Scritto di Analisi II e Meccanica razionale del 18.01.

2010
Esercizio di meccanica razionale
Nel piano Oxy di una terna inerziale Oxyz un disco omogeneo D, di raggio R, massa m
e centro O, ruota liberamente attorno allasse Oz. Lungo un raggio ssato OA del disco
scorre un punto materiale P di massa m, libero di raggiungere lestremo A ma non il centro
O. Una molla ideale di costante elastica k collega P con O. Lintero sistema `e soggetto al
proprio peso e pu` o considerarsi a vincoli ideali.
Sapendo che la terna Oxyz ruota attorno allasse verticale Oy con velocit`a angolare
costante >
_
k/m, si usino le coordinate (s, ) (0, 1] R in gura per determinare del
sistema:
(a) lenergia cinetica relativa a Oxyz;
(b) gli equilibri ordinari relativi a Oxyz;
(c) le propriet` a di stabilit` a dei predetti equilibri;
(d) le equazioni di Lagrange del moto;
(e) gli equilibri di conne, sempre rispetto a Oxyz.
1
Soluzione
(a) Energia cinetica relativa a Oxyz
Per additivit` a, lenergia cinetica del sistema si determina come somma dei contributi rela-
tivi al disco D e al punto materiale P.
Energia cinetica del disco
Il disco omogeneo, di massa m, raggio R e centro O, ruota con velocit`a angolare

e
3
attorno allasse sso Oz. La sua energia cinetica `e dunque data dallespressione
T
D
=
1
2
I
D
Oz
|

e
3
|
2
=
1
2
mR
2
2

2
=
mR
2
4

2
.
Energia cinetica del punto P
La posizione del punto P lungo un generico moto possibile del sistema viene espressa per
mezzo del vettore
P O = Rs sin e
1
Rs cos e
2
che derivato rispetto al tempo fornisce la velocit`a istantanea

P = R( s sin + s cos

) e
1
+ R( s cos +s sin

) e
2
di modulo quadrato

P
2
= R
2
( s sin + s cos

)
2
+ R
2
( s cos + s sin

)
2
= R
2
( s
2
+ s
2

2
) .
Lenergia cinetica del punto diventa perci` o
T
P
=
m
2

P
2
=
mR
2
2
( s
2
+ s
2

2
) .
Energia cinetica del sistema
Per ottenere lenergia cinetica del sistema non rimane che sommare le energie cinetiche
parziali calcolate per disco e punto materiale:
T = T
D
+T
P
=
mR
2
4

2
+
mR
2
2
( s
2
+ s
2

2
) =
mR
2
2
_
s
2
+
_
s
2
+
1
2
_

2
_
.
(b) Equilibri ordinari relativi a Oxyz
Nonostante la natura non inerziale del sistema di riferimento, `e facile convincersi che le
forze di Coriolis non hanno alcuna inuenza sul moto o sulla statica del sistema. Le
loro componenti generalizzate sono infatti nulle in quanto il moto del sistema avviene in
un piano quello coordinato Oxy passante per lasse di rotazione Oy della terna di
riferimento, comportando cos` che le forze di Coriolis agenti su ogni punto del sistema siano
costantemente ortogonali allo stesso piano. Si conclude pertanto che tutte le sollecitazioni
attive applicate al sistema presentano natura posizionale e conservativa, essendo costituite
dal peso, dalla forza centrifuga e dallinterazione elastica associata alla molla ideale. Si
2
procede quindi al calcolo dei relativi potenziali, la cui somma denir` a il potenziale del
sistema scleronomo posizionale conservativo.
Potenziale centrifugo
Il momento dinerzia del disco rispetto allasse Oy risulta indipendente dallangolo di ro-
tazione , per cui il potenziale centrifugo di D `e costante

2
2
I
D
Oy
=

2
2
mR
2
4
=
mR
2

2
8
(1)
e pu` o essere ignorato nel computo del potenziale totale. Il potenziale centrifugo del punto
P si calcola invece ricorrendo direttamente alla denizione

2
2
m[(P O) e
1
]
2
=
mR
2

2
2
s
2
sin
2
.
Ne segue, per il potenziale centrifugo del sistema, lespressione
U
cf
=
mR
2

