Trenutni pol brzine. Naini njegovog odreivanja.

brzina jednaka nuli . Ta taka nosi naziv trenutni pol

brzine. Kada se zna pravac brzine neke take tela, prava
provuena kroz tu taku a upravna na vektor brzine mora
prolaziti kroz trenutni pol brzine P. Takve prave nazivaemo
potezima do trenutnog pola.
Ako se na primeru sa slike znaju pravci brzina taaka A i B,
presekom odgovarajuih potega dolazi se do mesta trenutnog
pola P. Poto ovi potezi moraju biti upravni na vektore brzina
0 =
P
V
Svako kruto telo koje vri ravno kretanje, u optem sluaju, u svakom trenutku,
na svom materijalnom ili nematerijalnom delu, ima samo jednu taku P, ija je
za bilo koju drugu taku tela, na pimer D (sa slike), pravac je definisan.
..., , , ,
D B A
V DP V BP V AP
r r r

to se tie smerova vektora brzina, oni su u skladu sa vektorom ugaone brzine.
Ugaona brzina se moe dobiti kao kolinik intenziteta brzine ma koje take tela
i njenog rastojanja do trenutnog pola
..., = = = =
DP
V
BP
V
AP
V
D B A
a samim tim za intenzitete brzina taaka vae formule
... , , , = = = DP V BP V AP V
D B A
Kao dokaz da se trenutni pol nalazi na preseku
potega izrazimo prvo preko :
P
V
r
A
V
r
,
A
P A P
V V V
r r r
+ =
odakle se zakljuuje da je , zbog , ili
paralelno sa ili je . Zatim se
izraavanjem preko :
P
V
r
AP V
A
P

r
A
V
r
0
r r
=
P
V
P
V
r
D
V
r
,
D
P D P
V V V
r r r
+ =
dolazi do zakljuka da je , zbog , ili
paralelno sa ili je . Poto je nemogue
P
V
r
DP V
D
P

r
D
V
r
0
r r
=
P
V
da istovremeno bude paralelno sa i mora biti Dokaz formula
P
V
r
A
V
r
D
V
r
. 0
r r
=
P
V
vezanih za ugaonu brzinu tela i intenziteta brzina njegovih taaka, kao i
smerova istih, oslanja se na injenicu da, zbog , vae vektorske
jednakosti:
0
r r
=
P
V
... , , ,
P
D D
P
B B
P
A
P
A P A
V V V V V V V V
r r r r r r r r
= = = + =
Neki specijalni sluajevi:
U prikazanom specijalnom sluaju kada se znaju intenziteti
paralelnih, jednako usmerenih brzina, zajednikog potega
do pola, mesto pola se odreuje, kao na slici, povlaenjem
prave koja spaja vrhove vektora brzina do preseka sa
potegom, gde, na osnovu slinosti trouglova, vai:
( )
B A
B
B B A
B
A
V V
V AB
PB V AB V V PB
PB
AB PB
V
V

= =
+
=
U prikazanom specijalnom sluaju kada se znaju intenzi-
teti paralelnih, suprotno usmerenih brzina, zajednikog po-
tega do pola, mesto pola se odreuje, kao na slici, povla-
enjem prave koja spaja vrhove vektora brzina do preseka
sa potegom, gde, na osnovu slinosti trouglova, vai:
( )
B A
B
B B A
B
A
V V
V AB
PB V AB V V PB
PB
PB AB
V
V
+

= = +

=
AB
V V
PB
V
B A B
+
= =
U dole prikazanom specijalnom sluaju kada su brzine
paralelne i samim tim potezi takoe paralelni (bez
poklapanja) trenutni pol je u beskonanosti i vai da je
ugaona brzina tela, u datom trenutku, jednaka nuli
. 0 lim = =

AP
V
A
AP
AB
V V
PB
V
B A B

= =
To ima za posledicu da svaka taka tela, na primer D, ima
kao vektor istu brzinu kao i taka A:
,
A
A
D A D
V V V V
r r r r
= + =
. 0 = = AD V
A
D
jer je Dakle, u takvom specijalnom
sluaju vai:
... = = = =
D C B A
V V V V
r r r r
Primer 2.15 tap AB vri ravno kretanje tako to taka A
klizi po vertikalnom zidu a taka B po horizontalnom podu.
Poznate veliine su V
A
, l i . Odrediti i V
B
?

