Vibraciones Mecnicas Apuntes Dr.

Jos Coln Venegas Vibracin longitudinal de una Barra Considere una barra de longitud de seccin transversal ( ) que es desplazada de su posicin de equilibrio por una fuerza distribuida longitudinalmente con una densidad de carga lineal de ( ). La deformacin de la barra est dada por ( ).

Realizando la sumatoria de fuerzas en el elemento diferencial se tiene lo siguiente ( ) ( )

De la teora de la elasticidad, tenemos que la relacion de una fuerza axial a la deformacin, por lo tanto la ecuacin de movimiento se expresa de la siguiente manera. ( )

Para normalizar la expresin diferencial, se requiere eliminar la fuerza de exitacin, por lo tanto la ecuacin de movimiento se puede expresar de la siguiente manera.

Ahora se puede observar que para que la expresin cumpla, se requiere la condicin necesaria y suficiente que la ecuacin de movimiento en cada trmino sea una constante en el tiempo, por lo tanto la funcin de desplazamiento se expresa como ( ) , donde es una funcin que solo depende de la variable espacial (Modo) y es una funcin que solo depende de la variable temporal. ( ) ( ) [ ]

Por lo tanto se tienen 3 casos de solucin de esta ecuacin diferencial, cuando es menor que cero, igual a cero y mayor que cero. El primer caso tiene una solucion en base a senos y cosenos, el segundo caso tiene como solucin una linea recta y el tercer caso tiene una solucin exponencial que puede ser representada por senos y cosenos hiperblicos.

Para el caso general de vibracin tomamos el primer caso de estudio, donde la constante toma el valor de teniendo la siguiente solucin general. ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Por ejemplo en el caso de una viga empotrada en cantiliever, con las condiciones de frontera del sistema, se puede obtener la respuesta modal del sistema. Por ejemplo, el modelo de la viga mostrado en esta seccin se encuentra empotrado en su lado izquierdo ( ), por lo tanto en ese punto no hay deformacin axial. ( ) ( ) ( ) ( )

Sustituyendo el valor en la solucion general por lo que se tiene lo siguiente. ( ) ( )[ ( ) ( )]

Se puede observar que las constantes y dependen de las condiciones de frontera y las constantes y dependen de las condiciones iniciales del sistema. Cuando se aplican las condiciones iniciales del sistema, existe un perfil modal cumple el sistema como se ve a continuacin. ( ( ) ) ( ) ( ) ( ) que

Algunas condiciones de frontera comunes en la viga se muestran a continuacin

Modelo Condicin Frontera ( ) ( ( ( ( ( ) ) ) ) ) Ecuacin Caracterstica ( ) Perfil Modal ( ) ( ( ) ) ( )

Como existen un nmero infinito de modos y frecuencias. ( Donde y de Fourier. ) ( ( ) ( )) ( ( ) ( ))

dependen de las condiciones iniciales y se encuentran aplicando las series

Caso de estudio 1. Frecuencia natural de una barra con una masa en el extremo Considere una barra de longitud de material isotrpico con una seccin transversal constante , la cual est empotrada en su extremo izquierdo y a la cual se le agrega una masa en su extremo como se muestra en el diagrama siguiente.

Realizando la sumatoria de fuerzas en el elemento diferencial se tiene lo siguiente

De la teora de la elasticidad, tenemos que la relacion de una fuerza axial a la deformacin, por lo tanto la ecuacin de movimiento se expresa de la siguiente manera.