2
2
s
2
sin
2
,
nella quale si `e omessa la costante additiva inessenziale (1).
Potenziale elastico
Il potenziale elastico della molla ideale tesa fra i punti P ed O si scrive
U
el
=
k
2
|P O|
2
=
k
2
R
2
s
2
=
kR
2
2
s
2
.
Potenziale gravitazionale
Appare del tutto evidente che il baricentro del disco omogeneo coincide con il centro
geometrico e di simmetria O di questo. Conseguentemente il potenziale gravitazionale
del disco risulta nullo per qualsiasi congurazione:
U
D
g
= mg e
2
(O O) = 0 .
Il solo contributo rilevante al potenziale gravitazionale `e quindi oerto dal punto materiale
P, per il quale si ha
U
P
g
= U
g
= mg e
2
(P O) = mgRs cos .
Potenziale del sistema
La somma dei potenziali centrifugo, elastico e gravitazionale porge il potenziale del sistema:
U(s, ) =
mR
2

2
2
s
2
sin
2

kR
2
2
s
2
+ mgRs cos ,
denito per s (0, 1] e R.
3
Equilibri ordinari
Gli equilibri ordinari del sistema scleronomo posizionale conservativo sono tutti e soli i
punti critici del potenziale U, interni al dominio (s, ) (0, 1] R, nei quali si annullano
simultaneamente le derivate parziali prime:
U
s
(s, ) = mR
2

2
s sin
2
kR
2
s + mgRcos
U

(s, ) = mR
2

2
s
2
sin cos mgRs sin .
Vanno perci` o identicati con le soluzioni del sistema di equazioni
_
_
_
mR
2

2
s sin
2
kR
2
s +mgRcos = 0
mR
2

2
s
2
sincos mgRs sin = 0
(s, ) (0, 1) R. (2)
La seconda equazione pu` o riesprimersi nella forma fattorizzata
mR
2

2
s sin
_
s cos
g
R
2
_
= 0
e semplicarsi in
sin
_
s cos
g
R
2
_
= 0 . (3)
Richiedendo che sia sin = 0 si hanno le radici
= 0 = ,
mentre annullando lespressione entro parentesi tonde nella (3) si ottiene la relazione
s cos =
g
R
2
che permette di esplicitare il valore di equilibrio di s in funzione del corrispondente valore
di equilibrio dellangolo :
s =
g
R
2
1
cos
,
essendo certamente cos = 0. Le tre possibilit`a devono essere esaminate separatamente.
(i) Per = 0 la prima equazione di equilibrio (2) si riduce a
kR
2
s + mgR = 0
e porge pertanto lascissa di equilibrio sempre positiva
s = mg/kR :=
a condizione che si abbia < 1.
4
(ii) Se = vale invece
kR
2
s mgR = 0
e quindi
s = mg/kR = < 0 ,
ma questa radice non `e accettabile perch`e sicuramente non contenuta nellintervallo
(0, 1).
(iii) Se inne s =
g
R
2
1
cos
la prima equazione di equilibrio (2) diventa
mR
2

2
g
R
2
sin
2

cos
kR
2
g
R
2
1
cos
+mgRcos = 0
ossia, semplicando i fattori costanti e moltiplicando membro a membro per cos = 0,
mgRsin
2

kRg

2
+ mgRcos
2
= 0
e dunque
mgR
kRg

2
= 0 .
Nellipotesi che sia >
_
k/m questultima equazione non risulta mai vericata, per
cui non si perviene ad alcuna soluzione ulteriore.
In denitiva, il sistema ammette un unico equilibrio ordinario
(s, ) = (, 0)
a condizione che si abbia = mg/kR < 1.
(c) Stabilit`a degli equilibri ordinari
Lanalisi di stabilit` a degli equilibri ordinari viene condotta facendo uso dei teoremi di
Lagrange-Dirichlet e di inversione parziale, dal momento che il sistema `e scleronomo e
posizionale conservativo. Lanalisi presuppone il calcolo delle derivate parziali seconde del
potenziale

2
U
s
2
(s, ) = mR
2

2
sin
2
kR
2

2
U
s
(s, ) =

2
U
s
(s, ) = 2mR
2

2
s sin cos mgRsin

2
U

2
(s, ) = mR
2

2
s
2
(cos
2
sin
2
) mgRs cos
e dunque della corrispondente matrice hessiana
H
U
(s, ) = mR
2

