Prova scritta di meccanica razionale del 02.02.

2011
Esercizio 1
Nel piano Oxy di una terna solidale Oxyz si
considera il sistema rigido costituito da una pia-
stra L e da una sbarra DE. La piastra `e stata
ottenuta asportando un cerchio di centro O e
raggio a/2 da una lamina quadrata di vertici
A(a, a), B(a, a), C(a, a), D(a, a), mentre
lestremo E della sbarra ha coordinate (2a, 2a)
vedi gura. Le densit` a di piastra e sbarra so-
no date da:
(P) =
3
a
4
|P O|
2
P L (Q) =

3a
2
|QO| Q DE
rispettivamente, con massa caratteristica. Determinare del sistema:
(a) la massa e la posizione del baricentro;
(b) la matrice dinerzia in Oxyz;
(c) il momento dinerzia relativo alla retta AB.
Esercizio 2
Rispetto ad una terna di riferimento inerziale Oxyz, con lasse Oz diretto verso lalto,
un punto materiale P di massa m `e vincolato a scorrere senza attrito lungo il piano
4x + 3y z = 0. Oltre che al proprio peso, il punto `e soggetto allazione di una molla
ideale di costante elastica k che lo collega allorigine O. Determinare:
(a) le equazioni pure del moto;
(b) le congurazioni di equilibrio;
(c) la condizione necessaria e suciente per lequilibrio qualora il piano avesse un coe-
ciente di attrito statico
s
> 0.
1
Esercizio 3
In una terna inerziale Oxyz unasta AB, di massa m e lunghezza a, `e vincolata a scorrere
lungo lasse orizzontale Ox con velocit`a costante v > 0. Una seconda asta AC, omogenea, di
massa m e di lunghezza a, `e incernierata alla
prima in A e vincolata a muoversi nel piano
verticale Oxy. Il sistema `e sollecitato dal peso
e da una molla ideale di costante elastica k che
connette gli estremi B e C. In C agisce inoltre
una resistenza viscosa con costante di frizione
> ka/v. Si assume langolo = B

AC R
come coordinata generalizzata. Nellipotesi di
vincoli ideali, determinare del sistema:
(a) lenergia cinetica relativa a Oxyz;
(b) le equazioni pure del moto;
(c) le soluzioni = costante di tali equazioni;
(d) la stabilit` a delle predette soluzioni costanti.
Esercizio 4
Un sistema scleronomo posizionale conservativo a vincoli ideali `e parametrizzato per mezzo
delle coordinate generalizzate (, ) R
2
. La lagrangiana del sistema risulta:
L = ka
2
_

2
2
+ sin + 2 cos
_
+ ma
2
_

2
2
+
3 + sin
2

2
cos

_
essendo m e k rispettivamente una massa ed una costante elastica caratteristiche. Deter-
minare, nellintorno dellequilibrio stabile (, ) = (0, 0):
(a) le equazioni e le frequenze normali delle piccole oscillazioni;
(b) la soluzione generale delle predette equazioni.
2
Soluzione dellesercizio 1
(a) Massa e baricentro
Massa della sbarra DE
Assumendo lascissa x come parametro, la sbarra DE ammette la parametrizzazione banale
Q(x) O = x e
1
+ x e
2
, x [a, 2a] ,
in termini della quale la densit` a assume la forma
(x) =

3a
2
|x e
1
+ x e
2
| =

2
3

a
2
x , x [a, 2a] ,
mentre lelemento innitesimo di lunghezza diventa
ds = |Q

(x)| dx = | e
1
+ e
2
| dx =

2 dx.
La massa della sbarra si scrive perci`o:
m
DE
=
_
DE
ds =
2a
_
a

2
3

a
2
x

2 dx =
2
3a
2
2a
_
a
xdx =
2
3a
2
_
x
2
2
_
2a
a
=
2
3a
2
3
2
a
2
= .
Baricentro della sbarra DE
Il baricentro G
DE
della sbarra deve collocarsi lungo la bisettrice del primo quadrante, che
ne costituisce la retta di giacitura. Il vettore posizione di G
DE
deve quindi essere del tipo:
G
DE
O = x
DE
e
1
+ x
DE
e
2
con lascissa x
DE
determinata dalla relazione seguente:
x
DE
=
1
m
DE
_
DE
xds =
1