Sew toma la funcin de deformacin como dos funciones independientes ( donde es una funcin que solo depende de la variable espacial (Modo) y funcin que solo depende de la variable temporal. ( ) ( ) [ ] . ( ) ( ( )

) , es una

Para el caso vibratorio, la constante ( ) (

toma el valor de ) ( )

) , se

Aplicando la condicion de frontera de empotramiento del lado izquierdo obtiene la primer constante. ( ) ( ) ( ) ( )

Sustituyendo el valor en la solucion general por lo que se tiene lo siguiente. ( ) ( )[ ( ) ( )] en el extremo

La segunda condicin de frontera es la fuerza ejercida por la masa debido al movimiento longitudinal, por lo tanto. ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( )

Realizando la divisin entre ( ) de la expresin, se tiene la siguiente evaluacin para la obtencin de la frecuencia. ( ) ( )

Se puede observar en la ecuacin de movimiento que la constante de ( ) fue absorbida por las constantes de ( ), por lo tanto ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Si se multiplica la expresin por ( ) ( )

y se divide entre , se obtiene lo siguiente. ( ) ( ) [ ]

Como se puede observar, como la barra es de densidad constante y de rea transversal constante, el volumen puede ser expresado como y al multiplicarlo por la densidad se tiene la masa de la barra, por lo tanto. ( ) Esta expresin se resuelve mediante mtodos numricos. Por ejemplo, cuando se tiene una barra de acero al carbn ( ) de media pulgada de dimetro, una longitud de 40 centmetros y se le instala una masa en su extremo de 5 kilogramos, realizamos una funcin la cual graficamos y tiene que ser igual a cero para la solucin deseada. ( ) ( )

Graficando esta funcin en Matlab, se pueden observar los cruces de esta funcin por el valor cero, los cuales sern los valores de para los clculos de las frecuencias naturales

Se obtienen lo valores aproximados de para la primera frecuencia natural y para la segunda frecuencia natural, donde aplicando la relacin se tiene.

Realizando el anlisis de la viga en ANSYS con un elemento BEAM3, restringiendo todos los grados de libertad excepto el del eje , se obtienen las frecuencias de los primeros cuatro modos de vibracin que se muestran a continuacin.

Como los resultados de ANSYS se encuentran en Hertz, se utiliza

, por lo tanto

Se puede visualizar que los resultados, se tienen variaciones del 2%, por lo cual se concluye el modelo con masa en el extremo. Partiendo nuevamente con la primera condicin de frontera de empotramiento, se tiene la solucin general siguiente ( ) ( )[ ( ) ( )]

En caso de que no se tuviese masa en el extremo, se puede aplicar la condicin de frontera de que no existe variacin de deformacin en el extremo. ( ) ( )

Por lo tanto sustituyendo los valores para el caso sin masa se tienen las siguientes frecuencias naturales.

Realizando el mismo modelo de Ansys sin la masa en el extremo se obtienen las siguientes frecuencias.

Comprobando los resultados con un error de 1.5%.

Caso de estudio 2. Ortogonalidad de modos Las eigenfunciones tambin tienen propiedades de Ortogonalidad en manera anloga a los eigenvectores. Para el caso de la viga. [ ] ( ) ( )

Como se mencion al principio de este documento, existen parmetros de frontera que permiten la obtencin de la solucin del sistema. Para derivar las condiciones de ortogonalidad, se toman dos eigenfunciones distintas, es decir. ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

De la sustitucin, se separan las variables para obtener la constante deseada la cual nos permite separar en dos ecuaciones diferenciales independientes como se muestra. ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]

Como existen un nmero infinito de eigenfunciones y de frecuencias naturales, las expresiones anteriores se deben de escribir de la siguiente manera. ( ) ( ) ( ) y ( ) en la ecuacin modal

Tomando dos eigenfunciones distintas

Integrando ambas ecuaciones con respecto a dentro del intervalo premultiplicando la primera ecuacin por la eigenfuncin y la segunda ecuacin por ( ( ) ) ( ( ) )

Integrando una vez por partes el lado izquierdo de las ecuaciones *( *( )| )| ( ( ) ) + + ( ( ) )

Multiplicando las dos expresiones por *( *( )| )| ( ( ) ) + + ( ( ) )

La condicin de frontera la masa ( )

en el extremo de la barra es la siguiente ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Tomando dos eigenfunciones y premultiplicando la primera ecuacin por la eigenfuncin y la segunda ecuacin por . ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Restando la primera ecuacin con la primera condicin de frontera y as mismo con la segunda se tiene lo siguiente. *( *( )| )| ( ( ) ) + + ( ) ( ) ( ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( )