2
_
_
sin
2

k
m
2
2s sin cos
g
R
2
sin
2s sin cos
g
R
2
sin s
2
(cos
2
sin
2
)
g
R
2
s cos
_
_
5
che va valutata nellunica congurazione di equilibrio ordinaria. Si ha in eetti
H
U
(, 0) = mR
2

2
_
_

k
m
2
0
0
2

g
R
2

_
_
= mR
2

2
_
_
_

k
m
2
0
0
2
_
1
k
m
2
_
_
_
_
per via della denizione = mg/kR. Poich`e inoltre >
_
k/m, si ha

2
>
k
m
1 >
k
m
2
e si deve quindi concludere che la matrice H
U
(, 0) `e indenita. Il ricorrere di un autovalore
positivo assicura linstabilit` a dellequilibrio in base al teorema di inversione parziale di
Lagrange-Dirichlet.
(d) Equazioni del moto di Lagrange
Le equazioni di Lagrange del sistema sono date da
d
dt
_
L
s
_

L
s
= 0
d
dt
_
L

= 0
in termini della lagrangiana
L = T + U =
mR
2
2
_
s
2
+
_
s
2
+
1
2
_

2
_
+
mR
2

2
2
s
2
sin
2

kR
2
2
s
2
+ mgRs cos ,
per (s, ) (0, 1) R. Si ottengono facilmente le espressioni:
L
s
= mR
2
s
d
dt
_
L
s
_
= mR
2
s
L
s
= mR
2
s

2
+ mR
2

2
s sin
2
kR
2
s +mgRcos
L

= mR
2
_
s
2
+
1
2
_

d
dt
_
L

_
= mR
2
_
s
2
+
1
2
_

+ 2mR
2
s s

= mR
2

2
s
2
sin cos mgRs sin
dalle quali seguono le equazioni del moto richieste:
_
_
_
mR
2
s mR
2
s

2
mR
2

2
s sin
2
+ kR
2
s mgRcos = 0
mR
2
_
s
2
+
1
2
_

+ 2mR
2
s s

mR
2

2
s
2
sincos + mgRs sin = 0 ,
(4)
denite per (s, ) (0, 1) R.
6
(e) Equilibri di conne relativi a Oxyz
Gli equilibri di conne vanno ricercati lungo la frontiera dellinsieme di denizione dei
parametri lagrangiani:
A = {(s, ) R
2
: s (0, 1] , R}
che dunque assume la forma
A = {(s, ) R
2
: s = 1 , R} .
Per il teorema dei lavori virtuali, applicabile dato il carattere ideale dei vincoli, la congu-
razione di conne (s, ) = (1, ), R, `e di equilibrio se e soltanto se

s
Q
s
(1, ) +

(1, ) 0
s
0 ,

R
ossia
_
_
_
Q
s
(1, ) 0
Q

(1, ) = 0 .
Le componenti generalizzate delle sollecitazioni attive sono le derivate parziali prime del
potenziale del sistema:
Q
s
(s, ) =
U
s
(s, ) = mR
2

2
s sin
2
kR
2
s + mgRcos
Q

(s, ) =
U

(s, ) = mR
2

2
s
2
sin cos mgRs sin,
che per s = 1 si riducono a
Q
s
(1, ) =
U
s
(1, ) = mR
2

2
sin
2
kR
2
+ mgRcos
Q

(1, ) =
U

(1, ) = mR
2

2
sincos mgRsin
e porgono perci`o la condizione di equilibrio
_
_
_
mR
2

2
sin
2
kR
2
+ mgRcos 0
mR
2

2
sincos mgRsin = 0
ovvero, raccogliendo il fattore positivo mR
2

2
,
_

_
mR
2

2
_
sin
2

k
m
2
+
g
R
2
cos
_
0
mR
2

2
sin
_
cos
g
R
2
_
= 0 .
(5)
7
Appare evidente che per trovare tutte le soluzioni di equilibrio conviene risolvere in primo
luogo lequazione in (5), per poi imporre che sia soddisfatta anche la relativa disequazione.
Lequazione di equilibrio equivale a
sin
_
cos
g
R
2
_
= 0
ed ammette sempre le radici
= 0 =
oltre alle soluzioni
= arccos(g/R
2
) = arccos(g/R
2
) ,
denite e distinte dalle precedenti per g/R
2
< 1.
Congurazione (s, ) = (1, 0)
Per = 0 la disequazione di equilibrio (5) diventa

