ROBOTS LISTO PARA EL AIRE LIBRE!

PAQUETE DE ORIENTACIN EXTERIOR:

Telmetro lser arregladas, gps e IMU 6 ejes integrados accssories Biblioteca de softwore (MOGS) de orientacin exterior MobileRobots fusibles GPS, codificador y telemetra inercial para localizar el robot Bibliotecas de navegacin proporcionan slidas basadas en lser obstculo evitacin y planificacion de ruta dinmica

REVISTA DE AUTOMATIZACIN ROBTICA

CARACTERSTICAS
22 Conjunto reactiva - control del cuerpo Manipulacin dinmica de mvil utilizando un gran nmero de grados de libertad accionados 34 RoboCup@home Demostrar habilidades de manipulacin cotidiana en RoboCup@home. 43 Agarre simultneo y motivo de planificacin Robot humanoide ARMAR - III 58 Manipulacin de mvil en entornos no estructurados Percepcin, planificacin y ejecucin.

72 Mitos de creacin Los inicios de la investigacin de robtica 78 Edometra Visual Parte II: coincidencia, robustez, optimizacin y aplicaciones
En la portada La portada muestra una imagen de un ttere bunraku japons, que sirve como un ejemplo del concepto del Valle inquietante en el artculo traducido en la columna "Desde el campo".

COLUMNAS & DEPARTAMENTOS

4 6 7 10 13 16 18 92 94 98 102 110 112 Desde el escritorio del editor El mensaje de Presidente Nuevo y vistas Actividades industriales ROS temas Foco de TC De los editores invitados La esquina de estudiante En el estante De campo Noticias de sociedad Calendario Punto de inflexin

Manipulador Mvil De Investigacin Y Educacin

CARACTERSTICAS CLAVE:
Plataforma mvil omnidireccional 5-DOM manipulador Garra de dos Tiempo real comunicacin EtherCAT Abrir las interfaces Brazo y plataforma pueden utilizarse de forma independiente.

 DEL ESCRITORIO DEL EDITOR

Despedida a Roz
Contamos con una interesante coleccin de artculos para usted en este tema. Nuestro artculo de portada es el Valle del siniestro, un concepto importante en humanos / interaccin de robot, sino uno cuyo origen no es bien conocida. Proviene de un artculo escrito por Masahiro Mori en 1970 para el diario japons energa. En la columna "Desde el campo" en este tema, publicamos la primera traduccin al espaol nunca del artculo, y en nuestra columna "Turning Point", tenemos una Entrevista con Mori. Nuestro tema monogrfico es manipulacin mvil, que ha sido editado por Oliver Brock, Dov Katz y Siddhartha Srinivasa. Este es un tema puntual sobre un tema que est ganando actualmente mucha atencin. Rene a manipulacin clsica robot con robtica mvil moderno para lograr una capacidad nica de robtica para las tareas del mundo real. Tambin tenemos la parte final del tutorial "Edometra Visual" y nuestro surtido habitual de columnas regulares incluida la primera columna de "En el estante". Estoy interesado en ejecutar una futura edicin especial sobre educacin de robtica con un enfoque particular en el nivel universitario. Si usted tiene un inters en la edicin de un tema tan especial, por favor contactarme directamente. En este tema, con profundo pesar, informar el fallecimiento de Miomir Vukobratovic, ingeniero mecnico serbio, quien hizo la contribucin temprana a la dinmica y control de manipuladores del robot. Una vez ms, os remito a nuestro proyecto de historia del curso de robtica, y puede ver los trabajos en curso en http://roboticshisto ry.indiana.edu. La revista tiene ahora acceso a la opcin IEEE Post rpido, lo que significa que artculos pueden ser publicados electrnicamente antes de imprimir (o e impreso) en la revista. Rapid-post artculos se colocan en IEEE Xplore y, a continuacin, pueden encontrarse por cualquiera de los mecanismos de bsqueda normal. Los artculos tienen un identificador de objeto digital pero no siempre tienen un volumen, tema o nmero de pgina hasta que se les asigna para ser publicado en la revista. Esto reducir el tiempo entre la aceptacin y publicacin, que puede ser problemtica cuando la revista tiene un atraso de artculo. Puede ver la lista actual de artculos post rpido desde el enlace de acceso temprano en portada de la revista Xplore (http://ieeexplore.ieee.org/xpl/Rece ntIssue. JSP? punumber = 100). Por ltimo, me gustara rendir homenaje a Rosalyn Snyder, quien se retir de nuestra sociedad en junio. Roz es una seora maravillosa que mantiene caos en la baha para nuestra sociedad y para esta revista. Muchos de ustedes habran conoci en nuestras conferencias o interactuado con su revista sobre negocios. Roz juntar la primera robtica y automatizacin Newsletter en 1987, el ancestro de la revista de hoy, antes incluso de empezar nuestra sociedad (era todava un Consejo en ese momento), y ayud a organizar IEEE Conferencia Internacional de la robtica y la automatizacin de ese mismo ao en Raleigh. Ella se convirti en un contratista en 1988 y, desde entonces, ha sido la constante influencia como presidentes, vice presidentes, miembros del Comit Administrativo y directores llegaron y se fueron. De hecho, ha trabajado con 15 presidentes de Consejo y sociedad. No recuerdo mi primera reunin con Roz, pero sin duda, yo estaba empezando en mi robtica carrera. Estoy realmente agradecido por la ayuda que ella me ha dado en su papel como asistente de redaccin de la revista. La revista es efectivamente dos publicaciones en uno: los revisado artculos tcnicos que son supervisadas por el Consejo Editorial y yo, hbilmente ayudado por un ejrcito de revisores; el resto del contenido, como "Noticias de la sociedad", "Calendario de eventos," y as todo se realiza por Roz. Ella ha proporcionado apoyo enorme para m como aprend las cuerdas, ha estado dispuesto a Skype en todo tipo de horas impares y generalmente se ha mantenido el buen barco IEEE Robotics & Automation Magazine a flote. Le deseo todo lo mejor y espero que ella disfruta le merecido jubilacin o lo que viene a continuacin.

Software De Simulacin De Robot Profesional

ENTRAR EN EL MUNDO DE LA SIMULACIN 3D

CARACTERSTICAS CLAVE Se ejecuta en Windows, Linux y Mac OS X Simulaciones plena dinmicas y cinemticas Grandes bibliotecas de robots, sensores, actuadores y objetos Programacin: ROS, C, C++, Java, Python, Matlab, URBI, etc... Transferencia a reales robots: control remoto & piedrecillas compilacin 950++ clientes, rica documentacin, soporte tcnico.

