Milan R.

Ristanovi

AUTOMATSKO UPRAVAE
SKRIPTA

Univerzitet u Beogradu Maxinski fakultet Katedra za automatsko upravae Beograd, 2013

Sadr aj
1 PID upravae 1.1 Relejno upravae . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Proporcionalno upravae . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Integralno upravae . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Diferencijalno upravae . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 PID upravae . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1 Ograniqavae diferencijalnog pojaqaa . . . . . . 1.6 Zigler-Nikolsova metoda za podexavae PID regulatora 1.6.1 Metoda odskoqnog odziva . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.2 Metoda uqestanosnog odziva . . . . . . . . . . . . . . 1.7 Integrator Windup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8 Komercijalni regulatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.9 Xirinsko-impulsno-modulisano upravae . . . . . . . . . 1.10 Kada PID regulator mo e da se koristi? . . . . . . . . . . 1.10.1 Kada je PI regulator dovoan? . . . . . . . . . . . 1.10.2 Kada je PID regulator dovoan? . . . . . . . . . . 1.11 Zadaci za ve bu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 3 3 6 7 8 12 13 13 15 16 18 20 21 21 21 21 23

. . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . .

Literatura

Spisak slika
1.1 1.2 Strukturni dijagram SAR-a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Razliqiti tipovi relejnih regulatora: idealno relejno upravae (A), relejno upravae sa zonom neosetivosti (B), relejno upravae sa histerezisom (C). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Karakteristika proporcionalnog regulatora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Karakteristika P regulatora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Karakteristika proporcionalnog regulatora. Ulaz je grexka e a izlaz je upravaqki signal u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Jediniqni odskoqni odziv sistema sa P regulatorom. Prenosna funkcija ob1 jekta je Wo (s) = . Parametri regulatora: Kp = 1, 2 i 5. . . . . . . . . . (s + 1)3 Karakteristika PI regulatora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Jediniqni odskoqni odziv sistema sa PI regulatorom. Prenosna funkcija 1 objekta je Wo (s) = . Parametri regulatora: Kp = 1, Ti = 1, 2, 5 i . . (s + 1)3 Karakteristika PD regulatora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paralelna realizacija PID regulatora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PID regulator sa povratnom spregom po grexci. . . . . . . . . . . . . . . . . . PID regulator sa dva stepena slobode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Efekat sila koje deluju na automobil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tempomat sa PI regulatorom. Odskoqni odziv na promenu nagiba puta sa 0o na 4o (0.07 rad) u vremenskom trenutku t = 6s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Odre ivae parametara PID regulatora za objekat metodom odskoqnog odziva. 1 Prenosna funkcija objekta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (s + 1)3 Odre ivae parametara PID regulatora za objekat metodom uqestanosnog 1 odziva. Prenosna funkcija objekta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (s + 1)3 Regulator sa anti-windup-om. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Jedniniqni odskoqni odziv PI regulatora sa i bez anti-windup-a. Prenosna 1 . Parametri regulatora Kp = 1 i Ti = 2. . . . funkcija objekta W o(s) = s(s + 1) Izgled tipiqnih industrijskih SIPART industrijskih regulatora kompanije Siemens. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Blok dijagram SIMATIC PID temperaturskog regulatora kompanije Siemens. . Realizacija xirinsko-impulsno-modulisanog upravaa. . . . . . . . . . . . . Blok dijagram sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vaae broda na talasima. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Blok dijagram sistema upravaa vaaa broda. . . . . . . . . . . . . . . . . . Blok dijagram sistema upravaa satelita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.3 1.4 1.5 1.6

3 3 4 4 5 6 7 7 8 9 9 10 11 14

1.7 1.8

1.9 1.10 1.11 1.12 1.13 1.14 1.15

1.16

15 17 17 18 19 20 21 21 22 22

1.17 1.18

1.19 1.20 1.21 1.22 1.23 1.24 1.25

Poglave 1

PID upravae
PID algoritam upravaa ima nekoliko va nih osobina: obezbe uje povratnu spregu; ima mogu nost eliminisaa statiqke grexke putem integralnog dejstva; anticipira budu e ponaxae kroz diferencijalno dejstvo. PID algoritimi upravaa su dovoan izbor u ve ini aplikacija, naroqito kada dinamika objekta ili procesa nije previxe zahtevna, a zahtevi za performansama sistema skromni. PID korekcioni organi se izvode na najrazliqitije naqine. Mogu da budu samostalni ure aji za jednu ili vixe upravaqkih peti. U upravau procesima uqestvuju sa preko 95% svih algoritama upravaa i uglavnom su u obliku PI algoritma. Mnoge korisne odlike PID-a se ne distibuiraju naxiroko jer se tretiraju kao poslovna tajna. Tipiqni primeri su tehnike za prebacivae re ima rada i antiwindup. PID korekcioni organi su proxli razvoj kroz razliqite tehnologije, od pneumatskih i hidrauliqkih do mikroprocesorskih, preko elektronskih cevi, tranzistora i integrisanih kola. Praktiqno, danas su svi PID korekcioni organi mikroprocesorski. Ovo pru a mogu nost za implementaciju naprednih funkcija kao xto su auto-tuning, gain-scheduling ili kontinualna adaptacija. Na slici 1.1 je dat strukturni dijagram sistema automatskog regulisaa, zatvorenog sistema sa negativnom povratnom spregom. U nastavku e biti diskutovane razliqite vrste regulatora. d r -e 6 e - Regulator u IO ? Objekat y -

MO

Slika 1.1. Strukturni dijagram SAR-a.

