Sintesi diretta

(Complementi di Controlli Automatici: prof. Giuseppe Fusco)

La tecnica di progetto denominata sintesi diretta ha come obiettivo il progetto di un controllore C (s) il quale assicuri che la funzione di trasferimento di ciclo chiuso W (s) sia uguale ad una desiderata funzione di trasferimento Wdes (s) che soddis opportune speciche. Si consideri a tal proposito il classico schema di controllo a controreazione unitaria
d ( t) r (t)
+

y ( t)

C (s )

P (s )

Figura 1: Controllo a ciclo chiuso.

in cui ` e nota la funzione di trasferimento P (s) del processo. Si ipotizzi inizialmente d(t) = 0. Poich` e W (s) = imponendo W (s) = Wdes (s) e risolvendo rispetto a C (s) si ricava C (s) = P (s) 1 Wdes (s)
(

C (s) P (s) 1 + C (s) P (s)

(1)

Wdes (s)

).

(2)

Dallespressione (2) si osserva subito che C (s) ` e proporzionale al reciproco di P (s), pertanto il controllore tende a cancellare i poli e gli zeri di P (s) sostituendoli con i propri in modo tale che la (1) risulti soddisfatta. Da quanto ora illustrato si comprende che, nota la Wdes (s), il calcolo di C (s) ` e estremamente semplice.

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La Wdes (s) non pu` o per` o essere assegnata in modo arbitrario; in primo luogo deve garantire due requisiti fondamentali: la causalit` a del controllore e la stabilit` a interna danello. La causalit` a del controllore impone che il grado relativo di C (s) sia non negativo, ovvero che il grado nc del polinomio a denominatore di C (s) sia non inferiore al grado mc del suo polinomio a numeratore . Indicando con C (s) = dalla (2) si ottiene C (s) = il cui grado relativo vale nc mc = mp + nwdes (mwdes + np ) che risulta positivo o nullo se e solo se nwdes mwdes np mp . (3) Np (s) Dwdes (s) Nwdes (s)
(

Nc (s) , Dc (s)

P (s) =

Np (s) , Dp (s)

Wdes (s) =

Nwdes (s) Dwdes (s)

Nwdes (s) Dp (s)

La condizione (3) impone quindi un vincolo sulla scelta del grado relativo della Wdes (s) che non pu` o essere inferiore al grado relativo di P (s). Per quanto riguarda invece il problema di garantire la stabilit` a interna danello, ` e necessario che i poli e/o zeri di P (s) che il controllore cancella siano solo quelli a parte reale strettamente negativa. Se si cancellassero poli e/o zeri a parte reale non negativa, sarebbe compromessa la stabilit` a interna, anche se la Wdes (s) ` e scelta asintoticamente stabile. Gli zeri e/o poli di P (s) a parte reale positiva o nulla non vengano cancellati se permangono nella funzione di trasferimento danello aperto F (s) = C (s) P (s) = Nwdes (s) Wdes (s) . = 1 Wdes (s) Dwdes (s) Nwdes (s)

Pertanto, ogni zero di P (s) a parte reale maggiore o uguale a zero non viene cancellato da C (s) se ` e radice anche di Nwdes (s). Indicando con zi tale zero di molteplicit` a i , deve quindi risultare

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dj 1 Wdes (s) = 0, j = 1 . . . i . (4) s=zi dsj 1 Analogamente, ogni polo di P (s) a parte reale maggiore o uguale a zero non viene cancellato da C (s) se ` e radice anche di Dwdes (s) Nwdes (s). Indicando con pi tale polo di molteplicit` a i , deve risultare
) dj 1 ( = 0, j = 1 . . . i . (5) 1 W ( s ) des s=pi dsj 1 Una volta garantiti i due requisiti fondamentali, si pu` o passare al problema di fare in modo che la Wdes (s) soddis le speciche assegnate. Se si richiede linseguimento di segnali di riferimento a gradino, rampa lineare e sinusoide, o la reiezione di disturbi d(t) con trasformata di Laplace funzione razionale fratta, in base al principio del modello interno, ` e necessario che la funzione di trasferimento danello aperto

F (s) =

Wdes (s) 1 Wdes (s)

abbia tra i suoi poli i poli della funzione di trasferimento del riferimento da inseguire o del disturbo da reiettare. Indicando con Q(s) il polinomio a denominatore di tale funzione di trasferimento e ricordando le trasformate di Laplace di tali segnali risulta: Q(s) = s (gradino) Q(s) = s2 (rampa) allora allora 1 Wdes (0) = 0 1 Wdes (0) = 0, allora d Wdes (s) =0 s=0 ds

Q(s) = s2 + 2 (sinusoide)

1 Wdes ( ) = 0.

Si noti che la specica di errore nullo a regime permanente per un riferimento a gradino ` e analoga alla condizione che previene la cancellazione di un eventuale polo semplice in s = 0 di P (s), si veda a tal proposito la (5). Infatti tale specica richiede che F (s) abbia almeno un polo in s = 0, sistema di tipo uno. Tale polo se presente in P (s) non deve essere cancellato. Se invece P (s) non ha poli nellorigine, la condizione 1 Wdes (0) = 0 imponendo un polo nellorigine nella funzione di trasferimento del controllore garantisce errore nullo al gradino e reiezione di disturbi costanti.