k
m
2
+
g
R
2
0
e dopo una semplice manipolazione algebrica viene ricondotta alla forma equivalente
mg
kR
1 1 .
Congurazione (s, ) = (1, )
Per = allequilibrio dovrebbe risultare invece

k
m
2

g
R
2
0 ,
condizione evidentemente mai vericata.
Congurazione (s, ) = (1, arccos(g/R
2
))
Se fosse cos = g/R
2
la disequazione di equilibrio diventerebbe
sin
2

k
m
2
+ cos cos 0 ,
ossia
1
k
m
2
.
Nelle ipotesi assunte >
_
k/m la condizione risulta sempre soddisfatta.
Congurazione (s, ) = (1, arccos(g/R
2
))
La disequazione di equilibrio `e la stessa considerata nel caso precedente, e viene quindi
sempre soddisfatta nelle ipotesi del problema.
8
Gli equilibri di conne del sistema sono riassunti nella tabella seguente:
equilibri (s, ) condizioni di esistenza
(1, 0) mg/kR 1
_
1, arccos(g/R
2
)
_
g/R
2
< 1
_
1, arccos(g/R
2
)
_
e m
2
/k 1 (sempre soddisfatta)
Vale la pena di sottolineare come la prima delle congurazioni di equilibrio individuate sia
sicamente del tutto intuitiva: essa corrisponde al caso in cui il punto P si colloca lungo
la verticale condotta per O verso il basso, sul bordo del disco D. Risulta evidente che la
congurazione costituisce un equilibrio di conne nellipotesi che la forza peso mg prevalga
sulla sollecitazione elastica kR, come prescritto formalmente dalla condizione di esistenza
mg/kR 1.
Osservazione. Caso
2
= k/m
Qualora fosse
2
= k/m il sistema ammetterebbe una innit` a di posizioni di equilibrio,
corrispondenti al caso (iii) gi` a discusso al punto (b). Il potenziale del sistema diventa
infatti
U(s, ) =
mR
2

2
2
s
2
sin
2

kR
2
2
s
2
+ mgRs cos =
=
kR
2
2
s
2
sin
2

kR
2
2
s
2
+ mgRs cos =
kR
2
2
s
2
cos
2
+ mgRs cos =
= kR
2
_

1
2
s
2
cos
2
+
mg
kR
s cos
_
= kR
2
_

1
2
s
2
cos
2
+s cos
_
e rimuovendo il fattore kR
2
si riduce alla forma adimensionale
U(s, ) =
1
kR
2
U(s, ) =
1
2
s
2
cos
2
+s cos , (s, ) (0, 1) R.
Gli equilibri ordinari del sistema si ottengono annullando simultaneamente le derivate
parziali prime del potenziale
U
s
(s, ) = s cos
2
+cos
U

(s, ) = s
2
cos sin s sin
ossia risolvendo il sistema di equazioni
_
s cos
2
+cos = 0
s
2
cos sin s sin = 0
che equivale a
_
cos (s cos +) = 0
s sin (s cos ) = 0
, (s, ) (0, 1) R. (6)
9
La seconda equazione (6) porge sin(s cos ) = 0 ed ammette perci`o le soluzioni:
= 0 = s =

cos
(se 0 < / cos < 1) .
Per = 0 la prima equazione (6) diventa s + = 0 e fornisce pertanto lequilibrio
(s, ) = (, 0) (7)
se e soltanto se < 1. Per = si ha invece (s + ) = 0 e dunque s = < 0,
un valore non accettabile della coordinata s, cui non corrisponde alcun equilibrio. Se
inne s = / cos la prima delle equazioni (6) `e identicamente soddisfatta, in modo che le
congurazioni
(s, ) =
_