Poglave 1. PID upravae

1.1

Relejno upravae

Povratna sprega se mo e realizovati na vixe razliqitih naqina. Jednostavan naqin mehanizma povratne sprege se mo e opisati matematiqki kao: u= umax , umin , e>0 , e<0

(1.1)

gde je e = r y signal grexke. Ovakva vrsta upravaa se zove relejno (ono ) upravae. Jasno je da kod ovakvog upravaa nema podexivih parametara. Relejno upravae uspeva da odr i upravanu veliqinu oko eene vrednosti, ali obiqno dolazi do oscilovaa izlazne veliqine. Treba napomenuti da u izrazu (1.1) upravaqka veliqina nije definisana kada je grexka jednaka nuli. Praksa je da se obiqno relejno upravae modifikuje bilo zonom neosetivosti ili histerezisom (slika 1.2). u A B u C u

Slika 1.2: Razliqiti tipovi relejnih regulatora: idealno relejno upravae (A), relejno upravae sa zonom neosetivosti (B), relejno upravae sa histerezisom (C).

1.2

Proporcionalno upravae

Razlog zbog kog se kod relejnog upravaa dexavaju oscilacije je zato xto dolazi do preterane reakcije sistema, tj. male promene grexke dovode do punog opsega promene upravljaqke veliqine. Ovaj efekat se prevazilazi proporcionalnim upravaem, gde je upravae srazmerno signalu grexke. Slika 1.3 prikazuje nelinearnu karakteristiku proporcionalnog regulatora.

100
upravae %

Pove ae pojaqaa

grexka

Slika 1.3. Karakteristika proporcionalnog regulatora. Za opisivae karakteristike proporcionalnog regulatora neophodno je definisati granice umax i umin vrednosti upravaa. Vrednost upravaa izme u ovih granica se definixe bilo nagibom statiqke karakteristike (pojaqae regulatora Kp ) ili definisaem opsega gde je statiqka karakteristika linearna, tzv. proporcionalno podruqje Pb (proportional band). Ovaj opseg je obiqno simetriqan oko eene vrednosti (slika 1.4).

Poglave 1. PID upravae u Pb umax u0 umin

Slika 1.4. Karakteristika P regulatora. Proporcionalno podruqje i pojaqae regulatora su povezani slede om relacijom: umax umin = Kp Pb , odnosno, Pb = umax umin . Kp (1.2)

(1.3)

Normalno je da je pun opseg izlaza iz regulatora izme u 0 i 100%, xto povlaqi Kp = 100% . Pb (1.4)

Treba uoqiti da se za velike vrednosti signala grexke proporcionalni regulator ponaxa kao relejni. Jednaqina koja opisuje P-regulator u opxtem sluqaju mo e da se predstavi kao u(t) = Kp e(t) + u0 , (1.5)

gde je u0 nominalno upravae, tj. vrednost upravaa kada je grexka nulta. Nominalno upravae qesto bude (umax umin )/2, me utim nekada se podexava ruqno da bi se ostvarila nulta statiqka grexka pri datoj eenoj vrednosti. Karakteristika proporcionalnog regulatora sa slike 1.4 mo e da se drugaqije prika e, kada je na apscisnoj osi grexka e, slika 1.5. u umax

u0

nagib Kp

umin Pb e

Slika 1.5: Karakteristika proporcionalnog regulatora. Ulaz je grexka e a izlaz je upravaqki signal u. Na slici 1.6 su dati rezultati simulacije rada sistema za razliqite vrednosti pojaqaa P regulatora. Sa slike 1.6(a) se uoqava da se sa pove aem pojaqaa smauje statiqka grexka, me utim sistem postaje oscilatorniji. Distribucija polova zatvorenog sistema u zavisnosti od parametra Kp je data na slici 1.6(b). Da bi se eliminisala statiqka grexka, proporcionalni qlan mo e da se promeni: u(t) = Kp e(t) + uf f , (1.6)

Poglave 1. PID upravae

1.5

Kp = 5 Kp = 2 Kp = 1
1

1 y

1.5

Kp = 5 Kp = 2 Kp = 1

0.5

10 t (s)

15

20
jIm

0.5

6 4 2 0 u Kp = 5 Kp = 2 Kp = 1

0.5

1.5

10 t (s)

15

20

0 Re

(a) Odziv i upravae

(b) Polovi zatvorenog sistema

Slika 1.6: Jediniqni odskoqni odziv sistema sa P regulatorom. Prenosna funkcija objekta 1 je Wo (s) = . Parametri regulatora: Kp = 1, 2 i 5. (s + 1)3 gde je uf f deo upravaa u otvorenom kolu (feedforward), koji se podexava da bi se dobila odgovaraju a statiqka grexka. Da bi se ovaj qlan podesio neophodno je egzaktno poznavati dinamiku objekta, xto je nekada nemogu e. Parametar uf f se u PID literaturi naziva reset i podexava se ruqno. Odgovaraju i skript za generisae slike 1.6 je dat u nastavku.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41

% PID_P.m close all; clear; t = 0:0.01:20; Wo = zpk([],[-1 -1 -1],[1]) r = ones(size(t)); K = [1 2 5]; figure (1); subplot(2,1,1) xlabel(t (s)); ylabel(y); hold on; subplot(2,1,2) xlabel(t (s)); ylabel(u); hold on; figure(2) xlabel(Re) ylabel(jIm) hold on; grid on; axis([-3 3 -1.5 1.5]) for n = 1:length(K) W = feedback(K(n)*Wo, 1); y = lsim(W, r, t); u = K(n) * (r - y); figure(1) subplot(2,1,1) plot(t,y,t,r); indx = min(find(t>11)); text(t(indx), y(indx), [K_p = num2str( K(n) ) ] ); subplot(2,1,2) indx = min(find(t>0.5)); text(t(indx), u(indx), [K_p = num2str( K(n) ) ] ); plot(t,u); figure(2) P = pole(W) plot(P,bx); text(real(P(2))+0.2, imag(P(2))-0.1, [K_p = num2str( K(n) ) ] ); end

Poglave 1. PID upravae

42

hold off;

