Vision Robotik Regelung

Fachhochschule Trier Umwelt-Campus Birkenfeld

Regelungs- und Automatisierungstechnik Prof. Dr.-Ing. Wolfgang Gerke

Antriebsdemonstrator fr Hybrid-Fahrzeuge
Interaktive Experimente zu elektrischen Antrieben in Fahrzeugen
Fr: Daimler-Chrysler AG, StuttgartUntertrkheim Rainer Michels, Ralf Becker Ralf Becker Wolfgang Gerke Frank Hentschel 11.8.2003 3960011166-F03 1.3.2003 30.9.2003 Pflichtenheft

Aufbau des Versuchsstands: Programm-Entwicklung: Projektleiter FH-Trier: Projektleiter DCAG: Datum: Vertragsnummer: Projektstart : Ende Teilprojekt 1: Bezug zur Vorhabenbeschreibung:

Projekt Antriebsdemonstrator

Inhaltsverzeichnis
1. 2. 3. 4. 5. Motivation und Inhalt .................................................................................... 3 Voraussetzungen und Ziele ......................................................................... 3 Literatur........................................................................................................ 4 Grundlagenwiederholung ............................................................................. 5 Drehfelderzeugung....................................................................................... 8
Aufbau der Drehstrom Synchronmaschine .......................................................................8 Erzeugung eines sprunghaft vernderlichen Drehfeldes...................................................8 Stern- und Dreieckschaltung...........................................................................................11 Verschaltung der Spulen bei Dreieckschaltung beim Versuchsmotor ............................15 Automatische Drehung des Flussvektors ber Transistoren...........................................15 Wechselrichter ................................................................................................................16 gepulste Rechteckansteuerung ........................................................................................17 Raumzeiger .....................................................................................................................18 Raumzeiger-Modulation .................................................................................................19 Sinusbewertete Pulsweitenmodulation ...........................................................................21

5.1. 5.2. 5.3. 5.4. 5.5. 5.6. 5.7. 5.8. 5.9. 5.10.

6. 7. 8. 9. 10. 11.

Laststeuerung ber Hall Sensoren............................................................. 22 Laststeuerung ber Resolver- Messsystem ............................................... 26 Stromregelung............................................................................................ 28 Das Resolver- Messsystem ....................................................................... 29 Rekuperation.............................................................................................. 29 Versuchsgerte .......................................................................................... 32
Steuergert Belastungsmaschine.....................................................................................33 Effektivwert- Messgert..................................................................................................33 Lastschalter .....................................................................................................................34 Steuergert Blockkommutierung ....................................................................................34 Steuergert Sinuskommutierung.....................................................................................35 Umrichter Ein-/ Ausgabe ................................................................................................35 Universal Umrichter........................................................................................................36 Trennverstrker ...............................................................................................................36 Belastungsmaschine........................................................................................................37 Resolver ..........................................................................................................................37 Kommutierungsgeber......................................................................................................37 Versuchsmotor ................................................................................................................38 Oszilloskop .....................................................................................................................38

11.1. 11.2. 11.3. 11.4. 11.5. 11.6. 11.7. 11.8. 11.9. 11.10. 11.11. 11.12. 11.13.

12. Versuchs- Software.................................................................................... 39 13. Literatur...................................................................................................... 52

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Projekt Antriebsdemonstrator

1. Motivation und Inhalt

Fr Fahrzeuge wird die Verwendung elektrischer Antriebe bei Verknappung der Rohstoffe immer bedeutsamer. Die Elektroantriebe werden ber Akkumulatoren gespeist, die vom ffentlichen Netz oder ber mobile Brennstoffzellen aufgeladen werden knnen. Der Weg zur Einfhrung der Elektroantriebe knnte ber eine Zwischenstufe, den sogenannten Hybrid-Motor erleichtert werden. Der Hybrid-Motor verfgt ber einen Benzinoder Dieselmotor und einen Elektromotor, die ber ein Getriebe gleichzeitig oder alternativ betrieben werden knnen. Dadurch knnen die Vorteile beider Motorentypen vereinigt werden. Der Verbrennungsmotor kann im optimalen Betriebspunkt betrieben werden. Er sorgt im wesentlichen fr die Beschleunigung. Der Elektroantrieb kann zur Fahrt bei konstantem Last-Moment oder im generatorischen Betrieb beim Bremsen oder bergab Fahren den Antrieb bernehmen. Whrend der Aufbau und die Funktionsweise der Verbrennungsmotoren weitverbreitet bekannt sind, werden Elektro-Motoren, auch von Fahrzeug-Technikern hufig als sogenannte Black-Box benutzt, ohne deren Funktionsweise genau zu verstehen. Doch um die Vorteile und die Problematik, und damit die Mglichkeiten der elektrischen Antriebe abwgen zu knnen, ist ein genaues Verstndnis der Funktionsweise erforderlich. Zur Erhellung dieser Black-Box sollen einige Versuche mit Demonstrationsantrieben beitragen. Dazu wurde ein interaktives und rechnergesteuertes Konzept entwickelt, mit dem einzelne fr das Verstndnis wichtige Zusammenhnge in eigenstndigen Experimenten erlutert werden. Das Konzept beruht auf drei Sulen: Verwendung didaktisch aufbereiteter und industriegngiger Komponenten und Maschinen zur Durchfhrung von Versuchen. Verwendung eines speziell entwickelten, selbst erklrenden Programms mit interaktiven Erluterungen ber Grafiken, Filme und Texte. Das Programm ist ber eine Industrie-Ethernet-Schnittstelle mit den Steuergerten der Maschinen verbunden. die vorliegende Versuchsunterlage bietet zustzliche Hintergrundinformationen. Der Antriebsdemonstrator bietet in seiner gegenwrtigen Ausbaustufe Versuche zum sogenannten lastgefhrten, permanenterregten Synchronmotor (PM-Motor). Die Versuche sind in die folgenden vier Hauptpunkte aufgeteilt: Drehfelderzeugung Laststeuerung Stromregelung

Rekuperation Im Endausbau soll der Antriebsdemonstrator auch die neben dem PM-Motor in Frage kommenden elektrischen Maschinen: feldorientiert geregelte Asynchronmaschine und geschalteter Reluktanz-Motor durch Experimente erlutern. Gegenwrtig wurden einige Versuche zur Asynchronmaschine vorbereitet, die jedoch noch nicht in dem didaktischem Gesamtkonzept mit der einheitlichen und rechnergesteuerten Benutzerfhrung integriert sind.

2. Voraussetzungen und Ziele

Um dem Nutzer des Antriebsdemonstrators ein Verstndnis der Funktionsweise der einzelnen elektrischen Maschinen zu vermitteln, werden folgende Kenntnisse bei ihm vorausgesetzt: Grundlagen der Elektrotechnik und des magnetischen Feldes Grundlagen der Elektronik und Digitaltechnik Grundlagen der Regelungstechnik Grundkenntnisse Oszilloskop Nachdem der Nutzer mit dem Antriebsdemonstrator in der vorliegenden Ausbaustufe intensiv gearbeitet hat, sollte er in der Lage sein, die Funktionsweise der elektronisch kommutierten Synchronmaschine zu verstehen. Er kann erklren, wie ein Drehfeld ber einen Frequenzumrichter entsteht und zu welchem Zweck ein Kommutierungsgeber eingesetzt wird. Auch die unterschiedlichen Gebertypen zur Block- bzw. Sinuskommutierung werden ihm bekannt sein. Die Grundlagen der Stromregelung sollten verstanden sein und der Begriff der Pulsweitenmodulation und Raumzeigermodulation kann einfhrend erlutert werden. Es ist kein Ziel der Studien mit dem Antriebsdemonstrator Projektierungen fr elektrische Maschinen durchfhren zu knnen. Das Niveau der Versuche ist praxisbezogen, da der Teilnehmerkreis sich auch auf NichtElektrotechniker ausdehnt. Ebenso sind alle Versuchsbeschreibungen mehr auf die technische Realisierung als auf die theoretischen Hintergrnde ausgerichtet.

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Projekt Antriebsdemonstrator

3. Literatur
Neben der vorliegenden Unterlage und der Software Beschreibung im Programm liegen eine Reihe von Gebrauchsanweisungen und Versuchsunterlagen vor, die von der Firma Leybold Didactic - Hrth erstellt wurden und die Basis fr die vorliegenden Versuche waren. Literatur zu elektrischen Maschinen wird im Anhang angegeben. Gebrauchanweisungen: Steuergert Sinuskommutierung Steuergert Blockkommutierung Steuergert Belastungsmaschine Drehstrom-Pendelmaschine Frequenzumrichter E/A Frequenzumrichter PWM Kennliniensteuergert AC-Servomotor Kfiglufermotor Trennverstrker Speicher-Oszillopskop

Versuchsunterlagen: TPS 12.4.3 TPS 12.4.4 TPS 12.5.1 TPS 12.5.2 TPS 12.5.3 Frequenzumrichtertechnik, Grundlagen Frequenzumrichtertechnik, Antriebe AC- Servo mit Blockkommutierung AC- Servo mit Sinuskommutierung Position- und Lageregelung

Die vorliegende Unterlage stellt eine Ergnzung zum entwickelten, interaktiven Lernprogramm Antriebsdemonstrator dar. Der Benutzer der Versuche wird ber das Programm gefhrt. Eine weitergehende Beschreibung zu den theoretischen Zusammenhngen enthlt der vorliegende Bericht.

