Controlo Automtico II Trabalho Final sobre Autmatos Programveis Ano Lectivo 2012/2013 Este trabalho dever ser apresentado

sob a forma de um relatrio onde conste o Grafcet e o programa implementado, ambos devidamente explicados e comentados. Dever ser tambm enviado o ficheiro com o cdigo do programa. , Considere a clula de fabrico flexvel apresentada na Figura 1. A clula possui 4 troos, sendo cada troo formado por duas cintas paralelas que se movimentam continuamente transportando por arrastamento as paletes, onde se encontram as peas. O movimento das cintas nos troos 1, 2, 3 e 4 realizado pelos motores M1, M2, M3 e M4, respetivamente. Os troos longitudinais (1 e 4) esto a um nvel mais baixo que os troos transversais (2 e 3). A passagem das paletes de um troo longitudinal para um troo transversal ou vice-versa realizada atravs dos elevadores Elev 1, Elev 2, Elev 3 e Elev 4, que sobem ou descem, colocando a palete no nvel pretendido.

Figura 1 O carregamento das paletes (com peas) e a montagem dos componentes so realizados

pelos robots nas posies P1 (onde se encontra a palete 1) para carga, P2 para montagem e P3 (na posio do stoper 2) para descarga. Nestas posies existem posicionadores que elevam as paletes at altura pretendida e que facilitam as atividades dos robs. Quando os robs terminam a sua atividade, enviam um sinal ao autmato, que por sua vez deve baixar o respetivo posicionador e permitir que a palete siga o seu caminho. Os dispositivos que permitem reter as paletes so os stopers (stop 1, stop 2, stop 3, stop 4, stop 5 e stop 6). Existem sensores de presena junto aos stopers que indicam a presena ou no de paletes nessas posies. Considere que o tempo de atuao dos elevadores e posicionadores (para baixo ou para cima) demora 2 s, ou seja s deve considerar que estes se encontram em cima ou em baixo aps 2 s das respetivas sadas terem sido atuadas. Existe ainda um sensor de nvel que informa se uma palete na posio do stop 2, tem ou no uma pea para descarregar. Os elevadores so acionados aos pares, isto os elevadores Elev 1 e Elev 2 sobem ou descem simultaneamente, sucedendo o mesmo aos elevadores Elev 3 e Elev 4. Note que em cada momento s pode haver uma palete a circular nos troos 2 e 3. Isto significa que quando o stoper 1 e o stoper 4 deixam passar uma palete, no podem deixar passar mais nenhuma at que estas passem, respetivamente, o stoper 6 e o stoper 2. Considere que o sistema arranca com o posicionamento indicado na Figura 1. As paletes na posio P1 devem sinalizar o rob manipulador para que este coloque uma pea na palete. Quando o rob coloca a pea sinaliza o autmato que deve baixar o posicionador e fazer avanar a palete para o stoper 1. Este s deve deixar passar paletes carregadas. Quando uma palete chega a P2, o autmato deve fazer subir o posicionador P2 e sinalizar o rob de montagem, que aps realizar a montagem da pea deve sinalizar o autmato que deve baixar o posicionador e fazer avanar a palete. Quando uma palete com uma pea chega ao stoper 2, o autmato deve fazer subir o posicionador P3 e sinalizar o rob manipulador, o qual aps retirar a pea da palete sinaliza o autmato que deve baixar o posicionador e fazer avanar a palete.Figura 1 O transportador deve parar quando o nmero de paletes sem peas no stoper 1 for igual ao nmero de paletes que circulam no transportador (neste caso 4). Desenhe o Grafcet do sistema e implemente-o em linguagem de contactos.