HISTORIA DE LA INGENIERIA DE CONTROL Desde tiempos inmemorables el ser humano ha tratado de mejorar su estndar de vida y que ciertas rutinas

se realicen de forma automtica o por lo menos que sean llevadas a cabo sin la necesidad de vigilar su desempeo. En esta automatizacin, el uso del control retroalimentado ha sido una historia fascinante. Este tipo de control al cual se le denomina ingeniera de control, no solamente realiza acciones en lugar del ser humano, sino que tambin a partir de parmetros establecidos, vigila que se ejecuten de cierta forma y bajo ciertas condiciones. Adems de documentos, existen objetos rudimentarios que demuestran todo lo anterior, entre ellos tenemos: por ejemplo, las estatuas animadas del templo de Ddalo, los juguetes mecnicos de los griegos, as como los construidos en la Edad Media por San Alberto Magno. Aun cuando estos ejemplos se consideran ya automatismos, se toma como origen de la ingeniera de control a la Revolucin Industrial. Cabe mencionar que los acueductos (transportar agua en lugar de acarrearla), los molinos de viento (usar la fuerza del viento para encauzar el agua o para obtener fuerza motriz) son mecanismos de control bastante sofisticados y anteriores a la Revolucin Industrial. Los chinos conocidos por sus grandes avances tecnolgicos, disearon un dispositivo que se colocaba en los carros y debido a que siempre sealaban hacia el sur, el viajero siempre saba en que direccin viajaba, sin la necesidad de saber cual era la estrella polar o de tener conocimientos de astronoma. Estos dispositivos y muchos otros eran parte de la automatizacin. El ao en que James Watt invent la mquina de vapor y su dispositivo de control (1769), se considera en forma general como la fecha de origen de la ingeniera de control y tambin como el punto de arranque de la Revolucin Industrial. Con el desarrollo de las computadoras, tanto la teora de control como el control de eventos discretos era un paso obvio a seguir. El avance de la electrnica dio paso a que los reguladores fueran electrnicos o basados en computadoras. El control retroalimentado, ampliamente usado en muchas reas de la ingeniera tambin se usa en los satlites enviados al espacio, tanto para el transporte como para otros fines de investigacin.

Para 1970, el control de espacio de estados y el control ptimo fueron un paso claro para el desarrollo de la ingeniera de control. Las aplicaciones en la industria automotriz, la industria qumica, la electricidad, procesos biolgicos e incluso para la economa, para la educacin y las ciencias sociales eran de uso comn.

En 1980, conceptos como el control robusto eran ampliamente estudiados. En 1994, la mecatrnica se volvi de uso comn en los automviles. Actualmente, conceptos como control estocstico, control inteligente (difuso y neuronal), control por modos deslizantes y control adaptivo son ampliamente usados en el campo de la ingeniera de control. Sistemas de control lineal y no lineal Los sistemas lineales no existen en la prctica, ya que todos los sistemas fsicos son no lineales en algn grado. Los sistemas de control realimentados son modelos ideales fabricados por el analista para simplificar el anlisis y diseo. Cuando las magnitudes de las seales en un sistema de control estn limitadas en intervalos o intervalos en los cuales los componentes del sistema exhiben una caracterstica lineal, el sistema es esencialmente lineal. Pero cuando las magnitudes de las seales se extienden ms all del intervalo de porcin lineal, dependiendo de la severidad de la no linealidad, el sistema no se debe seguir considerando lineal. Por ejemplo, los amplificadores usados en los sistemas de control a menudo exhiben un efecto de saturacin cuando la seal de entrada es muy grande; el campo magntico de un motor normalmente tiene propiedades de saturacin. Otros efectos no lineales que se encuentran en sistemas de control son el juego entre dos engranes acoplados, la caracterstica de resorte no lineal, la fuerza de friccin no lineal o par entre 2 miembros mviles, etc. Muy a menudo las caractersticas no lineales son introducidas en forma intencional en un sistema de control para mejorar su desempeo o proveer un control ms efectivo. Por ejemplo, para alcanzar un control de tiempo mnimo, un tipo de controlador prendido- apagado (relevador) se emplea en muchos misiles o sistemas de control de naves espaciales.

Para sistemas lineales, existe una gran cantidad de tcnicas analticas y grficas para fines de diseo y anlisis. Los sistemas lineales son difciles de tratar en forma matemtica, y no existen mtodos generales disponibles para resolver una gran variedad de clases de sistemas no lineales. En el diseo de sistemas de control, es prctico, primero ensear el controlador con base en un modelo de un sistema lineal despreciando las no linealidades del sistema.

Entonces, el controlador diseado se aplica al modelo del sistema no lineal para su evaluacin o rediseo mediante simulacin en computadora.