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Projekt Antriebsdemonstrator

4. Grundlagenwiederholung
Eine Wirkung die ein elektrischer flieender Strom hervorrufen kann ist die Kraftwirkung. Die Versuche von Ampere zeigen, dass die Kraft auf einen stromdurchflossenen Leiter , der sich in einem magnetischen Feld befindet nach der folgenden Formel berechnet werden knnen: F = I ( l B). Dabei bedeuten I -elektrische Stromstrke in Ampere, l -Vektor , der die Richtung des flieenden Stroms kennzeichnet und als Betrag die Lnge des Leiters im Magnetfeld besitzt, B -magnetische Induktion oder Flussdichte. Die magnetische Induktion beschreibt die Strke des magnetischen Feldes in der Einheit 1Tesla=1 Vs/m2. Die Kraftwirkung eines Magnetfeldes auf einen stromdurchflossenen Leiter lsst sich auch durch die Feldlinienbilder veranschaulichen. Das magnetische Feld kann durch Permanentmagnete oder durch stromdurchflossene Spulen erzeugt werden.

Ha=0

Hi

Abbildung 4-1 Magnetischer Fluss in Spulen

Abbildung 4-2 elektrischer Leiter im Magnetfeld

Der Magnetfluss beschreibt symbolisch die Anzahl der gedachten Feldlinien durch die Querschnittsflche der Spule und kann durch das Material im Inneren der Spule, z.B. Stahlguss, erhht werden. Zur Bewertung der Strke von magnetischen Feldern wird auch der auf die Querschnittsflche bezogene Fluss benutzt. Diese Gre heit Induktion B. Sowohl die magnetische Induktion B als auch der magnetische Fluss sind vektorielle Gren: B, , d.h. sie sind durch Betrag und Richtung gekennzeichnet. Die Berechnung des Magnetflusses erfolgt allgemein durch Integration der Induktion ber eine Flche: = B dA.

Fr den homogenen Fall , d.h. B ist entlang der Flche konstant und B ist senkrecht zur Flche orientiert gilt vereinfacht: = B dA. Der magnetische Fluss wird bei der Berechnung von magnetischen Kreisen bentigt, dabei lautet eine Frage z.B.: gefordert wird eine bestimmte Induktion B im Luftspalt einer elektrischen Maschine. Gesucht ist die Windungszahl N und die Stromstrke einer Spule, die dafr erforderlich ist.

Abbildung 4-3 Berechnung magnetischer Kreise

Abbildung 4-4 Kraftwirkung auf stromdurchflossene Leiterschleife -5-

Projekt Antriebsdemonstrator

Durch die Verwendung einer Leiterschleife, die drehbar gelagert ist, von einem Strom durchflossen wird und sich in einem magnetischen Feld befindet, kann ein einfacher Motor aufgebaut werden. Die Bewegung kommt jedoch zum Stillstand, wenn der Hebelarm des Drehmomentes zu Null wird. In diesem Punkt kann z.B. ein mechanischer Kommutator die Stromrichtung in der Leiterschleife umpolen. Dieses Prinzip wird bei der Gleichstrommaschine angewendet.

Abbildung 4-5 Mechanischer Kommutator zur Stromwendung ndert sich der Magnetfluss durch eine Leiterschleife wird in ihr eine Spannung induziert. Liegt nicht nur eine d Leiterschleife vor sondern gibt es N Schleifen gilt: (Induktionsgesetz von Faraday:) Ui = N dt . Wenn sich die Leiterschleife im Magnetfeld dreht wird in ihr eine Spannung induziert, die der von auen angelegten Spannung entgegengerichtet ist. Dieser Effekt wird im Generatorbetrieb der elektrischen Maschine ausgenutzt. Jede elektrische Maschine kann als Motor oder Generator betrieben werden.

Abbildung 4-6 Spannungsinduktion bei Bewegung einer Leiterschleife Die induzierte Spannung kann ber zwei Schleifringe abgegriffen werden und hat einen harmonischen Verlauf. ber einen Stromwender oder Kommutator lsst sich eine pulsierende Gleichspannung erzeugen. Dieses Wirkprinzip wird erfolgreich bei der Gleichstrommaschine angewandt, deren Ersatzschaltbild im folgenden dargestellt ist. Natrlich besteht der sich drehende Rotor dann aus vielen Spulen die in einem bestimmten Winkel zueinander angeordnet sind.

Abbildung 4-7 Ersatzschaltbild der Gleichstrommaschine

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Projekt Antriebsdemonstrator

Die Gleichstrommaschine lsst sich durch die folgenden Formeln einfach beschreiben:
Ui = k n U = U i I A RA M = k IA 2

Insbesondere lsst sich das Drehmoment der Maschine durch den Ankerstrom und den Magnetfluss getrennt steuern. Das + Zeichen gilt bei Motorbetrieb, das Zeichen bei Generatorbetrieb. Kombiniert man die 2 RA U Gleichungen ergibt sich die Abhngigkeit der Drehzahl vom Drehmoment: n = M i = n0 n k (k ) 2 Jede elektrische Maschine kann prinzipiell im 4 Quadrantenbetrieb arbeiten, wobei der Betriebsart Vorwrtsbremsen auch die Bergabfahrt entspricht. Die Quadranten werden durch ein Koordinatensystem mit dem Drehmoment entlang der x-Achse und der Drehzahl entlang der y-Achse gebildet. Je nach Belastungszustand wird ein Punkt in diesem Koordinatensystem erreicht. Belastet man eine Gleichstrommaschine mit unterschiedlichen Lastmomenten ergibt sich eine Gerade, die charakteristisch fr diesen Maschinentyp ist. Die Drehzahl der Maschine lsst sich einfach ber die Ankerspannung verndern. Soll die Drehzahl ber die Nenndrehzahl erhht werden kann eine sogenannte Feldschwchung durchgefhrt werden.

Abbildung 4-8 Vier-Quadrantenbetrieb einer elektrischen Maschine Betrachtet man den Verlauf der magnetischen Felder im Innern einer Gleichstrommaschine erkennt man, dass aufgrund der stromdurchflossenen Leiter im Anker ein sog. Ankerquerfeld entsteht, das senkrecht zum ueren Magnetfeld liegt. Durch diese Anordnung ergibt sich ein maximales Drehmoment.

Abbildung 4-9 berlagerung Ankerfeld und Statorfeld

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Projekt Antriebsdemonstrator

5. Drehfelderzeugung
5.1. Aufbau der Drehstrom Synchronmaschine

Die Nachteile der Gleichstrommaschine liegen in dem mechanischen Kommutator und in der relativ schwierig zu gestaltenden Wrmeabfuhr aus dem Rotor, in dem sich die Leiterschleifen befinden. Daher wurden elektrische Maschinen entwickelt, die mit einer sogenannten elektronischen Kommutierung arbeiten und bei denen die stromdurchflossenen Spulen des Rotors durch Permanentmagnete mit 2,4 oder noch mehr Polen ersetzt wurden. Der Stator enthlt mehrere Spulen, die in Stern- oder Dreieckschaltung verschaltet sind. Der Rotor besteht aus Magneten, die entlang des Umfangs auf eine Trommel geklebt werden. Dadurch ergeben sich unterschiedliche Magnetpole im Rotor.

