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Disciplina: Controle Analgico (Laboratrio) Professor: Joo Erivando Soares Marques Perodo: 2013.2
1 Iniciando o Simulink
O Simulink iniciado atravs do prompt do Matlab digitando o seguinte comando simulink Como alternativa, voc pode clicar na rea de comando do Matlab, no link do Simulink (Figura 1)
Figura 1 Abrindo o Simulink. Quando ele comear, o Simulink abre uma janela principal, no qual existem diversas bibliotecas (Figura 2).
Figura 2 Bibliotecas do Simulink. Um novo modelo pode ser criado clicando no item New no menu File (Ctrl+N) ou clicando na janela de um modelo em branco (Figura 3).
3 Exemplo Simples
Um modelo simples consiste de trs blocos: Step, Transfer Fcn e Scope. O bloco Step um bloco de fontes (Sources Block). Este sinal transferido atravs de uma linha at a entrada do bloco Tranfer Fcn que pertence ao bloco Contnuo no tempo (Continuous Block). A sada da funo de transferncia conectada ao bloco Scope, para visualizar os sinais (Sinks Block) daquele bloco. O exemplo demonstrado na Figura 4 e pode ser salvo com o nome simples.
4 Modificando Blocos
Um bloco pode ser modificado dando um duplo click nele. Por exemplo, se voc clicar duas vezes no bloco Transfer Fcn, no exemplo da Figura 4, aparecer a seguinte caixa de dilogo (Figura 5).
Figura 5 Caixa de dilogo para Transfer Fcn. A caixa de dilogo contem campos para o numerador e o denominador de uma funo de transferncia (Transfer Fcn). Estes campos podem ser modificados, entrando com um vetor contendo os coeficientes para o numerador e denominador da funo de transferncia. Para o exemplo da Figura 4, o denominador ser modificado para uma funo s2+2s+1, entrando com o seguinte vetor no campo denominador. [1 2 1] Assim, feche a janela aberta, pressionando o boto Ok. Ao fechar, a Figura 6 mostra a mudana que foi refletida no primeiro exemplo de modelo.
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Figura 6 Primeiro exemplo, com a modificao na funo de transferncia. O bloco Step tambm pode ser modificado, clicando nele duas vezes.
Figura 7 Campos do bloco Step. Os parmetros padres (default) na caixa de dilogo, geraram uma funo degrau ocorrendo no tempo igual a um segundo, de um nvel inicial de zero para um nvel final de um. Ou seja, um degrau unitrio em t =1. Cada parmetro pode ser mudado, mas para este exemplo, nenhum destes parmetros ser necessrio mud-los. Para a funo Scope, um duplo click mostrar uma tela de osciloscpio, como na Figura 8.
Figura 8 Funo Scope. Quando a simulao iniciada, o sinal que aparecer no osciloscpio ( Scope) ser mostrado na janela da Figura 8. Detalhes de operao do osciloscpio no sero cobertados por este mdulo. Esta funo apenas usar o boto de autoescala, que um boto de um par de binculos que aparece na parte de cima da janela.
5 Rodando a Simulao
Antes de iniciar a simulao, deixe a janela Scope aberta, para visualizao dos sinais. Para iniciar uma simulao, v para a caixa Simulation -> Start (Figura 9) ou clique na seta preta que fica acima do modelo de simulao.
Figura 9 Iniciando a simulao. Aps iniciar a simulao, o grfico da Figura 10 ser mostrada na janela Scope.
Figura 10 Resultado da simulao, no bloco Scope. O resultado da simulao que aparece na cor amarela (padro), pode ser melhorado em sua visualizao, clicando no boto de auto-escala (o boto dos binculos), mostrando na Figura 11, um grfico melhor definido.
