ROBOTS EN LA CELDA DE MANUFACTURA

Objetivos:

Reconocer los tipos de robots que se encuentran en la celda flexible de manufactura.

Caractersticas fsicas de los robots que se encuentran en la Celda de Manufactura. Robot Unimate modelo PUMA.
ste robot presenta una confi!uraci"n an!ular# tiene $ !rados de libertad en el cuerpo % bra&o % $ en la mu'eca# dando un total de ( !rados de libertad.

)u utili&aci"n principal en la celda de manufactura es para car!a % descar!a de

materiales a las maquinas de control num*rico.

Robot del sistema A)+R)

ste es un robot de confi!uraci"n cartesiana# tiene $ !rados de libertad en el cuerpo % bra&o ,coorespondiente a los ejes -#.#/0#

% un !rado de libertad rotacional en la mu'eca.

)u utili&aci"n principal es para car!a % descar!a de pallets entre el almac*n % el

transportador.

Robot Mitsubis1i modelo Movemaster.

ste robot presenta una confi!uraci"n an!ular o de bra&o articulado# presenta $ !rados de libertad en el cuerpo % bra&o % 2 !rados de libertad en la mu'eca.

3iene varios usos en la celda de manufactura# su funci"n principal es para ensamble de

pie&as mec4nicas % se utili&a tambi*n para car!a % descar!a de materiales a la estaci"n de inspecci"n por medici"n.

Robot Amatrol modelo 5upiter.

l robot modelo JUPITER tiene una confi!uraci"n SCARA ,no cl4sica0#tiene $ !rados de libertad en el cuerpo % bra&o % 6 !rado de libertad rotacional en la mu'eca.

7a funci"n principal de este tipo de robots es de ensamble de pie&as electr"nicas como

ocurre en la celda de manufactura.

Otra caracterstica de este robot es que cuenta con un sistema de !ripper flexible que
le permite cambiar de pin&a o 1erramienta de una forma autom4tica.

3ipos de impulsi"n encontrados en los robots de la celda de manufactura:

n el caso de los robots que se encuentran en la celda de manufactura tenemos diferentes combinaciones de impulsi"n para los elementos del robot.

3al es el caso del robot cartesiano: en su bra&o encontramos la utili&aci"n de dos tipos
de impulsi"n.

7os movimientos en los ejes X % Y se dan por medio de impulsi"n el*ctrica8 mientras
que el movimiento en el eje Z lo 1ace por medio de la impulsi"n neum4tica. n los robots de confi!uraci"n an!ular 9como el Puma % el Mitsubishi9# todas las articulaciones del manipulador ,a saber: cuerpo# bra&o % mu'ca0 funcionan por medio de la impulsi"n el*ctrica# es decir# se encuentran controladas con motores el*ctricos. n el caso del robot Puma tenemos un sistema de impulsi"n neum4tica tanto en el !riper como en el eje transversal. l Mitsubishi posee un motor el*ctrico para abrir % cerrar el !riper. )u eje transversal# en cambio# funciona con impulsi"n neum4tica# as como tambi*n los pistones utili&ados para las estaciones de ensamble % medici"n.

Observemos un :ltimo ejemplo: el robot SCARA. 7os movimientos del bra&o % de su

mu'eca se reali&an por medio de impulsos el*ctricos. l SCARA posee un sistema neum4tico para reali&ar el cambio de !riper.

As como para abrir % cerrar el !ripper o prender % apa!ar la 1erramienta.

n la estaci"n de ensamble del SCARA# el sistema neum4tico tambi*n es usado para el funcionamiento de los alimentadores % pistones de sujeci"n