Abbildung 5-1 Rotor mit aufgeklebten Magneten

Abbildung 5-2 Stator mit 9 Spulen, Polpaarzahl 3

Die Maschine besteht aus mehreren am Umfang verteilten Spulen. In Bild 5.3 sind drei Spulen um 120 Grad rumlich versetzt angeordnet. Der Rotor ist aus magnetischem Material aufgebaut und hat einen Nord- und einen Sdpol. Wenn eine Spule nun mit einem elektrischem Strom versorgt wird, baut sie ein Magnetfeld auf, wobei je nach Stromrichtung der Nordpol bei Klemme 1 oder 2 liegen kann. Durch geschicktes automatisches Bestromen der drei Spulen in einer bestimmten Reihenfolge wird erreicht, dass sich der Magnet im Inneren des Motors jeweils nach dem auen anliegenden Magnetfeld ausrichtet. Dieses Verfahren soll in einem bungsbeispiel bei dem eine Drehung eines magnetisierten Rotors durch die Anziehungskrfte von Magnetfeldern erzeugt wird gebt werden. 5.2. Erzeugung eines sprunghaft vernderlichen Drehfeldes

bungsaufgabe 1:
2
C

Frage: Wie mssen die Wicklungen mit Strom beschaltet werden, damit eine Drehung im Uhrzeigersinn entsteht?
2

Abbildung 5-3: Ausgangslage

-8-

N
1 A 2

Ausgehend von der in Abbildung 5-3 dargestellten Lage des Rotors soll eine Drehung im Uhrzeigersinn verwirklicht werden. Die Wicklungen seien so gewickelt, dass der magnetische Nordpol sich an dem Ende befindet, an dem das elektrisch positive Potential anliegt.
S
1

Projekt Antriebsdemonstrator

C
1

B
2

Abbildung 5-4: Rotorlage 1

2
S

In der gewnschten Drehrichtung steht nun der Sdpol des Rotors einer der Wicklungen am nchsten. Daraus ergibt sich, dass im zweiten Schritt die Wicklung C an der Klemme 1 mit dem Pluspol und an der Klemme 2 mit dem Minuspol der Spannungsquelle verbunden werden muss. Der Rotor dreht sich um 60 und richtet sich wie in Abbildung 5-5 dargestellt aus.
B

Abbildung 5-5: Rotorlage 2

2

In der gewnschten Drehrichtung steht nun der Nordpol des Rotors einer der Wicklungen am nchsten. Daraus ergibt sich, dass im dritten Schritt die Wicklung B an der Klemme 2 mit dem Pluspol und an der Klemme 1 mit dem Minuspol der Spannungsquelle verbunden werden muss. Der Rotor dreht sich um 60 und richtet sich wie in Abbildung 5-6 dargestellt aus.
N

Abbildung 5-6: Rotorlage 3

2

C
1

B
2

Abbildung 5-7: Rotorlage 4

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In der gewnschten Drehrichtung steht nun der Sdpol des Rotors einer der Wicklungen am nchsten. Daraus ergibt sich, dass im vierten Schritt die Wicklung A an der Klemme 1 mit dem Pluspol und an der Klemme 2 mit dem Minuspol der Spannungsquelle verbunden werden muss. Der Rotor dreht sich um 60 und richtet sich wie in Abbildung 5-7 dargestellt aus.

+ 1

N
1
N

S
1 2
1 2 +

Lsung: In der gewnschten Drehrichtung steht der Nordpol des Rotors einer der Wicklungen am nchsten. Daraus ergibt sich, dass im ersten Schritt die Wicklung A an der Klemme 2 mit dem Pluspol und an der Klemme 1 mit dem Minuspol der Spannungsquelle verbunden werden muss. Der Rotor richtet sich wie in Abbildung 5-4 dargestellt aus.

+ 2

Projekt Antriebsdemonstrator

+
C

1 -

N S

In der gewnschten Drehrichtung steht nun der Nordpol des Rotors einer der Wicklungen am nchsten. Daraus ergibt sich, dass im fnften Schritt die Wicklung C an der Klemme 2 mit dem Pluspol und an der Klemme 1 mit dem Minuspol der Spannungsquelle verbunden werden muss. Der Rotor dreht sich um 60 und richtet sich wie in Abbildung 5-8 dargestellt aus.
B

Abbildung 5-8: Rotorlage 5

2
C

In der gewnschten Drehrichtung steht nun der Sdpol des Rotors einer der Wicklungen am nchsten. Daraus ergibt sich, dass im sechsten Schritt die Wicklung B an der Klemme 1 mit dem Pluspol und an der Klemme 2 mit dem Minuspol der Spannungsquelle verbunden werden muss. Der Rotor dreht sich um 60 und richtet sich wie in Abbildung 5-9 dargestellt aus. Man erkennt, dass der Rotor sich um 360 gedreht hat und im nchsten Schritt die Spule A wieder genau so geschaltet werden muss wie im ersten Schritt. Das heit, dass sich die Schaltfolge ab jetzt wiederholt.

N
1 A 2

S
N

1 +
B
S

Abbildung 5-9: Rotorlage 6

Zusammenfassung: Es wird immer diejenige Wicklung angesteuert, die in der gewnschten Drehrichtung einem Pol des Rotors am nchsten steht. Bei jedem Schaltvorgang mssen die Wicklungsklemmen umgepolt werden. Fr eine Rotordrehung im Uhrzeigersinn mssen die Wicklungen in entgegengesetzter Richtung beschaltet werden. Die Frequenz des Drehfeldes ist gleich der Frequenz des Motors.

2 -

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Projekt Antriebsdemonstrator

5.3.

Stern- und Dreieckschaltung

In den bisherigen Betrachtungen wurde davon ausgegangen, dass immer nur eine Wicklung beschaltet wird. Normalerweise sind die Wicklungen jedoch im Stern oder im Dreieck geschaltet.
W

W
U
A

Abbildung 5-10 Sternschaltung und Dreieckschaltung der Spulen Wenn mehrere Wicklungen im Stator stromdurchflossen sind, bilden sich mehrere Magnetfelder, die sich ber den Auenring des Stators und den Rotor zu einem gemeinsamen Magnetfeld addieren. Die Gre und Richtung des gemeinsamen Magnetfeldes wird durch eine Vektoraddition der einzelnen Magnetfelder ermittelt.

Abbildung 5-11 Vektoraddition der Flussvektoren zu einem resultierenden Flussvektor Die Richtung der einzelnen Magnetfelder ist durch die Lage der Wicklungen gegeben. Die Gre ist proportional dem Stromfluss in der jeweiligen Wicklung.

bungsaufgabe 2:
In einer Dreieckschaltung ist die Klemme U mit dem Minuspol einer 12V Batterie verbunden und die Klemme V mit dem Pluspol. Frage: Welche Gre und Lage hat das resultierende Magnetfeld im Vergleich zum Magnetfeld in der Wicklung zwischen U und V?

Lsung zu bungsaufgabe 2:
Ersatzschaltbild:
B

W
A

12V

Die Widerstnde der einzelnen Wicklungen sind gleich: RA = RB = RC Der Spannungsabfall an der Wicklung A betrgt 12V, an den Wicklungen B und C jeweils 6V: UB = UC = UA Daraus folgt, dass der Strom in der Wicklung B gleich gro ist wie der Strom in der Wicklung C und halb so gro wie in der Wicklung A: IB = IC = IA. Bei der Dreieckschaltung der drei Spulen des Stators ergeben sich je nach Anschluss der Klemmen U,V , W mit dem Plus- bzw. Minus-Pol einer Gleichspannungsquelle die folgenden unterschiedlichen 6 Lagen der Magnetfelder des Stators. In der dargestellten Schaltung wird die Lage 1 des resultierenden Magnetfeldes dadurch bewirkt, dass die einzelnen Teilmagnetfelder der Spulen 1-3 berlagert werden.

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Projekt Antriebsdemonstrator

S
3

N
2

N
V
1

S N + S
U

3 1
1

4 5 6

Abbildung 5-12 Entstehung der Magnetfeldlage 1,

rechts: mgliche unterschiedliche Lagen der Magnetfelder

Lage 1 Lage 2 Lage 3 Lage 4 Lage 5 Lage 6

V: + Pol, U: -Pol V: + Pol, W: -Pol U: + Pol, W: -Pol U: + Pol, V: -Pol W: + Pol, V: -Pol W:+ Pol, U: -Pol

Abbildung 5-13 Anschlussfolge fr Drehung des Drehfeldes um 360 Grad. Zu beachten ist, dass die entgegengerichteten Flussvektoren durch Umpolung der entsprechenden Anschlusspunkt entstehen. Zum Beispiel entsteht 1 durch einen Anschluss V: +Pol und U: -Pol, 4 entsteht durch V: -Pol und U: +Pol.

bungsaufgabe 3:
Wenn die Spulen nacheinander nach dem im bungsbeispiel 1 angegebenen Anschlussschema verbunden werden, ergibt sich die in der Lsung zu bungsaufgabe 1 enthaltene Drehung des Magnetflussvektors um 360 Grad im mathematisch positivem Sinn. Der Rotor mit zwei Polen wrde sich jedoch im Uhrzeigersinn drehen. In der Technik werden die Rotoren so ausgefhrt, dass sie auch 4,6 oder noch mehr Magnetpole haben knnen. Dadurch reduziert sich der durchfahrene Winkel des Rotors wenn die Spulen nach dem Anschlussschema nacheinander verbunden werden:
2

C
1

Ausgehend von der in Abbildung 5-14 dargestellten Lage des Rotors soll eine Drehung im Uhrzeigersinn verwirklicht werden. Die Wicklungen seien so gewickelt, dass der magnetische Nordpol sich an dem Ende befindet, an dem das elektrisch positive Potential anliegt. Frage: Wie mssen die Wicklungen mit Strom beschaltet werden, damit eine Drehung im Uhrzeigersinn entsteht?