 MENSAJE DEL PRESIDENTE NUTRIR EL LADO DE AUTOMATIZACIN DE LA SOCIEDAD

Saludos desde Columbus, Ohio y la Universidad Estatal de Ohio! Al momento de escribir esta columna a mediados de marzo, seales de la primavera empiezan a aparecer como una ruptura de lo que, este ao, fue un invierno moderado. Mi foto fue tomada en nuestra cabina de retiro en las hermosas colinas de Hocking de Ohio Central, donde acaba de pasar un fin de semana tranquilo con mi familia. Esto fue muy apreciado tras un comienzo extremadamente ocupado de mi mandato como Presidente. Mis amigos y familiares a menudo preguntan: qu hacer como Presidente? Mi respuesta de estos das es que, entre otras cosas, yo soy responsable de nombrar a muchos voluntarios para nuestras diversas juntas y comits en la IEEE de robtica y automatizacin Society (RAS). Como una sociedad impulsada por el voluntario, esta es una funcin muy importante. Durante el primer trimestre de 2012, trabaj con los oficiales de nombrar Miembros RAS a algunas 200 posiciones dentro de la sociedad. Esto no incluye los Copresidentes 75 o ms de nuestros 25 comits tcnicos (TCs) o ms de 100 personas de nuestros comits de nominacin del premio y evaluacin Paneles. RAS tambin es miembro de los consejos tcnicos de cuatro IEEE (biometra, Nanotecnologa, sensores y sistemas), y tiene representantes en un nmero de otros comits de IEEE as. Afortunadamente, tenemos muchos capaz personas que estn dispuestas a servir. Gracias. La sociedad realmente depende de usted! En mi ltima columna, present los cuatro temas estratgicos para mi mandato como Presidente. Uno de ellos es nutrir el lado de automatizacin de la sociedad. En esta columna, me gustara decir un poco ms sobre esta direccin estratgica. La historia de RAS dentro de la IEEE se remonta a hace unos 30 aos cuando TCs en la zona se formaron en la sociedad de sistemas de Control de IEEE (CSS) y la IEEE Computer Society (CS). La automatizacin y robtica TC fue introducido por CSS en 1981. La primera gran conferencia fue introducido por el TC de robtica en CS en 1984 como la Conferencia Internacional de IEEE en robtica, pero incluye automatizacin en 1985, cuando se convirti en el IEEE International Conference on Robotics y automatizacin (ICRA). Cuando la organizacin del campo tcnico evolucion en el IEEE un Consejo (1984) y, a continuacin, una sociedad (19871989), automatizacin y robtica permanecieron Unidos juntos. Esto fue un relacin natural robtica ya un lugar importante dentro de la rea de automatizacin de la fbrica. Tiempo, automatizacin comenzaron a verse por separado desde la robtica con algunos se superponen, pero con un nmero de reas que tenan poco que ver con Robtica. Para apoyar el campo de la ciencia de automatizacin e ingeniera, en 2004, la sociedad bifurcado su diario (IEEE Transactions on robtica y Automatizacin) en IEEE Transactions on ciencia de automatizacin e ingeniera (T-ASE) y IEEE Transactions on Robotics (T-RO). Adems, un nuevo en 2005 se cre la Conferencia IEEE International Conference on ciencia de automatizacin e ingeniera (caso). Estos estn bien establecidos hoy en da y estn sirviendo a la comunidad internacional. Sin embargo, han surgido algunas preguntas respecto al rea de automatizacin. Algunos estn preocupados la automatizacin es el tipo de un hermano pequeo a la robtica en la sociedad. El nmero de documentos y actividades en el rea de automatizacin parece tener disminuido en ICRA. CASO y T ASE pueden han alcanzado el punto donde esperan pasar al siguiente nivel en trminos de impacto dentro del campo. Hay algunas preguntas de "Qu es la automatizacin?" y esto es importante al considerar qu papeles caen dentro del mbito de TASE o T-RO recientemente, la sociedad concluy una revisin exitosa con la Junta de actividades tcnicas de IEEE (ficha). En sus observaciones de resumen, la sociedad de la ficha Comit de revisin (SRC) declar que la robtica y la automatizacin es una bien administrada, financieramente slida sociedad con creciente membreca y una amplia gama de actividades de excelentes... En general, sus conferencias y publicaciones tienen xito, y la sociedad hace un buen trabajo de garantizar la cobertura en todo el mundo en sus actividades. El SRC reconoci nuestra fuerza en la cobertura de la robtica y nuestros esfuerzos para fortalecer la cobertura de la automatizacin. El informe SRC pas a recomendar: "La sociedad debe continuar sus esfuerzos para fortalecer su huella de automatizacin". (continuacin en la pag 8)

NUEVOS ROBOTS: SIDEKICKS DE SUPERHROES

Scifi pelculas a menudo elenco robots como villanos, pero nuevas aplicaciones robticas (apps) son ms probable es que los compaeros que hacen personas de superhroes. Integran con la actividad humana de manera transparente a ampliar las capacidades de las personas y lograr sus metas. Como lentes y telescopios sirven para mejorar la visualizacin, los robots mejores servirn para mejorar la precisin, repetibilidad, velocidad, alcance y poder de movimiento humano y la sensibilidad, precisin, alcance e interpretacin de los sentidos humanos. Como resultado, slo podemos imaginar las nuevas industrias que se broten. Activadores de superhroes ya top listas de ventas de robot. Sistema quirrgico da del intuitivo Vinci, superior a US$ 1 billn de robots instalados, es un ejemplo por excelencia. El sistema amplifica visin cirujanos, precisin y destreza. Asimismo, decenas de miles de robots de vigilancia, de Qinetiq, Black-I y otros, potenciar a los ojos de los soldados para ver alrededor de las esquinas y muros que bloquean la vista de los mortales sin ayuda. Entre los consumidores, el interfaz vocal robtico de Apple Siri es un compaero de millones de usuarios de iPhone que buscan conocer todo sin tocar un teclado. Nuevas aplicaciones de robot de buddy estn en el horizonte. Mercedes Benz enloquecieron IEEE Asistentes de Feria electrnica de consumo con su anuncio de direccin autnoma opt por el conductor en 2013 vehculos de clase S (Figura 1). Los coches de implementacin una estrategia de seguimiento aprobada para velocidades de hasta 40 km/h en trfico pesado; por lo tanto, superdrivers podr relajarse y leer su correo electrnico. Si las condiciones de conduccin se deterioran demasiado lejos, nuevo sistema de auto inteligencia de mbrace2 Mercedes aplaza llamadas de celular y mensajes de texto. En caso de problemas, mbrace2 se comunica con el mantenimiento de la empresa para el seguimiento y actualizaciones. Finalmente, mbrace2 tambin instantneamente advertir sobre los riesgos de trfico y carreteras a travs de redes de carto-coche. Desde la rehabilitacin mundo aparece el nuevo robot Bestic (Figura 2). Este pequeo robot se asemeja a un pequeo pingino tratando de alimentar a sus cras. El producto tiene una cuchara especialmente diseada para cuchara alimentos y ofrecerlo a personas que carezcan de la destreza manual para alimentarse. Los usuarios pueden elegir la ubicacin recortando a travs del teclado o joystick. En el frente militar, Boston Dynamics' nueva Cheetah rompieron el rcord de velocidad de piernas-robot por sincronizacin a 29 km/h. Como perro grande, el objetivo para un guepardo es servir como una mula de paquete y el pony express para los soldados. Con robots para llevar de todo, desde equipo bsico de suministros mdicos de emergencia, un solo soldado paquetes de la potencia de una escuadra. La nueva base de Ava de Robot se esfuerza por ser una encarnacin fsica de un asistente de Siri-like. Aunque Ava es an un prototipo en busca de una aplicacin, posee las capacidades fundamentales para un compaero con ruedas: navegacin autnoma y recarga, verstil pantalla Monte, direccionable cmara, WiFi, telepresencia, kit de desarrolladores y abundante de i/os. La clave para cualquier aplicacin que permite el superhroe es su interfaz. Por ejemplo, la atencin temprana de Intuitive Surgical fue en una interfaz que sea transparente a los cirujanos. Se han gastado muchos dlares DARPA para lograr el mismo objetivo para soldados robots de suelo bajo condiciones de combate de la operacin. Siri, matices y otras interfaces vocales son menos intuitivos pero avanzar un paso ms all del teclado en el sentido de naturalidad. Gesto aproxima a una edad en aplicaciones especializadas donde son comandos limitados y discurso no es una opcin viable. Sobre todo, la mayor novedad son las ganancias que estn ocurriendo en las interfaces cerebro-mquina (IMC). Las ltimas investigaciones en IMC no intentan asignar las vas existentes del motor.