= =
cos l
V
AP
V
A A

= =
cos
sin
l
V
l BP V
A
B
horizontalnom podu. Poznate veliine
su V
B
, l i . Odrediti ?
. tan =
A B
V V
Primer 2.16 tap AB vri ravno kretanje tako
to klizi po ivici C dok njegova taka B klizi po
,
sin
sin

= =
h
BC
BC
h
BP
BC
= sin
,
sin sin
2

=
h BC
BP
. sin
2
= =
h
V
BP
V
B B
Trenutni pol brzine pri kotrljanju bez klizanja.
,
r
V
C
= , 2 2
C
C
B
V
r
V
r BP V = = = .
r
V
DP DP V
C
D
= =
Bilo da se disk (toak, obru) kotrlja bez klizanja po
pravolinijskoj ili krivolinijskoj nepokretnoj podlozi,
zbog jednakosti brzina dodirnih taaka, trenutni pol P
mora biti u taki kontakta gde vai:
Pri kotrljanju bez klizanja po pravolinijskoj podlozi, za po-
znato a
C
i r, ugaono ubrzanje odreuje formula
. r a
C
=
( )
( )
( )
( )
( )
( )
r
a
r
t a
t
r
t V
t
dt
d
r
t V
t
C C C C
= = = =
Pri kotrljanju bez klizanja po krivolinijskoj podlozi, za po-
znato a
CT
i r, ugaono ubrzanje odreuje formula
. r a
CT
=
( )
( )
( )
( )
( )
( )
r
a
r
t a
t
r
t V
t
dt
d
r
t V
t
CT CT C C
= = = =
Takoe znati da
je u tom sluaju:
.
2
r R
V
a
C
CN
+
=
Projektovanjem vektorske jednaine na izabranu x osu, dobija se:
Teorema o projekciji vektora brzina na zajedniku pravu.
Za dve take koje pri-
padaju telu to vri
ravno kretanje proje-
kcije vektora brzina na
zajedniku pravu mo-
raju biti jednake:
Dokaz (donja slika):
A
D A D
V V V
r r r
+ =
+ = 0 :
Ax Dx
V V x . cos cos =
A D
V V
. cos cos =
A D
V V
Poznato je ubrzanje jedne take tela
u potpunosti (na primer, take A, ,
zna mu se pravac, smer i inenzitet) a
takoe i ugaona brzina i ugaono
ubrzanje tela u datom trenutku.
Treba odrediti mesto take tela Q
ije ubrzanje iznosi nula. Ta taka Q
je trenutni pol ubrzanja.
A
a
r
Poloaj take Q u odnosu na taku A
i vektor odreuju ugao i rasto-
janje . Tanije, ako bi se vektor
obrnuo oko take A u smeru ugaonog
ubrzanja bio bi usmeren tano pre-
A
a
r
AQ
A
a
r
ma taki Q, koja je od take A na rastojanju .
AQ
,
Q
AT
Q
AN Q A
a a a a
r r r r
+ + = = = = AQ a AQ a a
Q
AT
Q
AN Q
, , 0
2
r
r
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + = + = + =
4 2
2 2
2
2 2 2
AQ AQ AQ a a a
Q
AN
Q
AT A
+ =
4 2
AQ a
A
Odreivanje rastojanja :
AQ
.
4 2
+
=
A
a
AQ
Trenutni pol ubrzanja.
Odreivanje ugla :
2 2
tan