1.3

Integralno upravae

Glavni zadatak integralnog dejstva regulatora je da eliminixe statiqku grexku upravane veliqine. Samo sa proporcionalnim dejstvom, sasvim je prirodno postojae statiqke grexke. Sa integralnim dejstvom, postojae male pozitivne grexke implicira pove ae upravaqkog signala, dok negativna grexka dovodi do smaea upravaqkog signala, bez obzira koliko grexka bila mala. U sluqajevima kada je mogu e pove ati proporcionalno pojaqae uz zadr avae dobre relativne stabilnosti i performansi sistema, mogu e je uticati na smaee statiqke grexke. Me utim, kada se u sistemu javaju znaqajna vremenska kaxea, neprihvativo je koristiti velika pojaqaa. Kada bi upravae vrxio operater i kada bi isti primetio postojae statiqke grexke usled promena eenih vrednosti i/ili dejstva poreme aja, pokuxao bi ovo da ispravi promenom eene vrednosti ili upravaqkog signala dok se ne bi eliminisala grexka. Ovo se naziva ruqni reset. Integralno dejstvo se mo e zamisliti kao ure aj koji automatski ponixtava nominalno upravae kod proporcionalnog regulatora. Integralno dejstvo se qesto kombinuje sa proporcionalnim upravaem i mo e se opisati jednaqinom, 1 t e( )d , (1.7) u(t) = Kp e(t) + Ti 0 gde je Kp proporcionalno pojaqae, a Ti integralno vreme. Sam integralni qlan je: Kp t e( )d. I (t) = Ti 0

(1.8)

Pretpostavimo da se sistem nalazi u stacionarnom re imu rada sa konstantnim signalom upravaa u0 i konstantnom grexkom e0 . Iz jednaqine 1.7 sledi da je signal upravaa tada: e0 u0 = Kp e0 + t . (1.9) Ti Dokle god je e0 = 0, jasna je kontradiktornost da je upravae u0 konstantno. Dakle, regulator sa integralnom dejstvom e uvek te iti da eliminixe statiqku grexku. Drugim reqima, integralni qlan e postati nula samo kada se eliminixe statiqka grexka. Eliminisae statiqke grexke integralnim dejstvom je mnogo boe nego dodavaem upravaa u otvorenom kolu (uf f ) koje zahteva precizno poznavae parametara objekta ili procesa. u = Kp (1 + 2Kp Kp t ) Ti

Ti

Slika 1.7. Karakteristika PI regulatora.

Poglave 1. PID upravae

Uoqimo da se koeficijent integralnog vremena nalazi u brojiocu jednaqine (1.7). Ovo ima svoju odgovaraju u dimenziju i praktiqnu interpretaciju. Da bi smo to razumeli, razmotrimo jediniqnu odskoqnu promenu signala grexke e(t) i vremenski odziv PI regulatora na tu promenu. Odmah nakon odskoqne promene izlaz regulatora je Kp e. Nakon vremena Ti , izlaz regulatora se duplira, slika 1.7. Na slici 1.8 je prikazana simulacija sistema sa PI regulatorom. Proporcionalno pojaqae je konstantno Kp = 1, dok se integralno vreme mea. Sluqaj Ti = odgovara qistom proporcionalnom upravau (kao u sluqaju Kp = 1 na sl. 1.6). Kada integralno vreme ima neku konaqnu vrednost, statiqka grexka biva eliminisana. Za velike vrednosti integralnog vremena odziv sistema se polako pribli ava eenoj vrednosti. Obrnuto, za mae vrednosti Ti odziv je br i ali postaje oscilatoran.
2 1.5 y(t) 1 0.5 0 Ti = 1 T =2
i

T =5
i

Tip = 0 2 4 6 8 10 t (s) 12 14 16 18 20

2.5 2 u(t) 1.5 1 0.5 0 0 Ti = 1 T =2

i

Ti = 5 T =
i

10 t (s)

12

14

16

18

20

Slika 1.8: Jediniqni odskoqni odziv sistema sa PI regulatorom. Prenosna funkcija ob1 . Parametri regulatora: Kp = 1, Ti = 1, 2, 5 i . jekta je Wo (s) = (s + 1)3

1.4

Diferencijalno upravae

Svrha diferencijalnog dejstva je da poboxa stabilnost zatvorenog sistema automatskog upravaa. Usled dinamike nekog objekta ili procesa, dolazi do kaxea reakcije upravane veliqine na dejstvo upravaa. Drugim reqima, upravaqki sistem kasni sa kompenzovaem grexke. Dejstvo regulatora sa proporcionalnim i diferencijalnim upravaem se mo e interpretirati kao upravae koje je proporcionalno predikciji izlazne veliqine. u = Kp (1 + 2Kp Kp t ) Td

Td

Slika 1.9. Karakteristika PD regulatora. Osnovna varijanta PD regulatora je u(t) = Kp e(t) + Td odnosno, diferencijalno dejstvo je D(t) = Kp Td de(t) , dt (1.11) de(t) dt , (1.10)

Poglave 1. PID upravae gde je Td diferencijalno vreme.

1 th(t) i vremenski odziv Td PD regulatora na tu promenu. Odmah nakon nagibne promene izlaz regulatora je Kp e. Nakon vremena Td , izlaz regulatora se duplira, slika 1.9. Razmotrimo jediniqnu nagibnu promenu signala grexke e(t) =

1.5

PID upravae

PID regulator ima tri qlana. Proporcionalni qlan korespondira sa proporcionalnim upravaem. Integralni qlan daje upravae proporcionalno vremenskom integralu grexke, obezbe uju i eliminisae statiqke grexke. Diferencijalno dejstvo je proporcionalno izvodu grexke upravane veliqine. Postoje mnoge varijacije osnovnog PID algoritma kojima se posti u poboxane performanse sistema. Kixka verzija PID regulatora je: u(t) = Kp e(t) + 1 Ti
t

e( )d + Td
0

de(t) dt

(1.12)

Drugi oblik se mo e predstaviti u obliku:

t

u(t) = KP e(t) + KI
0

e( )d + KD

de(t) , dt

(1.13)

gde su KI =

KP - integralno pojaqae i KD = KP TD - diferencijalno pojaqae. Ti Na slici 1.10 je prikazana paralelna realizacija PID regulatora. KP

E (s)

KI s

U (s)

KD s

Slika 1.10. Paralelna realizacija PID regulatora.