En lugar de replicar la interfaz de armas naturales de manera igual IMC temprana, los investigadores ahora estn implementando poder innato del cerebro para construir mapas del motor. Si un cirujano mueve un brazo hptico o un ndice de masa corporal mueve una protsica, la corteza cerebral, ganglios basales y otras secciones del cerebro rpidamente aprender juntos a operarlo. De hecho, los investigadores de la Universidad de California, Berkeley demostraron que macacos con implantes de cerebro

pueden cambiar mentalmente hacia atrs y adelante entre varios conocidos IMC al mismo dispositivo. Estos nuevos descubrimientos, junto con el implante mejor hardware y retroalimentacin del sensor tctil, prometen IMC productizeable. Como las capacidades de nuestros compaeros robticos proliferan, tambin lo hacen a dilemas ticos. En los Estados Unidos, este ao, legislacin reciente (modernizacin de transporte areo de FAA y Ley de mejoramiento de la seguridad, 06 de febrero de 2012) legaliz el uso de aplicacin de ley de drones privados menores de 2 kg y a continuacin 122 m (Figura 3). Dado que la ley estadounidense requiere un permiso para reunir pruebas dentro de la casa de alguien, surgen muchas preguntas relativas a la utilizacin de estos drones con sensores de vigilancia de calor y de la visin. El cultivo legal y tico preguntas circundante policiales robotizada y
(continuacin de la pg. 6)

automatizada, responsabilidad comercial, derechos de android y una pltora de temas relacionados fueron el foco de una nueva Conferencia, "Nos Robot 2012: configuracin de la Agenda," patrocinado por la Universidad de Miami escuela de ley en abril. Android derechos abogado, administrador de flota de robot, y CP de trfico drone puede ser algunas de las muchas nuevas ocupaciones gener como evolucionan nuestras creaciones automatizadas. Como seala el impacto positivo de Robots industriales sobre el empleo (Peter Gorle y Andrew Clive internacional Federacin de robtica, de febrero de 2011), las Naciones con ms robots tienden a tener menor desempleo que otros. Cool robosidekicks apoyar economas de superestrella, aunque ellos desafan la capacidad de las instituciones de la sociedad para mantenerse.

MENSAJE DEL PRESIDENTE

Con esta recomendacin en mente, creo que es un momento importante para abordar las varias preguntas que surgen con respecto a la automatizacin para fortalecer nuestra huella de automatizacin, y he organizado a un Comit Ad Hoc sobre automatizacin para hacerlo. Como asesor para la automatizacin, han pedido Peter Luh para presidir el Comit. El Comit est integrado por individuos capaces de reas de la automatizacin y la robtica, con la membreca como sigue: - Peter Luh, silla [Fundacin a enriquecido en-jefe (EiC) de T-ASE] - Raja Chatila (Presidente electo) - Ventilador-Tien Cheng (Presidente de programa para 2014 de caso) - Ken Goldberg (EiC de T-ASE) - Cecilia Laschi [miembro del Comit Administrativo (AdCom)] - Raj Madhavan (Vicepresidente de actividades industriales)

- Bradley Nelson (AdCom miembros) - Satoshi Tadokoro (Vicepresidente de actividades tcnicas) l N. Viswanadham (ex EiC de T-ASE) - Mengchu Zhou (Presidente del Comit de direccin de caso). El Comit tiene todos de los actual y pasado CEIs de T-ASE, varios organizadores de la Conferencia de caso y oficiales de RAS y AdCom miembros. Ellos estn examinando el estado de automatizacin dentro de la sociedad y estar haciendo algunas recomendaciones inciales ms tarde este ao. En los ltimos das se han examinado varias preguntas. Qu es la automatizacin, y cul es su relacin con la robtica? El alcance del mbito tcnico de la sociedad de inters puede encontrarse en nuestro sitio Web (www.ieeeras. org; "La sociedad busca avanzar... ") e identifica algunas de las diferencias entre la robtica y la

automatizacin. El Comit est debatiendo esta cuestin y agradecera sus puntos de vista sobre el tema. Tambin se considera otra, tal vez, la cuestin igualmente importante: en qu reas de la automatizacin puede RAS hacer sus mayores contribuciones a la comunidad? Se reconoce que la automatizacin puede abarcar una amplia gama de reas temticas, que incluyen pero van mucho ms all de la automatizacin de fbrica. Es bueno considerar donde RAS puede tener su mayor impacto, dado su lugar estratgico dentro de la IEEE. Por favor, considere cmo puede ayudarnos a "Nutrir el lado de automatizacin de la sociedad". Por favor sintase libre para compartir sus pensamientos con su Comit en Peter.Luh@uconn.edu y Peter Luh.

PROYECTO DE HUMANOIDE DE PLATAFORMA ABIERTA

Plataforma Abierta - Todas las fuentes basadas en PC Abra (trabajo en Linux Ubuntu) - Circuito de Junta sub & firmware abierto - Abra la especificacin fsica del H/W y modelado de datos 3D - Expansin perifrico (I/O 13xGP & ADC) Alto Rendimiento - Por defecto, velocidad de caminar: 24 cm/seg (9.5 pulgadas/seg) marcha modificables de usuario - Construido en PC: 1.6 GHz Intel Atom Z530 on - board 4 GB SSD - 2MP USB cmara, giroscopio de 3 ejes, acelermetro de 3 ejes Fcil Mantenimiento - Actuadores de tipo nico con engranajes metlicas resistentes - Estructura modular - Sustitucin de partes puede ser realizada fcilmente por el usuario

Especificacin (DOF 20) - Peso: 2,9 kg (6,39 lbs) - Altura: 454,5 mm (17.90 pulgadas) - Para obtener ms informacin, visite ww.robotsource.org

Formulacin de una estrategia nacional de Estados Unidos para la robtica

La industria de la robtica fue lanzada en Estados Unidos hace 50 aos. Desde entonces, la robtica industrial ha ganado mucha popularidad. Actualmente, las empresas japonesas y europeas dominan la robtica industrial. El dominio se ha expandido significativamente para incluir aplicaciones mdicas, servicios y estratgicas. En algunas de estas reas, los Estados Unidos todava mantiene el liderazgo. Algunas aplicaciones ya estn maduros y nuevos surgen todos los das. En los ltimos diez aos, han surgido nuevos programas de investigacin y desarrollo (i+d). Corea del Sur cre Presidente Obama un programa anunci la iniciativa de robtica nacional de nacional con robtica el 23 de un junio de 2011 en un importante acto celebrado en apoyo. la Universidad de La Comisin Carnegie Mellon. Europea inici un importante programa en sistemas cognitivos. En los Estados Unidos, ha habido un conjunto diverso de programas de robtica financiados por diferentes organismos como la defensa avanzada investigacin proyectos Agencia, Instituto Nacional de estndares y tecnologa y la Oficina de Investigacin Naval. En 2006, era evidente que no hubo ninguna estrategia coordinada de robtica en los Estados Unidos. Para abordar esta cuestin, se reuni un grupo de investigadores senior de la mayora de las principales instituciones para una reunin de almuerzo en la ciencia robtica y sistemas (RSS) Conferencia en Atlanta 2007. Se tom una decisin de formular una hoja de ruta para la robtica en los Estados Unidos para establecer las bases para una estrategia coordinada. Para ello, un proceso se puso en marcha. Se organizaron cuatro talleres diferentes: 1) fabricacin y logstica, 2) la atencin de la salud y robtica mdica, robtica de servicio 3) y 4) tecnologas emergentes. Los tres primeros talleres tuvieron un enfoque tpico, y el cuarto fue examinar cuestiones de tecnologa push. Para cada taller, hubo una amplia convocatoria de propuestas (dos o tres pginas). Se revisaron las propuestas, y unas 30 personas fueron invitadas a los talleres. Las reuniones tuvieron una mezcla de representantes de la industria, laboratorios de gobierno e investigadores de la Universidad. Ninguna de las reuniones tuvo la asistencia de los directores de programa de los organismos de financiacin para evitar el enfoque de cualquier agencia de uno. El proceso para cada taller fue identificar: 1) Controladores importantes para el crecimiento 2) Identificacin de los obstculos al crecimiento 3) Formulacin de r & d para superar los obstculos. La formulacin explcita de la relacin entre I+d y crecimiento fue fundamental para convencer a otros que nuevos recursos para la investigacin pueden tener un impacto en el negocio directo. En paralelo a la elaboracin de mapas de carreteras tpicas, tuvo lugar un proceso poltico. El equipo del almuerzo RSS representados 12 universidades. Los presidentes de la Universidad formaron un Panel de liderazgo nacional, presidido por el Presidente Jared Cohen, Carnegie Mellon University y Presidente Wayne Clogh (y ms tarde, Bud Peterson), Instituto de tecnologa de Georgie. A su vez, el liderazgo fue instrumental en la creacin de un cnclave del Congreso para la robtica presidido por U.S. congresistas Phil Gingrey y Mike Doyle. El caucus del Congreso logra una participacin inicial de 28 miembros del Congreso con una participacin equilibrada de ambos lados del pasillo. El cnclave ms tarde ha crecido para incluir a los 35 miembros del Congreso. En total, ms de 160 personas en toda la industria, laboratorios de Gobierno y acadmicos participaron en la formulacin de la hoja de ruta. El tema principal que salen de los diferentes talleres fue el concepto de robots trabajando en estrecha colaboracin con los seres humanos, que se conoce como el concepto de Co-X para compaeros de trabajo, coinhabitants y codefenders. Para lograr esta visin, hay un nmero de obstculos en trminos de manipulacin segura ligero, navegacin robusta, interfaces de robot humano eficiente para nonexperts y las tecnologas conexas, tales como percepcin robusta, diseo formal, control hbrido, agarrar, HRI y materiales. A travs de las tres reas de fabricacin, salud y medicina y las aplicaciones de servicio, se identificaron diez reas comunes de investigacin, como se muestra en la tabla 1. Para cada rea, se expuso una agenda de investigacin general junto con los objetivos previstos para cinco, diez y 15 aos en el futuro. Progresos importantes en cada una de estas reas seran eliminar los obstculos para promover el uso de la robtica a travs de un gran nmero de aplicaciones.