N
S
1

N
1 A 2

B
2

Abbildung 5-14: Ausgangslage

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Projekt Antriebsdemonstrator

C
1

B
2

Abbildung 5-15: Rotorlage 1

In der gewnschten Drehrichtung steht nun der Sdpol des Rotors einer der Wicklungen am nchsten. Im Gegensatz zur zweipoligen Maschine ist dies jedoch die Wicklung B und nicht die Wicklung C. Daraus ergibt sich, dass im zweiten Schritt die Wicklung B an der Klemme 1 mit dem Pluspol und an der Klemme 2 mit dem Minuspol der Spannungsquelle verbunden werden muss. Der Rotor dreht sich im Gegensatz zur zweipoligen Maschine jetzt nur um 30 und richtet sich wie in Abbildung 5-16 dargestellt aus.

N
1 A 2

Abbildung 5-16: Rotorlage 2

C
1
S

Abbildung 5-17: Rotorlage 3

2

C
1

B
2

Abbildung 5-18: Rotorlage 4

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In der gewnschten Drehrichtung steht nun der Sdpol des Rotors einer der Wicklungen am nchsten. Daraus ergibt sich, dass im vierten Schritt die Wicklung A an der Klemme 1 mit dem Pluspol und an der Klemme 2 mit dem Minuspol der Spannungsquelle verbunden werden muss. Der Rotor dreht sich um 30 und richtet sich wie in Abbildung 5-18 dargestellt aus.

In der gewnschten Drehrichtung steht nun der Nordpol des Rotors einer der Wicklungen am nchsten. Daraus ergibt sich, dass im dritten Schritt die Wicklung C an der Klemme 2 mit dem Pluspol und an der Klemme 1 mit dem Minuspol der Spannungsquelle verbunden werden muss. Der Rotor dreht sich um 30 und richtet sich wie in Abbildung 5-17 dargestellt aus.

B
2

+ 1

Lsung: In der gewnschten Drehrichtung steht der Nordpol des Rotors einer der Wicklungen am nchsten. Daraus ergibt sich, dass im ersten Schritt die Wicklung A an der Klemme 2 mit dem Pluspol und an der Klemme 1 mit dem Minuspol der Spannungsquelle verbunden werden muss. Der Rotor richtet sich wie in Abbildung 5-15 dargestellt aus.

N
S
1

+ 2

S S
1 + 2 -

N N
1

N
2

N
1

Projekt Antriebsdemonstrator

2
C

B
N

Abbildung 5-19: Rotorlage 5

C
1
N

B
2

Abbildung 5-20: Rotorlage 6

Zusammenfassung: Es wird auch hier immer diejenige Wicklung angesteuert, die in der gewnschten Drehrichtung einem Pol des Rotors am nchsten steht. Bei jedem Schaltvorgang mssen die Wicklungsklemmen umgepolt werden. Fr eine Rotordrehung im Uhrzeigersinn mssen nun die Wicklungen auch im Uhrzeigersinn beschaltet werden. Die Frequenz des Drehfeldes ist doppelt so hoch wie die Frequenz des Motors.

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In der gewnschten Drehrichtung steht nun der Sdpol des Rotors einer der Wicklungen am nchsten. Daraus ergibt sich, dass im sechsten Schritt die Wicklung C an der Klemme 1 mit dem Pluspol und an der Klemme 2 mit dem Minuspol der Spannungsquelle verbunden werden muss. Der Rotor dreht sich um 30 und richtet sich wie in Abbildung 5-20 dargestellt aus. Man erkennt, dass der Rotor sich um 180 gedreht hat und im nchsten Schritt die Spule A wieder genau so geschaltet werden muss wie im ersten Schritt. Das heit, dass sich die Schaltfolge ab jetzt wiederholt.

In der gewnschten Drehrichtung steht nun der Nordpol des Rotors einer der Wicklungen am nchsten. Daraus ergibt sich, dass im fnften Schritt die Wicklung B an der Klemme 2 mit dem Pluspol und an der Klemme 1 mit dem Minuspol der Spannungsquelle verbunden werden muss. Der Rotor dreht sich um 30 und richtet sich wie in Abbildung 5-19 dargestellt aus.

S
1 A 2

N
1 2 +
S

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5.4.

Verschaltung der Spulen bei Dreieckschaltung beim Versuchsmotor

Man spricht von 2- bzw. 4- poligen Motoren, je nachdem wie viele Magnetpole sich resultierend ausbilden.
W
W V
S N
N S

Wicklungsbeschaltung

V-W1 U-V2
S N

V
S W-U1

UV2

U-V1 V-W2
N S

U-V 1

+
S N

Abbildung 5-21 Verwendung von drei bzw. sechs Spulen zur Erhhung der Polpaarzahl von eins auf zwei Im Bild 5-22 links sind die Spulen mit einer Gleichspannungsquelle + Pol bei V und Pol bei W verbunden. Es entsteht ein resultierender Flussvektor in Richtung des V- Anschlusspunktes. Im Bild rechts entstehen je zwei Nord und Sdpole bei Anschluss des V Punktes an den Plus-Pol und des W Punktes an den Pol. 5.5. Automatische Drehung des Flussvektors ber Transistoren Damit die einzelnen 6 Lagen des Magnetflussvektors nacheinander automatisch zu Stande kommen, werden als elektronische Schalter Transistoren oder bei hheren zu schaltenden Leistungen IGBTs verwendet. Diese Schalter werden ber einen Mikrorechner so bettigt, dass sie den + und - Pol einer Gleichspannungsquelle in einem bestimmten Zeittakt jeweils in der richtigen Reihenfolge an die Anschlusspunkte U,V und W legen. In der folgenden Zeichnung sind die Transistoren T3 und T2 ber den Mikrocontroller aktiviert worden um den Anschlusspunkt V mit dem +-Pol und den Anschlusspunkt W mit dem Pol der Spannungsquelle zu verbinden.
U V W

Motor mit 3 Statorwicklungen

W
S

Mikrocontroller

T1

T4

T3

T6

T5

T2

Abbildung 5-23 Wechselrichter zur Erzeugung eines Drehfeldes Falls die Anzahl der Spulen des Stators auf 6 erhht wird ergibt sich die folgende Anordnung:
U V W W V

Mikrocontroller

V-W1 U-V2
S N

T1

T4

U
N

W-U2 S

T3

T6
S N

U-V1 V-W2 T5 T2
N S

Abbildung 5-24 Wechselrichter , Motor und Rotor bei jeweils 4 Polen

W-U2 N

U
2 V-W W1 V-

W-U1

W-U2

N
N S

S N S N
S W-U1 N

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Projekt Antriebsdemonstrator

Es werden dieselben Transistoren angesteuert, doch durch die Parallelschaltung von jeweils drei Spulen und gleichmiger Anordnung entlang des Umfangs ergeben sich je 2 resultierende Nord- bzw. Sdpole. In dieses Bild ist ebenfalls ein Rotor mit je 2 Nord- und Sdpolen eingezeichnet, der sich entsprechend dem Statorfeld ausrichten wrde. Die sechs mglichen unterschiedlichen Lagen des resultierenden Statormagnetfeldes werden nacheinander im Gegenuhrzeigersinn eingenommen, wenn je zwei Transistoren nach dem folgenden zeitlichen Schaltschema bettigt werden: T2/T3, T3/T4,T4/T5,T5/T6,T6/T1,T1/T2. Dabei dreht sich der vierpolige Rotor jedoch nur um 180 Grad rumlich.

T1 T4 T3 T6 T5 T2

Winkel

360 elektrisch 360 mechanisch

Abbildung 5-25 Schaltmuster der Transistoren zur Erzeugung eines lagevernderlichen Flusszeigers Der Motor dreht sich synchron zur Drehung des ueren Feldes, falls diese kontinuierlich gedreht werden knnte. Man bezeichnet den Motortyp daher auch als Synchronmotor. Der Rotor des Synchronmotors wird auch als Polrad bezeichnet. 5.6. Wechselrichter

Sogenannte Wechselrichter erzeugen aus einer Gleichspannung eine Wechselspannung. Der Wechselrichter ist Bestandteil eines Umrichters. In diesem Projekt wird ein sogenannter Spannungszwischenkreisumrichter benutzt. Die Wechselspannung des Versorgungsnetzes wird ber eine Gleichrichterschaltung in eine Gleichspannung umgewandelt. Dabei ldt sich in einem Zwischenkreis ein Kondensator bis auf den Spitzenwert der Wechselspannung auf. In einem Fahrzeug-Versorgungssystem liegt die Gleichspannung ber die Antriebsbatterie bereits vor, so dass kein Gleichrichter notwendig ist. Diese gepufferte Gleichspannung wird ber den Wechselrichter in eine frequenzvariable und Amplituden-einstellbare Wechselspannung umgerichtet.