Poglave 1. PID upravae

Slika 1.11 ilustruje zatvoreni sistem sa paralelnim PID regulatorom. Regulator sa povratnom spregom po grexci ima samo jednu ulaznu veliqinu e = r y . KI s

R(s)

E (s) KP

U (s) Wo (s)

Y (s)

KD s

Slika 1.11. PID regulator sa povratnom spregom po grexci. Regulator sa slike 1.12 ima dva ulaza, eenu vrednost r i izlaznu veliqinu y . Integralno dejstvo deluje na grexku, dok proporcionalno i diferencijalno dejstvo deluju na izlaznu veliqinu sistema y . Ovakva realizacija je u literaturi poznata kao regulator sa dva stepena slobode (two degree-of-freedom). R(s) E (s) KI s

U (s) KP Wo (s)

Y (s)

KD s

Slika 1.12. PID regulator sa dva stepena slobode.

Poglave 1. PID upravae Primer 1 Tempomat realizovan PI regulatorom

10

Sistem za odr avae brzine automobila - tempomat (eng : cruise control), je uobiqajeni zatvoreni sistem automatskog upravaa koji se koristi u svakodnevnom ivotu. Sistem pokuxava da odr i konstantnu brzinu u prisustvu poreme aja, prvenstveno usled promene nagiba puta. Regulator treba da kompenzuje poreme aj na osnovu merea brzine kretaa automobila i adekvatnim podexavaem komande gasa. Neka je V brzina kretaa automobila i neka je Vr eena (referentna) brzina. PI regulator na osnovu signala grexke e = Vr V generixe upravaqki signal U koji se prosle uje izvrxnom organu koji kontrolixe polo aj komande gasa u motoru. Komanda gasa sa svoje strane utiqe na obrtni moment motora, koji preko meaqa i pogonskih toqkova generixe silu F koja pokre e automobil. Na automobil deluju poreme ajne sile usled promenive konfiguracije puta, otpora kotraa i aerodinamiqkih sila, sl. 1.13.

Slika 1.13. Efekat sila koje deluju na automobil. Uprox eni linearizovani matematiqki model kretaa automobila mo e da se prika e kao: d(V VN ) = a(V VN ) + b(U UN ) g ( N ). dt (1.14)

Za automobil u qetvrtom stepenu prenosa pri brzini VN = 20m/s, nagib puta N = 0rad, W (s) = b . s+a (1.15)

Karakteristiqni polinom zatvorenog sistema sa PI regulatorom je: f (s) = s2 + (a + bKp )s + bKI . (1.16)

Obzirom da je dinamika objekata veoma spora, od zatvorenog sistema se oqekuje da se ponaxa kao sistem drugog reda sa parom kougovano-kompeksnih polova stepena priguxea i sopstvene nepriguxene uqestanosti 0 , dakle:
2 s2 + (a + bKp )s + bKI = s2 + 20 s + 0 ,

(1.17)

odakle se dobijaju izrazi za parametre PI regulatora:

2 0 , b 20 a KP = . b

KI =

(1.18) (1.19)

Na slici 1.14 je prikazano odstupae brzine i komande gasa za automobil koji se inicijalno kre e po horinzontalnom putu, koji u vremenskom trenutku t = 6s dobija nagib od 4o . Biraem priguxea = 1 dobija se odziv bez preskoka. Izbor 0 predstava kompromis izme u brzine odziva i dejstva upravaa. Sa pove aem 0 smauje se odstupae brzine ali se i upravaqki signal tako e br e mea. Razuman izbor 0 je u opsegu od 0.5-1. Odgovaraju i kod koji daje rezultate simulacije sa slike 1.14 je dat u nastavku:

Poglave 1. PID upravae

0.4 0.2 0 v [m/s] 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 5 10 15 20 t [s] 25 30 35 =0.5 =1 =2 40 v [m/s] 0.5 0 0.5 1 1.5 2 0=0.5 =1
0

11

0=2 0 5 10 15 20 t [s] 25 30 35 40

1 0.8

0.8

0.6 0.6 u 0.4 0=0.5 0.2 0=1 0=2 40 0 0 5 10 15 20 t [s] 25 30 35 40 0.4 0.2 0 u =0.5 =1 =2 0 5 10 15 20 t [s] 25 30 35

(a) 0 = 0.5, = 0.5, 1, 2

(b) = 1, 0 = 0.2, 0.5, 1

Slika 1.14: Tempomat sa PI regulatorom. Odskoqni odziv na promenu nagiba puta sa 0o na 4o (0.07 rad) u vremenskom trenutku t = 6s.
%PID_Tempomat.m clear, close all zeta = 1 w0 = 1 a = 0.0101; b = 1.3203; Ki = w02 / b; Kp = (2*zeta*w0 - a) / b ; Wo = tf([b],[1 a]); Wr = tf([Kp Ki],[1 0]) W = feedback(Wr*Wo,1) W1 = tf([Kp*b Ki*b],[1 2*zeta*w0 b*Ki]) figure(1) subplot(2,1,1) plot(t11(:,1),t11(:,2),t12(:,1),t12(:,2),t13(:,1),t13(:,2)) xlabel(t [s]) ylabel(v [m/s]) legend(\zeta=0.5,\zeta=1,\zeta=2,0) grid subplot(2,1,2) plot(t11(:,1),t11(:,3),t12(:,1),t12(:,3),t13(:,1),t13(:,3)) xlabel(t [s]) ylabel(u [m/s]) legend(\zeta=0.5,\zeta=1,\zeta=2,0) grid figure(2) subplot(2,1,1) plot(t21(:,1),t21(:,2),t22(:,1),t22(:,2),t23(:,1),t23(:,2)) xlabel(t [s]) ylabel(v [m/s]) legend(\omega_0=0.5,\omega_0=1,\omega_0=2,0) grid subplot(2,1,2) plot(t21(:,1),t21(:,3),t22(:,1),t22(:,3),t23(:,1),t23(:,3)) xlabel(t [s]) ylabel(u [m/s]) legend(\omega_0=0.5,\omega_0=1,\omega_0=2,0) grid

