Universidade Federal do ABC

Prof. Victor de Campos

Laboratrio 1

Sistemas de Controle II

Carlos Eduardo da Silva 11119009 Douglas Nishiyama 11074309 Felipe Cherfan 11078509 Gabriel Richter 11125009 Gustavo Albertini 11175609 Rodrigo Ferreira 11145609

Santo Andr, 05 de Dezembro de 2013

1. Introduo
Esse experimento teve como objetivo aplicar conceitos de controle e anlise de estabilidade com a utilizao do aplicativo Simulink do MatLab e o servomecanismo SRV02 da Quanser. Para analisar a estabilidade de uma planta podemos utilizar o diagrama de Bode de mdulo, conseguindo assim as margens de fase e de ganho a partir de mtodos estudados em sala. Essas margens representam o quanto o sistema est sujeito variaes internas ou externas de seus parmetros e ainda assim ir se manter estvel. Quanto maior as margens, mais estvel o sistema ser. No entanto, nem sempre esse mtodo preciso, pois alguns casos no possvel encontrar valores de margem, ou mesmo o sistema apresenta caractersticas de ordens maiores. Nesses casos se analisar a planta pelo Diagrama de Nyquist. O diagrama de Nyquist consiste em uma anlise de parmetros da planta em malha aberta, sendo eles representados em um plano cartesiano onde pode-se estimar se o sistema ser estvel ou instvel a partir do nmero de voltas que a curva ir fazer em torno do nmero -1. Com esse mtodo possvel prever como ser o comportamento da planta em malha aberta e em malha fechada.

2. Resultados e discusso
Questo 2

O mdulo da resposta em frequncia do servomecanismo SR V02 pode ser calculado da seguinte forma descrita abaixo. ( )

Questo 3

A constante de tempo do SRV02 pode ser calculada usando o conceito de frequncia de corte da seguinte maneira: ( ) ( )

( )

( )

Questo 4, 5, 6, 7, 8, 9

Por meio da metodologia fornecida, foi possvel construir a Tabela 1 e 2 abaixo.

Tabela1. Valores obtidos por meio da obteno da velocidade mxima de carga com uma entrada senoidal de amplitude e frequncias determinadas.

f(Hz) 0 1 2 3 4 5 6 7 8

Amplitude (V) 2,0 2,0 2,0 2,0 2,0 2,0 2,0 2,0 2,0

Velocidade Mxima da Carga (rad/s) 3,38 3,38 3,24 3,05 2,83 2,62 2,42 2,23 2,065

Ganho (rad/V.s) 1,69 1,69 1,62 1,525 1,415 1,31 1,21 1,115 1,0325

Ganho (rad/V.s,dB) 4,557734092 4,557734092 4,190300291 3,665396874 3,015128797 2,345425913 1,655707406 0,945497348 0,277801207

Tabela2. Valores do ganho relativos a cada frequncia em radianos.

Freqencia (rad) 0 6,283 12,566 18,849 25,132 31,415 37,698 43,981 50,264

Ganho (rad/V.s,dB) 4,557734092 4,557734092 4,190300291 3,665396874 3,015128797 2,345425913 1,655707406 0,945497348 0,277801207

Questo 10

A partir dos valores obtidos na tabela 2 acima, foi possvel construir o grfico abaixo (Figura 1), relacionando os ganhos para as determinadas frequncias, da planta estudada.

Diagrama de Bode de Ganho

5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 10 20 30 40 50 60 (Frequencia de corte em rad ; Ganho em dB) / (37,698; 1,656)

Figura 1. Grfico do diagrama de bode relacionado ao ganho em dB e a frequncia em radianos da planta utilizada. O valor destacado indica o ganho aps a queda de 3 dB e a frequncia de corte relacionada.

Questo 12

Com a utilizao do MatLab, foi possvel traar os diagramas de bode e Nyquist para a planta em malha aberta descrita abaixo: Funo de transferncia da planta em malha aberta: ( ) Sabendo que os parmetros K e possuem os valores de 1,53 rad/V.s e

0,0253 s, respectivamente, foram traados os grficos abaixo.

Figura 2. Grfico do diagrama de bode relacionado ao ganho em dB e a fase da funo de transferncia em malha aberta.

Foi possvel notar que, de acordo com as margens de ganho e fase traadas pelo MatLab, MF = 131 e o MG = infinito. O valor infinito para a margem de ganho se deu devido a curva de fase, da funo de transferncia, no passar por 180. A partir dos valores de MG e MF do grfico de Bode, possivelmente a planta seria instvel. Utilizando o zoom do MatLab, o valor do ganho em baixas frequncias foi obtido (Figura 3), podendo ser encontrado o valor de K, uma vez que K o ganho linear relacionado ao ganho em dB da planta em baixas frequncias.

Figura 3. Grfico com o zoom do ganho em dB para baixas frequncias.

Com o valor de G(j.0) = 3,7 dB, foi calculado o valor de K, confirmando o esperado. ( ) ( ) ( )

Para garantir se o sistema instvel ou estvel, foi plotado o diagrama de Nyquist abaixo.

Figura 4. Diagrama de Nyquist para a planta em malha aberta.

Com a utilizao do diagrama de Nyquist, pode-se notar que a adoo de um sistema instvel est errada, pois, por meio do diagrama de Nyquist, pode-se perceber que a curva no realiza nenhuma volta sobre o ponto -1. Sabendo que, N (nmero de voltas horrias em torno do ponto -1) = 0, e o nmero de polos instveis em malha aberta P = 0, conclui-se que a planta estvel. Foi calculado tambm Nyquist para a planta em malha fechada (Figura 5), exemplificada abaixo:
( )

Figura 5. Diagrama de Nyquist para a planta em malha fechada.

Por fim, notou-se que a planta continuou estvel. Somente para referncia, abaixo segue o cdigo utilizado em MatLab.

Malha Aberta >> K = 1.53; >> T=0.0253; >> num=[0 K]; >> den=[T 1]; >> sys=tf(num,den)

>> bode(sys) >> margin(sys) >> nyquist(sys)

Malha Fechada >> num=[0 1.53]; >> den=[T 2.53]; >> sys=tf(num,den) >> nyquist(sys)

3. Concluso
Foi possvel concluir com o experimento que, para garantir as condies de estabilidade de uma planta, necessrio analisar seus diagramas de Bode e Nyquist, uma vez que, um diagrama pode indicar instvel e o outro estvel. Alm disso, foi possvel analisar e estudar os parmetros de influncia sobre uma planta. medida que os parmetros so alterados, a resposta da planta modifica sua caracterstica, e, se no bem analisada, pode prejudicar o sistema a ser utilizado. Por fim, utilizando o diagrama de Bode, foi possvel calcular a frequncia de corte da nossa planta, simplesmente assumindo a queda de 3 dB sobre o ganho mximo, relacionado com a frequncia de corte desejada.