FEAU Faculdade de Engenharia Arquitetura e Urbanismo

Engenharia de Controle e Automao

TOPICOS EM MECATRNICA Lista de Exerccios

Santa Brbara DOeste Outubro 2013

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FEAU Faculdade de Engenharia Arquitetura e Urbanismo

Engenharia de Controle e Automao

TOPICOS EM MECATRNICA Lista de Exerccios

Grupo:
Carlos Brugnerotto Diego Prado Franois Dompsin Rafael Rigamonti RA: 093658-3 RA: 098619-0 RA: 108682-6 RA: 091071-1

Wladimir Zanchetta RA: 093540-3

Lista de exerccio da disciplina de TOPICOS MECATRONICA do 10 semestre, do Curso de Engenharia de Controle e Automao, da Universidade Metodista de Piracicaba sob avaliao do Prof. FABRICIO NICOLATO

Santa Brbara DOeste Outubro 2013

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SUMRIO

1 EXERCCIO 1..................................................................................................................... 4 2 EXERCCIO 2..................................................................................................................... 5 A- ........................................................................................................................................... 5 B- ........................................................................................................................................... 5 C- ........................................................................................................................................... 9 D-......................................................................................................................................... 10 3 EXERCCIO 3................................................................................................................... 10 A- ......................................................................................................................................... 10 4 EXERCCIO 4................................................................................................................... 11 5 EXERCCIO 5................................................................................................................... 16 6 EXERCCIO 6................................................................................................................... 18 7 EXERCCIO 7................................................................................................................... 19 8 EXERCCIO 8................................................................................................................... 19 9 EXERCCIO 9................................................................................................................... 20 10 - EXERCCIO 10 ............................................................................................................... 20 11 - EXERCCIO 11 ............................................................................................................... 20 12 - EXERCCIO 12 ............................................................................................................... 20

1) O que so os controladores lgicos programveis (CLP)?

Histria
O Controlador Lgico Programvel ( C.L.P. ) nasceu praticamente dentro da indstria automobilstica americana, especificamente na Hydronic Division da General Motors , em 1968, devido a grande dificuldade de mudar a lgica de controla de painis de comando a cada mudana na linha de montagem. Tais mudanas implicavam em altos gastos de tempo e dinheiro. Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, foi preparada uma especificao que refletia as necessidades de muitos usurios de circuitos reles, no s da indstria automobilstica, como de toda a indstria manufatureira. Nascia assim, um equipamento bastante verstil e de fcil utilizao, que vem se aprimorando constantemente, diversificando cada vez mais os setores industriais e suas aplicaes, o que justifica hoje ( junho /1998) um mercado mundial estimado em 4 bilhes de dlares anuais. Desde o seu aparecimento, at hoje, muita coisa evoluiu nos controladores lgicos, como a variedade de tipos de entradas e sadas, o aumento da velocidade de processamento, a incluso de blocos lgicos complexos para tratamento das entradas e sadas e principalmente o modo de programao e a interface com o usurio.

O que ?
Um CLP o controlador indicado para lidar com sistemas caracterizados por eventos iscretos (SEDs), ou seja, com processos em que as variveis assumem valores zero ou um (ou variveis ditas digitais, ou seja, que s assumem valores dentro de um conjunto finito). Podem ainda lidar com variveis analgicas definidas por intervalos de valores de corrente ou tenso eltrica. As entradas e/ou sadas digitais so os elementos discretos, as entradas e/ou sadas analgicas so os elementos variveis entre valores conhecidos de tenso ou corrente. Os CLP's esto muito difundidos nas reas de controle de processos ou de automao industrial. No primeiro caso a aplicao se d nas industrias do tipo contnuo, produtoras de lquidos, materiais gasosos e outros produtos, no outro caso a aplicao se d nas reas relacionadas com a produo em linhas de montagem, por exemplo na indstria do automvel. Num sistema tpico, toda a informao dos sensores concentrada no controlador (CLP) que de acordo com o programa em memria define o estado dos pontos de sada conectados a atuadores. Os CLPs tem capacidade de comunicao de dados via canais seriais. Com isto podem ser supervisionados por computadores formando sistemas de controle integrados. Softwares de superviso controlam redes de Controladores Lgicos Programveis. Os canais de comunicao nos CLPs permitem conectar interface de operao (IHM), computadores, outros CLPs e at mesmo com unidades de entradas e sadas remotas. Cada fabricante estabelece um protocolo para fazer com seus equipamentos troquem informaes entre si. Os protocolos mais comuns so Modbus (Modicon - Schneider Eletric), EtherCAT (Beckhoff), Profibus (Siemens), Unitelway (Telemecanique - Schneider Eletric) e DeviceNet (Allen Bradley), entre muitos outros. Redes de campo abertas como PROFIBUS-DP so de uso muito comum com CLPs permitindo aplicaes complexas na indstria automobilstica, siderurgica, de papel e celulose, e outras