2a
_
a
x

2
3

a
2
x

2 dx =
2
3a
2
2a
_
a
x
2
dx =
2
3a
2
_
x
3
3
_
2a
a
=
14
9
a.
Si conclude pertanto che:
G
DE
O =
14
9
a e
1
+
14
9
a e
2
.
Massa della piastra L
La piastra pu` o intendersi come la dierenza fra una piastra quadrata completa ABCD = P
e una piastra circolare T, di centro O e raggio a/2. La densit`a areale va prolungata in
modo ovvio ad entrambe le piastre ausiliarie. La massa di L pu` o dunque calcolarsi come
dierenza delle masse attribuite a P e a T:
m
L
= m
P
m
T
.
3
La massa della piastra completa si calcola agevolmente in coordinate cartesiane:
m
P
=
_
P
dA =
a
_
a
dx
a
_
a
dy
3
a
4
(x
2
+ y
2
) =
3
a
4
a
_
a
dx
a
_
a
dy (x
2
+ y
2
) =
=
3
a
4
a
_
a
dx
_
x
2
y +
y
3
3
_
a
y=a
=
3
a
4
a
_
a
2
_
ax
2
+
a
3
3
_
dx =
=
6
a
4
_
a
x
3
3
+
a
3
3
x
_
a
a
=
6
a
4
2
_
a
4
3
+
a
4
3
_
=
6
a
4
4
3
a
4
= 8
mentre per la piastra complementare T conviene ricorrere ad un sistema di coordinate
polari piane (x, y) = ( cos , sin), (, ) [0, a/2] [0, 2]:
m
T
=
_
T
dA =
a/2
_
0
d
2
_
0
d
3
a
4

2
=
3
a
4
a/2
_
0

3
d
2
_
0
d =
3
a
4
_

4
4
_
a/2
0
2 =
3
32
.
La massa della piastra L vale cos`:
m
L
= 8
3
32
=
_
8
3
32
_
.
Baricentro della piastra L
La determinazione del baricentro della piastra `e immediata e non richiede alcun calcolo.
Il baricentro si identica infatti con il centro geometrico O, che costituisce un evidente
centro di simmetria; ci` o segue dal fatto che la densit` a `e funzione della sola distanza da
O, e risulta perci` o la medesima nei punti di L simmetrici rispetto allorigine.
Massa del sistema
Ladditivit` a della denizione consente di esprimere la massa del sistema come somma delle
masse parziali m
DE
e m
L
:
m = m
DE
+ m
L
= +
_
8
3
32
_
=
_
9
3
32
_
=
288 3
32
.
Si osservi che il punto di intersezione D fra piastra e sbarra `e totalmente irrilevante nel
calcolo, visto lannullarsi della sua massa.
Baricentro del sistema
Lintersezione fra la piastra L e la sbarra DE consiste nel solo punto D, che non pu` o
dare contributo alcuno n`e agli integrali di supercie su L n`e agli integrali curvilinei su
DE. Di conseguenza, il baricentro G del sistema viene determinato mediante il teorema
distributivo:
GO =
m
L
(O O) + m
DE
(G
DE
O)
m
L
+m
DE
=
m
DE
m
L
+ m
DE
(G
DE
O) =
4
=

_
9
3
32
_

_
14
9
a e
1
+
14
9
a e
2
_
=
32
288 3
_
14
9
a e
1
+
14
9
a e
2
_
.
(b) Matrice dinerzia
Matrice dinerzia della sbarra
La sbarra DE `e ubicata lungo la retta y = x del piano coordinato Oxy, retta che ne
costituisce un ovvio asse di simmetria. Di conseguenza sono uguali i momenti dinerzia
relativi agli assi Ox e Oy e la matrice dinerzia della sbarra deve assumere la forma generale:
[L
DE
O
] =
_
_
_
L
DE
xx
L
DE
xy
0
L
DE
xy
L
DE
xx
0
0 0 2L
DE
xx
_
_
_
.
Per il momento dinerzia relativo a Ox si ha lespressione
L
DE
xx
=
_
DE
y
2
ds =
_
DE
x
2
ds =
2a
_
a
x
2