=


= =
AQ
AQ
a
a
Q
AN
Q
AT
. arctan
2

=
Na osnovu trouglova sa
slike imamo da je:
Odreivanje ubrzanja ma koje take tela kada mu
se zna poloaj take Q, i (samim tim i ):
Pravac i smer vektora ubrzanja neke take tela
dobijaju se okretanjem za ugao vektora koji spaja
tu taku sa takom Q oko te take. Intenzitete
vektora ubrzanja taaka odreuju izrazi:
,... ,
4 2 4 2
+ = + = CQ a BQ a
C B
Centroide. Primer.
Telo koje se u ravni kotrlja bez klizanja po nepokretnoj
liniji vri opte ravno kretanje. Svaka taka omotaa
tog tela u trenutku kontakta sa nepokretnom
linijom imae brzinu jednaku nuli i bie tre-
nutni pol brzine. Omota
tog tela ini skup trenutnih
polova brzine koji, u odnosu na pokretni
koordinatni sistem A, obrazuje pokretnu
centroidu C
p
. Nepokretnu centroidu C
n
, koja je
zapravo pomenuta nepokretna linija, ini skup
trenutnih polova brzine u odnosu na nepokretni
koordinatni sistem yOx.
Svako ravno kretanje moe biti predstavljeno
kao kotrljanje bez klizanja pokretne centroide
parametarskih jednaina take P u nepokretnom i pokretnom koordinatnom si-
stemu eliminacijom parametra iz tih jednaina.
po nepokretnoj. Jednaine tih centroida i ( ) 0 , =
P P
y x f
( ) 0 , =
P P
g dobijaju se na osnovu odgovarajuih
U parametarskim jednainama oblika
parametar je .
( ) ( ) ( ), , , = = =
P P P P P P
y y x x
( ), =
P P
Ukoliko bismo kruto telo koje vri ravno kretanje kruto spojili sa pokretnom
centroidom, kotrljanjem bez klizanja pokretne centroide po nepokretnoj telo bi
prolazilo kroz potpuno iste poloaje kao i kod njegovog originalnog kretanja.
Primer 2.17 Za primer ravnog kretanja, gde
taka A tapa AB, duine l, klizi po vertikalnom
zidu a njegova taka B, klizi po horizontalnom
podu, odrediti nepokretnu i pokretnu centroidu?
Pokretna centroida:
Nepokretna centroida:
( ) ( ) . cos , sin = = l y l x
P P
( ) + = +
2 2 2
2 2
cos sin l y x
P P
.
2
2 2
l y x
P P
= +
Parametarske jednaine nepokretne centriode:
Eliminacija parametra :
Koriena jednakost:
. 1 cos sin
2 2
= +
Parametarske jednaine pokretne centriode:
( ) ( ) ( ) ( ) . cos sin cos , sin sin
2
= = = = l x l x
P P P P
Eliminacija parametra :
Koriene jednakosti:
( ) ( ) ( ) = = 2 sin
2
, 2 cos 1
2
l l
P P
= = 2 sin
2
, 2 cos
2 2
l l l
P P
( ) +

= +

2 sin 2 cos
2 2
2 2
2
2
2
l l
P P
.
2 2
2
2
2

= +

l l
P P
( ) , 2 sin
2
1
cos sin , 2 cos 1
2
1
sin
2
= = . 1 2 sin 2 cos
2 2
= +
Izvoenje izraza za i preko , koje je poeljno znati:

2
cos
2 cos

2
sin
, 1 sin cos ) 1
2 2
= + . 2 cos sin cos ) 2
2 2
=
Sabiranjem jednaina 1) i 2), dobija se:
( ). 2 cos 1
2
1
cos
2
+ =
( ). 2 cos 1
2
1
sin
2
=
= 2 cos 1 sin 2
2
+ = 2 cos 1 cos 2
2
Oduzimanjem jednaina 1) i 2), dobija se:
Sloeno kretanje take. Prenosno kretanje. Relativno i apsolutno
kretanje take koja vri sloeno kretanje.
Ima smisla govriti o sloenom kretanju take onda, kada postoji kretanje tela, a
takoe postoji, kretanje take u odnosu na to telo. To pokretno telo u odnosu na
koje se kree taka zvaemo prenosni element, a njegovo kretanje zvaemo
prenosno kretanje. U problemima kakve prouavamo u ovom kursu, prenosno
kretanje je najee ili obrtanje oko nepomine ose ili translatorno ili opte
ravno, zbog ega se dobro mora znati kinematika ovakvih vrsta kretanja tela.
Kretanje take, koja vri sloeno kretanje, u odnosu na prenosni element naziva se
relativnim kretanjem. Shodno tome, koristiemo se pojmovima: relativna putanja,
relativna brzina i relativno ubrznje, koji sutinski predstavljaju: putanju, brzinu i
ubrzanje, te take koja vri sloeno kretanje, u odnosu na prenosni element (to
jest, odnosu na pokretni koordinatni sistem, koji je vezan za prenosni element).
Kretanje take, koja vri sloeno kretanje, u odnosu na okolinu koja, uslovno
reeno, miruje naziva se apsolutnim kretanjem. Shodno tome, koristiemo se
pojmovima: apsolutna putanja, apsolutna brzina i apsolutno ubrznje, koji suti-
nski znae: putanju, brzinu i ubrzanje te take, koja vri sloeno kretanje, u
odnosu na okolinu (to jest, odnosu na nepokretni koordinatni sistem, vezan za
okolinu).
Na slici je prikazan prenosni element
(ploa) koji vri obrtanje oko
nepomine ose, koja je upravna na
ravan crtea i prolazi kroz taku B. Sa
prenosnim elementom se zajedno kree
i pokretni koordinatni sistem A,
vezan za njega. Takoe je prikazan i
nepokretni koordinatni sistem yOx,
fiksiran za nepokretnu okolinu, kao i
dve take koje vre sloeno kretanje, to
su take Mi N.
Relativno kretanje take Mje pravolinijsko, s obzirom da se ona kree po
pravolinijskom ljebu urezanom u prenosni element. Relativno kretanje take N
je kruno, s obzirom da se ta taka kree po krunom ljebu urezanom u
prenosni element. U problemima e biti jako vano primetiti da li je relativna
putanja pravolinijska ili krivolinijska, jer od toga zavise vani podaci koji se
tiu vektora relativne brzine i relativnog ubrzanja.
Vektori relativne, prenosne i apsolutne brzine i jednakost koja ih povezuje.
Prema teoriji, vektor apsolutne brzine take
(oznaavaemo ga sa , bez indeksa),
koja vri sloeno kretanje, jednak
je zbiru vektora njene prenosne
brzine (oznaavaemo je sa ) i
relativne brzine ( ), dakle
V
r
p
V
r
r
V
r
r p
V V V
r r r
+ =
Prenosna brzina je brzina one take
prenosnog elementa na kojoj se (odnosno,
nad kojom se), u posmatranom trenutku
vremena, nalazi taka koja vri sloeno
p
V
r
kretanje.
Ako sa M oznaimo tu taku prenosnog elementa nad kojom se u posmatranom
trenutku vremena nalazi taka M, koja vri sloeno kretanje, onda je jasno da je
vektor prenosne brzine jednak vektoru brzine take M, dakle .
M p
V V

=
r r
Poto prenosni elementi na ovim slikama vre obrtanja oko nepominih osa,
pravci prenosnih brzina su upravni na dui , dok su im smerovi u
skladu sa smerovima ugaonih brzina prenosnih elemenata.
M p
V V