Acceso instantneo a publicaciones del IEEE

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"IEEE es la organizacin que nos permita a todos a mantenerse al da con las tendencias tecnolgicas"

Estrellas hoy para maximizar su potencial de investigacin

Tabla 1. Zonas comunes de investigacin a travs de aplicaciones de servicios, salud y medicina y fabricacin.
- Arquitecturas y representaciones - Mecanismos novedosos y actuadores de alto rendimiento - Planificacin y control - Percepcin - Mtodos formales - Sensores de alta fidelidad - Aprendizaje y la adaptacin - HRI fsica - Modelado, simulacin y anlisis - Robots socialmente interactivos en robtica. La hoja de ruta est disponible en http://www.usrobotics.us. Presidente Obama anunci la iniciativa nacional de robtica (NRI) el 23 de junio de 2011 en un acto celebrado en la Universidad de Carnegie Mellon. El anuncio coincidi con el lanzamiento de un importante nuevo programa denominado el Advanced Manufacturing Asociacin (AMP) dirigido a revitalizar la industria manufacturera en los Estados Unidos. Es bien sabido que nuevos puestos de trabajo en la fabricacin de generan

El mapa de carretera detallado fue sintetizado en un informe conjunto, que a su vez fue presentado en el Congreso de los Estados Unidos el 21 de mayo de 2009. Tras la presentacin al Congreso, tambin se hizo posible presentar los resultados a la Oficina de ciencia de la casa blanca y la planificacin de la tecnologa. Posteriormente, un grupo de administradores de programas a travs de la mayora de las agencias convocadas para acordar la instalacin de un programa nacional

puestos de trabajo adicionales 3,8 en sectores de apoyo, que es el ms fuerte multiplicador de puestos de trabajo para cualquier sector. El programa de AMP es patrocinado en US$ 500 millones por ao durante cuatro aos, mientras que NRI est patrocinado en un nivel de US$ 65 millones por ao. El programa NRI es una empresa conjunta a travs de la National Science Foundation (NSF), departamento de agricultura de Estados Unidos, el National Institutes of Health y la NASA. La primera convocatoria fue a finales de 2011. Ms de 400 propuestas en respuesta a la llamada. Hay un fuerte incentivo para participar a las empresas en el programa NRI, y ser interesante ver cmo xito hemos sido en el establecimiento de colaboraciones con empresas industriales como parte del nuevo programa. Se prev que las decisiones sobre la financiacin de parte de NRI (Continua en la pagina 14)

VIENE EN SEPTIEMBRE - RAS ELECCIONES ADCOM

En septiembre la votacin comenzar para la automatizacin y robtica de IEE miembros de la sociedad para elegir a seis nuevos miembros del Comit Administrativo de la Sociedad. En agosto, la votacin de miembros (estudiantes de posgrado y miembros de grado superiores) recibirn sus paquetes de informacin AdCom electoral entregados a su bandeja de entrada (o correo postal) Si usted solicita con la pizarra de los candidatos, sus biografas y sus declaraciones de posicin. La votacin est programada para comenzar el 4 de septiembre y ser conducido el 15 de octubre. Los miembros pueden votar electrnicamente, por fax o por una boleta postal bajo peticin

ES BUENO ROS PARA LA ROBTICA?

Recientemente escuch la opinin de que un sistema operativo de robot (ROS) es peligroso para la industria y, en particular, perjudicial para monetizar el sector de la robtica de servicio [1]. ROS es una gran y creciente coleccin de bibliotecas de software de cdigo abierto y herramientas diseadas para ayudar a las personas a crear aplicaciones de robticas. El argumento, como articulados por Colin Angle de iRobot, es que ROS "bloqueado, protegido y comercializado". A menos que ROS es estable y seguro, contina: "no podra utilizarse nunca para soluciones sensibles (defensa, espacio, seguridad)" y "no podra utilizarse nunca en fbricas que no pueden permitirse el tiempo de inactividad de sus robots o de software." Ya he odo sentimientos similares antes en conversaciones privadas, decid aprovechar esta oportunidad para abordar la cuestin. Podra decirse que ningn equipo tiene ms experiencia comercializando robots que iRobot. Habiendo sido en negocios por ms de 20 aos, iRobot ha probado al menos 15 modelos de negocio y vendi ms de 7 millones de robots. As cuando Colin ngulo pide que cerremos ROS para que no destruimos la industria, vale la pena mirar seriamente sus argumentos y qu acciones podramos tomar como resultado. Despus de todo, en creacin de ROS, nuestro objetivo es ayudar a crear una industria y no a destruir una. En primer lugar, lo que significara "bloquear, proteger y comercializar" ROS? ROS se distribuye bajo la licencia de distribucin estndar de Berkeley, haciendo que el cdigo fuente disponible libremente para uso comercial o no comercial. Laboratorios de investigacin alrededor del mundo utilizan ROS y contribuyan sus resultados (como cdigo) bajo licencias similares. Una amplia variedad de software est disponible bajo licencias de cdigo abierto. Algunos de los no se ha beneficiado de la ingeniera de software. Algunos sistemas de cdigo abierto, como ROS, estn diseados para ser estable, slida, documentado y probado con versiones estables. No es posible unrelease cualquier iniciativa de cdigo abierto. Nadie puede unlicense el software existente (o undocument o lo untest). Una organizacin como Willow Garage podra dejar de funcionar en ROS, pero que no impedir que otros sigan utilizarla o que contribuyen a ella. ROS es ampliamente usado y creciente porque es valioso para la comunidad de robtica. No hay ninguna manera de borrarlo de la escena mundial en este momento. Adems, el hacerlo podra perjudicar a la industria y no evitarlo. Con respecto a la preocupacin por el uso de ROS en soluciones altamente sensibles, estoy de acuerdo en que cualquier sistema operativo hacerse estable y seguro antes de la implementacin en estos entornos. Pero estas preocupaciones han realizado durante los aos sobre el uso de Linux y, ms recientemente, Android. Recientes informes de CNN, sin embargo, el Estado que el gobierno estadounidense ha optado por trabajar en Android, precisamente porque el cdigo es abierto y disponible. As como el sistema operativo Android es movilidad, ROS est diseado como una marea que se levanta todos los barcos en el mundo de la robtica personal. La robtica es una tarea increblemente complicada y emprender con xito requiere una amplia experiencia. Grandes empresas pueden asignar equipos grandes para explorar robtica durante muchos aos, pero la mayora de las empresas no tiene la capacidad de hacer esas inversiones a largo plazo. Laboratorios acadmicos podran ser capaces de crear pequeas empresas, pero el mercado para la robtica personal aparte de aspiradoras y limpiadores de piscinas no es grande o maduro en este punto, por lo que es difcil para los jugadores pequeos hacer inversiones lo suficientemente grandes como para prosperar. Las pequeas empresas pueden aprovechar ROS, sin embargo, para competir con los esfuerzos de las empresas mucho ms grandes. Veamos algunos ejemplos. Empresas de robtica pequeas como Meka robtica en California, Yujin Robotics en Corea, o Clearpath robtica en Canad estn aprovechando ROS hoy para ofrecer robots en los mercados de investigacin y educacin. Existe buena evidencia de que muchas nuevas empresas de robtica, algunos todava en modo oculto, como Rodney Brooks Heartland Robotics, tambin aprovechar ROS de alguna manera. Recientemente, proveedores de brazo robot como integradores de Yaskawa Motoman y adepto de la tecnologa y sistema como el suroeste en el Instituto de investigacin; han mostrado inters en la aplicacin de la funcionalidad de las ROS para aplicaciones robticas industriales. En este caso, ROS proporciona un puente entre la comunidad acadmica y la comunidad de robtica industrial. Por supuesto, para las empresas tratando de funcionalidad de nicho que se incluye en los ROS de mercado, la disponibilidad de una alternativa gratuita es un desafo. Estas empresas pueden competir en apoyo, en calidad (mediante la construccin de una solucin que es mejor que lo que est disponible en la versin de cdigo abierto), o mediante un mejor entendimiento de las necesidades de sus clientes. Grupo de Karto del SRI es un ejemplo de este enfoque: sus bibliotecas de localizacin y cartografa del ncleo estn disponibles como open source en ROS, donde el cdigo se beneficia el escrutinio de los desarrolladores de