Figura 11 Grfico da simulao com melhor definio. Note que a resposta ao degrau no comea em t = 1s. Isto pode ser modificado dando um duplo click no bloco Step. Agora, ser mudado parmetros do sistema e simulando-o novamente. Dando um duplo-click no bloco Transfer Fcn, o denominador ser modificado para: [1 20 400]
Inicie novamente a simulao. Verifique que no osciloscpio aparecer apenas uma linha, mas clicando no boto de auto-escala, ser visualizado o grfico da Figura 12.
Figura 12 Resultado com a modificao do denominador do bloco Transfer Fcn. Note que o boto de auto-escala apenas muda o eixo vertical. Como a funo de transferncia possui uma rpida resposta, ela comprimida. Isto na verdade no um problema com o osciloscpio, e sim com a prpria simulao. Na primeira simulao, o Simulink rodou o sistema com 10 segundos, e o segundo sistema alcanou o regime permanente em aproximadamente 1 segundo. Para corrigir isto, necessria uma alterao no prprio parmetro da simulao. Na janela do modelo, selecione o menu Simulation -> Parameters e a Figura 13 ser mostrada.
Figura 13 Janela de parmetros do menu Simulation. Existem diversos parmetros de simulao, mas a mudana ser concentrada apenas no tempo inicial (Start Time) e final (Stop Time) da simulao. Mude o tempo final de 10.0 para 2.0. Depois disso confirme a mudana (clicando em Ok). Novamente simule o modelo. Depois de apertar a auto-escala, a figura no osciloscpio ser apresentada pela Figura 14.
Da mesma forma em que foram realizados os passos anteriores, construa um sistema como o da Figura 15, que um sistema em malha fechada. As modificaes que devero ser realizadas sero estas abaixo: Bloco Sum (soma) entre com |+- no campo List of signs. Bloco Gain (ganho) altere o valor do ganho (Gain) para 2.5; Bloco Transfer Fcn altere o numerador para [1 2] e o denominador para [1 0]; Bloco Transfer Fcn1 altere o denominador para [1 2 4].
Figura 15 Sistema em malha fechada. Finalmente, caso seja necessrio colocar algum nome no ambiente de simulao, basta clicar duas vezes em qualquer ponto deste, e digitar o nome. Para isto, digite r nomeando o sinal de referncia; nomeie o sinal de erro como e, o sinal de controle como u e o sinal da sada como y. Os nomes dos blocos tambm podem ser alterados, bastando clicar dentro do nome que se queira modificar. Como resultado da edio do modelo, tem-se a Figura 16.
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Figura 16 Sistema em malha fechada editado. Agora o modelo est pronto para a simulao. Proceda a simulao como nos itens anteriores. A provvel sada no osciloscpio ser a Figura 17.
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2 - Exerccios
Para os exerccios abaixo, resolva-os por Simulink (apresente o sistema e a tela do osciloscpio), e quando solicitado, analiticamente, atravs da apresentao de um relatrio para este experimento. Comente cada resposta: 1 Dado a equao diferencial abaixo, verifique a resposta do sistema, aplicando entradas em degrau, rampa, parbola e impulso (Resolva tambm analiticamente). Utilize o diagrama de blocos de uma Funo de Transferncia e o diagrama de simulao da representao de espao de estados.
2 Dado o sistema abaixo, simule-o no Simulink conforme a figura abaixo. Notem que a funo simeout, exibir no Matlab, os parmetros deste sistema. Monte analiticamente a funo de transferncia para esta representao em espao de estado, e compare os resultados.
3 Use o Simulink atravs do bloco de funo de transferncia para mostrar a forma de onda no capacitor C, no circuito RLC da figura da pgina seguinte. Repetir o mesmo exerccio utilizando blocos de integradores (como no primeiro exerccio), e o bloco de espao-de-estado (como no segundo exerccio).
4 Com os dados das questes 2, 3 e 4 do Mdulo 1 do Laboratrio de Controle Analgico, utilize o Simulink para traar a resposta do sistema, aos seguintes sinais de entrada: Degrau; Impulso; Rampa; e Parbola.
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