2
3

a
2
x

2 dx =
2
3

a
2
2a
_
a
x
3
dx =
=
2
3

a
2
_
x
4
4
_
2a
a
=

6a
2
(16a
4
a
4
) =
5
2
a
2
che coincide peraltro, a meno del segno, con quella dellunico prodotto dinerzia non banale:
L
DE
xy
=
_
DE
xyds =
_
DE
x
2
ds = L
DE
xx
=
5
2
a
2
,
in modo che risulta:
[L
DE
O
] = a
2
_
_
5/2 5/2 0
5/2 5/2 0
0 0 5
_
_
. (1)
Matrice dinerzia della piastra
Si osserva preliminarmente che gli assi coordinati Ox, Oy e Oz sono evidenti assi di sim-
metria per la piastra L, sempre a causa del fatto che la densit`a dipende unicamente dalla
distanza dal centro O. Ne deriva che la terna Oxyz costituisce una terna centrale dinerzia
della piastra, rispetto alla quale la matrice dinerzia deve assumere la forma diagonale. A
ci`o si aggiunge che, come gi`a notato per la sbarra DE, la presenza dellulteriore asse di
simmetria y = x nel piano Oxy autorizza ad identicare i momenti dinerzia relativi agli
assi Ox ed Oy. In denitiva, la matrice dinerzia della piastra deve essere semplicemente
del tipo:
[L
L
O
] =
_
_
L
L
xx
0 0
0 L
L
xx
0
0 0 2L
L
xx
_
_
=
_
_
L
L
zz
/2 0 0
0 L
L
zz
/2 0
0 0 L
L
zz
_
_
5
la seconda forma essendo preferibile alla prima, in quanto il calcolo di L
L
zz
risulta un poco
pi` u semplice rispetto a quello di L
L
xx
. Il solo momento dinerzia incognito pu`o esprimersi
come dierenza fra i momenti dinerzia relativi allasse Oz della piastra completa P e della
piastra complementare T, gi` a considerate per il calcolo della massa:
L
L
zz
= L
P
zz
L
T
zz
.
Il primo dei due momenti dinerzia si ricava convenientemente integrando in coordinate
cartesiane sul quadrato ABCD:
L
P
zz
=
_
P
(x
2
+ y
2
) dA =
a
_
a
dx
a
_
a
dy
3
a
4
(x
2
+ y
2
)
2
=
3
a
4
a
_
a
dx
a
_
a
dy (x
4
+ y
4
+ 2x
2
y
2
) =
=
3
a
4
a
_
a
dx
_
x
4
y +
y
5
5
+ 2x
2
y
3
3
_
a
y=a
=
3
a
4
a
_
a
2
_
ax
4
+
a
5
5
+
2
3
a
3
x
2
_
dx =
=
6
a
4
_
a
x
5
5
+
a
5
5
x +
2
3
a
3
x
3
3
_
a
a
=
12
a
4
_
a
6
5
+
a
6
5
+
2
9
a
6
_
=
112
15
a
2
.
Il momento dinerzia di T viene invece calcolato in coordinate polari piane:
L
T
zz
=
_
T
(x
2
+ y
2
) dA =
a/2
_
0
d
2
_
0
d
2
3
a
4

2
=
=
3
a
4
a/2
_
0

5
d
2
_
0
d =
3
a
4
1
6
_
a
2
_
6
2 =

64
a
2
.
Sottraendo i due momenti parziali si ottiene quindi il momento dinerzia richiesto:
L
L
zz
=
112
15
a
2

64
a
2
=
_
112
15


64
_
a
2
,
che `e immediato vericare essere un numero positivo ne potrebbe essere altrimenti! La
matrice dinerzia della piastra diventa cos`:
[L
L
O
] = a
2
_
_
_
_
_
_
56
15


128
0 0
0
56
15


128
0
0 0
112
15


64
_
_
_
_
_
_
. (2)
6
Matrice dinerzia del sistema
Data lirrilevanza gi` a sottolineata del punto di intersezione D fra sbarra e piastra, la
propriet` a additiva consente di scrivere la matrice dinerzia del sistema come somma delle
matrici dinerzia parziali (1) e (2):
[L
O
] = a
2
_
_
5/2 5/2 0
5/2 5/2 0
0 0 5
_
_
+a
2
_
_
_
_
_
_
56
15


128
0 0
0
56
15


128
0
0 0
112
15


64
_
_
_
_
_
_
=
= a
2
_
_
_
_
_
_
187
30


128

5
2
0

5
2
187
30


128
0
0 0
187
15


64
_
_
_
_
_
_
.
(c) Momento dinerzia relativo alla retta AB
`
E evidente che la retta AB non passa per lorigine
O della terna di riferimento Oxyz, per cui il mo-
mento dinerzia relativo deve essere calcolato ri-
correndo al teorema di Huygens-Steiner. Indi-
cata con x
G
lascissa del baricentro G del sistema,
e ricordando che I
Oy
= L
yy
, si possono scrivere
le due relazioni:
L
yy
= I
Oy
= I
Gy
+ mx
2
G
I
AB
= I
Gy
+ m(x
G
+ a)
2
dalle quali, sottraendo membro a membro, si deduce:
I
AB
L
yy
= m(a + x
G
)
2
mx
2
G
= ma(2x
G
+ a)
ed inne:
I
AB
= L
yy
+ ma(2x
G
+ a) =
= a
2
_
187
30