todo el mundo. En la cima de este desarrolladores sobre lo prctico. Esto aplicaciones robticas y eficiente ncleo open-source, SRI ofrece es un tremendo avance porque desarrollan nueva tecnologa propietaria, interfaces de usuario potente, de ingenieros, especialmente en las claramente superan a los negativos. En navegacin integrado de soluciones y universidades de investigacin, no los aos de cuatro y medio desde la soporte a clientes de pago. Regis tendrn que comenzar la codificacin introduccin de ROS, el extenso nmero Vincent del SRI me dijo que est desde el suelo hacia arriba para de desarrolladores que han trabajado en convencido de que ROS est ayudando construir sus propios robots"[2]. De el sistema operativo, las ms de 2.000 a la empresa Karto, proporcionando una hecho, el punto de ROS es ayudar a bibliotecas ROS ahora en su lugar, el base comn y que hay espacio para el organizaciones ms pequeas a obtener gran nmero de robots utilizando ROS y software comercial que trabaja con ROS productos al mercado sin tener que la extensa investigacin realizada en o compite con componentes ROS. reinventar toda la tecnologa necesaria. entornos acadmicos y no acadmicos Segn Colin ngulo, liberando ROS es Rodney Brooks [3] dice que es difcil que se ha combinado para validar nuestros "equivale a permitir que el mayor un inversionista de robtica en parte instintos que ahora es el momento para consumidor de gigantes de la porque "descendente convencional de un matrimonio de la robtica personal electrnica gobble cualquier ingeniera a menudo goes astray con principios de cdigo abierto. aplicaciones de mercado masivo y desarrollando soluciones slidas de comercializar una les globalmente a bajo robticas". Fundamentalmente, la Referencias costo porque ya tienen (o fcilmente robtica es difcil porque es una [1] F. Tobe. (2012, El 22 de marzo). Blog podra aplicar ingeniera inversa) del actividad tan compleja, multidisciplinar. de IEEE Spectrum. [En lnea]. hardware, podra producir barato, el ROS ayuda a las empresas a tener xito Disponible:http://spectrum.ieee.org/auto sistema operativo era gratis cortesa de al proporcionar una base para construir maton/robotics/robotics-software/ irobotROS y el nico verdadero costo fue la sobre. Por ltimo, vamos a examinar la willow-garaje-debate adquisicin de la aplicacin." [1] Si bien cuestin de si la falta de garantas [2] H. Greiner. (2012, 21 De enero). es cierto que los ROS pueden ayudar a comerciales de ROS perjudicar a la Tiempo para robots de get real. New grandes empresas, as como pequeos industria. Jan Becker de Bosch me Scientist Mag [en lnea]. (2848), p. 20. llevar productos al mercado, el diseo sealado que ROS no est optimizado o Disponible:http://www.newscientist.com/ de aplicaciones robticas es trivial en diseado para procesadores integrados article/mg21328485.800-time-for-robotsabsoluto, incluso con ROS. Descubrir y requiere una revisin extensa antes de to-getreal.Html cmo deberan ser robots y ponerlas en un producto. El mercado [3] R. Brooks. (2012). Discurso en el exactamente lo que deben hacer para est abierto para las empresas el paso y desafo de innovacin de la robtica, los consumidores es al menos tan difcil proporcionar dichos servicios, siguiendo 2012. [En lnea]. Disponible: como para resolver los problemas el modelo de negocio de Red Hat Linux, http://www.youtube.com/watch?tcnicos en robtica. ROS ayuda con pero ninguna de estas compaas se ha v=lIRmF6FK8DE & feature=youtu.be [4] este ltimo problema, pero el campo creado todava. A pesar de esas M. Millan. (2012, 3 De febrero).Gobierno est abierto para soluciones a la deficiencias, grupo de Becker est de Estados Unidos, militar para obtener antigua. Como Helen Greiner, otro utilizando ROS porque los aspectos telfonos seguros Android. CNN. [En fundador de iRobot, argumenta, positivos, incluyendo poder reutilizar el lnea].Disponible:http://edition.cnn.com/2 "estandarizacin de software, todo el trabajo de los dems, colaborar ms 012/02/03/tech/mobile/governmentsistema operativo de Robot y Linux, por fcilmente con asociados externos en la android-phones/index.html ejemplo, le ayudar a foco de los academia, no prototipado rpido de ________________________________________________________________________________________________________

ACTIVIDADES INDUSTRIALES (continuadas de la pgina 12)

Ser anunciado durante el otoo del 2012. En paralelo a la configuracin de la NRI, hay un esfuerzo en marcha para crear una red nacional de robtica que es similar en el mbito, el espritu y la organizacin a la red europea de robtica. La nueva red se denomina Organizacin Virtual de robtica. La red ser responsable de las actualizaciones peridicas a la hoja de ruta nacional de robtica, mejores prcticas para la transicin de los resultados de la academia a la industria y un galardn a la mejor tesis de doctorado de Estados Unidos (el Richard Volz Premio A., presentado por primera vez en la Conferencia de sistemas y ciencia de robtica IEEE en junio de 2011). El esfuerzo para crear un mapa de carretera de robtica nacional fue realizado por Oliver Brock (anteriormente en la Universidad de Massachusetts), Ken Goldberg (Universidad de California, Berkeley), John Hollerbach (Universidad de Utah), Vijay Kumar (Universidad de Pennsylvania), Matt Mason (Carnegie Mellon University), Maja Mataric (University of Southern California), Allison Okamura (Stanford University), Bill Thomasmeyer (consorcio de tecnologa robtica), Jeff Trinkle (Rensselaer Polytechnic Institute)y Henrik Christensen (Georgia Institute of Technology) I. El consorcio de la comunidad informtica patrocin el estudio a travs de una subvencin de la NSF.

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CONTRIBUCIN PARA EL FUTURO BIOROBOTS

