ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE INGENIERIA

INDUSTRIAL DE BEJAR
PROBLEMAS DE
INGENIERIA DE CONTROL
SISTEMAS Y PROCESOS CONTINUOS
PROFESOR: SEBASTIAN MARCOS LOPEZ
DEPARTAMENTO DE INFORMATICA Y AUTOMATICA
UNIVERSIDAD DE SALAMANCA
PRESENTACION
Debemos aprender haciendo las cosas, ya que, aun cuando las
pensemos, no tenemos la certeza hasta que las probamos
Sfocles
Esta publicacin surge de la necesidad docente de disponer de una coleccin de problemas de
trabajo para la asignatura de "Ingeniera de Control" , correspondiente al Primer Ciclo de
Ingeniera Industrial en la especialidad de Electrnica.
Los problemas han sido cuidadosamente seleccionados y estructurados de manera que formen
un conjunto completo y didctico, de acuerdo con los contenidos bsicos de un primer curso
de Control. Siguiendo la metodologa del profesor, parte de los problemas de esta coleccin
son resueltos en clase y otros se dejan propuestos para trabajo personal del alumno, con vistas
a las pruebas de calificacin.
Se ha procurado hacer nfasis en las aplicaciones prcticas en la industria, como el control de
procesos en centrales trmicas, nucleares, papeleras, qumicas, ..., industria aeroespacial,
servomecanismos de precisin, robtica, etc.
Como tratamiento novedoso se ha tratado de conjugar armnicamente la Teora de Control
("el alma") con la Instrumentacin ("el cuerpo"), de manera que el futuro ingeniero pueda
enfrentarse a proyectos reales de implementacin de sistemas.
Se han omitido algunos apartados clsicos (contorno de las races, baco de Nichols, ...) bien
por su complejidad, bien porque han perdido parte de su inters con la aparicin de poderosas
herramientas informticas de Anlisis y Diseo de Sistemas de Control Asistido por
Computador.
No obstante, pensamos que para utilizar correctamente estas herramientas software, el alumno
debe tener conocimiento y capacidad de anlisis suficiente para poder evaluar correctamente
los resultados obtenidos.
Finalmente, animar a mis queridos alumnos a introducirse en el fascinante mundo de la
Ingeniera de Control, esperando que le sea muy til en el desarrollo de su futuro profesional.
EL PROFESOR

NOTA A LA SEGUNDA EDICION
Esta segunda edicin revisada procura seguir la linea iniciada en la primera. Como principal
novedad se ha aadido un captulo sobre la representacin interna de sistemas, incluyendo el
modelado, el anlisis y el diseo en el espacio de estados, enfoque conocido como "teora
moderna de control".
Tambin se han aadido algunos problemas propuestos en los exmenes de las ltimas
convocatorias, con el fin de que los alumnos puedan chequear su nivel de asimilacin de los
contenidos prcticos de la asignatura.
El profesor desea agradecer a sus queridos alumnos la acogida a la primera edicin, razn
y motivo de esta publicacin.
NOTA A LA TERCERA EDICION
En esta tercera edicin revisada se han incorporado algunos problemas de exmenes de las
ltimas convocatorias. Se ha intentado, asimismo, unificar la notacin empleada, hacindola
ms sencilla para el alumno.
El profesor agradece a sus queridos alumnos su inters e ilusin, fuente de superacin para el
profesor.
Contenidos i
INDICE
| CAPITULO 1: HERRAMIENTAS MATEMATICAS UTILES EN
CONTROL ...................................................... 1
1.1 Transformada de Laplace. Propiedades 2
1.2 Transformada inversa de Laplace 4
1.3 Resolucin de ecuaciones diferenciales 7
1.4 Linealizacin de ecuaciones no lineales 9
1.5 Integral de convolucin 10
| CAPITULO 2: REPRESENTACION EXTERNA: FUNCION DE
TRANSFERENCIA. DIAGRAMAS DE BLOQUES
Y FLUJO ....................................................... 11
2.1 Funcin de transferencia. Propiedades 12
2.2 Diagramas de bloques y flujo 13
| CAPITULO 3: MODELADO DE SISTEMAS FISICOS
Y DE CONTROL ............................................ 19
MODELADO DE SISTEMAS FISICOS
3.1 Sistemas mecnicos de traslacin y rotacin 20
3.2 Sistemas elctricos 23
3.3. Sistemas electromecnicos 26
3.4 Sistemas hidralicos 28
3.5 Sistemas trmicos 30
COMPONENTES DE SISTEMAS DE CONTROL
3.6 Transductores 32
3.7 Controladores electrnicos 37
3.8 Actuadores y elementos finales 40
MODELADO DE SISTEMAS DE CONTROL
3.9 Modelado de sistemas de control 43
ii Contenidos
| CAPITULO 4: ANALISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO.
REGIMEN TRANSITORIO .............................. 55
4.1 Respuesta temporal 56
4.2 Respuesta de sistemas de primer orden 57
4.3 Respuesta de sistemas de segundo orden 62
4.4 Respuesta de sistemas de orden superior 69
4.5 Identificacin de sistemas por su respuesta
temporal 70
4.6 Respuesta de sistemas de control en lazo
abierto versus lazo cerrado 72
| CAPITULO 5: ESTABILIDAD ............................................... 75
5.1 Condiciones de estabilidad 76
5.2 Criterio de Routh. Casos particulares 77
5.3 Estabilidad de sistemas realimentados 78
5.4 Estabilidad relativa 80
| CAPITULO 6: REGIMEN PERMANENTE. PRECISION ..... 81
6.1 Coeficientes estticos de error 82
6.2 Especificaciones en rgimen permanente 83
6.3 Incertidumbre y modificacin de parmetros.
Sensibilidad 93
| CAPITULO 7: ACCIONES BASICAS DE CONTROL ........... 97
7.1 Control todo-nada (ON-OFF) 98
7.2 Control PID. Caractersticas de la respuesta
a seales de consigna y a perturbaciones 99
| CAPITULO 8: EL LUGAR DE LAS RAICES ........................ 109
8.1 Trazado del lugar de las races 110
8.2 Lugar de las races y especificaciones de
respuesta transitoria 114
8.3 Acciones de control y lugar de las races 118
Contenidos iii
| CAPITULO 9: ANALISIS EN EL DOMINIO DE LA
FRECUENCIA ............................................... 119
9.1 Respuesta frecuencial 122
9.2 Diagrama polar (o de Nyquist) 123
9.3 Diagrama de Bode 125
9.4 Respuesta en frecuencia de elementos de
control 127
9.5 Estabilidad en frecuencia: Criterio de
Nyquist (I) . Sistemas de fase mnima 129
9.6 Estabilidad en frecuencia: Criterio de
Nyquist (II) . Sistemas de fase no mnima 132
9.7 Estabilidad relativa: Mrgenes de ganancia
y fase 134
9.8 Identificacin de sistemas por su respuesta
frecuencial 136
| CAPITULO 10: DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL .... 139
10.1 Compensacin en el dominio del tiempo 140
10.2 Compensacin en el dominio de la frecuencia 144
| CAPITULO 11: REPRESENTACIN INTERNA: MODELADO,
ANALISIS Y DISEO EN EL ESPACIO DE
ESTADOS .......................................................... 149
11.1 Modelado de sistemas en el espacio de
estados ....................................................... 150
11.2 Anlisis de sistemas en el espacio de
estados ....................................................... 155
11.2 Diseo de sistemas en el espacio de
estados ....................................................... 157
| APENDICE : SOLUCIONES A LOS PROBLEMAS ................ 159

| BIBLIOGRAFIA .................................................................... 279