128
_
+
288 3
32
a
_
2
32
288 3
14
9
a + a
_
=
= a
2
_
187
30


128
+
28
9
+
288 3
32
_
= a
2
_
1651
90

13
128
_
.
Soluzione dellesercizio 2
(a) Equazioni pure del moto
La posizione del punto materiale P sul piano vincolare `e individuabile per mezzo della
parametrizzazione:
P(x, y) O = x e
1
+y e
2
+ (4x + 3y) e
3
, (x, y) R
2
,
7
in cui si `e ricavata la quota z in funzione delle due variabili indipendenti x e y mediante
lequazione cartesiana 4x + 3y z = 0 del piano stesso. La parametrizzazione ammette le
ovvie derivate parziali prime:
P
x
(x, y) = e
1
+ 4 e
3
P
y
(x, y) = e
2
+ 3 e
3
cui corrisponde il versore normale (costante):
n =
P
x
(x, y)
P
y
(x, y)

P
x
(x, y)
P
y
(x, y)

1
=
=
( e
1
+ 4 e
3
) ( e
2
+ 3 e
3
)
|( e
1
+ 4 e
3
) ( e
2
+ 3 e
3
)|
=
e
3
3 e
2
4 e
1
| e
3
3 e
2
4 e
1
|
=
4 e
1
3 e
2
+ e
3

26
.
La velocit`a istantanea del punto si scrive allora:

P = ( e
1
+ 4 e
3
) x + ( e
2
+ 3 e
3
) y
mentre laccelerazione istantanea vale:

P = ( e
1
+ 4 e
3
) x + ( e
2
+ 3 e
3
) y .
Per determinare le equazioni pure del moto si parte dal postulato delle reazioni vincolari:
m

P = k(P O) mg e
3
+

,
tenuto conto del fatto che sul punto agiscono il peso mg e
3
, la forza elastica k(P O)
e la reazione vincolare

dovuta al vincolo. Sostituendo le espressioni esplicite dei vettori
P O e

P, il postulato assume dunque la forma:
m( e
1
+ 4 e
3
) x + m( e
2
+ 3 e
3
) y = k
_
x e
1
+ y e
2
+ (4x + 3y) e
3

mg e
3
+

. (3)
Le equazioni pure del moto si ottengono proiettando la (3) lungo le direzioni indipendenti
tangenti al vincolo individuate dalle derivate parziali prime della parametrizzazione. La
prima equazione pura `e quindi data da:
( e
1
+ 4 e
3
)
_
m( e
1
+ 4 e
3
) x + m( e
2
+ 3 e
3
) y

=
=( e
1
+ 4 e
3
)
_
kx e
1
ky e
2
k(4x + 3y) e
3
mg e
3
+

che eseguiti i prodotti scalari diventa

17m x + 12m y = kx 4k(4x + 3y) 4mg + O
e dopo banali semplicazioni si riduce a
17m x + 12m y = 17kx 12ky 4mg .
8
In modo analogo, la seconda equazione pura viene determinata dalla proiezione lungo
P/y = e
2
+ 3 e
3
:
( e
2
+ 3 e
3
)
_
m( e
1
+ 4 e
3
) x + m( e
2
+ 3 e
3
) y

=
=( e
2
+ 3 e
3
)
_
kx e
1
ky e
2
k(4x + 3y) e
3
mg e
3
+

che fornisce
12m x + 10m y = ky 3k(4x + 3y) 3mg + 0
ovvero:
12m x + 10m y = 12kx 10ky 3mg .
Le equazioni pure del moto richieste sono pertanto:
_
_
_
17m x + 12m y = 17kx 12ky 4mg
12m x + 10m y = 12kx 10ky 3mg .
(4)
(b) Equilibri
In assenza di attrito, gli equilibri del sistema si identicano con tutte e sole le soluzioni
costanti delle equazioni pure (4). Si tratta quindi di risolvere il sistema di equazioni
algebriche lineari:
_
_
_
0 = 17kx 12ky 4mg
0 = 12kx 10ky 3mg
ossia:
_