cos
,
_
(8)
costituiscono altrettanti equilibri per ogni R tale che 0 < / cos < 1. Si osservi che
gli equilibri (8) ricomprendono anche lequilibrio (7) come caso particolare basta porre
= 0. Questa innit` a non numerabile di equilibri `e facilmente interpretabile dal punto di
vista sico. Per
2
= k/m, infatti, in qualsiasi congurazione del sistema la forza centrifuga
m
2
Rs sin e
1
agente su P viene esattamente equilibrata dalla componente orizzontale
kRs sin e
1
della forza elastica applicata a P dalla molla. Le sole forze nette agenti sul
punto materiale sono perci` o il peso mg e
2
e la componente verticale kRs cos e
2
della
forza elastica, che allequilibrio devono compensarsi nessuna sollecitazione attiva netta
agisce sul disco, a prescindere dalla congurazione.
In linea di principio la stabilit` a degli equilibri (7) e (8) pu` o essere discussa mediante i
teoremi di Lagrange-Dirichlet e di inversione parziale. Nondimeno, la matrice hessiana del
potenziale in ciascuna congurazione di equilibrio risulta soltanto semidenita non denita
negativa, e non consente quindi di concludere alcunch`e circa la stabilit` a o instabilit`a degli
equilibri stessi. In eetti, le derivate parziali seconde del potenziale adimensionalizzato
sono

2
U
s
2
(s, ) = cos
2

2
U
s
(s, ) = 2s cos sin sin

2
U
s
(s, ) = 2s cos sin sin

2
U

2
(s, ) = s
2
(cos
2
sin
2
) s cos
e conducono alla matrice hessiana:
H
U
(s, ) =
_
cos
2
(2s cos ) sin
(2s cos ) sin s
2
(cos
2
sin
2
) s cos
_
.
Per (s, ) = (/ cos , ) vale
H
U
(/ cos , ) =
_
_
_
cos
2

_
2
cos
cos
_
sin
_
2
cos
cos
_
sin

2
cos
2

(cos
2
sin
2
)

cos
cos
_
_
_
10
ossia, semplicando,
H
U
(/ cos , ) =
_
_
_
cos
2
sin
sin
2
sin
2

cos
2

_
_
_
.
Lannullarsi del determinante e il segno negativo della traccia
detH
U
(/ cos , ) = 0 trH
U
(/ cos , ) = cos
2

2
sin
2

cos
2

< 0
implicano che la matrice sia semidenita non denita negativa, mettendo in tal modo fuori
gioco il teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet. Rimane aperta la possibilit` a
che le congurazioni di equilibrio siano ugualmente massimi relativi propri del potenziale,
la cui stabilit` a seguirebbe dal teorema di Lagrange-Dirichlet. Ma in realt` a anche questa
possibilit`a viene meno ad un esame pi` u accurato. Il potenziale pu` o infatti riesprimersi
nella forma
U(s, ) =
1
2
s
2
cos
2
+s cos =
1
2
(s
2
cos
2
2s cos ) =
=
1
2
(s
2
cos
2
2s cos +
2
) +

2
2
=

2
2

1
2
(s cos )
2
dalla quale appare evidente che in tutti i punti di equilibrio (s, ) = (/ cos , ) la funzione
U(s, ) assume lo stesso valore massimo U(, 0) =
2
/2. Si tratta dunque di massimi
relativi, ma non propri: ad essi il teorema di Lagrange-Dirichlet non `e applicabile. Il
graco seguente illustra le curve di livello del potenziale nella striscia (s, ) (0, 1) R
nel caso di = 0.6 viene rappresentata solo la regione per [, ], dal momento
che U(s, ) `e periodica di periodo 2 in :
11
In evidenza `e la curva dei massimi (s, ) = (/ cos , ), passante per il punto (s, ) =
(, 0). Si `e cos` giunti alla conclusione che la questione della stabilit` a degli equilibri non
pu` o essere risolta facendo ricorso ai teoremi standard di Lagrange-Dirichlet e di inversione
parziale.
Equazioni del moto in forma adimensionale
Le equazioni del moto (4) possono essere riscritte convenientemente in forma adimensiona-
le. Si nota preliminarmente che per
2
= k/m le equazioni (4) diventano
_
_
_
mR
2
s mR
2
s

2
kR
2
s sin
2
+kR
2
s mgRcos = 0
mR
2
_
s
2
+
1
2
_

+ 2mR
2
s s

kR
2
s
2
sincos + mgRs sin = 0
e dividendo membro a membro per la costante mR
2
si riducono a
_