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40

Poglave 1. PID upravae

12

1.5.1

Ograniqavae diferencijalnog pojaqaa

Diferencijalno dejstvo mo e da dovede do nepo enih efekata u sluqaju visokofrekventnog xuma pri mereu. Neka je xum merea u obliku sinusoidalnog signala: n = a sin t, onda je deo difrencijalnog dejstva od xuma: un = KD dn = a KD cos t. dt (1.21) (1.20)

Upravaqki signal zbog ovoga mo e da ima veoma velike vrednosti ukoliko je xum dovono velike uqestanosti. Zbog toga je neophodno ograniqiti diferencijalno dejstvo na slede i naqin: s Td s E (s). D(s) = KD s E (s) = KP T ds +1 + 1 N N (1.22)

Ova modifikacija mo e da se interpretira kao idealni diferencijator profiltriran dinamiqkim elementom prvog reda sa vremenskom konstantom Td /N . Dakle, ova aproksimacija deluje kao diferencijator za komponente signala niske uqestanosti. Me utim, pojaqae je ograniqeno na KP N , tj. visokofrekventni xum merea je ograniqen na tu vrednost, pri qemu su tipiqne vrednosti faktora N izme u 8 i 20.

Poglave 1. PID upravae

13

1.6

Zigler-Nikolsova metoda za podexavae PID regulatora

In eeri i korisnici sistema automatskog upravaa se svakodnevno susre u sa potrebom za podexavaem parametara regulatora kako bi se ostvarilo eeno dinamiqko ponaxae. Postoji mnogo razliqitih naqina da bi se ovo postiglo. Obzirom da PID regulator ima samo nekoliko parametara koje treba podesiti, razvijeno je mnoxtvo specijalnih empirijskih metoda za podexavae. Prva pravila za podexavae regulatora su razvili Zigler (Ziegler) i Nikols (Nichols).

1.6.1

Metoda odskoqnog odziva

Ova metoda se zasniva na snimau odskoqnog odziva otvorenog kola sistema. Odskoqni odziv je okarakterisan sa dva parametra L i a, koji predstavaju presek najstrimije tangente aperiodiqnog odskoqnog odziva sa koordinatnim osama. Parametar L je aproksimacija vremenskog kaxea, a odnos a/L je najstrmiji nagib odskoqnog odziva. Procedura za sprovo ee ove metode je slede a: 1. Sistem mora da bude u otvorenom kolu. 2. Dovesti proces xto je bli e radnoj taqki. 3. Pobuditi proces odskoqnim upravaqkim signalom u. Korak treba da bude dovono mali (npr. 10% od nominalnog upravaa), kako se proces ne bi suvixe udaio od nominalne taqke. 4. Sa odskoqnog odziva odrediti ekvivalentno kaxee L i a. 5. Podesiti paremetre PID regulatora prema tabeli 1.1. Proceena perioda Tp dominantne dinamike zatvorenog sistema je tako e data u tabeli. Regulator P PI PID Kp 1/a 0.9/a 1.2/a Ti 3L 2L Td Tp 4L 5.7L 3.4L

L/2

Tabela 1.1: Parametri PID regulatora dobijeni Zigler-Nikolsovom metodom odskoqnog odziva.

Poglave 1. PID upravae Primer 2 Zigler-Nikolsova metoda odskoqnog odziva Zigler-Nikolsova metoda e se primeniti na objekat qija je prenosna funkcija: W o(s) = 1 . (s + 1)3

14

(1.23)

1.2 1 0.8 0.6 a = 0.21758 0.4 0.2 0 a 0.2 0.4 L = 0.8045 Kp = 4.5961 Ti = 1.609 Td = 0.40225 y y

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2 L 0 2 4 t (s) 6 8 10 0 0 5 10 15 t (s) 20 25 30

(a) Odskoqni odziv otvorenog sistema

(b) Jediniqni odskoqni odziv zatvorenog sistema sa PID regulatorom

Slika 1.15: Odre ivae parametara PID regulatora za objekat metodom odskoqnog odziva. 1 Prenosna funkcija objekta . (s + 1)3 Odgovaraju i skript za generisae slike 1.15 je dat u nastavku.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38

% PID_ZN_step.m close all, clear, clc % Prenosna funkcija objekta Wo = zpk([],[-1 -1 -1],[1]); t = (0:0.1:10); % Odskochni odziv objekta y = step(Wo,t); % Prvi izvod izlazne velichine ydot = diff(y)./diff(t); [c, i] = max(ydot); xx = 0:0.1:5; % Jednachina tangente yy = c * (xx - t(i)) + y(i); figure(1) plot(t, y, xx, yy); grid; xlabel(t (s)); ylabel(y); a = abs( c * (0 - t(i)) + y(i) ); L = -y(i)/c + t(i); ax = axis; ax(1) = -1; axis(ax); Kp = 1.2/a; Ti = 2*L; Td = L/2; text(5,0.5,[a = num2str(a)],BackgroundColor,[1 1 1]) text(5,0.4,[L = num2str(L)],BackgroundColor,[1 1 1]) text(5,0.3,[K_p = num2str(Kp)],BackgroundColor,[1 1 1]) text(5,0.2,[T_i = num2str(Ti)],BackgroundColor,[1 1 1]) text(5,0.1,[T_d = num2str(Td)],BackgroundColor,[1 1 1]) Wr = Kp*tf([1 Td 1/Ti],[1 0]) W = feedback(series(Wr,Wo),1) figure(2) t2 = 0:0.1:30; y2 = step(W,t2); plot(t2,y2), grid;