_
17x + 12y = 4
mg
k
12x + 10y = 3
mg
k
o, ancora, lequivalente equazione matriciale:
_
17 12
12 10
__
x
y
_
=
_
4
3
_
mg
k
. (5)
La soluzione di (5) `e dunque:
_
x
y
_
=
_
17 12
12 10
_
1
_
4
3
_
mg
k
=
=
1
170 144
_
10 12
12 17
__
4
3
_
mg
k
=
1
26
_
40 36
51 48
_
mg
k
=
1
26
_
4
3
_
mg
k
in modo che allequilibrio risulta:
x =
2
13
mg
k
e y =
3
26
mg
k
9
e lunica posizione di equilibrio del corpo `e individuata dal vettore:
P
_

2
13
,
3
26
_
O =
_

2
13
e
1

3
26
e
2

25
26
e
3
_
mg
k
.
(c) Statica in presenza di attrito radente
Nel caso che il piano abbia un coeciente di attrito radente statico
s
non nullo, le posizioni
di equilibrio del punto possono essere individuate facendo uso del postulato delle reazioni
vincolari e della legge di Coulomb-Morin per lattrito radente statico. Immaginando il
punto in quiete in una posizione arbitraria, il postulato delle reazioni vincolari consente di
ricavare la forza reattiva occorrente a mantenere il punto fermo nella posizione considerata:

= mg e
3
+ k(P O) = mg e
3
+ kx e
1
+ky e
2
+ k(4x + 3y) e
3
=
= kx e
1
+ ky e
2
+ (mg + 4kx + 3ky) e
3
,
reazione la cui componente normale sar`a data da:

n =
_
kx e
1
+ ky e
2
+ (mg + 4kx + 3ky) e
3
_

4 e
1
3 e
2
+ e
3

26
=
=
4kx 3ky + mg + 4kx + 3ky

26
=
mg

26
ovvero, in forma vettoriale, da:

n
=

n n =
mg

26
4 e
1
3 e
2
+ e
3

26
=
2
13
mg e
1

3
26
mg e
2
+
1
26
mg e
3
.
Per la componente tangente al piano della reazione vincolare si avr` a allora lespressione:

T
=

n
= kx e
1
+ ky e
2
+ (mg + 4kx + 3ky) e
3
+
2
13
mg e
1
+
3
26
mg e
2

1
26
mg e
3
=
=
_
kx +
2
13
mg
_
e
1
+
_
ky +
3
26
mg
_
e
2
+
_
25
26
mg + 4kx + 3ky
_
e
3
.
La condizione necessaria e suciente per lequilibrio nella posizione considerata `e espressa
dalla legge di Coulomb-Morin dellattrito radente statico:

t R,
vale a dire, in modo del tutto equivalente:

2

2
s

2
t R.
Basta cos` sostituire le espressioni precedenti di

n
e

T
per ottenere la condizione di
equilibrio richiesta:
_
kx +
2
13
mg
_
2
+
_
ky +
3
26
mg
_
2
+
_
25
26
mg + 4kx + 3ky
_
2

2
s
m
2
g
2
26
10
ovvero, in forma adimensionale,
_
k
mg
x +
2
13
_
2
+
_
k
mg
y +
3
26
_
2
+
_
25
26
+
4k
mg
x +
3k
mg
y
_
2

2
s
26
.
Non sarebbe dicile vericare che le posizioni di equilibrio deniscono una regione ellittica
nel piano 4x+3yz = 0, di centro (x, y, z) = (2/13, 3/26, 25/26) lunica posizione
di equilibrio gi` a determinata nel caso di vincolo liscio.
Soluzione dellesercizio 3
(a) Energia cinetica relativa a Oxyz
Energia cinetica dellasta AB
Lasta AB si muove di moto traslatorio (rettilineo) lungo lasse Ox, per cui la sua energia
cinetica `e data semplicemente da
T
AB
=
m
2

