INGENIERA DE SISTEMAS I Nombre Izena 1Apellido 1 Deitura 2 Apellido 2 Deitura

Curso: 2006/2007 10/Septiembre/2007 Tiempo:

eman ta zabal zazu

1h 15 minutos
Grupo Taldea

Universidad del pas vasco

Euskal herriko unibertsitatea

PROBLEMA 1
Sea el proceso de la Figura 1, en el que un caudal de lquido qi a una temperatura Ti se introduce en un tanque perfectamente agitado. Dicho lquido se mezcla con otro cuyo caudal qu que es manipulable mediante una vlvula automtica que recibe una seal elctrica u (entre 0 y 20 mA) de un controlador. Este lquido entra a una temperatura Tu sensiblemente ms elevada que la anterior y se emplea para calentar la mezcla. La mezcla de lquido sale del tanque por rebose a una temperatura T.
qu, Tu u

qi, Ti

Figura 1: Mezcla de dos lquidos a distinta temperatura Con el objetivo de controlar la temperatura T de la mezcla, se desea disear un esquema de control realimentado como se ve en la Figura 2. Ti(s) (C)

GD(s)

TREF(s)
(C)

(mA)

GC(s)

(mA)

GP(s)

+ +

T(s)

(C)

(mA)

H(s)

Figura 2: Sistema de control de temperatura

Para obtener el modelo de proceso, GP(s), se ha realizado una experiencia en bucle abierto. En ella se observa que estando el sistema en estado estacionario y siendo la temperatura T de 100 C, dicha temperatura evoluciona como indica la Figura 3 cuando la seal a la vlvula, u, se incrementa de 4 a 6 mA.

T=

3 ( t63,2% t28,3% ) 2 tm = t63,2% T

Figura 3: Respuesta en bucle abierto de la temperatura a un incremento de 2 mA en la variable u Por otro lado se sabe que la temperatura Ti sufre variaciones impuestas aguas arriba. Cuando Ti sea mayor que la nominal, la mezcla lgicamente saldr ms caliente. Las dems variables, el caudal qi y la temperatura Tu, se mantienen sensiblemente constantes. La funcin de transferencia GD(s) de ganancia 10 C/C y constante de tiempo 11,5 minutos representa la evolucin de la temperatura T ante variaciones en la temperatura Ti. Para la medida de la temperatura se dispone de un sensor-transmisor H(s) cuya caracterstica es lineal en el rango representado en la Figura 4.
T (mA) 20

T (C)

200 20 Figura 4: Caracterstica del sensor de temperatura

1.

Calcular las funciones de transferencia indicadas en el diagrama de bloques, indicando las unidades de las relaciones que representan GP(s), que relaciona la temperatura T en C y la seal a la vlvula u, en mA GD(s), modelo de evolucin ante la perturbacin H(s), ganancia del sensor Bloque ?

Clculo de GP(s): El modelo aproximado de proceso G p ( s ) =

K tm e lo obtenemos de la grfica de respuesta 1 + Ts

de la temperatura ante variaciones en la seal a la vlvula de la Figura 3: Ganancia esttica: K =

T 150 100 ( C ) C = = 25 u mA 6 4 (mA)

La constante de tiempo y retardo o tiempo muerto lo calculamos mediante el mtodo de los dos puntos:

T = 100 C T63,2% = 100 +0, 63*50 = 131,5 C t63,2% = 4 min T28,3% = 100 +0, 28*50 = 114 C t28,3% = 2 min

= (t63,2% t28,3% ) = 3min

G p ( s) = 25 s C e 1 + 3s mA

3 2

; tm = t63,2% = 1min

Clculo de GD(s): Segn el enunciado: GD ( s ) = Clculo de H(s):

10 C 1 + 11,5s C

H (s) =

20 0 mA mA = 0,11 200 20 C C

Bloque ?: Este bloque debe ser una ganancia que transforme el valor de la referencia dada en C a su valor equivalente en mA, que es la unidad de seal que debe alimentar al controlador. Dicha ganancia ser la misma que H(s) = 0,11 mA/C

2.

Estudiar la estabilidad del sistema mediante el clculo analtico de los mrgenes de ganancia y fase. Representar grficamente ambos mrgenes sobre los diagrama de Bode de G(s)H(s) de la Figura 5. Existe algn lmite para la ganancia del controlador?

G ( s ) H ( s ) = GP H =
Clculo de f:

25.0,11 s (mA) .e 1 + 3s (mA)

rad min

ArgGH ( j f ) = f arctg 3 f = 180 f = 1.76

MG = 20 log GH ( j f ) = 5,82 dB
Clculo de g:

GH ( j ) =

2, 75 1 + 9 2 g = 0,85

rad min MF = + ArgGH ( jg ) = g arctg 3g GH ( j g ) = 1 MF = 62, 7

El sistema es estable para Kc = 1 Diagrama de bode:

Figura 5: Diagramas de Bode de G(s)H(s) La ganancia del controlador se podra aumentar hasta el lmite de la estabilidad, que lo podemos obtener a partir de la definicin de MG. MG = 5,82 dB; => Kcr = 1,95 3. Suponer que se provoca un incremento de 10 C en la referencia para la temperatura. Transcurrida una hora, se detecta una disminucin de 2 C en la temperatura de entrada Ti. Siendo GC(s) un controlador proporcional de ganancia KC = 1, calcular la temperatura de la mezcla en estado estacionario ante las variaciones producidas en estas variables.