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Se inoltre si richiede errore nito e non nullo per riferimento a rampa lineare si deve imporre e1 =
mWdes nWdes 1 1 d Wdes (s) = e1,max . s=0 ds i=1 zw,i i=1 pw,i

(6)

dove zw,i e pw,i rappresentano rispettivamente gli zeri ed i poli della Wdes (s). A questo punto la Wdes (s) viene assegnata nella forma
m+ p

Wdes (s) =

(s zi )i 1 s1 + . . . . . . + 1 s + 0 Dwdes (s)

in cui m+ e il numero di zeri distinti a parte reale positiva di P (s) che in p ` accordo alla (4) devono essere zeri anche di Wdes (s), = 1 + 2 dove 1 ` e il numero di condizioni da imporre per prevenire la cancellazione dei poli di P (s) a parte reale nulla o positiva come richiesto dalla condizione (5), 2 ` e il numero di condizioni da imporre per soddisfare le speciche di regime permanente e Dwdes (s) ` e un qualsiasi polinomio stabile le cui radici vengono scelte in base alle speciche transitorie assegnate ed il cui grado nwdes deve soddisfare la (3) che in questo caso diventa
mp

nwdes np

i=1

i + 1 + 2 1

dove m e il numero di zeri distinti a parte reale negativa di P (s). p ` ` E altres` importante chiarire che se la condizione di non cancellazione di un polo nellorigine di P (s) ` e portata in conto in 1 , lanaloga condizione di errore nullo a regime permanente per un riferimento a gradino non deve essere portata in conto in 2 . In pratica le condizioni da imporre devono essere indipendenti luna dallaltra. Nel caso in cui P (s) ha grado relativo non superiore a due e presenta tutti i poli e zeri a parte reale negativa, ad eccezione di un polo semplice nellorigine, la Wdes (s) pu` o essere assegnata nella seguente forma standard Wdes (s) = 1 . s s2 1+2 + 2 n n

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` pertanto possibile legare coeciente di smorzamento e pulsazione E naturale n ai valori della sovraelongazione e della banda passante a 3 dB richiesti dalle speciche, in accordo alle ben note relazioni 1 2 s% = 100 e

2 B3 = n 1 2 2 +

2 4 2 + 4 4.

Per quel che riguarda il soddisfacimento di speciche a regime, la forma standard assicura errore nullo per riferimento a gradino ed errore nito e non nullo per riferimento a rampa lineare. In questo caso la condizione (6) diventa e1 = 2 e1,max . n (7)

Se la scelta di ed n non soddisfa la (7) si pu` o adottare il seguente modello standard comprensivo di uno zero s n Wdes (s) = s s2 1+2 + 2 n n 1+ 1 1 < . 2 2 2 2 e1,max n Se il grado relativo di Wdes (s) in (8) non soddisfa la (3), ` e necessario aggiungere alcuni poli fuori banda no a raggiungere il grado realtivo di P (s). Si ha quindi s )( n )r Wdes (s) = ( 2 s s s 1+2 1+ + 2 n n 0 1+ con 0 10 (2 B3 ).

(8)

in cui il parametro viene calcolato in modo da soddisfare il seguente vincolo

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` utile precisare che in questo caso v` E a ricalcolato il valore del parametro che consente di soddisfare il vincolo sullerrore a regime permanente per riferimento a rampa lineare. Infatti in questo caso v` a tenuto in conto la presenza del termine 0 nel calcolo della derivata prima della Wdes (s) in accordo alla (6). In denitiva adottando la forma standard con laggiunta di poli ad alta frequenza, il vincolo sul grado relativo ` e soddisfatto ed il comportamento dinamico di Wdes (s) non dierisce sensibilmente da quello del secondo ordine (modello a poli dominanti). Inne ` e da notare che, dierentemente dalla tecnica di progetto di sintesi per tentativi, il metodo di sintesi diretta si congura come un metodo sistematico per controllare in retroazione un qualunque processo, anche instabile.