En los ltimos aos, los beneficios de biolgicamente enfoques inspirados tienen cada vez ms evidente en la ingeniera diseo. Aunque el nivel de detalle puede variar de forma significativa, es ampliamente se acepta que algn tipo de biolgico influencia puede mejorar el rendimiento de los sistemas robticos. Los organismos vivos son sistemas complejos exhiben una gama de caractersticas deseables de ingeniera que han demostrado ser difciles de realizar usando las metodologas tradicionales de ingeniera. La investigacin en este campo tiene xito tcnicas fusionadas de desarrollo de sensores, la inteligencia artificial, la neurociencia, simulacin / modelado, y la robtica. Robtica de inspiracin biolgica se caracteriza por un multidisciplinario enfoque que apunta a fortalecer la colaboracin entre la robtica y los bilogos. La IEEE Robotics and Automation Society (RAS) Comit Tcnico (TC) en Biorobotics se form con el objetivo de proporcionar una foro y la difusin de mecanismo para la interaccin entre la diversidad biolgica y artificiales (autnoma o semiautnoma) de sistemas y presentar a la biologa como una herramienta de aprendizaje para los nuevos paradigmas de ingeniera. Por lo tanto, el alcance de la investigacin en biorrobtica abarca dos enfoques principales: 1) la aplicacin de conceptos biolgicos y estrategias para mejorar las capacidades actuales de Los robots, por ejemplo, extendiendo la flexibilidad del robot y robustez por la adopcin de los principios de diseo de los sistemas biolgicos y 2) la aplicacin de La tecnologa robtica avanzada para mejorar las tcnicas actuales y metodologas adoptadas por los bilogos. Un enfoque principal se dar a la comprensin de los principios de la locomocin (en trminos de deteccin, actuacin, dinmica, y el control) de los sistemas biolgicos en el aire, la tierra y bajo el agua el diseo fsico de sus cuerpos, y la organizacin de su los sistemas sensoriales y nerviosos. reas de inters incluyen, pero no se limitan a 1) inspirados en la biologa arquitecturas de robots. 2) la percepcin de biomimtica, la accin y el comportamiento. 3) el cerebro, el aprendizaje y la adaptacin. 4) Los sistemas neuromecnica 5) la dinmica y el control de la locomocin de los sistemas biolgicos. 6) biolgicamente sensorial, actuacin, y la retroalimentacin. 7) simulacin / modelizacin / experimentos de los organismos vivos. 8) acadmica interdisciplinaria (educativo) los currculos de biorrobtica. Actividades recientes en 2007, como un esfuerzo de los copresidentes de hacer una definicin ms precisa del campo tcnico de la TC, el alcance de biorrobtica se ha definido como un campo de investigacin que implica el uso de sistemas mecatrnicos para entender los organismos vivos complejos. Este campo puede ser concebida como una conferencia altamente interdisciplinario que rene a cientficos y Los ingenieros de diferentes orgenes para compartir y aprender acerca de las actividades de investigacin en este campo de rpido crecimiento. Debido a su enfoque interdisciplinario, en el pasado cuatro aos, varios esfuerzos se han comprometido a reducir la brecha entre robtica y bilogos, por ejemplo, a travs de la RAS y el IEEE de Ingeniera en Medicina y Biologa Sociedad (EMBS). En 2009, un TC renovado, se propuso que se centr en la aplicacin de conceptos biolgicos y estrategias para mejorar las capacidades actuales de los robots de un punto de vista tecnolgico. Nuestras actividades recientes han incluido una amplia de tutora y las sesiones especiales en conferencias, revistas especiales de temas y charlas organizados. Un simposio especial en IROS 2011 se llev a cabo en la celebracin de los principales logros en robtica en los ltimos 50 aos. El simposio fue una foro para presentar las tendencias histricas, actuales y futuras en biolgicamente la movilidad robtica inspirada, que es un intento de resumir el nivel actual de conocimiento con respecto a la interaccin entre lo biolgico y lo artificial sistemas y una evaluacin de la biologa como herramienta de aprendizaje para la ingeniera de la novela paradigmas. El simposio cont con una sesin plenaria invitada impartida por el Prof. Shigeo Hirose de la Universidad de Tokio (ver Figura 1) sobre las tendencias histricas y las cuestiones no resueltas en biorrobtica, el Dr. Nelson Gabriel de Boston Dynamics el humanoide (PetMan) y quadraped (BigDog) los robots, el profesor Robert Wood, de la Universidad de Harvard en la microfabricacin de micro vehculos areos, y el Prof. Robert Full, de la Universidad de California en Berkeley sobre la locomocin de insectos y las necesidades actuales en la locomocin robtica. Otras actividades organizadas por o relacionado con el TC Actividades recientes (ltimos cinco aos) l BioRob 2008, de Scottsdale, 19-22 10 2008

la IEEE Transactions on Robotics: Nmero especial sobre Biorobotics de 2008 l Diario del Mecanismo y la teora de la mquina: Nmero especial sobre Bioinspirada Mecanismo e Ingeniera, 2008 l ICRA 2008: Taller sobre Biorobotics: Avances de la Investigacin, Normas y Educacin, en Pasadena, 19 de mayo 2008 l IROS 2009: Taller sobre robots inspirados en la biologa, St. Louis, 10 2009 l IROS 2009: Habilitacin de plataformas de sensores mltiples modos de movilidad, 10 2009 l IROS 2011: "50 aos de la Robtica" Sesin Plenaria, con el Pleno altavoces Gabriel Nelson (Boston Dynamics), Shigeo Hirose (Universidad de Tokio), Robert completo (Universidad de Berkley), y Robert Wood (Universidad de Harvard) l Nmero especial de la IEEE / ASME Transacciones de Mecatrnica: Seccin enfocada de Mecatrnica bioinspirados, 2012 l Nmero especial de la Revista de Robtica y Mecatrnica: reas enfocadas Tendencias y futuro de los robots bioinspirados de 2012. Lista de actividades de extensin fuera de la RAS Control del "Biorobotics y Biomecatrnica" de la Cuarta Conferencia Internacional de Robots Autnomos y agentes, 10-12 de febrero de 2009, Wellington, Nueva Zelanda (IEEE Instrumentacin y Medicin de la Sociedad)

l de la pista "Biorobotics" de la IEEE / RAS EMBS 2008 IEEE Conferencia Internacional sobre Robtica Biomdica y Biomecatrnica, 19-22 de octubre de 2008, en Scottsdale Pista l "antropomorfismo", de 17 de CISM-IFToMM Simposio sobre Robot Diseo, Dinmica y Control, 5-9 de julio de 2008, Tokio, Japn

Track "Biorobotics para la longevidad" de la 6 Conferencia Internacional de la Sociedad Internacional para la Gerontecnologa, 4-6 de junio de 2008, Pisa, Italia l CUCS Distinguido Conferencia: Blake Hannaford, Ciruga a travs de Internet, Colombia distinguida serie de conferencias en Informtica, 17 de septiembre 2007. Los miembros del TC se benefician al obtener informacin relevante (por ejemplo, acerca de los talleres, la publicacin lugares y socios potenciales de colaboracin) y los debates de unin de el futuro del campo. Los copresidentes actuales del TC sobre biorobots son Kin-Huat baja, Ravi Vaidyanathan, Jorge Sols, y Justin Seipel. Xinyan Deng sirvi como copresidente TC hasta el 2011. Con una serie de actividades futuras y eventos de divulgacin, se recomienda encarecidamente a los nuevos miembros a unirse a nuestro grupo. Por favor, pngase en contacto con el profesor K.H. Bajo (mkhlow@ntu.edu.sg) para obtener ms informacin o visite el sitio Web de TC en http://tab.ieeeras.org/committeeinfo. php? TCID = 4.