A
2
=
m
2
|v e
1
|
2
=
mv
2
2
a prescindere dal fatto che lasta sia omogenea o meno da notare che questa informazione
non `e specicata nel testo del problema.
Energia cinetica dellasta AC
Si osserva in primo luogo che lasta `e omogenea e che, conseguentemente, il suo baricentro
G coincide con il punto medio del segmento AC. Data lassenza di punti ssi, per il calcolo
dellenergia cinetica si dovr` a ricorrere al teorema di K onig. Il moto del punto A `e rettilineo
ed uniforme, in quanto avviene con velocit` a costante v lungo lasse Ox; il relativo vettore
posizione si potr` a perci` o esprimere nella forma:
AO = vt e
1
.
Per il vettore posizione del baricentro si avr` a allora la relazione:
GO = A O + G A = AO +
C A
2
= vt e
1
+
a
2
cos e
1
+
a
2
sin e
2
=
=
_
vt +
a
2
cos
_
e
1
+
a
2
sin e
2
da cui segue lespressione della velocit`a istantanea corrispondente:

G =
_
v
a
2
sin
_
e
1
+
a
2
cos e
2
di modulo quadrato:

G
2
=
_
v
a
2
sin
_
2
+
_
a
2
cos
_
2
= v
2
vasin +
a
2
4

2
.
11
Lenergia cinetica dellasta diventa allora:
T
AC
=
m
2

G
2
+
1
2
I
AC
Gz

e
3

2
=
=
m
2
_
v
2
vasin +
a
2
4

2
_
+
1
2
ma
2
12

2
=
m
2
_
v
2
vasin +
a
2
3

2
_
.
Energia cinetica del sistema
Dalla propriet` a additiva segue che lenergia cinetica del sistema si pu` o esprimere come
somma delle energie cinetiche delle due aste:
T = T
AB
+T
AC
=
mv
2
2
+
m
2
_
v
2
vasin +
a
2
3

2
_
= mv
2
+
m
2
_
vasin +
a
2
3

2
_
.
(b) Equazioni pure del moto
Lassunto dei vincoli ideali autorizza ad identicare le equazioni pure del moto con le
equazioni di Lagrange, a condizione di considerare tutte le sollecitazioni attive agenti sul
sistema: il peso, linterazione elastica fra i punti B e C, la resistenza viscosa applicata in C.
Le prime due sollecitazioni sono posizionali conservative, per cui `e necessario determinarne
i potenziali. Per la resistenza viscosa, che ha natura dissipativa, si richiede invece il calcolo
diretto della componente generalizzata.
Potenziale gravitazionale
Il potenziale gravitazionale del sistema `e la somma dei potenziali relativi alle due aste, vale
a dire:
U
g
= mg e
2
0 mg e
2
(G O) = mg e
2
(G O) =
1
2
mgasin. (6)
Potenziale elastico
Occorre calcolare il vettore posizione C B di un estremo della molla rispetto allaltro. Si
ha:
B A = a e
1
C A = acos e
1
+ asin e
2
per cui:
C B = a(cos 1) e
1
+ asin e
2
e quindi:
|C B|
2
= a
2
(cos 1)
2
+ a
2
sin
2
= 2a
2
(1 cos ) .
Il potenziale elastico della molla ha pertanto la forma seguente:
U
el
=
k
2
|C B|
2
= ka
2
(1 cos ) = ka
2
cos + costante . (7)
Resistenza viscosa
La resistenza viscosa agisce sul punto C individuato da:
C O = A O + C A = (vt + acos ) e
1
+ asin e
2
12
in moto con velocit`a istantanea:

C = (v asin ) e
1
+acos e
2
.
Avendosi
C

= a(sin e
1
+ cos e
2
) ,
lunica componente generalizzata della resistenza viscosa risulta
Q
rv

=

C
C

=
_
(v asin ) e
1
+ acos e
2

a(sin e
1
+ cos e
2
) =
= a(v sin + asin
2
+ acos
2
) = a(v sin + a ) .
Equazioni di Lagrange
Le equazioni pure del moto possono essere espresse nella forma lagrangiana:
d
dt
_
T

_

=
U
g

+
U
el

+ Q
rv

in cui risulta:
T

=
1
2
mvasin +
ma
2
3

T

=
1
2
mvacos
d
dt
_
T

_
=
1
2
mvacos +
ma
2
3
,
per cui il binomio di Lagrange a primo membro diventa:
d
dt
_
T

_

=
ma
2
3

e lequazione pura del moto si riduce a:
ma
2
3
=
1
2
mgacos ka
2
sin a(v sin + a )
ossia:
ma
2
3
=
1
2
mgacos + (v ka)asin a
2
(8)
dove (v ka)a > 0 per via della condizione > ka/v.
(c) Soluzioni = costante
Si ponga = costante nellequazione del moto (8) per ottenere lequazione trigonometrica:

1
2
mgacos + (v ka)asin = 0 .
13
`
E evidente che lequazione non pu` o ammettere soluzioni per le quali si abbia cos = 0
ne seguirebbe infatti che dovrebbe simultaneamente risultare anche sin = 0, una patente
contraddizione. Lequazione precedente si pu` o quindi ricondurre alla forma equivalente:
tg =
mg
2(v ka)
dalla quale seguono le soluzioni distinte:
= arctg
_
mg
2(v ka)
_
=

(0, /2) =

+ (9)
denite incondizionatamente a meno di multipli interi di 2 del tutto irrilevanti dal
punto di vista sico.
(d) Stabilit`a delle soluzioni costanti
Per analizzare le propriet` a di stabilit` a delle soluzioni costanti (9) si osserva che lequazione
del moto (8) descrive un sistema scleronomo soggetto alla sollecitazione posizionale con-
servativa:
U

() =
1
2
mgacos + (v ka)asin ,
di potenziale
U() =
1
2
mgasin (v ka)acos , (10)
e a quella completamente dissipativa:
D

= a
2
,
che infatti soddisfa le ovvie condizioni sulla potenza:
D

= a
2

2
0 D

= 0 = 0 .
Di questo sistema scleronomo le soluzioni costanti (9) costituiscono gli equilibri, tutti
isolati, le cui propriet` a di stabilit` a possono essere caratterizzate ricorrendo alla forma forte
del teorema di Lagrange-Dirichlet, basato sui criteri di Barbasin e Krasovskii. A questo
scopo basta calcolare le derivate seconde del potenziale ausiliario (10):
U

() =
1
2
mgasin + (v ka)acos
in ciascuna congurazione di equilibrio.
Congurazione =

In questa congurazione, ricordando la denizione di

, la derivata seconda del potenziale

U ha sempre segno positivo:
U

) =
1
2
mgasin

+ (v ka)acos

= (v ka)acos

_
mg
2(v ka)
tg

+ 1
_
=
14
= (v ka)acos

_
tg
2

+ 1
_
= (v ka)acos

1
cos
2

=
(v ka)a
cos

> 0
ed esclude che la posizione possa costituire un massimo relativo proprio dello stesso poten-
ziale. La forma forte del teorema di Lagrange-Dirichlet per lequilibrio isolato in presenza
di sollecitazioni completamente dissipative implica allora linstabilit` a della congurazione.
Congurazione =

+
La derivata seconda del potenziale assume un valore opposto rispetto a quello precedente:
U

+) =
1
2
mgasin(

+) + (v ka)acos(

+) =
=
1
2
mgasin

(v ka)acos

= U

) < 0 .
Dal segno negativo della derivata si deduce che la congurazione costituisce un massimo
relativo proprio del potenziale, la cui stabilit` a asintotica segue dai criteri di Barbasin-
Krasovskii.
Soluzione dellesercizio 4
(a) Equazioni e frequenze normali delle piccole oscillazioni
Poich`e per ipotesi il sistema `e scleronomo posizionale e conservativo, lenergia cinetica si
identica con la parte della lagrangiana che `e quadratica nelle velocit` a generalizzate

,

:
T =
ma
2
2
_

2
+ (3 + sin )

2
2 cos

_
mentre il termine residuo, dipendente dalle sole coordinate lagrangiane, deve fornire il
potenziale del sistema:
U(, ) = ka
2
_

2
2
+ sin + 2 cos
_
.
Lenergia cinetica si esprime come:
T =
1
2
(

) A(, )
_

_
in termini della matrice di rappresentazione:
A(, ) = ma
2
_
1 cos
cos 3 + sin
_
che `e immediato vericare essere denita positiva (, ) R
2
, in conformit` a alla denizio-
ne formale di sistema olonomo. Le derivate parziali prime del potenziale si scrivono invece:
U

(, ) = ka
2
( + sin )
U

(, ) = ka
2
( cos 2 sin)
15
e consentono di riconoscere immediatamente che la congurazione (, ) = (0, 0) come
punto critico del potenziale, e dunque equilibrio del sistema. Per le derivate parziali seconde
si hanno poi le espressioni:

