INGENIERA DE SISTEMAS I Nombre Izena 1Apellido 1 Deitura 2 Apellido 2 Deitura

Curso: 2004/2005 12/Septiembre/2005 Tiempo:

eman ta zabal zazu

2h
GRUPO
Taldea

Universidad del pas vasco

Euskal herriko unibertsitatea

1.

PROBLEMA (5 sobre 10)

Un fabricante del sector de la mquina herramienta desea comercializar una herramienta de corte automtico capaz de efectuar cortes rectilneos en chapas de distinto grosor con una precisin elevada. El sistema de control automtico propuesto por el departamento de ingeniera consiste en introducir en un lazo de realimentacin, un conjunto motor-herramienta ya construido por la propia empresa, e incorporar un controlador proporcional derivativo, tal como se muestra en la figura 1. Un sensor laser mide la desviacin entre la trayectoria real seguida por la herramienta y la seal de referencia. El efecto de un cambio en la resistencia al corte por la utilizacin de chapas de distintos grosores se puede simular de forma aproximada introduciendo una perturbacin D(s) en forma de escaln de amplitud A, correspondiente a dicho grosor.

Conjunto motor-herramienta D(s) R(s)

+ -

Controlador

+ +
Sensor

Kc(1+sTd)

Gp(s)

Y(s)

Gp ( s ) =

1 s (1 + 5s )

H(s)=1

a) Calcule el error en rgimen permanente (en unidades de entrada) que se produce cuando la trayectoria deseada para la mquina de corte viene dada por r (t ) = 1 t , y el grosor de la chapa es A, y seleccione el valor ms adecuado para Kc con el fin de minimizar dicho error, teniendo en cuenta que por limitaciones tecnolgicas, Kc max = 5. b) Indique que condiciones garantizan la estabilidad del sistema y dibuje, sobre el lugar de las races, la posicin en la cual debe situarse el cero del controlador para lograr un comportamiento sobreamortiguado, independientemente del valor elegido para Kc. c) Como parte de un proceso de mejora, se sustituye el conjunto motor-herramienta por un robot capaz cuya funcin de transferencia viene dada por
1 G ' ( s) = p ( s + 1) 3

de realizar la misma operacin,

programando el robot para seguir la misma trayectoria. Disee un nuevo controlador PID por el mtodo de la oscilacin mantenida de Ziegler- Nichols utilizando las expresiones:

K p = 0,6 K cr Ti = 0,5 Pcr Td = Pcr 8

2.

PROBLEMA (5 sobre 10)

Controlador Actuador Referencia

Planta
v

Sensor

1) La figura representa un proceso de laminado continuo de un compuesto de ridos. La medida del grosor de la lmina se realiza sobre la cinta de rodillos exterior a la planta, de forma que esta medida se utiliza como informacin que proporciona la realimentacin hacia el controlador, que a su vez ataca al actuador.

La lmina sale de la planta a una velocidad constante de 0,5 m/s. El sensor que mide el grosor tiene una ganancia de 0,5 volt/cm y se coloca a una distancia d (metros) de la salida de la planta. El controlador consiste en una ganancia variable K. La funcin de transferencia del sistema de fase mnima correspondiente al conjunto planta/actuador trabajando en rgimen lineal G (s ) viene representada por su curva asinttica de mdulo del diagrama de Bode segn la figura.
40 20 8 0 -20 Modulo(dB) -40 -60 -80 -100 -120 -1 10

10

2100

10 10 2102 Frecuencia (rad/seg)

10

10

R(s )
volt

E (s )

K
1 2

G (s )

e sT

Y (s )
cm

a)

Obtener razonadamente la funcin de transferencia del conjunto planta/actuador G(s).

b) Representa el trazado de la curva de fase del diagrama de Bode para la funcin de transferencia del conjunto planta/actuador G(s), indicando valores en puntos significativos. c) Simplificar la planta y determinar el valor de la ganancia del controlador si se desea un sobreimpulso mximo del 10%, sin tener en cuenta el retardo de transporte.

d) Determinar el valor de la distancia d a la cual se debe colocar el sensor para asegurar un margen de fase superior a 30.