Abbildung 5-26 Grundstzlicher Aufbau eines Umrichters Der Wechselrichter besteht aus 6 schaltbaren elektronischen Ventilen. In diesem Projekt handelt es sich um sogenannte IGBT-Bausteine (Insulated Gate Bipolar Transistor), die hohe Leistungen schalten knnen. Zu den 6 elektronischen Schaltern sind 6 Dioden antiparallel geschaltet. Die Aufgabe der Dioden besteht darin beliebige Phasenwinkel zwischen Strangspannung und Strangstrom einstellen zu knnen. Im Rckspeisebetrieb, wenn die im Fahrzeug gespeicherte kinetische Energie in elektrische Energie umgewandelt und in die Batterie zurckgespeist werden soll tragen die Dioden ausschlielich den Strom.

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Abbildung 5-27 Wechselrichter mit speisender Batterie und Motor Der im Versuch verwendete Universal-Umrichter besitzt keinen eigenen Controller und kann daher nur in Verbindung mit den Steuergerten zur Blockkommutierung oder Sinus-Kommutierung verwendet werden. Es handelt sich um einen Spannungs-Zwischenkreis-Umrichter mit Chopper-IGBT zur Spannungsreduzierung im Zwischenkreis. Der Chopper wird aktiviert, wenn die Zwischenkreisspannung zu hoch wird. Die ber eine Gleichrichterbrcke gleichgerichtete Phasenspannung wird ber einen Kondensator gepuffert und kann ber eine Phasenanschnitt-Steuerung beeinflusst werden. Durch den Bremsbetrieb kann die gespeicherte kinetische Energie in den Zwischenkreis rckgefhrt werden . Dadurch steigt die Zwischenkreisspannung an. Bei einer Spannung von ca. 355 V wird der Chopper-Transistor eingeschaltet und es fliet ein Strom ber den Ballast-Widerstand. Falls die Spannung ber 375V ansteigt wird ber die Steuergerte der Wechselrichter automatisch abgeschaltet.

Abbildung 5-28 Universal-Umrichter 5.7. gepulste Rechteckansteuerung

Um die Spannung, die an die Wicklungen der Maschine gelegt wird in ihrer Hhe zu verndern erfolgt eine gepulste Aufschaltung der Spannung . Da die unten abgebildete Spannung nur zwei Werte annimmt, nennt man sie binr (zweiwertig). In diesem Fall handelt es sich um eine periodische binre Spannung, wobei periodisch bedeutet, dass sich die Verhltnisse nach einer gewissen Zeit stndig wiederholen. Als Parameter (Bestimmungsgren) muss man angeben: 1. 2. 3. Spannung HIGH (hier etwa 4,8V) Spannung LOW (hier etwa 0,3V) t ein (hier etwa 4ms)

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Da die Spannung sich periodisch ndert, kennt man den gesamten zeitlichen Verlauf, wenn man eine Periode kennt. Eine Periode besteht aus einem vollstndigen Zyklus t ein und t aus. Diesen Gesamtzeitraum nennt man auch Periodendauer T wie bei Wechselspannungen. Eine weitere wichtige Kenngre solcher Spannungen ist das Tastverhltnis Tv oder der Tastgrad Tg. Dieser ist definiert als: Tv = tein / T = tein / ( tein+ taus ) Da die Einschaltdauer zwischen 0% und 100% der Periodendauer liegt, ist das Tastverhltnis damit ebenfalls immer zwischen 0% und 100% bzw. zwischen 0 und 1. Im gezeichneten Beispiel ist das Tastverhltnis also 0,67 ( = 67%). Versucht man diese Spannung mit einem Analogmessgert zu messen, so wird es bei dieser kurzen Periodendauer den zeitlichen Mittelwert der Spannung anzeigen. Diesen berechnet man nach der Formel: U = (Uhigh * tein + Ulow * taus) / T Mit den oben angegebenen Werten erhlt man so einen Mittelwert der Spannung von 3,3V.

Abbildung 5-29 Pulsweitenmodulierte Spannung 5.8. Raumzeiger

Bisher wurden die Zeitverlufe der Spannungen des Zwei-Stufen-Wechselrichters abgeleitet. Ein weiterer Einblick in die Funktionsweise ist zu gewinnen, wenn die Spannungen durch Raumzeiger dargestellt werden. Unter der Annahme eines symmetrischen, linearen in Stern ohne angeschlossenen Nulleiter oder in Dreieck geschalteten Verbrauchers lsst sich das dreiphasige Spannungssystem in ein zweiphasiges Spannungssystem transformieren. Hier soll ein ruhendes Orthogonalsystem mit den Achsbezeichnungen und (siehe Bild 5.31) als Bezugssystem verwendet werden. Das vom Umrichter gelieferte Spannungssystem uUV, uVW, uWU wird dann durch den Raumzeiger u beschrieben.
u 2 / 3 u= = u 0 1/ 3 uUV 3 / 3 uVW

Setzt man die Zeitverlufe der Spannungen uUV und uVW in diese Gleichung ein lsst sich in einem Koordinatensystem , die Lage der Spannungsraumzeiger aufzeichnen. Dabei wird in diesem Fall von einer Sternschaltung der Motorstrnge ausgegangen.
UUD

UVD UWD
UD

UUV UVW

UWU

UUN

UVN UWN
1/3 UZ

N
360 elektrisch

Abbildung 5-30 Zeitverlufe der Leiter und Strangspannungen

Abbildung 5-31 Motorstrnge in Sternschaltung

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U 3

VN

2 U
S

4 7, 8

1 U
UN

Richtung 1 Richtung 2 Richtung 3 Richtung 4 Richtung 5 Richtung 6 Nullstand

Binres Schaltmuster 100 110 010 011 001 101 0000,1111

Abbildung 5-32 Raumzeiger Die sprungweise Vernderung der Strme in den Spulen wird auch als Blockstromtechnik bezeichnet. Der sogenannte Spannungsraumzeiger wird sprunghaft innerhalb des Sechsecks verndert. Dabei sind die elektrischen Winkel zwischen den Pfeilen verwendet worden. Bei einem Motor mit 4 Polen entsprechen 360 elektrisch 180 mechanisch! Whrend die Raumzeiger 1-6 durch entsprechende Ansteuerung der Transistoren zu Stande kommen, liegt bei den Zustnden 7 und 8 der Nullzustand vor in dem entweder alle Transisoren ein- oder ausgeschaltet sind. In der Tabelle sind die den Raumzeigern entsprechenden Ansteuersignale fr die Transistoren angegeben. Dabei entspricht das erste Bit links im binren Schaltmuster den Transistoren 1 oder 4. Ist Transistor 1 angesteuert liegt der Zustand 1 vor, wenn 4 angesteuert wurde liegt der Zustand 0 fr dieses Bit vor. Als entspricht dem Muster 110 , die Transistoransteuerung T1,T3,T2. 5.9. Raumzeiger-Modulation

Das Grundprinzip der Spannungs-Raumzeigermodulation besteht darin, einen fiktiven Raumzeiger in mglichst kleinen Sprngen umlaufen zu lassen und die Amplitude auf einem gewnschten Wert , z.B. einer Kreisbahn zu halten. Die Feinheit der Sprnge hngt direkt von der maximalen Taktfrequenz des Wechselrichters ab. Der Spannungs-Raumzeiger steht stellvertretend fr die drei Motorspannungen. Prinzipiell stehen der Wechselrichter-Steuerung nur die sechs realen Schaltzustnde sowie die beiden Nullzustnde zur Verfgung. Damit die Spitze des Raumzeigers (Spitzenwert) auf einem Kreis liegt muss der Wechselrichter zwischen zwei benachbarten realen Schaltzustnden und dem Nullzustand in einem bestimmten Taktverhltnis hin- und herschalten.
beta

a1 u1 a6 u6

u1 u

Zustand 1 u sin(60 ) alpha

u sin(60)

u6
Zustand 6

Abbildung 5-33 Zur Raumzeiger-Modulation Mit Tp sei das vollstndige zeitliche Intervall bezeichnet, in dem die Schaltstufen 6 und 1 oder 7 und 8 durchlaufen werden. T6 und T1 bezeichnen die Einschaltzeiten der Schaltstufen 6 und 1. Der Spannungsraumzeiger setzt sich aus den Anteilen a1u1 und a6u6 zusammen: T T u = a6 u6 + a1u1 = 6 u6 + 1 u1 . Tp Tp
2 u1 = u6 = ud 3 und den geometrischen Beziehungen des Dreiecks mit dem Winkel ergeben sich:

Mit

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a1u1 =

2 3

u sin(60o ); a6 u6 =

2 3

u sin( )

T1 a1u1 u = = 3 sin(60o ) Tp u Ud T6 a6 u6 u = = 3 sin( ) Tp u Ud T7 = T8 = Tp (T1 + T6 )