2) Descreva a arquitetura geral e os princpios de funcionamento dos CLPs.

A - Alimentao A Fonte de Alimentao tem normalmente as seguintes funes bsicas: Converter a tenso da rede eltrica ( 110 ou 220 VCA ) para a tenso de alimentao dos circuitos eletrnicos ,( + 5VCC para o microprocessador , memrias e circuitos auxiliares e +/- 12 VCC para a comunicao com o programador ou computador ); Manter a carga da bateria, nos sistemas que utilizam relgio em tempo real e Memria do tipo R.A.M.; Fornecer tenso para alimentao das entradas e sadas ( 12 ou 24 VCC ). B - Entradas e sadas MDULOS OU INTERFACES DE ENTRADA : So circuitos utilizados para adequar eletricamente os sinais de entrada para que possa ser processado pela CPU (ou microprocessador) do CLP, temos dois tipos bsicos de entrada, as digitais e as analgicas. ENTRADAS DIGITAIS: So aquelas que possuem apenas dois estados possveis, ligado ou desligado, e alguns dos exemplos de dispositivos que podem ser ligados a elas so: - Botoeiras; - Chaves ( ou micro ) fim de curso; - Sensores de proximidade indutivos ou capacitivos; - Chaves comutadoras; - Termostatos; - Pressostatos; - Controle de nvel ( bia ); As entradas digitais podem ser construdas para operarem em corrente contnua ( 24 VCC ) ou emcorrente alternada ( 110 ou 220 VCA ). Podem ser tambm do tipo N ( NPN ) ou do tipo P ( PNP ). No caso do tipo N , necessrio fornecer o potencial negativo ( terra ou neutro ) da fonte de alimentao ao borne de entrada para que a mesma seja ativada. No caso do tipo P necessrio fornecer o potencial positivo ( fase ) ao borne de entrada. Em qualquer dos tipos de praxe existir uma isolao galvnica entre o circuito de entrada e a CPU. Esta isolao feita normalmente atravs de optoacopladores. As entradas de 24 VCC so utilizadas quando a distncia entre os dispositivos de entrada e o CLP no excedam 50 m. Caso contrrio, o nvel de rudo pode provocar disparos acidentais.

Exemplo de circuito de entrada digital 24 VCC :

ENTRADAS ANALGICAS : As Interfaces de Entrada Analgica , permitem que o CLP possa manipular grandezas analgicas, enviadas normalmente por sensores eletrnicos. As grandezas analgicas eltricas tratadas por estes mdulos so normalmente tenso e corrente. No caso de tenso as faixas de utilizao so : 0 10 VCC, 0 5 VCC, 1 5 VCC, -5 +5 VCC, -10 +10 VCC ( no caso as interfaces que permitem entradas positivas e negativas so chamadas de Entradas Diferenciais ), e no caso de corrente, as faixas utilizadas so : 0 20 mA , 4 20 mA. Os principais dispositivos utilizados com as entradas analgicas so: Sensores de presso manomtrica; Sensores de presso mecnica ( strain gauges - utilizados em clulas de carga ); Taco - geradores para medio rotao de eixos; Transmissores de temperatura; Transmissores de umidade relativa; Uma informao importante a respeito das entradas analgicas a sua resoluo. Esta normalmente medida em Bits. Uma entrada analgica com um maior nmero de bits permite uma melhor representao da grandeza analgica. Por exemplo: Uma placa de entrada 6

analgica de 0 10 VCC com uma resoluo de 8 bits permite uma sensibilidade de 39,2 mV , enquanto que a mesma faixa em uma entrada de 12 bits permite uma sensibilidade de 2,4 mV e uma de 16 bits permite uma sensibilidade de 0,2 mV. Exemplo de um circuito de entrada analgico:

MDULOS ESPECIAIS DE ENTRADA Existem mdulos especiais de entrada com funes bastante especializadas. Alguns exemplos so: - Mdulos Contadores de Fase nica; - Mdulos Contadores de Dupla Fase; - Mdulos para Encoder Incremental; - Mdulos para Encoder Absoluto; - Mdulos para Termopares ( Tipo J, K, L , S, etc ); - Mdulos para Termorresistncias ( PT-100, Ni-100, Cu-25 ,etc); - Mdulos para Sensores de Ponte Balanceada do tipo Strain - Gauges; - Mdulos para leitura de grandezas eltricas ( KW , KWh , KQ, KQh, cos Fi , I , V , etc) MDULOS OU INTERFACES DE SADA: Os Mdulos ou Interfaces de Sada adequam eletricamente os sinais vindos do microprocessador para que possamos atuar nos circuitos controlados . Existem dois tipos bsicos de interfaces de sada : as digitais e as analgicas . SADAS DIGITAIS : As sadas digitais admitem apenas dois estados : ligado e desligado. Podemos com elas controlar dispositivos do tipo : - Reles ; - Contatores ; - Reles de estato-slido - Solenides; - Vlvulas ; - Inversores de frequncia; - Etc. As sadas digitais podem ser construdas de trs formas bsicas : Sada digital Rel , Sada digital 24 VCC e Sada digital Triac. Nos trs casos, tambm de praxe, prover o circuito de um isolamento galvnico, normalmente opto - acoplado. 7

Exemplo de sada digital rel :

SADAS ANALGICAS: Os mdulos ou interfaces de sada analgica converte valores numricos, em sinais de sada em tenso ou corrente. No caso de tenso normalmente 0 10 VCC ou 0 5 VCC, e no caso de corrente de 0 20 mA ou 4 20 mA. Estes sinais so utilizados para controlar dispositivos atuadores do tipo : - Vlvulas proporcionais; - Motores C.C.; - Servo - Motores C.C; - Inversores de frequncia; - Posicionadores rotativos; 8

Exemplo de circuito de sada analgico:

C - Unidade de processamento e memria UNIDADE DE PROCESSAMENTO: Tambm chamada de C.P.U. responsvel pela funcionamento lgico de todos os circuitos. Nos CLPs modulares a CPU est em uma placa ( ou mdulo ) separada das demais, podendo - se achar combinaes de CPU e Fonte de Alimentao. Nos CLPs de menor porte a CPU e os demais circuitos esto todos em nico mdulo. As caractersticas mais comuns so: - Microprocessadores ou Microcontroladores de 8 ou 16 bits ( INTEL 80xx, MOTOROLA 68xx, ZILOG Z80xx, PIC 16xx ); - Endereamento de memria de at 1 Mega Byte; - Velocidades de CLOCK variando de 4 a 30 MHZ; - Manipulao de dados decimais, octais e hexadecimais MEMRIA DO PROGRAMA MONITOR : O Programa Monitor o responsvel pelo funcionamento geral do CLP. Ele o responsvel pelo gerenciamento de todas as atividades do CLP. No pode ser alterado pelo usurio e fica armazenado em memrias do tipo PROM , EPROM ou EEPROM . Ele funciona de maneira similar ao Sistema Operacional dos microcomputadores. o Programa Monitor que permite a transferncia de programas entre um microcomputador ou Terminal de Programao e o CLP, gerenciar o estado da bateria do sistema, controlar os diversos opcionais etc. MEMRIA DO USURIO : onde se armazena o programa da aplicao desenvolvido pelo usurio. Pode ser alterada pelo usurio, j que uma das vantagens do uso de CLPs a flexibilidade de programao. Inicialmente era constituda de memrias do tipo EPROM , sendo hoje utilizadas memrias do tipo RAM ( cujo programa mantido pelo uso de baterias ) , EEPROM e FLASH-EPROM, 9