2
U

2
(, ) = ka
2

2
U

(, ) = ka
2
cos

2
U

(, ) = ka
2
cos

2
U

2
(, ) = ka
2
( sin 2 cos )
che porgono la matrice hessiana del potenziale:
H
U
(, ) = ka
2
_
_
1 cos
cos sin 2 cos
_
_
.
In (, ) = (0, 0) la matrice `e denita negativa:
H
U
(0, 0) = ka
2
_
1 1
1 2
_
(11)
a conferma del fatto che lequilibrio deve risultare stabile. Nella stessa congurazione la
matrice rappresentativa dellenergia cinetica si riduce a:
A(0, 0) = ma
2
_
1 1
1 3
_
. (12)
La teoria generale stabilisce che le equazioni delle piccole oscillazioni attorno allequilibrio
stabile (, ) = (0, 0) sono date da:
A(0, 0)
_
_

_
_
H
U
(0, 0)
_
_

_
_
= 0
essendosi posto (, ) = (, ) (0, 0). Basta cos` sostituire le espressioni esplicite (11)
e (12) delle matrici per ottenere:
ma
2
_
1 1
1 3
_
_
_

_
_
ka
2
_
1 1
1 2
_
_
_

_
_
= 0
e quindi:
_
_
_
ma
2
(



) + ka
2
( ) = 0
ma
2
(

+ 3

) + ka
2
( + 2) = 0 .
Le pulsazioni normali delle piccole oscillazioni si determinano risolvendo in > 0 lequazio-
ne caratteristica:
det
_

2
A(0, 0) + H
U
(0, 0)

= 0
16
con:

2
A(0, 0) + H
U
(0, 0) = ma
2

2
_
1 1
1 3
_
+ ka
2
_
1 1
1 2
_
=
= ka
2
_
m
2
k
_
1 1
1 3
_
+
_
1 1
1 2
__
= ka
2
_
1 1
1 3 2
_
dove si `e posto per brevit` a = m
2
/k. Si ha allora:
det
_
1 1
1 3 2
_
= 0
ossia
( 1)(3 2) ( 1)
2
= 0
e quindi
( 1)(2 1) = 0
da cui seguono i valori caratteristici:
=
1
=
1
2
=
2
= 1 . (13)
Ne seguono le pulsazioni normali:

i
=

i
_
k
m
i = 1, 2
che corrispondono alle frequenze normali:
f
i
=

i
2
=

i
2
_
k
m
i = 1, 2
vale a dire:
f
1
=
1
2

2
_
k
m
f
2
=
1
2
_
k
m
.
(b) Soluzione generale delle equazioni delle piccole oscillazioni
Modo basso
Il modo normale di frequenza pi` u bassa `e associato al pi` u piccolo dei valori caratteristici
(13), =
1
= 1/2. Il vettore delle ampiezze di oscillazione per il modo basso si ottiene
ricavando una soluzione non banale (a
1
, b
1
) del sistema lineare omogeneo:
_

1
1 1
1
1
1
3
1
2
__
a
1
b
1
_
= 0 , (a
1
, b
1
) = (0, 0) ,
ossia
_
1/2 1/2
1/2 1/2
__
a
1
b
1
_
= 0
_
a
1
+ b
1
= 0
a
1
b
1
= 0
17
e dunque a
1
= b
1
= 0. Posto per esempio a
1
= b
1
= 1, il modo normale di oscillazione
assume allora la forma generale:
_

_
= A
1
_
1
1
_
cos
_
1

2
_
k
m
t +
1
_
t R,
con A
1
= 0 e
1
costanti reali arbitrarie.
Modo alto
In questo caso le ampiezze sono soluzioni (a
2
, b
2
) non banali del sistema lineare omogeneo:
_

2
1 1
2
1
2
3
2
2
__
a
2
b
2
_
= 0 , (a
2
, b
2
) = (0, 0) ,
che per
2
= 1 si riduce a:
_
0 0
0 1
__
a
2
b
2
_
= 0 b
2
= 0
e porta dunque alla condizione a
2
= 0. Lespressione del modo normale di oscillazione `e
pertanto:
_

_
= A
2
_
1
0
_
cos
_
_
k
m
t +
2
_
t R,
con A
2
= 0 e
2
costanti reali assegnate a piacere.
Soluzione generale
La soluzione generale delle equazioni delle piccole oscillazioni `e una generica combinazione
lineare (o sovrapposizione) dei due modi normali calcolati in precedenza, non escludendo
leventuale soluzione costante (, ) = (0, 0). Lespressione `e dunque la seguente:
_

_
= A
1
_
1
1
_
cos
_
1

2
_
k
m
t +
1
_
+ A
2
_
1
0
_
cos
_
_
k
m
t +
2
_
t R
dove le costanti A
1
, A
2
,
1
,
2
R sono determinate dalle condizioni iniziali.
18