Poglave 1. PID upravae

39 40

15

xlabel(t (s)); ylabel(y);

1.6.2

Metoda uqestanosnog odziva

Ova metoda se zasniva na dovo eu zatvorenog sistema automatskog upravaa na granicu stabilnosti. Odskoqni odziv tada ima oblik nepriguxenih oscilacija i okarakterisan je sa periodom oscilovaa Tc . Procedura za sprovo ee ove metode je slede a: 1. Sistem mora da bude u zatvorenom kolu. 2. Dovesti proces xto je bli e radnoj taqki. 3. Iskuqiti I i D dejstvo (postaviti inegralno vreme Ti = i diferencijalno vreme Td = 0. 4. Najpre postaviti Kp = 0, a zatim lagano pove avati vode i raquna o karakteru prelaznog procesa. Pove avati Kp dok se sistem ne dovede na granicu stabilnosti, odn. dok se ne pojave nepriguxene oscilacije u izlaznom signalu. 5. Pri ovom kvazi stacionarnom stau, pojaqae se naziva kritiqno pojaqae Kc , a perioda oscilovaa Tc . 6. Podesiti paremetre PID regulatora prema tabeli 1.2. Ukoliko je stabilnost zatvorenog sistema slaba, pokuxati sa smaivaem Kp , za npr. 20%. Regulator P PI PID Kp 0.5Kc 0.4Kc 0.6Kc Ti 0.8Tc 0.5Tc Td Tp Tc 1.4Tc 0.85Tc

0.125Tc

Tabela 1.2: Parametri PID regulatora dobijeni Zigler-Nikolsovom metodom uqestanosnog odziva. Primer 3 Zigler-Nikolsova metoda uqestanosnog odziva Za objekat opisan prenosnom funkcijom (1.23) bi e odre eni parametri PID regulatora primenom metode uqestanosnog odziva.
1.8 1.6 1.4 1.2 1 y 0.8 0.6 0.4 0.4 0.2 0 0.2 y 0.6 0 2 4 t (s) 6 8 10 0 0 Kc = 8 Tc = 3.63 K = 4.8 p T = 1.815 i T = 0.45375
d

1.4

1.2

0.8

10

15 t (s)

20

25

30

(a) Odskoqni zatvorenog sa P regulatorom

(b) Jediniqni odskoqni odziv zatvorenog sistema sa PID regulatorom

Slika 1.16: Odre ivae parametara PID regulatora za objekat metodom uqestanosnog 1 odziva. Prenosna funkcija objekta . (s + 1)3 Odgovaraju i skript za generisae slike 1.16 je dat u nastavku.

Poglave 1. PID upravae

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42

16

% PID_ZN_Freq.m close all, clear, clc % Prenosna funkcija objekta Wo = zpk([],[-1 -1 -1],[1]); % Prenosna zatvorenog sistema sa P regulatorom Kc = 8; W = feedback(Kc*Wo,1) t = (0:0.01:10); % Odskochni odziv zatvorenog sistema y = step(W,t); % Prvi izvod izlazne velichine ydot = diff(y)./diff(t); indx = find( abs(ydot) < 0.01 ); Tc = t(indx(end)) - t(indx(end-2));

figure(1) plot(t, y, [t(indx(end)) t(indx(end))], [0 y(indx(end))], [t(indx(end-2)) t(indx(end-2))], [0 y(indx(end-2) grid; xlabel(t (s)); ylabel(y); Kp = 0.6*Kc; Ti = 0.5*Tc; Td = 0.125*Tc; th = t(indx(end)) - Tc/2 ; yh = y(indx(end)); text(th,yh,[Kc = num2str(Kc)],BackgroundColor,[1 1 1]) text(th,yh-0.1,[Tc = num2str(Tc)],BackgroundColor,[1 1 1]) text(th,yh-0.2,[K_p = num2str(Kp)],BackgroundColor,[1 1 1]) text(th,yh-0.3,[T_i = num2str(Ti)],BackgroundColor,[1 1 1]) text(th,yh-0.4,[T_d = num2str(Td)],BackgroundColor,[1 1 1]) Wr = Kp*tf([1 Td 1/Ti],[1 0]) W = feedback(series(Wr,Wo),1) figure(2) t2 = 0:0.1:30; y2 = step(W,t2); plot(t2,y2), grid; xlabel(t (s)); ylabel(y);

1.7

Integrator Windup

Kada sistemi automatskog upravaa rade u xirokom opsegu radnih uslova, mo e da se dogodi da upravaqka veliqina dovede izvrxni organ u zasi ee. Tada sistem nastava da radi kao da je u otvorenom kolu, zato xto izvrxni organ ostaje u krajem polo aju nezavisno od izlazne veliqine sistema. Ako se koristi regulator sa integralnim dejstvom, grexka e nastaviti da se integrali. Ovo znaqi da integralni qlan mo e da postane veoma veliki, odn. kolokvijalno se ka e da se on navija. Tada je neophodno da grexka ima suprotan znak na du e vreme, kako bi se integrator ispraznio. Posledica ovoga je da bilo koji regulator mo e da ima dugaqak prelazni proces kada izvrxni organ do e u zasi ee. Postoji mnogo razliqitih tehnika za spreqavae windup efekta. Jedna od jednostavnih tehnika je back-calculation, sl. 1.17. U regulator se uvodi dodatna lokalna povratna sprega oko integratora. Signal es je razlika izme u zasi enog izlaza regulatora u (izlaza izvrxnog organa) i nominalnog izlaza regulatora v . Signal es se uvodi u integrator preko pojaqaa 1/Ti . Signal es je nula kada nema zasi ea, u kom sluqaju nema nikakvog efekta na integrator. Kada do e do zasi ea izvrxnog organa, signal es biva razliqit od nule pokuxavaju i da navede izlaz integratora ka vrednosti v bliskoj granici zasi ea. Na slici 1.18 je prikazano xta se dexava kada se primeni PI regulator sa anti-windupom.