Damit knnen die Zeiten fr die Schaltstufen 1,6 und 7(8) aus dem Spannungsraumzeiger berechnet werden. Beispiel: Ud=180V, Pulsfrequenz fp=18 kHz, Spannungsraumzeiger Spitzenwert 40V, Raumwinkel 80. Tp =1/fP=55,55s T2 a2 u2 u 40 = = 3 sin(120o 80o ) = 3 sin(400 ) Tp u Ud 180
T3 a3u3 40 = = 3 sin(80o 600 ) Tp u 180 T7 = T8 = Tp (T2 + T3 ) T2 = 13, 74 s T3 = 7,31 s Tp = 34,5 s

Abbildung 5-34 Spannungsraum-Zeiger 80o

Abbildung 5-35 Phasenspannung U

Bild 5-34 zeigt die Strangspannung in Abhngigkeit der Zeit bei Sternschaltung der Wicklung U. es ist der bergang vom Winkel 80 nach 81 gezeigt. Whrend im Zustand II die Strangspannung 1/3 Ud betrgt liegt sie im Zustand 3 bei 1/3 Ud . Damit der Spannungsraumzeiger genau bei 80 liegt muss nacheinander fr 13,7 s auf 1/3 Ud , fr 7,3s auf -1/3 Ud und fr 34,5s auf Nullzeiger geschaltet werden. Diese Berechnung muss online fr jeden neuen Raumwinkel wiederholt werden.

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5.10.

Sinusbewertete Pulsweitenmodulation (PWM)

Die an den Spulen anliegenden Spannungen ergeben sich durch die bisher angenommene Gleichspannungsquelle. Eine Vernderung der Spulenspannung kann bei konstanter Spannung der Gleichspannungsquelle. durch eine Pulsbreitenmodulation vorgenommen werden, die in Abschnitt 5.7. erlutert wurde. Die sinusbewertete Pulsweitenmodulation kann in der Stromrichtertechnik immer dann vorteilhaft eingesetzt werden, wenn aus einer festen Gleichgre eine Wechselgre erzeugt werden soll. In dem in Bild 5-36 dargestellten Beispiel wird die Grundschwingung in 9 Zwischentakte zerlegt, in denen bei unterschiedlichen Einschaltzeiten in einem Zwischentakt jeweils zwischen + und Pol der Gleichspannung hin- und hergetaktet wird. Dadurch ergibt sich ein bereits sinushnlicher Stromverlauf

Abbildung 5-36 Sinus-Dreieck Vergleich Gem Bild 5-35 knnen die Umschaltzeitpunkte durch einen Sinus-Dreieck Vergleich berechnet werden. Ist der Momentanwert der dreieckigen Hilfsspannung grer als der Momentanwert der gewnschten Ausgangsspannung, werden die entsprechenden Transistoren abgeschaltet, ansonsten eingeschaltet. Das Pulsmuster wird somit in Abhngigkeit vom Effektivwert und der Frequenz der sinusfrmigen Sollgre generiert. Durch mathematisches Gleichsetzen der Dreiecksfunktion mit der Sinusfunktion lassen sich die Schaltzeitpunkte numerisch ermitteln.

Abbildung 5-37 PWM Modulation- Pulsmuster und Stromverlauf Werden um jeweils 120 phasenverschobene Spannungen pro Phase durch PWM erzeugt, wird auch der Leiterstrom sinusfrmig verlaufen und der Flussraumzeiger sowie der Spannungsraumzeiger auf einem Kreis bewegt.

Abbildung 5-38 links Flussraumzeiger, rechts Phasenspannung , gemessen mit Filter

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6. Laststeuerung ber Hall Sensoren

Der Rotor innerhalb des Motors rotiert selbststndig mit maximalen Antriebsmoment, wenn der speisende Wechselrichter ein Statorfeld erzeugt, dass dem Rotorfeld um einen passenden Winkel (elektrisch 90) vorauseilt. Um den Motor in jeder Rotorstellung mit mglichst maximalem Drehmoment anzusteuern wird der Rotorwinkel ber drei Hallsensoren (Magnetfeldsensoren) oder genauer ber ein Resolver- Messsystem erfasst. Die Hall-Sensoren werden bei Vorbeifahrt des Nordpols einen binren Signalwechsel von 0 auf 1 erzeugen. Dadurch ergibt sich ein binres Muster der Sensoren H1,H2 und H3 aus dem mit einer Genauigkeit von ca. 60 auf die Rotorlage geschlossen werden kann. Bei Verwendung des Resolver- Messsystems ergibt sich eine hochgenaue Erfassung des Drehwinkels des Rotors. Damit kann bei jeder Stellung des Rotors der Flusszeiger im Stator durch gepulstes Schalten der richtigen Transistoren senkrecht zum Rotor-Magnetfeld eingestellt werden

Abbildung 6-1 Abbildung 6-2 Maximales Drehmoment bei einem Winkel von 90 Grad zwischen Statorfeld (hier als Strombelagsvektor A1 bzw. Strom-Raumzeiger) dargestellt und dem Flussvektor des Rotors
S
H1

S N

S
S N

N S
N

H2

N
N

H3

Abbildung 6-3 Hallsensoren H1, H2 und H3 In den folgenden beiden Bildern ist die Einstellung des Flussvektors in Abhngigkeit der Signale der drei Rotorlage-Geber gezeigt. Das Magnetfeld des Stators bleibt whrend der Rotor seine Lage zwischen 0 und 30 verndert konstant. Dann ndern sich die Signale der Hallgeber und die Transistoren werden so umgeschaltet, dass der Flussraumzeiger um 30 weiter springt. Der weitere Ablauf ist in den folgenden Bildern dargestellt.
tON/T = +0,992
H1 H2 H3

S S N N
Winkel

T1 T4 T3 T6 T5 T2
360 elektrisch

360 mechanisch

Abbildung 6-4 Schaltmuster der Transistoren in Abhngigkeit Signale der Hallsensoren

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W W V
N S

H1

V-W1 U-V2
S N
H2

H2

PH1/1

PH1/2

U
N

S
W-U2 S
H3

H1

N S

S W-U1

H3

PH2/1

PH2/2
S N

U-V1 V-W2 PH3/1 PH3/2

N S

Abbildung 6-5 Steuerung des Flusszeiger in Abhngigkeit der Hallsensoren ber die Kommutierungslogik

Statorfeld 30 bis 60
H1

H2

H3

T3 T6

T5 T2

Winkel
360 elektrisch 360 mechanisch

W W V
N S

H1

V-W1 U-V2
S N
H2 H1

H2

PH1/1

PH1/2

U
S

W-U2 N

H3

S N

N
N S W-U1

S
N

H3

PH2/1

PH2/2
S

U-V1 V-W2 PH3/1 PH3/2

N S

Abbildung 6-6 Drehung des Flusszeigers aufgrund der Drehung des Rotors

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T1 T4

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tON/T = +0,992
H1

Statorfeld 60 bis 90

H2

H3 T1 T4 T3 T6 T5 T2

N S
Winkel
360 elektrisch 360 mechanisch

W W V
N N
V-W1 U-V2

H1

H2 H1

H2

PH1/1

PH1/2

U
S

W-U2 N

H3

N S N S
S
N W-U1 S

S
S

H3

PH2/1

PH2/2

U-V1 V-W2 PH3/1 PH3/2

Abbildung 6-7 weitere Drehung des Flusszeigers aufgrund der Drehung des Rotors

Abbildung 6-8 Ersatzschaltbilder Gleichstrommaschine und PM Motor Damit steuert der drehende Rotor automatisch das Feld des Stators und das entwickelte Drehmoment ist proportional zum Strom. Die Ersatzschaltbilder der Gleichstrommaschine und des PM-Motors sind hnlich. Mit steigendem Drehmoment steigt der Strom der Gleichstrommaschine und damit der Spannungsabfall am Ankerwiderstand. Das funktioniert bei Speisung mit konstanter Ankerspannung nur, wenn die induzierte Spannung und damit die Drehzahl absinken. Die Steigungen der Drehmoment-Drehzahlkennlinien bei der Gleichstrommaschine wird also bestimmt durch den Ankerwiderstand. Die Kennlinien sind Geraden. Beim PMMotor werden hnliche Kennlinien gemessen. Zustzlich muss jedoch noch der Spannungsabfall an der Motorinduktivitt bercksichtigt werden. Das folgende Bild zeigt die gewnschten blockfrmigen Strme bei Blockkommutierung, die im idealen Fall ein konstantes Motormoment erzeugen. Bei einer langsamen Drehung des Rotors wird allerdings erkennbar, dass die Umschaltung ja nur diskontinuierlich erfolgt und sich dadurch das Drehmoment auch sprunghaft verndert und den Rotor zu Schwingungen anregen kann.