Primero tenemos que calcular la respuesta del sistema T(s) a variaciones en las dos entradas contempladas, la de referencia TREF(s) y la de perturbacin Ti(s).

T (s) =

GC GP GD TREF ( s ) + TI ( s ) 1 + GC GP H 1 + GC GP H

10 25Kc s e ( C ) 10( C ) ( mA) ( C ) 2( C ) 60 s 1 + 11,5s 1 + 3s . .0,11 + . = T (s) = e 25.0,11Kc s (mA) ( C ) 1 + 25.0,11Kc e s ( C ) s s 1+ e 1 + 3s 1 + 3s s 25Kc.e 1,1 10(1 + 3s ) 2 ( C ) = . e 60 s ( C ) s s 1 + 3s + 25.0,11Kc.e s (1 + 11,5s )(1 + 3s + 25.0,11Kc.e ) s

Tss = lim T (t ) = lim s.T ( s )

t s 0

25Kc 1,1 10(1 + 3s ) 2 lim s . e 60 s 0 s 1 + 3s + 25.0,11Kc s (1 + 11,5s )(1 + 3s + 25.0,11Kc) s 25.1,1Kc 20 Tss = ( C ) = 4, 76 C 1 + 25.0,11Kc 1 + 25.0,11Kc Tss = lim s
s 0

4.

Para eliminar el efecto de la perturbacin, se aade un lazo adicional al sistema de control realimentado, como se ve en la Figura 6. Calcular cual debe ser la ganancia KF de la nueva funcin de transferencia GF(s), para que saltos escaln en la perturbacin Ti no afecten a la salida T en estado estacionario.

G F ( s) = K F

3s + 1 11,5s + 1
GF(s)
(mA)

H(s)

Ti(s)

(C)

GD(s)

TREF(s)
(C)

(mA)

GC(s)

+ +

(mA)

GP(s)

+ +

T(s)

(C)

(mA)

H(s)

Figura 6: Diagrama de bloques del nuevo sistema de control

Para asegurar que variaciones en Ti no afecten a T, se debe cumplir que:

lim

T ( s) G + HGF GP = lim D = 0 lim(GD + HGF GP ) = 0 s 0 T ( s ) s 0 1 + G G H s 0 i C P

10 3s + 1 25 s 0.11K F . e =0 1 + 11,5s 11,5s + 1 1 + 3s 10 2, 75 K F = 0 K F = 3, 63

5.

Utilizando un mtodo de modelado terico en lugar del mtodo experimental utilizado en el apartado 1 para la obtencin de un modelo GP(s) de la planta, se ha obtenido la funcin de transferencia de cuarto orden siguiente:

G p (s) =

125 C s (3s + 1)( + 1)(0.25s + 1)( s + 5) mA 3

Para el control de la misma se utiliza un controlador PD. a. Cul es el valor dado a Td? Por qu? Dibujar el lugar de las races aproximado del nuevo sistema.

La funcin de transferencia en bucle abierto del sistema ser ahora:

G(s) H (s) =

125.0,11.K C (Td s + 1) = s (3s + 1)( + 1)(0.25s + 1)( s + 5) 3 125.0,11.K C (3s + 1) 13, 75.K C = = s s (3s + 1)( + 1)(0.25s + 1)( s + 5) ( + 1)(0.25s + 1)( s + 5) 3 3

El cero de controlador PD hemos utilizado para anular el polo dominante de la planta, de forma que el lugar de las races del sistema queda ahora:

b. Cul debe ser el valor de Kc para que uno de los polos del sistema en bucle cerrado sea doble. La ecuacin caracterstica es:

1 + G ( s) H ( s) = 0 s 13, 75.K C + ( + 1)(0.25s + 1)( s + 5) = 0 3 165.K C + ( s + 3)( s + 4)( s + 5) = 0

Para que uno de los polos de bucle cerrado del sistema sea doble, la ecuacin caracterstica debe ser de la forma: ( s + a )( s + b) = 0
2

Luego,

165.K C + ( s + 3)( s + 4)( s + 5) = ( s + a)( s + b) 2

Desarrollando ambos lados de la igualdad:

s 3 + 12s 2 + 47 s + 165K C + 60 = s 3 + (2b + a) s 2 + (2ab + b 2 ) s + ab 2

Igualando los coeficientes de las mismas potencias de s:

2b + a = 12 2 2ab + b = 47 ab 2 = 165 K + 60 C

a = 12 2b
a =12 2 b

3b 2 24b + 47 = 0

4.5 b= 3.42

El polo doble no puede estar en s = -4.5 dado que ese punto del eje real no pertenece al LGR. Luego,

b = 3.42 a = 12 2b = 5.15 ab 2 = 165 K C + 60 K C = 0.0024