MANIPULACIN MVIL
Estamos muy contentos de presentar los primeros Robtica IEEE y Automation Magazine (RAM) nmero especial sobre manipulacin mvil. Este problema es la culminacin de una larga cadena de eventos: el renovado inters acadmico en la manipulacin de mvil a travs de la ltima dcada, el aumento de la disponibilidad de la investigacin la manipulacin de mviles plataformas, dando como resultado un gran aumento en las publicaciones pertinentes, y una mayor conciencia de los organismos de financiacin, incluyendo la National Science Fundacin Nacional de Robtica de la Iniciativa, la Avanzada de Defensa Research Projects Agency de (DARPA), la manipulacin robusta Autnoma programa, y los sistemas cognitivos y el Programa de Robtica en el Sptimo Programa Marco de la Comisin Europea. Esto motiv que empecemos el Comit Tcnico sobre la manipulacin de memoria RAM Mobile en el 2010 y armar una instantnea del estado del arte en el mvil la manipulacin en este tema de la memoria RAM. La dcada de 1980 y principios de 1990 vio el nacimiento de un nuevo tipo de robot que combina la movilidad con capacidades de manipulacin. Estas manipulaciones mvil plataformas result ser un nuevo tipo de robot, y que result cambiar el juego para la robtica. Todo de una manipulacin brusca, fue capaz de salir del espacio confinado del laboratorio de investigacin y tuvo que hacer frente las adversidades de la vida real. Asimismo, en el mundo real, muchos supuestos rutinaria realizada por expertos en robtica no se mantuvo. Como resultado, un nmero de nuevas y los desafos fundamentales se convirti en aparente. Por ejemplo, en el verdadero mundo, la percepcin se convierte en esencial como el robot debe adquirir informacin sobre el mundo para ejecutar tareas con xito. Para operar con firmeza, que era no suficiente para demostrar ms una habilidad especfica, tambin, los robots tienen para detectar, recuperar y aprender de fracaso. Para lograr un nivel razonable de la autonoma, los robots no pueden ser singlepurpose dispositivos. En su lugar, tienen que exhiben una amplia gama de capacidades autnoma en respuesta a la cambiar el estado del medio ambiente. Los investigadores en el campo de la telefona mvil la manipulacin se dedica a traer capacidades de manipulacin en el mundo real. Su investigacin tiene como objetivo frente a los retos fundamentales que se derivan de este objetivo. En el sentido ms amplio, estos objetivos son aumentar la generalidad tarea de manipulacin sistemas mientras que al mismo tiempo relajar los supuestos inherentes y reducir la cantidad de un conocimiento a priori requerido para realizar la manipulacin tareas. Cada artculo en este nmero especial sobre direcciones de mviles en su manipulacin manera, un aspecto especfico de esta gran cuestionar la manipulacin que llamamos mvil. Dietrich et al. describir reactiva, manipulacin dinmica, mvil con Justin, un robot humanoide compuesta de una cabeza pan-tilt y un par de torquecontrolled brazos montado encima de un reconfigurable de cuatro ruedas mviles base. Abogan por el uso de alta de ancho de banda base de parcontroladores que un seguimiento constante de la seguridad, la fsica limitaciones, la ejecucin de tareas, y la postura, la motivacin de su necesidad por la observacin de que los entornos humanos a menudo son modelados y dinmica, requiriendo un robot que reacciona rpidamente. Esto lo logran por medio de la operativa de control del espacio, priorizar y la resolucin de tareas mediante la explotacin de la redundancia natural proporcionado por muchos grados de libertad de Justin. La contribucin clave es la demostracin de control rpido, reactivos para el mundo real comprender las tareas. St uckler et al. detalles de las estrategias utilizado por NimbRo, el ganador de la RoboCup @ Home mvil de la manipulacin competencia. El concurso reta robots para demostrar una slida integracin de reconocimiento de objetos, agarrar, navegacin, y la interaccin humanorobot. Abogan por el uso de simples, estrategias eficientes y robustos manejado por un motor de comportamiento de alto nivel. Su contribucin clave es el diseo de un sistema equilibrado capaz de firmeza operar una amplia gama de condiciones y la rpida adaptacin a los cambios escenarios. Vahrenkamp et al. frente al desafo de comprender en el mundo real, uno de los requisitos fundamentales de la manipulacin de mviles y de larga data desafos en robtica. La importante contribucin en este artculo es el la integracin sinrgica de los algoritmos captar y planificacin de movimientos. ms bien de depender de un conjunto de precalculadas agarra para un par de mano / objeto, la mayora de la comprensin adecuada se determina durante la planificacin del movimiento en general. como un resultado, tanto alcance y el movimiento de planificacin puede limitar la bsqueda a aquellas regiones de sus respectivos espacios de bsqueda que contener una solucin a un combinado problema. Por lo tanto, una combinacin de estos dos problemas de bsqueda puede conducir a una reduccin del espacio de bsqueda asociado

con el problema combinado. Esto ampla la aplicabilidad de las manos de la planificacin mediante la relajacin de la exigencia de un conocimiento de los objetos a priori y por haciendo que el proceso de planificacin ms eficiente. Chitta et al. presentan una variedad de actividades de investigacin en Willow Garage orientadas hacia la solucin de pick-and-place tareas en ambientes no estructurados y dinmicos. La principal contribucin de este trabajo es la integracin de varios componentes de software que proporciona la navegacin, la percepcin y las capacidades de manipulacin. Las contribuciones adicionales incluyen el desarrollo de una nueva comprensin de planificacin de marco capaz de tratar con la incertidumbre debido a la reconocimiento de objetos y la localizacin, y una actualizacin en tiempo real de la representacin del medio ambiente. Este trabajo representa la reciente transicin desde el desarrollo aislado perceptual, agarrar, la manipulacin y la planificacin de capacidades para la realizacin de sistemas Sociedad IEEE de ROBOTICA Y AUTOMATIZACION

integrados capaces de hacer frente a una variedad de tareas. Mediante la integracin de varios aspectos de la telefona mvil la manipulacin, la robustez y fiabilidad de los subcomponentes se valida y la interaccin entre ellos puede ser ms estudiado. Mason enriquece esta edicin especial con un verdadero placer: una perspectiva sobre los orgenes de la manipulacin del mvil, as como algunas ideas sobre lo que est delante de nosotros. Este artculo revisa los objetivos iniciales y los logros de la investigacin robtica, centrndose en los temas de la incertidumbre y la estructura. Todos los artculos de este nmero especial de considerar la incertidumbre y apuntar a ambientes no estructurados. Pero en este artculo, Mason analiza lo que significa la incertidumbre y la estructura en la manipulacin de mviles. En lugar de la clasificacin binaria de costumbre, Mason propone considerar la incertidumbre y la estructura como puntos en un continuo.

Por lo tanto, la contribucin de este artculo es en el fomento de a los investigadores a tomar ventaja de las lecciones aprendidas en los mbitos que suelen ser considera que estn fuera del mbito de la manipulacin mvil, como la automatizacin de fbrica suelo. Reconocemos la importante contribucin realizada por los revisores de los artculos presentados a esta edicin especial. Ellos son responsables de la alta calidad de los trabajos que aqu se presenta. Y nuestro agradecimiento ms sincero a Peter Corke, nuestro editor en jefe, que nos dio mucho apoyo, mientras que poner este problema juntos. Para ms informacin sobre la manipulacin de mviles y las actividades conexas, por favor, visite el sitio Web de la Robtica y Automatizacin IEEE Sociedad de la tcnica Comit: http://www.mobilema nipulation.org. Esperamos que usted disfrute de la lectura de los artculos.

CONTROL REACTIVO DE TODO EL CUERPO

Manipulacin mvil dinmico Utilizando un gran nmero de los grados de libertad accionados

Como resultado de una intensa investigacin lo largo de los ltimos decenios, varios sistemas robticos se estn acercando a un nivel de madurez que permite una ejecucin de la tarea robusto y seguro en interaccin con los humanos y el medio ambiente. Particularmente cuando se considera el envejecimiento de la poblacin, el servicio y hogar robtica est llamada a desempear un importante papel en los futuros entornos domsticos. Para proporcionar la capacidad de lograr una gran variedad de tareas con diferentes requerimientos, que parece ser inevitable para equipar el robot con un gran nmero de grados de la libertad (DOF). Imagnese una apariencia tarea de servicio tan simple como llenar un vaso con agua y colocar sobre una mesa. A variedad de limitaciones tiene que ser tratado con simultneamente: cuando el lquido se derram, las colisiones con el medio ambiente deben ser evitados, y la posible interaccin con los seres humanos que residen en el rea de trabajo el robot tiene que ser manejado adecuadamente. Otro tema importante se refiere a la caractersticas de movimiento del manipulador. Quin quiere tener un robot de servicio en casa que tiene un comportamiento impredecible en comparacin a un ser humano? Sin embargo, imitando comportamiento humano y proyectarlo en un sistema robtico es un gran desafo [1].