=
r r
BM
Za relativnu brzinu je veoma vano
primetiti da li je relativna putanja
pravolinijska ili krivolinijska. Ako
je pravolinijska, pravac vektora
relativne brzine mora biti isti kao
i pravac pravolinijske relativne
putanje (Sl.1). Ako je relativna
putanja krivolinijska, pravac
vektora relativne brzine mora se
poklopiti sa pravcem tangente na
relativnu putanju (Sl.2).
r
V
r
r
V
r
Ako je zadata jednaina pravolinijskog relativnog kretanja (Sl.1) intenzitet
relativne brzine dobija se prvim izvodom relativne pravolinijske koordinate
po vremenu, dakle . Vektor je istog smera kao i porast koordinate s,
ako je u tom trenutku , dok je vektor suprotnog smera u odnosu na smer
porasta koordinate s, ako je u tom trenutku .
( ) t s
s V
r
& =
r
V
r
0 > s&
r
V
r
0 < s&
Isto tako, ako je zadata jednaina krivolinijskog relativnog kretanja (Sl.2),
imamo da je , gde smer vektora , kao i kod relativne pravolinijske
koordinate, zavisi od toga da li je, u tom trenutku, pozitivno ili negativno.
s V
r
& =
( ) t s
r
V
r
s&
Ako se za kruno relativno kretanje ne zada koordinata ve odgovarajua
relativna ugaona koordinata , kao na slici 2 (prethodni slajd), gde s
predstavlja duinu krunog luka nad uglom , onda je pogodno iskoristiti
formulu kako bi znali .
( ) t s
( ) t s
( ) t
( ) ( ) t R t s =
Vektori relativnog, prenosnog, Koriolisovog i apsolutnog ubrzanja take
koja vri sloeno kretanje i jednakost koja ih povezuje.
Prema teoriji, vektor apsolutnog ubrzanja take (oznaavaemo ga sa , bez
indeksa), koja vri sloeno kretanje, jednak je zbiru vektora njenog prenosnog
(oznaavaemo ga sa ), relativnog ( ) i
Koriolisovog ( ) ubrzanja, dakle:
a
r
p
a
r
r
a
r
cor
a
r
.
cor r p
a a a a
r r r r
+ + =
Prenosno ubrzanje je ubrzanje
one take prenosnog elementa na
kojoj se (odnosno, nad kojom se), u
posmatranom trenutku vremena,
nalazi taka koja vri sloeno
kretanje.
p
a
r
Ako sa M oznaimo tu taku prenosnog elementa nad kojom se u posmatranom
trenutku vremena nalazi taka M, koja vri sloeno kretanje, onda je jasno da je
vektor prenosnog ubrzanja jednak vektoru ubrzanja take M, dakle
.
M p
a a

=
r r
Ako prenosni element vri obrtanje oko nepomine ose, vektor ubrzanja take M,
nad kojom se nalazi taka M, koja vri sloeno kretanje, mora biti razloen na
normalnu i tangencijalnu komponentu. S obzirom da bi u takvom sluaju imali da
je , samim tim bi pisali:
T M N M M
a a a

