la inductancia muy baja de la armadura en estos motores da lugar a una baja constante elctrica de tiempo (lo normal entre 0.05 y 1.5 mS) que agudiza todava ms la respuesta del motor a las seales de comando. Los servomotores incluyen motores de imn permanente, circuito impreso y bobina (o coraza) mvil. El rotor de un motor acorazado consta de una coraza cilndrica de bobinas de alambre de cobre o de aluminio. El alambre gira en un campo magntico en el espacio anular entre las piezas polares magnticas y un ncleo estacionario de hierro. El campo es producido por imanes de fundicin de lnico cuyo eje magntico es radial. El motor puede tener dos, cuatro o seis polos. Cada uno de estos tipos bsicos tiene sus propias caractersticas, como son la inercia, forma fsica, costos, resonancia de la flecha, configuracin de sta, velocidad y peso. Aun cuando estos motores tienen capacidades nominales similares de par, sus constantes fsicas y elctricas varan en forma considerable. La seleccin de un motor puede ser tan sencilla como ajustar uno al espacio del que se disponga. Sin embargo, en general ste no es el caso, ya que la mayor parte de los servosistemas son muy complejos. Motores de corriente continua con campo devanado La construccin de esta categora de motores es prcticamente idntica a la de los generadores de corriente directa; con un pequeo ajuste, la misma mquina de corriente continua se puede operar como generador o como motor de corriente directa.

Los motores de corriente continua de imn permanente tienen campos alimentados por imanes permanentes que crean dos o ms polos en la armadura, al pasar flujo magntico a travs de ella. El flujo magntico hace que se cree un par en la armadura que conduce corriente. Este flujo permanece bsicamente constante a todas las velocidades del motor: las curvas velocidad-par y corriente-par son lineales. Motores en derivacin Es el tipo de motor de corriente continua cuya velocidad no disminuye mas que ligeramente cuando el par aumenta. En los motores de corriente continua y especialmente los de velocidad prcticamente constante, como los shunt, la variacin de velocidad producida cuando funciona en carga y en vaco da una base de criterio para definir sus caractersticas de funcionamiento. Excepcionalmente, la reaccin del inducido debera ser suficientemente grande para que la caracterstica de velocidad fuera ascendente al aumentar la carga. Los polos de conmutacin han mejorado la conmutacin de los dinamos de tal manera que es posible usar un entrehierro mucho ms estrecho que antiguamente. Como la armadura de un motor gira en un campo magntico, se genera una f.e.m. en los conductores que se opone a la direccin de la corriente y se le conoce como fuerza contraelectromotriz. La f.e.m. aplicada debe ser bastante grande como para vencer la fuerza contraelectromotriz y tambin para enviar la corriente Ia de la armadura a travs de Rm, la resistencia del devanado de la armadura y las escobillas. Ea= Eb + IaRm Volts La Ea = f.e.m. aplicada y Eb = fuerza contraelectromotriz. Puesto que la fuerza contraelectromotriz a la velocidad cero, es decir, en el arranque, es idnticamente cero y como por lo general la resistencia de la armadura es pequea, es obvio, en vista de la ecuacin anterior, que, a menos que se tomen medidas para reducir el voltaje aplicado, circular una corriente excesiva en el motor durante ese arranque. Lo normal es que se usen dispositivos de arranque que consisten en resistores variables en serie, para limitar la corriente de arranque de los motores. Motor devanado en serie: Es el motor cuya velocidad disminuye sensiblemente cuando el par aumenta y cuya velocidad en vaco no tiene lmite tericamente. Los motores con excitacin en serie son aquellos en los que el inductor esta conectado en serie con el inducido. El inductor tiene un nmero relativamente pequeo de espiras de hilo, que debe ser de seccin suficiente para que se pase por l la corriente de rgimen que requiere el inducido.

En los motores serie, el flujo depende totalmente de la intensidad de la corriente del inducido. Si el hierro del motor se mantiene a saturacin moderada, el flujo ser casi directamente proporcional a dicha intensidad. 5. Mquinas Especiales de Corriente Continua Adems de existir las mquinas de corriente continua convencionales que hasta ahora conocemos o tratamos, hay tambin unos tipos de mquinas, que se denominan especiales por motivos de que realizan una funcin muy especfica en el mundo de la ingeniera, como por ejemplo servir de generador de soldadura. En las centrales elctricas principales la energa elctrica se genera en forma de corriente trifsica con frecuencia industrial, pero hay industrias donde slo se puede trabajar con corriente continua (por ejemplo: en la fabricacin del aluminio, en algunas ramas de la industria qumica, etc.); en otros casos (en trenes laminadores, etc.) la corriente continua es ms ventajosa que la alterna. Para poder satisfacer las ms distintas exigencias de los ms diversos consumidores hoy da existen mquinas de corriente continua de distintas potencias; desde varios vatios hasta miles de kilovatios, de tensiones; desde varios voltios hasta miles de voltios, con diferentes velocidades de rotacin y diversas caractersticas de funcionamiento. En este libro es imposible abarcar dicha cantidad de mquinas de corriente continua. Por consiguiente, aqu slo describiremos algunas mquinas especiales que representan mayor inters desde el punto de vista terico y prctico.