sendo tambm comum o uso de cartuchos de memria, que permite a troca do programa com a troca do cartucho de memria. A capacidade desta memria varia bastante de acordo com o marca/modelo do CLP, sendo normalmente dimensionadas em Passos de Programa. MEMRIA DE DADOS: a regio de memria destinada a armazenar os dados do programa do usurio. Estes dados so valores de temporizadores, valores de contadores, cdigos de erro, senhas de acesso, etc. So normalmente partes da memria RAM do CLP. So valores armazenados que sero consultados e ou alterados durante a execuo do programa do usurio. Em alguns CLPs , utiliza - se a bateria para reter os valores desta memria no caso de uma queda de energia. MEMRIA IMAGEM DAS ENTRADAS / SADAS: Sempre que a CPU executa um ciclo de leitura das entradas ou executa uma modificao nas sadas, ela armazena o estados da cada uma das entradas ou sadas em uma regio de memria denominada Memria Imagem das Entradas / Sadas. Essa regio de memria funciona como uma espcie de tabela onde a CPU ir obter informaes das entradas ou sadas para tomar as decises durante o processamento do programa do usurio. D - Interface de comunicao As IHMs surgiram diante da necessidade de modificar certos parmetros dentro de um programa, sem a necessidade de conectar-se a um computador para a realizao desta tarefa. As interfaces so ligadas ao CLP atravs de sua porta de comunicao. Existem dois tipos: as interfaces alfa-numricas e as de interfaces grficas. A interface alfa-numrica constituda de teclas de sistema, teclas de funes, teclas alfanmericas, LEDs indicadores e um display LCD, geralmente de 2 linhas e 20 colunas. O princpio de funcionamento consiste em pr-programar mensagens, onde cada uma possui um nmero. Quando se deseja acessar qualquer mensagem, basta fazer com que o CLP coloque o nmero desta no registrador designado para indicar qual mensagem ser mostrada no momento. Nas IHM's grficas, o usurio pode, por meio de um programa especfico, desenhar comandos em forma de botes, bem como, lmpadas para aviso ou alarmes, escolhendo cores, formatos, tamanhos e definindo, tambm, endereos do CLP para cada elemento. O usurio pode modificar esta interface a qualquer momento, acrescentando ou retirando funes, de acordo com suas necessidades. Existem IHMs grficas com tecnologia touch screen (toque de tela).

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4) Baixe o simulador de CLP CLIC da WEG, instale no seu PC e usando as entradas/sadas, faa programas em LADER para as seguintes funes lgicas:

Funo1

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Funo2

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5) Com o Clic, simule o funcionamento de um semforo com o seguinte funcionamento: a. Se no estiver habilitado ficar no amarelo piscante com intervalo de 2s; b. Se estiver habilitado, iniciar no vermelho e ficar por 20s, passando para o verde no qual ficar por 30s, passando pelo amarelo por 10s e retornando para o vermelho.

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6) O que operao em tempo real? Um Sistema Operacional de Tempo Real (RTOS do ingls Real Time Operating System) um sistema operacional destinado execuo de um conjunto de tarefas que possuam requisitos temporais alm dos requisitos funcionais (comuns para aplicaes de propsito gerais). Para tais sistemas no importa, como comum pensar-se, se a velocidade de resposta elevada ou no. 18