+ =
r r r
pT pN p
a a a
r r r
+ =
gde je
,
N M pN
a a

=
r r
.
T M pT
a a

=
r r
Za relativno ubrzanje je veoma vano primetiti da li je relativna putanja
pravolinijska ili krivolinijska. Ako je pravolinijska, pravac vektora relativnog
ubrzanja mora biti isti kao i pravac pravolinijske relativne putanje (Sl.1-
prethodni slajd). Ako je relativna putanja krivolinijska, pravac tangencijalne
komponente vektora relativnog ubrzanja mora se poklopiti sa pravcem
tangente na relativnu putanju (Sl.2- prethodni slajd). Ali, osim tangencijalne
komponente vektor ima i svoju normalnu komponentu , koja je usme-
rena ka centru krivine relativne putanje i iji je intenzitet odreen formulom
r
a
r
rT
a
r
r
a
r
rN
a
r
,
2
k
r
rN
R
V
a =
gde je poluprenik krivine relativne putanje.
k
R
U velikom broju primera relativna krivolinijska putanja je kruna pa je u
takvom sluaju jednako polupreniku kruga R relativne krune putanje. U
takvom sluaju vektor je usmeren ka centru tog kruga.
k
R
rN
a
r
Ako je zadata jednaina pravolinijskog relativnog kretanja (Sl.1), intenzitet
relativnog ubrzanja dobija se drugim izvodom relativne pravolinijske
koordinate po vremenu, dakle Vektor je istog smera kao i
porast koordinate s, ako je u tom trenutku , dok je vektor suprotnog
smera u odnosu na smer porasta koordinate s, ako je u tom trenutku .
( ) t s
( ) t s . s a
r
& & =
r
a
r
0 > s& &
r
a
r
0 < s& &
Isto tako, ako je zadata jednaina
krivolinijskog relativnog kretanja
(Sl.2), intenzitet tangencijalne
komponente relativnog ubrzanja
takoe se dobija drugim izvodom
relativne krivolinijske koordinate
po vremenu, dakle
( ) t s
( ) t s
. s a
rT
& & =
Vektor je istog smera kao i porast
koordinate s, ako je u tom trenutku
dok je vektor suprotnog smera u
odnosu na smer porasta koordinate s,
ako je u tom trenutku .
rT
a
r
, 0 > s& &
rT
a
r
0 < s& &
gde je vektor ugaone brzine prenosnog
elementa .
Prema teoriji Koriolisovo ubrzanje odreuje formula
, 2
r cor
V a
r
r r
=
( )
p
=
r r

r
Pravac i smer vektora ugaone brzine
odreuje pravilo desne ruke (Sl.1)

r
U cilju odreivanja pravca i smera Korioli-
sovog ubrzanja treba uoiti ravan koju
obrazuju prvi i drugi u vektorskom
proizvodu (Sl.2 i Sl.3). Zatim se pravilom
desne ruke odrede pravac i smer Korioli-
sovog ubrzanja (Prste desne ruke postaviti u
ravni tako da su prsti usmereni od prvog
vektora u vektorskom proizvodu ka drugom
najkraim putem. Palac desne ruke pokazae
pravac i smer Koriolisovog ubrzanja).
Intenzitet Koriolisovog ubrzanja:
= sin 2
r cor
V a
U takvom sluaju (Sl.4-prthodni slajd), pravac i smer Koriolisovog ubrzanja
mogu se dobiti, okretanjem vektora u smeru za .
U sluaju kakvi se esto sreu u praksi, kada je u pitanju ravanski mehanizam,
gde je vektor upravan na ravan crtea, a u samoj ravni crtea lei vektor
ugao je i samim tim, intenzitet Koriolisovog ubrzanja je

r
0
90
0
90
. 2
r cor
V a =
cor
a
r
r
V
r
POTVRDA JEDNAKOSTI
cor r p r p
a a a a V V V
r r r r
r r r
+ + = + = I
KADA PRENOSNI ELEMENT VRI OPTE RAVNO KRETANJE
ZA SLUAJ
,
r
V
r
Relativna brzina i relativno ubrzanje: ,
2 1
e e AM
r r r
+ = =
2 1 2 1
, e e a e e V
r r
r
& &
r
& &
r r
&
r
&
r
+ = + =
Koriolisovo ubrzanje:
= =
3
, 2 e V a
p r p cor
r
&
r
r
r r
0
0 0 2
3 2 1