_
s s

k
m
s sin
2
+
k
m
s
g
R
cos = 0
_
s
2
+
1
2
_

+ 2s s


k
m
s
2
sincos +
g
R
s sin = 0 .
(9)
Si introduce poi la variabile indipendente adimensionale per mezzo della trasformazione
t =
_
m
k

dalla quale seguono le identit` a dierenziali:
d
dt
=
d
dt
d
d
=
_
k
m
d
d
d
2
dt
2
=
k
m
d
2
d
2
che sostituite nel sistema (9) porgono
_

_
k
m
d
2
s
d
2
s
k
m
_
d
d
_
2

k
m
s sin
2
+
k
m
s
g
R
cos = 0
k
m
_
s
2
+
1
2
_
d
2

d
2
+
k
m
2s
ds
d
d
d

k
m
s
2
sin cos +
g
R
s sin = 0
ed inne
_

_
d
2
s
d
2
s
_
d
d
_
2
s sin
2
+s
mg
kR
cos = 0
_
s
2
+
1
2
_
d
2

d
2
+ 2s
ds
d
d
d
s
2
sin cos +
mg
kR
s sin = 0 .
(10)
Poich`e = mg/kR, le equazioni adimensionali del moto sono pertanto
_

_
d
2
s
d
2
s
_
d
d
_
2
+ s cos
2
cos = 0
_
s
2
+
1
2
_
d
2

d
2
+ 2s
ds
d
d
d
s
2
sincos +s sin = 0
12
e, indicate per brevit`a con il punto le derivate rispetto alla variabile indipendente , si
esprimono nella forma compatta:
_
_
_
s s

2
+ cos (s cos ) = 0
_
s
2
+
1
2
_

+ 2s s

+ s sin ( s cos ) = 0
(s, ) (0, 1) R. (11)
La soluzione numerica di queste equazioni suggerisce che tutte le congurazioni di equilibrio
siano instabili secondo Liapunov. Nel caso di = 0.6, ad esempio, soluzioni con dati
iniziali prossimi agli stati di quiete negli equilibri (/ cos , ), per = 0.08, 0.4, 0.8,
manifestano un evidente drift verso valori crescenti della variabile , pur mantenendosi in
un intorno della curva di equilibrio s = / cos come `e imposto dalla conservazione
dellenergia meccanica e dalla circostanza che gli equilibri sono comunque massimi relativi
del potenziale. Le gure seguenti mostrano, sempre per = 0.6, le orbite nel piano (, s)
delle soluzioni con dati iniziali (a sinistra)
s(0) =

cos(0.08)
0.05 = 0.551925 s(0) = 0 (0) = 0.08

(0) = 0
e (a destra)
s(0) =

cos(0.4)
0.05 = 0.601423 s(0) = 0 (0) = 0.4

(0) = 0
nellintervallo [0, 120] della variabile indipendente:
Unorbita analoga si ottiene assegnando le condizioni iniziali:
s(0) =

cos(0.8)
0.05 = 0.811195 s(0) = 0 (0) = 0.8

(0) = 0
13
e integrando numericamente sullo stesso intervallo [0, 120]:
Rimuovendo il vincolo s < 1, le soluzioni sembrano tendere asintoticamente a = /2,
mentre s esplode a +in conformit` a alla conservazione dellenergia meccanica si ricordi
che lungo la curva di equilibrio s = / cos , (/2, /2), il potenziale assume lo stesso
valore massimo. Ecco lorbita della soluzione di dati iniziali
s(0) =

cos(0.3)
0.05 = 0.578051 s(0) = 0 (0) = 0.3

(0) = 0
integrata in [0, 490]:
La gura seguente mostra, per s R e (, ), linsieme denito da

=
_
(s, ) R (, ) : U(s, )
2
/2
_
14
nei cui punti il potenziale assume valori compresi fra
2
/2 e
2
/2, essendo = 0.90. Per
ogni 1 linsieme

contiene la curva degli equilibri. Per 1 lo stesso insieme

si restringe progressivamente e tende alla curva degli equilibri.

Qualsiasi moto di energia
2
/2, 1, `e connato nellinsieme

ma pu` o tendere a
s = + o s = secondo il valore iniziale dellangolo . Questa circostanza, pur non
costituendo una prova, autorizza a ritenere che tutti gli equilibri del sistema siano instabili.
15