Definicin slido rgido

Se define como slido rgido a

Fuerzas que actan sobre un slido rgido

1) Fuerzas externas:

todo cuerpo que no presenta deformaciones al ser sometido a cualquier combinacin de fuerzas Se destaca que tal consideracin es una aproximacin. Realmente todos los cuerpos son deformables, en mayor en menor medida, dependiendo de los materiales y las solicitaciones a la que son sometidos.

representan la accin de otros cuerpos sobre el slido rgido considerado. Son las responsables del estado de movimiento o equilibrio del componente bajo estudio que mantiene unidas las partculas que conforman el cuerpo bajo estudio. Si el slido est compuesto por varias partes, las fuerzas que las mantienen unidas tambin son consideradas como internas.

2) Fuerzas internas: son las

Principio de transmisibilidad:
Las condiciones de

Limitaciones principio transmisibilidad:

equilibrio o de movimiento de un slido rgido se mantendrn inalteradas si una fuerza F que acta en un punto dado del slido se sustituye por una fuerza F de igual mdulo, direccin y sentido, pero que acta en un punto diferente, siempre que las dos fuerzas tengan la misma recta soporte

P1 y P2 iguales y opuestas Primer caso: la barra AB se

encuentra sometida a esfuerzos internos de traccin Segundo caso: barra AB se encuentra sometida compresin Por lo tanto el principio puede usarse para establecer condiciones de equilibrio en slidos rgidos, pero no para evaluar esfuerzos internos.

Producto vectorial
El producto vectorial de dos

Producto vectorial
Grficamente:

vectores P y Q, se define como el vector V, que cumple:

La recta soporte de V es perpendicular al plano que contiene a P y Q El mdulo de V es igual al producto de los mdulos de P y Q, multiplicado por el seno del ngulo que forman

Regla de la mano de derecha

aplicada en este caso

La direccin es la que surge de aplicar la regla de la mano derecha

Propiedades producto vectorial:

Si dos vectores P y Q tienen

Propiedades producto vectorial:

La propiedad asociativa no

la misma direccin, su producto vectorial es nulo El producto vectorial no es conmutativo, cumplindose la siguiente igualdad

es aplicable
Productos vectoriales de

componentes rectangulares unitarias

El producto vectorial

presenta la propiedad distributiva

Momento de una fuerza respecto a un punto

Sistema de fuerzas equivalentes

Dos fuerzas F y F son

Se observa que el mdulo

del momento mide la tendencia de la fuerza F a imprimir al slido rgido una rotacin alrededor de un eje dirigido segn MO

equivalentes (es decir, producen el mismo efecto sobre un slido rgido), si y slo si son iguales (tienen mismo mdulo, direccin y sentido), y sus momentos respecto a un punto dado O son tambin iguales.

Momento de una fuerza respecto a un eje

Significado fsico de momento respecto a un eje

El momento de F respecto al

eje OL mide la tendencia de la fuerza F a imprimir al slido rgido una rotacin alrededor del eje OL

Momento de un par de fuerzas

Dos fuerzas que tienen igual

Momento del par de fuerzas

mdulo, rectas soporte paralelas y sentidos opuestos se dice que forman un par. Como las suma de las componentes de la fuerzas en todas las direcciones es cero, no se produce traslacin alguna. El momento respecto a un punto dado no es nulo, por lo que inducen a una rotacin del slido rgido.

Considerando la suma de

momentos respecto a O:

El vector M se denomina el

momento del par

Observaciones:
Al ser el vector r

Equivalencia entre los pares

Dos sistemas de fuerzas son

independiente del punto O, se observa que se hubiera llegado al mismo resultado si se hubieran tomados momentos respecto a otro punto cualquiera. Por lo tanto el momento de un par es un vector libre que puede aplicarse en cualquier punto

equivalentes, si pueden transformarse el uno en el otro mediante las siguientes operaciones:

1. Sustituyendo dos fuerzas que actan en una partcula por su resultante 2. Descomponiendo una fuerza en componentes 3. Anulando fuerzas iguales y opuestas que actan sobre una partcula 4. Aplicando a una partcula dos fuerzas iguales y opuestas 5. Moviendo una fuerza a lo largo de su recta soporte

Proposicin: caso coplanar

Dos pares que tienen el

Proposicin: caso en distintos planos

mismo momento M, son necesariamente equivalentes

Suma de pares
Consideremos dos pares,

Suma de pares
Calculando el momento

contenidos en planos P1 y P2.

respecto al punto B:

El primer trmino

r se define como el vector

corresponde al par contenido en P1 El segundo trmino corresponde al par contenido en P2

Se establece que la suma de

que une B con A.