O tempo de resposta chamado de prazo da tarefa e a perda de um prazo, isto , o no cumprimento de uma tarefa dentro do tempo esperado, caracteriza uma falha do sistema. As falhas podem ser catastrficas, no caso da perda do deadline de uma tarefa crtica ou inconveniente no caso da perda de uma tarefa com deadline soft. De acordo com Gillies, citado por Monfret e Linimon (2000), um sistema operacional de tempo real aquele onde a corretude dos clculos no depende somente da lgica das operaes matemticas, mas tambm do tempo em que estes resultados so produzidos. Se os resultados no so produzidos no tempo esperado, diz-se que ocorreu uma falha no sistema. De acordo com o padro POSIX 1003.1, tempo real em sistemas operacionais a habilidade do sistema em prover uma determinada quantidade de servio em um tempo prdefinido de resposta(MONFRET; LINIMON 2000). Um sistema de tempo real consiste em um conjunto de atividades seqenciais e cooperativas. Essas atividades podem ser Mach threads, Alpha threads, UNIX processes ou qualquer outra abstrao conhecida no sistema operacional que realiza alguma ao em um computador (CLARK 1990). Ao contrrio de sistemas operacionais tradicionais, em um sistema operacional de tempo real o tempo em que as operaes so realizadas de extrema importncia. Em outras palavras, se uma falha ocorre interrompe-se todo um processo, pessoas podem morrer, desastres podem acontecer. Imagine um rob em uma fbrica responsvel por transferir objetos entre duas esteiras continuamente. Se ele se atrasa o objeto na esteira no estar mais na posio, se ele se adianta o objeto ainda no chegou. Em outras palavras, se um sistema consome 2,01 segundos para processar 2,0 segundos de udio ele no de tempo real. Seria de tempo real se processasse em 1,99 ou menos segundos. 7) O que um sistema operacional de tempo real? O Sistema Operativo em Tempo Real (RTOS da sigla: Real Time Operating System) um sistema operacional/operativo destinado execuo de mltiplas tarefas onde o tempo de resposta a um evento (externo ou interno) pr-definido; no importando, como comum pensar-se, se a velocidade de resposta elevada ou no. Esse tempo de resposta chamado de prazo da tarefa e a perda de um prazo, isto , o no cumprimento de uma tarefa dentro do prazo esperado, caracteriza uma falha do sistema. Outra caracterstica dos sistemas de tempo real a sua interao com o meio ao redor. Os STR tem que reagir, dentro de um prazo pr-definido, a um estmulo do meio. O sistema considerado previsvel quando podemos antecipar seu comportamento independentemente de falhas, sobrecargas e variaes de hardware. Um RTOS facilita a concepo de um sistema em tempo real, mas no garante que o resultado final seja um sistema de tempo real, para tal necessrio que o programa nele implementado tenha sido corretamente desenvolvido. Um RTOS no tem que ter necessariamente um elevado dbito nas sadas, ou um elevado nmero de sadas, no entanto, tem que garantir que certas tarefas sejam executadas em um determinado intervalo de tempo. Um RTOS mais eficaz e mais valorizado pela forma previsvel e rpida na resposta a um evento, do que pela quantidade de dados que processa. Os fatores chave em um STR so, ento, fornecer latncias de interrupes e de alternncia de tarefas mnimas. 8) O que so os sistemas digitais de controle distribudo (SDCD)? SDCD um equipamento da rea de automao industrial que tem como funo primordial o controle de processos de forma a permitir uma otimizao da produtividade industrial, estruturada na diminuio de custos de produo, melhoria na qualidade dos produtos, preciso das operaes, segurana operacional, entre outros. Ele composto basicamente por um conjunto integrado de dispositivos que se completam no cumprimento das suas diversas funes - o sistema controla e supervisiona o processo produtivo da unidade. 19

Utilizam-se tcnicas de processamento digitais (discreto) em oposio ao analgico (contnuo), com o objetivo de proporcionar uma manuteno no comportamento de um referido processo na planta da indstria, dentro de parmetros j estabelecidos. O sistema dotado de processadores e redes redundantes e permite uma descentralizao do processamento de dados e decises, atravs do uso de unidades remotas na planta. 9) Cite algumas aplicaes dos SDCDs. Sistemas de controle de meio-ambiente Semforos Sinais de radio Sistemas de tratamento de gua Refinarias de petrleo Usinas qumicas Indstria farmacutica Redes de sensores Navios de transporte de carga seca a granel e Petroleiro 10) Qual a diferena entre processamento em ponto fixo e ponto flutuante? Processamentos com ponto flutuante so mais complexos do que com ponto fixo, portanto processadores que possuem algoritmos para clculo de ponto flutuante so mais complexos e mais caros, para aplicaes que no exige alta preciso podem ser adotados os processadores que possuem algoritmos para clculo de ponto fixo, sendo estes mais simples, possuem menor custo. 11) Represente os nmeros a seguir em ponto-fixo com representao Q(8,4) e determine seu erro em relao representao em ponto-flutuante.

Resposta na folha de caderno em anexo.

12) Resolva as seguintes operaes em ponto-fixo usando a representao Qa(8,4) oper Qb(8,4) = Qr(8,6). Calcule o erro em relao ao clculo em pontoflutuante. 25,78X9,25 58,912 + 35,098 111,592 - 32,12 Resposta na folha de caderno em anexo.

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