Poglave 1. PID upravae

17

Slika 1.17. Regulator sa anti-windup-om.

2 1.5 1 0.5 0 y windup antiwindup

20

40 t [s]

60

80

100

0.2 0.1 0 0.1 0.2 u windup antiwindup

20

40 t [s]

60

80

100

Slika 1.18: Jedniniqni odskoqni odziv PI regulatora sa i bez anti-windup-a. Prenosna 1 funkcija objekta W o(s) = . Parametri regulatora Kp = 1 i Ti = 2. s(s + 1)

Poglave 1. PID upravae

18

1.8

Komercijalni regulatori

Komercijalni PID regulatori se razlikuju po strukturi zakona upravaa, parametrima, ograniqavau pojaqaa na visokim uqestanostima i naqinu na koji se formira eena vrednost. Da bi uopxte mogao da se podesi jedan ovakav regulator, neophodno je da se poznaje struktura specifiqnog regulatora. Nekada ove informacije nisu u potpunosti raspolo ive iz tehniqke dokumentacije. Na slici 1.19 su prikazani neki od standardnih industrijskih PID regulatora.

Slika 1.19: Izgled tipiqnih industrijskih SIPART industrijskih regulatora kompanije Siemens. PID regulatori mogu da budu softverski, odn. da budu realizovani u programabilnim kontrolerima. Blok dijagram jednog funkcijskog bloka PID regulatora je dat na slici 1.20.

Poglave 1. PID upravae

19

Slika 1.20. Blok dijagram SIMATIC PID temperaturskog regulatora kompanije Siemens.

Poglave 1. PID upravae

20

1.9

Xirinsko-impulsno-modulisano upravae

Ulazi i izlazi iz kontrolera su obiqno analogni signali, bilo strujni (0-20 mA ili 420 mA), ili naponski (0-10 V). Me utim, kod temperaturskih kontrolera je uobiqajena praksa da se uz kontroler integrixe i pojaqavaq snage. Pojaqavaq snage mo e da bude tiristorski ili trijaqki. Sa tiristorima, naizmeniqni napon se prekida pri datom faznom uglu naizmeniqnog napona. Triaci se tako e koriste za prekidae naizmeniqnog napona, ali za razliku od tiristora mogu da vrxe prekidae bidirekciono. Izlaz iz triaka se dexava samo pri tzv. zero crossing-u, tako da imaju izlaz sliqan pulsevima. Xirinsko-impulsna-modulacija (PWM - Pulse-width modulation) je tehnika koja se koristi za upravae snage elektriqnih ure aja. Uqestanost prekidaa PWM signala mora da bude dosta ve a od uqestanosti referentnog signala. Xirina trajaa pulsa (duty cycle) opisuje deo vremena kada je signal na visokom nivou. Trajae pulsa se izra ava u procentima u odnosu na periodu modulisaa. Najjednostavniji naqin za PWM se dobija pore eem modulixu eg signala (u obliku testere ili trouglaste forme) i referentnog signala. Kada je vrednost referentnog signala ve a od modulixu eg signala, PWM signal je na visokom nivou, inaqe je nizak (slika 1.21).

Slika 1.21. Realizacija xirinsko-impulsno-modulisanog upravaa. Glavna prednost PWM-a ogleda se u tome da je gubitak energije u prekidaqkom ure aju minimalan.

Poglave 1. PID upravae

21

1.10

Kada PID regulator mo e da se koristi?

Opxta konstatacija je da mnoxtvo industrijskih procesa mo e da se uprava sa PID regulatorom, pri uslovu da zahtevi za dinamiqkim ponaxaem nisu preveliki.

1.10.1

Kada je PI regulator dovoan?

Diferencijalno dejstvo se qesto ne koristi. Zapravo, mnogi industrijski regulatori imaju samo PI dejstvo, a kod ostalih se qesto diferencijalno dejstvo iskuquje. Mogu e je pokazati da je PI upravae adekvatno kod objekata koji su prvog reda (upravae nivoa u jednom rezervoaru, reaktor za mexae, upravae tempererature, itd.). Snimaem odkoqnog odziva, odn. utvr ivaem da li u Najkvistovom dijagramu hodograf uqestanosne karakteristike le i samo u prvom, odn. qetvrtom kvadrantu, mogu e je utvrditi da li odziv sistema izgleda kao da je prvog reda. Osim toga, ovakvi procesi ne zahtevaju kruto upravae, ve je dovono integralno dejstvo radi eliminisaa statiqke grexke.

1.10.2

Kada je PID regulator dovoan?

PID upravae je zadovoavaju e za procese qija je dominantna dinamika drugog reda. Upotrebom kompleksnijih regulatora se ne dobija kvalitativno boa dinamika zatvorenog sistema. Tipiqna dobit od upotrebe diferencijalnog dejstva je kod sistema kod kojih se vremenska konstanta mea. Osim toga, diferencijalno dejstvo mo e da se koristi da bi se ubrzao odziv sistema. Tako e, prednost diferencijalnog dejstva je evidentna kod sistema vixih redova gde je potrebno obezbediti kru e upravae. Diferencijalno dejstvo se tada koristi da se pove a priguxee, dok proporcijalno dejstvo mo e da se koristi za ubrzavae prelaznog procesa.