dos pares de momento M1 y M2, corresponde a una suma vectorial de M1 y M2

Representacin de pares mediante vectores

Recordemos que pares con igual momento, que acten en un mismo

plano o planos paralelos, son equivalentes No es necesario representar en el diagrama las fuerzas que forman el par, siendo suficiente establecer el mdulo, la direccin y el sentido del momento M del par Adicionalmente sabemos que la suma de dos pares, es otro par de momento igual a la suma vectorial de los pares iniciales Por lo tanto los pares pueden ser tratados como vectores, pudindose a su vez descomponer el mismo en coordenadas adecuadas

Descomposicin de una fuerza en una fuerza en O y un par

Se considera una fuerza F, aplicada en el punto de un slido rgido A fin de trasladar la fuerza F aplicada en A al punto O, se procede de

la siguiente manera:
En el punto O se agregan dos fuerzas, iguales y opuestas (F y F), las cuales no modifican el estado de movimiento o reposo, por anularse mutuamente. Se observa que las fuerzas F y F forman un par, el cual puede representarse mediante un vector Mo Al haber elegido el punto O arbitrariamente, se deduce que cualquier fuerza aplicada en un punto, puede ser reemplaza por una fuerza igual, aplicada en otro punto, ms un momento que sea igual el momento de la fuerza A respecto al punto O.

Ejemplo de aplicacin
Hallar las componentes del

par nico que equivale a los pares de la fuigra:

Observando que las fuerzas forman tres pares, en planos perpendiculares a los ejes ordenados, se llega al resultado indicado

Agregando dos fuerzas en A,

que sean iguales y opuestas, llegamos al sistema de fuerzas indicado en la figura siguiente.

Reduccin de un sistema de fuerzas a una fuerza y un par

Consideremos el slido de la figura, sobre el cual un conjunto de fuerzas Fi se aplica sobre los correspondientes punto Ai.

Como se ha visto antes, cada una de las fuerzas Fi puede sustituirse por una fuerza en O, ms un determinado par (que depende de la fuerza y la distancia entre el punto de aplicacin y el punto O). Tal situacin est indicada en el segundo grfico de la figura anterior. Al llegar al caso en que todas las fuerzas son concurrentes al punto O, las mismas pueden ser sumadas directamente, obteniendo la resultante R. Un procedimiento anlogo puede hacerse con los pares, calculando el vector del par resultante. Luego de finalizadas estas operaciones, puede observarse que se llega a un sistema fuerza-par, el cual est definido por las siguientes ecuaciones:

Sistemas equivalentes de fuerzas

Dos sistemas de fuerzas son equivalentes si pueden reducirse al

mismo sistema fuerza-par en un punto dado O. Dos sistemas de fuerzas, que actan sobre un slido rgido son equivalentes si, y slo si, las sumas de las fuerzas y las sumas de los momentos respecto a un punto dado O de las fuerzas de los dos sistemas son iguales. Expresando esta condicin en ecuaciones vectoriales:

Se destaca que para demostrar la equivalencia entre dos sistemas,

necesita establecerse la segunda ecuacin indicada en la figura anterior respecto a un solo punto. Si los dos sistemas son equivalentes se cumplir para todo punto del rgido

Sistemas equivalentes de fuerzas

Descomponiendo segn coordenadas las ecuaciones vectoriales

presentadas anteriormente, se llega a:

Las cuales expresan que los sistemas de fuerzas son equivalentes si

tienden a imprimir al slido rgido 1) la misma traslacin en las direcciones x,y,z, como tambin 2) la misma rotacin segn los ejes x,y,z En general cuando dos sistemas de vectores cumplen las igualdades antes indicadas, o sea, cuando sus resultantes y sus momentos resultantes respecto a un mismo punto O son respectivamente iguales, de ellos se dice que son equipolentes. Por lo tanto, si dos sistemas de fuerzas que actan sobre un slido rgido son equipolentes, son asimismo equivalentes.

Estudiaremos a continuacin casos en que un sistema dado de fuerzas puede reducirse a una fuerza nica (2D):

Caso 1: Si las fuerzas coplanares son concurrentes, es posible sumarlas directamente (vectorialmente), para obtener su resultante. Por lo tanto siempre es posible llegar a la representacin del sistema por una fuerza nica Caso 2: Si las fuerzas coplanares no son concurrentes, igualmente sabemos que su resultante estar contenida en el mismo plano. Y todos los momentos (individuales y resultantes), sern perpendiculares al plano de trabajo. Por lo tanto inicialmente se llegara al sistema indicado en la figura (b). Luego la resultante R puede desplazarse a una determinada distancia del punto O, a fin de obtener un sistema equivalente al (b), el cual est indicado grficamente en (c).