=
&
&
&
r r r
r
e e e
a
cor

=
&
&
r r
&
2 1
2
e e
( ) =
2 1
2 e e a
cor
r
&
r
& &
r
2 1
2 2 e e a
cor
r
&
&
r
& &
r
+ =
Prenosna brzina i prenosno ubrzanje:
B
M
A
B A p
A
B A B
B
M B M p
V V V V V V V V V V V
' ' '
,
r r r r r r r r r r r
+ + = + = + = =
= =
1 ' 2
, e V e V
B
M
A
B
r
&
r
r
&
r
1 2
e e V V
A p
r
&
r
&
r r
+ =
B
T M
B
N M
A
BT
A
BN A p
A
BT
A
BN A B
B
T M
B
N M B M p
a a a a a a a a a a a a a a a
' ' ' ' '
,
r r r r r r r r r r r r r r r
+ + + + = + + = + + = =
= = = =
1 ' 2
2
' 2 1
2
, , , e a e a e a e a
B
T M
B
N M
A
BT
A
BN
r
& &
r r
&
r r
& &
r r
&
r
1 2
2
2 1
2
e e e e a a
A p
r
& &
r
&
r
& &
r
&
r r
+ =
Na Sl.2 prikazani su pravci
i smerovi vektora
, ,
'
B
M
A
B
V V
r r
, i , ,
' '
B
T M
B
N M
A
BT
A
BN
a a a a
r r r r
iji intenziteti su:
, ,
'
= = &
r
&
r
B
M
A
B
V V
. ,
'
2
'
= = & & &
B
T M
B
N M
a a
, ,
2
= = & & &
A
BT
A
BN
a a
' M p
V V
r r
=
' M p
a a
r r
=
Apsolutna brzina i apsolutno ubrzanje:
+ + + + =
+ + =
+ + = + =
= = + = =
2 1 2 1
2 1
2 1 2 1
1 2 2 1
, , ,
e e e e V V
e e r r
dt
d
e e r r e e
e e e e r r r
A
A
A
A M
r
&
r
& &
r
&
r
r r
r r r r
r r r r r r r
r
&
&
r r
&
&
r r r r r
( ) ( )
( ) ( )
2 1 1 2 2
2
1 1
2
2
2 1 2 1 1 1 2 2
2 1 1 2
e e e e e e e e a a
e e e e e e
dt
d
e e
dt
d
a a
e e e e V V
dt
d
A
A
A
r
& &
r
& &
r
& &
r
&
&
r
&
r
& & & &
r
&
r
& & &
&
r r
r
& &
r
& & &
r
&
&
r
& &
r
&
r
&
&
r
&
r
&
r r
r
&
r
&
r
&
r
&
r r
+ + + + + + =
+ + + + + + =
+ + + =
= a
r
A
a
r
2
e
r
&
&
+
1
2
2
e e
r
&
r
& & +
1
e
r
& &
2
2
1
e e
r
&
r
& &
1 2
e e
r
& &
r
&
&
+
2 1
e e
r
& &
r
& &
+ +
= a
r
1 2
2
2 1
2
e e e e a
A
r
& &
r
&
r
& &
r
&
r
+
2 1
e e
r
& &
r
& &
+ + ( )
2 1
2 2 e e
r
&
&
r
& & + +
= a
r
p
a
r
r
a
r
+
cor
a
r
+
= V
r
1 2
e e V
A
r
&
r
&
r
+
2 1
e e
r
&
r
&
+ +
= V
r
p
V
r
r
V
r
+
Slaganje ugaonih brzina pri sloenom kretanju krutog tela.
Ovde se ograujemo na takvo sloeno kretanje tela
gde je i prenosno i relativno kretanje, u najteoj
varijanti, opte ravno, kao na slici. Ovde je jedini cilj
da se za poznatu ugaonu brzinu prenosnog tela
p
i
poznatu relativnu ugaonu brzinu
r
(tj. ugaonu brzinu
noenog tela, koje vri sloeno kretanje, u odnosu na
prenosno telo) odredi apsolutna ugaona brzina
noenog tela (tj. njegovu ugaonu brzinu u odnosu
na okolinu koja miruje).
Formula koja povezuje ove ugaone brzine je:
.
r p
=
Ovde se smer ugaone brzine poklapa sa smerom
p
, dok je predznak ispred

r
+ ako se smerovi od
r
i
p
poklapaju, a - ako su suprotni.
Za sluaj sa slike, gde je , smera suprotnog od kazaljke na satu, a
istog smera kao i
p
, apsolutna ugaona brzina noenog tela je
= &
p
, = &
r
takoe smera suprotnog od kazaljke na satu.
, + = + = & &
r p