1.11

Zadaci za ve bu

1. Na i podruqje pojaqaa PI regulatora (KP , KI ) tako da je zatvoreni sistem sa slike 1.22 stabilan. Grafiqki ilustrovati izolovano podruqje. R(s) E (s) KP s + KI s U (s) 1 (s + 1)(s + 2) Y (s)

Slika 1.22. Blok dijagram sistema. 2. Iz razloga komfornosti plovidbe potrebno je stabilizovati vaae broda izazvano talasima (slika 1.23).

Slika 1.23. Vaae broda na talasima.

Poglave 1. PID upravae MT (s) = D(s) (s)r = R(s) E (s) Wr (s) MS = U (s)
2 (s) = Y (s) 0 2 s2 + 20 s + 0

22

Slika 1.24. Blok dijagram sistema upravaa vaaa broda. Pojednostaveni blok dijagram sistema je prikazan na slici 1.24, pri qemu je 0 = 2 rad/s i = 0.1. Sa ovako malim faktorom priguxea uae broda se relativno slabo stabilixe. Za stabilisae uaa predla e se P regulator koji preko krilaca stabilizatora uaa predaje upravaqki moment MS nasuprot momentu MT koji je prouzrokovan talasima. Regulator zajedno sa krilcima za stabilisae (izvrxni deo upravaqkog sistema) mo e da se predstavi prenosnom funkcijom Wr (s) = KP . a) Utvrditi da li je mogu e promenom vrednosti faktora pojaqaa KP P-regulatora pove ati faktor priguxea zatvorenog sistema. Pri kojoj vrednosti faktora pojaqaa KP sistem postaje nestabilan? b) Pokazati da se ci mo e posti i primenom PD regulatora: u(t) = KP e(t)+ KD e (t). 3. Blok dijagram upravaqkog sistema orijentacije satelita je dat na slici 1.25. D(s) R(s) E (s) Wr (s) U (s) 1 Js 1 s Y (s)

Slika 1.25. Blok dijagram sistema upravaa satelita. a) Ako je regulator P, qija je prenosna funkcija: Wr (s) = KP , odrediti podruqje vrednosti pojaqaa KP , za koje je sistem stabilan. b) Ako je regulator PD, qija je prenosna funkcija: Wr (s) = KP + KD s, odrediti statiqku grexku upravane veliqine. c) Ako je regulator PI, qija je prenosna funkcija: Wr (s) = KP + KI /s, odrediti statiqku grexku upravae veliqine. d) Ako je regulator PID, qija je prenosna funkcija: Wr (s) = KP + KI /s + KD s, odrediti statiqku grexku upravae veliqine. 4. Razmotriti objekat drugog reda opisan prenosnom funkcijom: Wo (s) = b . s2 + a1 s + a0

Zatvoreni sistem sa PI regulatorom e biti tre eg reda. Pokazati da je mogu e postaviti polove zatvorenog sistema dokle god je suma polova objekta a1 . Dati jednaqine za parametre koji daju karakteristiqni polinom zatvorenog sistema oblika:
2 f (s) = (s + 0 )(s2 + 20 s + 0 ).

5. Razmotriti objekat opisan prenosnom funkcijom Wo (s) = (s +1)2 . Prona i integralni regulator koji daje pol zatvorenog sistema s = a i odrediti vrednost a koja maksimizuje integralno pojaqae. Odrediti ostale polove i prosuditi da li pol mo e da se tretira kao dominantan. 6. Izvrxiti simulaciju PI tempomata iz primera 1 sa i bez anti-windup-a. Usvojiti vrednosti regulatora KP = 0.5 i KI = 0.1 i nagib puta = 6o . Komandu gasa ograniqiti na 1.

Literatura
str [1] A om K., H agglund, T., PID Controllers: Theory, Design, and Tuning, Instrument Society of America, Research Triangle Park, NC, 1995. str [2] A om K., Murray R., Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers, Prinston University Press, New Jersey, 2008. [3] Debekovi . Dragutin, Veselin S. Muli , Sinteza linearnih sistema - klasiqan i moderan pristup, Maxinski fakultet u Beogradu, Beograd, 2002. [4] Dorf R.C., Bishop R.H., Modern Control Systems, Prentice Hall, NJ, 2008. [5] eko urovi , Sistemi automatskog upravaa - Skripta, Elektrotehniqki fakultet u Beogradu, Beograd, 2012.

[6] Franklin G.F., Powell J.D., Emami-Naeini A. Feedback Control of Dynamic Systems, Prentice Hall, NJ, 2009. [7] Golnaraghi F., Kuo, B.C. Automatic Control Systems, John Wiley & Sons, 2010. [8] ubomir T. Gruji , Dragan V. Lazi , Automatsko upravae - Skripta, Maxinski fakultet u Beogradu, Beograd, 2012. [9] Dragan V. Lazi , Nelinearni sistemi - Skripta, Maxinski fakultet u Beogradu, Beograd, 2005. [10] Dragan V. Lazi , Milan R. Ristanovi , Uvod u Matlab, Maxinski fakultet u Beogradu, Beograd, 2012. [11] Borislav Milojkovi i ubomir Gruji , Automatsko upravae, Maxinski fakultet u Beogradu, Beograd, 1981. [12] Nise N.S. Control Systems Engineering, John Wiley & Sons (Asia), 2011. [13] Ogata K. Modern Control Engineering, Prentice Hall, NJ, 1997. [14] Milan R. Ristanovi , Slavoub Stojanovi , Dragan V. Lazi Rotaciono inverzno klatno - Tehniqko rexee, Maxinski fakultet u Beogradu, Beograd, 2012. [15] Silva G.J. Datta A. Bhattacharyya S.P., PID Controllers for Time-Delay Systems, Birkh auser, Boston, 2004. [16] Mili Stoji , Kontinualni Sistemi Automatskog Upravaa, Nauqna Kiga, Beograd 1988.

23