La condicin de empotramiento en el extremo izquierdo de la viga, conlleva a que cualquier modo evaluado en cero, sea igual a cero, por lo tanto, desarrollando los trminos de las ecuaciones anteriores se tiene el siguiente sistema. ( ( ) ) * * ( ( ) ) ( ) ( )+

( ) ( )+

Restando la primera ecuacin a la segunda, se tiene la siguiente expresin, que nes la ortogonalidad de las eigenfunciones. ( )* ( ) ( ) ( )+

En vista que los eigenvalores o las frecuencias naturales son distintas de cero, se concluye que: ( ) ( ) ( ) . ( )

Por lo tanto tomando solo una de las ecuaciones tratadas para ( Adems ( ) *( )| ( ) + ) * ( ) ( ) ( )+

( )

( )

Para los casos donde (

o bien )* ( ( )) +

Como no puede ser cero, las eigenfunciones se configuran de tal manera que sea igual a la unidad. Por lo tanto ( ) * ( ( )) + ( ) ( ( ))

Se concluye que la normalizacin de las eigenfunciones es la siguiente. ( ( )) ( )

Caso de estudio 3. Solucin al problema de condiciones iniciales

) distribuida

Considere que la barra est sometida a las siguientes condiciones iniciales en ( ) ( ) ( ) ( )

Como existen un nmero infinito de frecuencias y de eigenfunciones ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Si estas expresiones se premultiplican por una eigenfuncin y por , e integrando con respecto a la variable dimensional se tienen las siguientes expresiones. ( ) ( ) ( ) ( )

Ahora tomando las primeras expresiones y las evaluamos en la frontera, premultiplicando por una eigenfuncin ( ) y por la masa , se tiene las siguientes expresiones. ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Sumando los dos sistemas de ecuaciones y agrupando se obtiene lo siguiente. ( )* ( )* ( ) ( )+ ( ) ( )+ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Considerando que las eigenfunciones son iguales condicin de normalizacin como se ve a continuacin. ( ) ( ) Con las condiciones iniciales ( ) Para ello se requiere encontrar Por lo tanto. ( ( ( ) * ) [* ( ( )) ( ( )) )| + ( ( ( ( ) ( )

, se reduce el sistema por la

( ) ( ) ( ) ( ) ( ).

( ) y ( ), se encuentran los parmetros para cada ( ) ( ) ( ) ( )

, el cual se obtiene de la condicin de ortogonalidad ( ( )) ( )

( ( (

)) )) + )) ]

( Por lo tanto

) [*

)| +

)) ]

)) +

De esta forma, para cada frecuencia , se tendr el valor de . Como se pudo ver en el caso de estudio 1, cuando hay masa en el extremo de la viga las frecuencias no estn a una cierta distancia. Si fuese el caso de la viga sola, se tendran frecuencias solamente dependientes de y con senos de Fourier sera suficiente para el clculo de las constantes.

Se puede realizar tambin el cambio de variable para la obtencin de la constante por medio del parmetro .

( )) +

La ecuacin anterior puede ser reescrita de la siguiente manera.

( )

( ) ]

( )) ]

Como se puede observar en el caso de estudio 1, las frecuencias naturales se encuentran de acuerdo a la siguiente expresin. ( ) Sustituyendo el valor de en la ecuacin de ( ) , se obtiene lo siguiente

( ) ( )

( ) ( ) ( )

( )) ]

( )

Por lo tanto el valor es una constante en todos los modos, por lo tanto.

Finalmente se requiere definir los perfiles de posicin inicial ( ) y los perfiles de velocidad ( ). Ntese que si la vibracin en un tiempo inicial parte con velocidad cero, el perfil ( ) , por lo tanto la ecuacin de movimiento quedara reducida a: ( Dnde: ( ) ( ) ( ) ( ) ) )( ( ) ( ))