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Abbildung 6-9 Vereinfachte Darstellung und Vergleich blockfrmige Strme und sinusfrmige Strme Die Strme in den Spulen werden auch durch die induzierten Spannungen aufgrund des sich drehenden Rotors beeinflusst. Die sich einstellenden Strme haben nur bei sehr geringen Drehzahlen einen nahezu blockfrmigen Verlauf. Dieser Einfluss steigt bei hheren Drehzahlen aufgrund des Induktionsgesetzes. Im folgenden Bild ist die induzierte Motorspannung zwischen L2 und L3 dargestellt. Der Motor drehte sich dabei mit 1400 1/min und wurde durch eine externe Maschine angetrieben.

Abbildung 6-10 Induzierte Spannung zwischen L2 und L3

Abbildung 6-11 Am Versuchsaufbau gemessener Strom, links n=600 1/min, rechts n=1500 1/min Der im Versuch verwendete Motor ist vierpolig aufgebaut und hat folgende Leistungsdaten: Nenndrehzahl: 6000 1/min Nennspannung: 180 V bei Dreieckschaltung Nennmoment: 0,65 Nm Nennleistung 415W Magnetwerkstoff: Neodym

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7. Laststeuerung ber Resolver- Messsystem

Fr das entwickelte Drehmoment der Maschine ist es gnstig , wenn sich die Spitze des Spannungsraumzeigers auf einem Kreis bewegen wrde, dann nmlich wrde der Rotor kontinuierlich angetrieben und das Drehmoment wrde keine Sprnge mehr aufweisen. In diesem Fall mssten sich die Strme in den Spulen sinusfrmig verndern, wobei zwischen den Strmen durch L1 , L2 und L3 ein Phasenwinkel von elektrisch 120 besteht.

Abbildung 7-1 Sinus- Kommutierung Ein maximales Drehmoment ergibt sich jedoch nur, wenn das Statorfeld senkrecht zur momentanen Achse des Flussvektors steht. ber ein hochgenaues Resolver- Messsystem kann zu jedem Zeitpunkt die Lage des Rotors (Polrad) gemessen werden. Die Lage des Rotors bestimmt die Lage des Spannungs- bzw. Strom-Raumzeigers, die bei Leistungsfaktor 1 nherungsweise in Phase liegen, zur Erzielung eines maximalen Drehmomentes. Im folgenden Bild ist ein statorfestes und ein flussfestes Koordinatensystem dargestellt. Das flussfeste Koordinatensystem wird durch den sich drehenden Rotor gebildet. Der Stromzeiger in y-Richtung ist fr das Drehmoment verantwortlich. Er steht senkrecht zum Flusszeiger und muss durch eine Regelung der Wicklungsstrme korrekt eingestellt werden.

Abbildung 7-2 Raumzeigerdarstellung der permanenterregten Synchronmaschine Der Flussvektor 0 ist der verkettete Magnetflussvektor, der durch das Polrad (im allgemeinen Fall kann auch das Polrad eine Wicklung zum Aufbau des Magnetflusses enthalten) entsteht. Der Stromzeiger I1y stellt den Stromsollwert im statorfesten , Koordinatensystem dar. Seine Koordinaten lauten:

i1 = I1y sin 1t i1 = I1y cos 1t

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Projekt Antriebsdemonstrator Der Winkel 1t stellt die momentane Verdrehung des Polrades gegenber der statorfesten Bezugsachse an. Da die Stromregelung im statorfesten Bezugskoordinatensystem erfolgen soll, mssen die zeitlichen Verlufe im , Koordinatensystem noch in die dreiphasigen Stndergren berfhrt werden.

0 iu 1 3 i1 i = 1 / 2 v 2 i1 w 3 1 / 2 2
Die drei berechneten Strme stellen die Sollwerte fr die Stromregelung dar.

Abbildung 7-3 Erzeugung der Stromsollwerte

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8. Stromregelung

Abbildung 7-4 Regelungsstruktur Der Stromregler kann als PI-Regler aufgebaut sein. Eingangsgre ist die Abweichung zwischen Soll- und Iststrom einer Motorphase, Ausgangsgre die Steuerspannung fr den Pulsweitenmodulator. Dieser erzeugt eine pulsweitenmodulierte Spannung, mit der der Wechselrichter angesteuert wird. Der Stromistwert wird mit Hilfe eines Gleichstrommesswandlers am Ausgang des Wechselrichters gemessen und auf den Vergleicher am Eingang des Stromreglers gefhrt. Die folgenden Abbildungen zeigen die am Versuchsmotor gemessenen Spannungs- und Stromverlufe . Im ersten Bild ist die sinusfrmige Spannung am Wechselrichter-Ausgang dargestellt. Das zweite Bild zeigt den zugehrigen Stromverlauf.

Abbildung 7-5 gemessene Leiter-Spannungen am Ausgang des Wechselrichters des Versuchsmotors. Der Motor ist nicht angeschlossen und wird extern angetrieben.

Abbildung 7-6 gemessener Ist-Strom einer Phase des Motors.

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9. Das Resolver- Messsystem

Abbildung 9-1 Aufbau und Schaltbild eines Resolvers Der Resolver arbeitet nach dem Prinzip eines Drehtransformators. Beim Drehtransformator besteht der Rotor aus einer Spule (Wicklung), die mit der Statorwicklung einen Transformator bildet. Der Resolver ist prinzipiell genauso aufgebaut, mit dem Unterschied, dass der Stator nicht aus einer, sondern aus zwei um 90 zueinander versetzten Wicklungen aufgebaut ist. Der Resolver dient zur Ermittlung der absoluten Lage der Motorwelle innerhalb einer Umdrehung. Auerdem wird aus dem Resolversignal die Drehzahl und eine EncoderNachbildung fr die Lageregelung abgeleitet. Der Rotor des Resolvers ist auf der Welle des Motors befestigt. Um die Primrspannung des Stators brstenlos auf den Rotor bertragen zu knnen, wird auf dem Stator und dem Rotor jeweils eine weitere Wicklung angebracht. Mit Hilfe dieser zustzlichen Wicklungen kann die Primrspannung der Statorwicklung nach dem Transformatorprinzip bertragen werden. Die beiden Wicklungen, die auf dem Rotor angebracht sind, sind elektrisch gekoppelt, so dass die Spannung, die vom Stator auf den Rotor bertragen wird, auch an der zweiten Wicklung des Rotors anliegt. Je nach Lage des Rotors werden in den Statorwicklungen unterschiedlich groe Spannungen induziert. An der Wicklung, die beim Winkel = 0 vollstndig durchflutet wird, liegt zu diesem Zeitpunkt die maximale Spannung an. Dreht sich der Rotor, so nimmt die Spannung U1 an dieser Wicklung ab, bis sie bei einem Winkel von 90 den Wert Null erreicht hat. Dann steigt die Spannung mit umgekehrtem Vorzeichen wieder an bis sie bei 180 wieder ihr Maximum erreicht hat. Die Spannung U1 hat als Hllkurve eine Cosinus- Schwingung. Die Spannung U2, die gegenber U1 um 90 verschoben ist, hat bei 0 den Wert 0 V. Sie steigt an bis sie bei 90 ihren Maximalwert erreicht hat und fllt dann wieder ab. Die Hllkurve von U2 ist folglich eine Sinusschwingung.

10. Rekuperation
Unter Rekuperation versteht man die Rckspeisung mechanischer Energie in elektrische Energie. Dazu muss die elektrische Maschine in allen vier Quadranten des n, M - Koordinatensystems arbeiten knnen. Im 2. und 4. Quadranten herrscht Bremsbetrieb und dort arbeitet die elektrische Maschine als Generator. Die in der Bewegung gespeicherte mechanische Energie wird in elektrische Energie umgeformt. Im elektrischen Bezugssystem bedeutet das, dass die Richtungen der Spannung und des Stromes nicht mehr gleich sind. Bei positiver Spannung wird der Strom negativ bei Rechtslauf. Die Umkehrung der Stromrichtung kann nur erfolgen, wenn die durch die elektrische Maschine erzeugte Spannung grer ist als die Spannung , die im Zwischenkreis des Umrichters vorliegt. In diesem Fall muss der Umrichter als sogenannter Hochsetzsteller arbeiten.