Pero ms all de la apariencia, versatilidad y destreza, otro aspecto es muy importante: la seguridad. Como Isaac Asimov afirm en su primera ley en 1942 [36]: "Un robot no debe daar a un ser humano o, por inaccin, permitir que un ser humano sufra dao. "Adems de la aplicacin de sofisticadas estrategias para prevenir situaciones de peligro por adelantado, los robot tambin debe ser capaz de experimentar fuerzas de contacto para reaccionar adecuadamente si una situacin fsica humano-robot se produce [2]. Ya sea en pelculas o en la cobertura de la prensa, sobre todo los robots humanoides se muestran cuando los sistemas robticos dirigida. Desde un punto de vista de ingeniera, es un gran reto coordinar un nmero tan grande de DOF(grados de libertad) simultneamente. Adems de los robots humanoides como los de Honda Asimo [3], Robonaut 2 [4], y el robot HRP-2 [5], un variedad de sistemas de ruedas ha sido desarrollado: Justin Rollin [6], Armar-III [7], TwendyOne [8], PR2 [9], por nombrar slo unos pocos ejemplos. Pero, independientemente de la estructura especfica del sistema, el requisito de manejar varios objetivos al mismo tiempo es una propiedad comn. stos se extienden a partir de caractersticas tales como la ejecucin precisa de tareas, la colisin prevencin, y el cumplimiento de las limitaciones fsicas a objetivos de nivel superior (la realizacin de posturas deseadas o el mantenimiento de la facilidad de manipulacin). Sobre la base de la formulacin espacio operacional [10], muchos mtodos diferentes han sido desarrollados para la planificacin y el control reactivo de tales sistemas [11] - [13]. Mltiples tareas se llevan a cabo de forma simultnea en un bpedo robot humanoide en un marco de control de todo el cuerpo incluyendo temas como el control del centro de masa, evasin de obstculos, y el control de la postura [14]. Brock y Khatib [15] introdujo el marco de las tiras de elstico que permite la ejecucin de movimientos previamente planificados en un entorno dinmico. Ellos reactivamente adaptarse a los cambios en el medio ambiente, por ejemplo, cuando un obstculo se est acercando el manipulador. La mayora de estas estrategias de control descansa en el diseo de artificial repulsiva / atractiva campos potenciales [16]. Sin embargo, tener un gran nmero de DOF plantea la cuestin de una resolucin de la redundancia adecuada. Sobre todo cuando el potencial de campo basados en estrategias aplicada, el problema de mnimos locales en el caso de competir objetivos es crucial. Una primera tcnica por Siciliano y Slotine [17] utiliza la proyeccin espacio nulo de derivan velocidades conjuntos que ejecutan una tarea de baja prioridad sin molestar a cualquier tarea con mayor prioridad. Sentis y Khatib procedi de manera similar a realizar una jerarqua de primitivas de comportamiento [11]. Otro ejemplo de un la instalacin de una jerarqua coherente se pueden encontrar en [18], en donde una medida se impone que indica la viabilidad de un operativo de tareas en el espacio nulo de una mayor prioridad tarea. Este coeficiente puede entonces conducir a una transicin cambiando el orden de prioridad en tiempo real. Para integrar unilateral restricciones en una jerarqua, Mansard et al. propuso una ley de control basado en un operador inverso especfico as como para facilitar el proceso de activacin / desactivacin de subtareas [19]. En este artculo se trata de reactiva, dinmica, manipulacin movil, tenemos que definir este trmino en el primer lugar. En este contexto, la reactividad representa la capacidad para a nivel local reacciona en la dinmica de imprevisibles, no modelados y ambientes [16]. La dinmica de la palabra expresa la

caractersticas de movimiento del manipulador mvil. Propuestas no se ejecutan lentamente, pero son lo suficientemente rpido tales que los efectos dinmicos tienen que ser considerados debido a su influencia significativa. En la literatura, manipulacin mvil est principalmente tratada como un problema esttico para ser resueltos en el espacio de configuracin de alta dimensin [20]. Los efectos dinmicos se tienen en cuenta muy poco [11], [14]. En este trabajo, incorporamos la dinmica del sistema. Por otra parte, no consideramos que las limitaciones fsicas en el nivel de planificacin [21], pero manejarlas de forma reactiva mediante la utilizacin de la DP redundante. Este artculo integra los ms recientes resultados de la robtica la comunidad en la manipulacin de reactivos, controlar mvil dinmico en un marco coherente y da soluciones a los varias preguntas abiertas. El marco propuesto permite demostrar las metodologas en un complejo altamente sistema robtico (ver Figura 1) con una interfaz de control de par a un alto nivel de fiabilidad y rendimiento. La aplicacin en un ciclo de 1-ms comprende la simultnea la consideracin de nueve tareas reactivas que se integran en una jerarqua de dos niveles bsicos. Una subdivisin de la estos dos niveles se realiza para especificar el comportamiento del robot con mayor detalle. Un nuevo desarrollo la pasividad algoritmo basado en para la evitacin reactiva de autocolisiones [22] es presentado e integrado en el control de todo el cuerpo.

concepto. Adems, las singularidades dinmicas que describen un problema caracterstico de las plataformas son nonholonomic tratados por la aplicacin de mtodos se han desarrollado recientemente [23]. Los experimentos demuestran la ventaja de una variable huella de la base mvil. Por otra parte, nos centramos en la postura controlar y cmo mantener a la manipulabilidad de los brazos. Adems, le damos una breve visin de un nuevo concepto de la singularidad de proyecciones slidas espacio nulo [24] que mejora del marco. En

trabajos anteriores, hemos demostrado la coordinacin entre los dedos y los brazos en trminos de reaccin a dos manos la manipulacin. Aqu la completa robot es controlado utilizando todos DP 51. El cuerpo completo sistema de control de la ejecucin de tareas proporciona robusta que se puede definir en el intuitivo, pocas dimensiones cartesiano espacio. Por lo tanto, el tiempo de planificacin se pueden guardar de manera significativa. En comparacin con los sistemas de admisin controladas, utilizando la interfaz de torsin permite la interaccin compatible con el medio ambiente y los seres humanos que reside en el rea de trabajo del robot. Una amplia seccin experimental demuestra el desempeo de nuestro concepto, la validacin de compatible con interaccin humano-robot, la ejecucin de tareas complejas, y el robot seguridad. Descripcin general del sistema Nuestro robot humanoide consta de un sistema superior del cuerpo, que est montado en un mvil omnidireccional, nonholonomic base (ver Figura 1). Este ltimo tiene una huella variable que es realizado por cuatro patas extensibles en cuyos extremos de las ruedas se colocan. La parte superior del cuerpo controlado por par formado por un torso, dos brazos y dos manos se ve aumentada por una cabeza que est montado en una posicin controlada por Pan-tilt unit. A

fundamental en nuestra estructura, seguimos con caractersticas de seguridad antes del tratamiento de restricciones fsicas se especifica. Posteriormente, se dar penetracin en nuestro enfoque para la ejecucin de tareas robusto y las sub-tareas como el mantenimiento de la navegabilidad de los brazos o las conductas deseadas postura. La seccin termina con una breve discusin sobre el control de reactivos en general. Capacidades y limitaciones de la reactividad se describen. Arquitectura general del controlador El esquema de cuerpo entero el concepto de movimiento [26] se muestra en la Figura 3. Fundamentalmente, se puede dividir la estructura en tres componentes bsicos. A la derecha, el modelo de robot se muestra. La parte superior del cuerpo controlado por par y la base mvil velocidad controlada proporcionar mediciones q R43 y una estimacin de la plataforma de odometra Xodo R3. Un acoplamiento admisin para el mvil la base transforma los pares deseados y de las fuerzas en su caso comandos para el controlador de velocidad de cinemtica a la plataforma. En la parte superior en la Figura 3, la lgica de alto nivel es puesto para que incluya la localizacin, los algoritmos de planificacin, y la generacin de la trayectoria respecto a la central de los puntos de herramienta (PCT) y las posturas deseadas del robot. En la izquierda, la resolucin de redundancia se ilustra para el caso general. En ella, una variedad de nueve tareas simultneas Se considera que se particulariza en el resto de esta seccin. Diseo de Eleccin de las subtareas La pregunta natural que surge es qu criterios son relevantes para la eleccin y priorizacin de las adecuadas (sub) tareas? A primera vista, la seleccin en la Figura 3 (al lado izquierda) puede parecer arbitraria. Sin embargo, se sigue algunas bsicas.

sistema estreo cmara de visin est integrada en la cabeza. La estructura cinemtica del robot se ilustra en la Figura 2, y en nmero total de 51 DoF accionada se agrupan por subsistema y control de modo en la Tabla 1. control de Aproximacin Una visin general de nuestra arquitectura de controlador para la dinmica de todo el cuerpo mvil y la manipulacin de sus componentes bsicos (en detalle) se presenta en esta seccin. En primer lugar, la jointlevel controladores y sus interfaces se presentan. Como garantizar la seguridad es un requisito