Abbildung 10-1 Hochsetzsteller allgemein Das Schaltbild eines Hochsetzstellers zeigt Abbildung 10-1. Der Steller besteht aus einer Gleichspannungsquelle (induzierte Motorspannung) einer Induktivitt (Motorwicklung) sowie einem elektronischen, getakteten Schalter - 29 -

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auf der Eingangsseite. Auf der Ausgangsseite befindet sich eine Diode sowie ein Kondensator ( Batterie). Der elektronische Schalter verbindet zeitweise die Spule mit der Spannungsquelle und schliet sie damit kurz. Damit steigt der Strom iein an. Nachdem die Zeit tein abgelaufen ist wird der Schalter geffnet und aufgrund des Induktionsgesetzes (uL=- di/dt) eine Spannung in der Spule induziert. Wenn diese Spannung grer als die Kondensatorspannung ist (ca. 1V) fliet ein Strom in den Kondensator. Beim Einschalten des Schalters fllt die Spannung an der Diode wieder ab. T Fr die Ausgangsspannung gilt: Uaus = Uein T - t . ein Uein tein T = 1 - Uaus Beispiel: = 20khz, T = 50s, Uein = 100V, Uaus = 220V tein 100 ^ T = 1 - 220 = 0,55 = 55% tein = 27,3s Der Effekt des Hochsetzstellers wird beim Bremsbetrieb einer Gleichstrommaschine direkt ausgenutzt:

Abbildung 10-2 Bremsbetrieb eines Gleichstrommotors Der Unterschied zum allgemeinen Hochsetzsteller liegt darin, das die Eingangs- und Ausgangsseite vertauscht wurden. Wenn der Schalter S eingeschaltet wird fliet ein Ankerstrom (IA<0). Aufgrund der Induktivitt wird der Ankerstrom nach Abschalten von S nicht unterbrochen sondern fliet ber die Diode in die Quelle. Der Spannungsabfall ber der Induktivitt ergnzt UA auf UQ Bei einem Stromrichter der lastgefhrten Synchronmaschine im Elektro-Auto kann der Bremsbetrieb ebenfalls zur Energie-Rckspeisung in die Batterie ausgenutzt werden. Dabei muss der Stromfluss beim Bremsen zum Pluspol der Zwischenkreisspannung oder Batterie gefhrt werden. In den folgenden Bildern ist ein Teil des Wechselrichters mit den fr die Rekuperation in diesem Zustand relevanten Schaltern dargestellt. Bemerkenswert ist die Spannungsquelle in der Mitte, die die durch den Motor induzierte Gegenspannung darstellt. Im ersten Bild ist der normale Fahrzustand abgebildet. Die Spannung der ueren Spannungsquelle (Batterie) ist hher als die induzierte Spannung und der Strom fliet durch die Wicklungsstrnge des Rotors. Wre die induzierte Spannung hher als die Batteriespannung wrde sich ein Stromfluss ber die Dioden zum Plus-Pol der Batterie ergeben. Dieser Fall ist im Bild 3 dargestellt. Damit die induzierte Spannung auch bei kleineren Spannungen genutzt werden kann muss in einer Zwischenphase gem dem Prinzip des Hochsetzstellers ein kurzzeitiger Kurzschluss ber die Motor-Induktivitten hergestellt werden. Dieser Fall ist im mittleren Bild abgebildet. Es werden dazu die beiden Schalter eingeschaltet, die normalerweise die Spulen mit umgekehrter Stromrichtung bestromen. Der Stromfluss ist also negativ und es stellt sich ein Kurzschlussstrom ein. Erst jetzt werden die Transistoren abgeschaltet und der Strom fliet ber die Freilaufdioden gem Bild 3 zurck in die Spannungsquelle. Man erkennt , dass der Bremsvorgang eintritt, wenn der Stromsollwert negativ vorgegeben wird.

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Abbildung 10-3 Wechselrichter

Abbildung 10-4 Ausschnitt des Wechselrichters bei Motorbetrieb

Abbildung 10-5 Vorgabe eines negativen Strom-Sollwertes bewirkt Umschalten der Transistoren und Kurzschluss der Wicklung

Abbildung 10-6 Ausschalten der Transistoren bewirkt Erhhung der Spannung Uq und Strom-Rckfluss in die Batterie

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11. Versuchsgerte

Fr die Versuche wurde ein fahrbarer Versuchsstand eingerichtet. Auf dem Stand befinden sich in zweizeiliger Anordnung: Obere Zeile: Steuergert der Belastungsmaschine, Spannungsmesser, Lampen zur Anzeige der Rekuperation Untere Zeile: Steuergert Block- oder Sinuskommutierung, Umrichter Ein-/Ausgabe, Universal-Umrichter, Trennverstrker Davor von links: Belastungsmaschine, Resolver, Kommutierungsgeber, PM-Synchronmotor mit LEDs zur Drehfeldanzeige, Oszilloskop In die Versorgungsleiste wurden die folgenden Elemente der Firma Beckhoff eingebaut: Busklemme, Analog I/O, Parallel I/O Anschlussklemme Ethernet-Kabel zum PC befindet sich auen.

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11.1.

Steuergert Belastungsmaschine Kurzbeschreibung: Dient der Ansteuerung der Belastungsmaschine. Anzeige von Drehzahl und Moment Auswahl verschiedener Belastungsmodi Diverse Schnittstellen 4 analoge Ausgnge; 1 analoger Eingang

Abbildung 11-1 Steuergert Belastungsmaschine

11.2.

Effektivwert- Messgert Kurzbeschreibung: Wird zur Messung der Zwischenkreisspannung verwendet. Analoge Anzeige des momentanen Messwertes Verschiedene Messbereiche whlbar

Abbildung 11-2 Effektivwert- Messgert

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11.3.

Lastschalter Kurzbeschreibung: Dient der Visualisierung der Rekuperation. Manuelles oder externes Zuschalten der Lampen mglich

Abbildung 11-3 Lastschalter

11.4.

Steuergert Blockkommutierung Kurzbeschreibung: Dient der Ansteuerung des Umrichters bei Blockkommutierung. Display zur Anzeige der ausgewhlten Gre Vorgabe von Strom und Drehzahlbegrenzung Verschiedene Schnittstellen zur Sollwertvorgabe verschiedene Regelkreise whlbar

Abbildung 11-4 Steuergert Blockkommutierung

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11.5.

Steuergert Sinuskommutierung Kurzbeschreibung: Dient der Ansteuerung des Umrichters bei Sinuskommutierung. Display zur Anzeige der ausgewhlten Gre Vorgabe von Strom und Drehzahlbegrenzung Verschiedene Schnittstellen zur Sollwertvorgabe verschiedene Regelkreise whlbar

Abbildung 11-5 Steuergert Sinuskommutierung

11.6.

Umrichter Ein-/ Ausgabe Kurzbeschreibung: Stellt diverse analoge und digitale Schnittstellen zur Verfgung. Schaltzustnde der Leistungstransistoren (D_A) Abschaltung des Umrichters (D_E) Ausgabe des Summenstroms (A_A) Vorgabe der Zwischenkreisspannung (A_E)

Abbildung 11-6 Umrichter Ein-/ Ausgabe

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11.7.

Universal Umrichter Kurzbeschreibung: Dient der Erzeugung einer frequenz- u. amplitudenvariablen Drehstromquelle. Anzeige der Schaltzustnde der Leistungstransistoren Motortemperaturberwachung Ausgabe des Summenstroms (A_A) Variable Zwischenkreisspannung

Abbildung 11-7 Universal Umrichter

11.8.

Trennverstrker Kurzbeschreibung: Dient der galvanischen Trennung der zu messenden el. Gren. Messung von Spannung oder Strom Vier Messeingnge Multiplexer Raumzeigerdarstellung diverse math. Funktionen

Abbildung 11-8 Trennverstrker

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11.9.

Belastungsmaschine Kurzbeschreibung: Dient der Simulation einer Last. Integrierte Drehmomentmessung Integrierter Drehzahlmesser

Abbildung 11-9 Belastungsmaschine 11.10. Resolver Kurzbeschreibung: Dient der Rotorlagemessung bei Sinuskommutierung. div. analoge Ausgnge zur Verdeutlichung der Funktionsweise Justierscheibe

Abbildung 11-10 Resolver 11.11. Kommutierungsgeber Kurzbeschreibung: Dient der Rotorlagemessung bei Blockkommutierung. div. digitale Ausgnge zur Verdeutlichung der Funktionsweise Justierscheibe

Abbildung 11-11 Kommutierungsgeber

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11.12.

Versuchsmotor Kurzbeschreibung: Der zu untersuchende Motortyp. permanenterregter vierpoliger Rotor Integrierte Temperaturberwachung

Abbildung 11-12 Versuchsmotor mit Klemmbrett und Wellenenden zur Kupplung

11.13.

Oszilloskop Kurzbeschreibung: Dient der Messung dynamischer Gren. zwei Messeingnge digital u. analog math. Funktionen incl. Auswertesoftware

Abbildung 11-13 Oszilloskop

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12. Versuchs- Software

Die entwickelte Software wurde mit dem Prozessleitsystem WINERS der Firma Schoop GmbH entwickelt. Es wurde eine Runtime Lizenz angeschafft. Die einzelnen Prozessbilder sind im folgenden abgebildet:

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13. Literatur
1. Schrder,D.; Elektrische Antriebe 1-3 ;Springer,1994 2. Hofer,K.; Elektrische Antriebstechnik in Zahlen, VDE Verlag, 1999 3. Fischer,R.; Elektrische Maschinen, Carl Hanser Verlag Mnchen,1995

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