INTRODUCCION-ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA El Sistema de Potencia

El objeto de estudio es un sistema elctrico formado por generadores y cargas (industriales y residenciales) ,las redes (lneas areas,cables subterrneos,transformadores) que los conectan en diferentes niveles de tensin,y sus sistemas de control asociados

El nivel de detalle del modelado del sistema de potencia depende del estudio especfico que se est haciendo,pero por lo general llega slo hasta la red de rasmisin (eventualmente !ubtrasmisin tambin),incluyendo las cargas conectadas a esos niveles de tensin"En casos particulares (algunos estudios de estabilidad de tensin) es necesario tambin representar los transformadores de carga con sus automatismos de regulacin de tensin (conmutadores bajo carga)

El sistema de control asociado a esta red de potencia se compone de# $los sistemas de control individuales de los generadores#reguladores de tensin,de velocidad,estabili%adores de potencia (&!!) $los sistemas de control asociados a la red# automatismos de maniobra de equipos de reactiva,controles de equipos de electrnica de potencia (compensadores estticos de reactiva,'()*,etc") $los controles centrali%ados de despacho de generacin#despacho econmico,intercambios entre reas,regulacin secundaria de frecuencia" $los rels de proteccin de los generadores, cargas y red de rasmisin"

El nivel de detalle del modelado del sistema de control depende fundamentalmente de la velocidad de respuesta de los controles en relacin al intervalo de tiempo del estudio")e esta forma,los controles centrali%ados de generacin slo se modelan parcialmente en estudios de mediano o largo pla%o (intervalos de estudio de varios minutos)

+n segundo criterio de modelado del sistema de control es,obviamente, el conocimiento ,a priori , que se tenga de la influencia de cada elemento de control en el fenmeno que se est estudiando"

Ejemplos de pert r!aciones a est diar

-esultado de simulacin de un cortocircuito trifsico en la Estacin .ontevideo / de 011 2(,en que se ha prolongado artificialmente el tiempo de despeje de falta"!e observa que algunas de las mquinas pierden sincronismo"

-egistro de un incidente real (3oviembre 4115)#la red uruguaya queda aislada de la argentina"!e mantiene bastante controlada la tensin (grficas superiores) pero la frecuencia desciende a valores inaceptables (las grficas muestran la comparacin de valores registrados con valores obtenidos por simulacin)"

-egistro de variaciones de potencia en la intercone6in ,7* &acific /ntertie8 (centrales hidroelctricas del -o *olumbia alimentando *alifornia) en el pico de verano 59:;"<as oscilaciones se producen en forma espontnea,sin que haya habido incidentes en la red" <a frecuencia de las oscilaciones es del orden de los 1,= '%"

-egistro de una perturbacin importante en la red sueca,59>="<a escala de tiempo es # minutos"!ale de servicio una estacin importante de Estocolmo (punto =),lo que motiva que las cargas de la ciudad se deban alimentar por pocas lneas y desde generadores hidroelctricos lejanos"El sistema finalmente comien%a a colapsar (punto ;) a causa de la actuacin de rels de proteccin que sacan de servicio las lneas sobrecargadas" !e observa un descenso importante de tensin a partir de la falla inicial,si bien la frecuencia se mantiene bastante constante"

De"inici#n de esta!ilidad de n Sistema de Potencia

+n sistema de potencia se dice que est funcionando en un estado ?estable? si# $&ermanece funcionando en un estado operativo de rgimen aceptable (las variables elctricas del sistema (tensin,corriente,etc") se mantienen constantes al pasar el tiempo y dentro de un rango de valores aceptables) o $*uando es perturbado desde un estado operativo de rgimen aceptable es capa% de retornar en un tiempo aceptable a un estado operativo de rgimen aceptable *omentarios a)El estado de rgimen final puede ser distinto al inicial b)<a definicin indicada de estabilidad de un !istema de &otencia difiere ligeramente de la definicin matemtica de estabilidad de un sistema dinmico cualquiera en cuanto a que se e6ige que los estados de rgimen sean ,aceptables8" En el caso particular de la tensin,por ejemplo,los valores de rgimen deben estar en un rango estrecho de variacin respecto a los valores nominales (@$51 A p"ej)"<o mismo vale para la frecuencia del sistema en los estados de rgimen (01@$1,4 '%,p"ej)"

Tipos de pert r!aciones

<as perturbaciones a que puede estar sometido un !istema de &otencia se pueden clasificar cualitativamente en a)&erturbaciones ,pequeBas8#variaciones de carga,p"ej b)&erturbaciones ,grandes8#cortocircuitos,salida de servicio de generadores,lneas y cargas,etc" picamente las perturbaciones grandes provocan una serie de efectos en cadena en los que intervienen numerosos componentes de la red y su sistema de control"7 efectos de poder simular adecuadamente estas perturbaciones se hace necesario,por lo tanto,reali%ar una seleccin previa de los componentes a modelar que ms influyen en el fenmeno a estudiar" Ejemplo $*ortocircuito en una lnea 7ctuacin de protecciones *ambio en transferencias de potencia en la red *ambios en velocidad de rotores y tensiones de barra 7ctuacin de reguladores de tensin,velocidad (ariacin de las potencias de las cargas 7ctuacin de controles centrali%ados potencia$frecuencia 3uevo estado de equilibrio

Tipos de esta!ilidad
<as variables que se evalCan para decidir si el estado del sistema es estable suelen ser # $7ngulos (posicin) de los rotores de las mquinas (estabilidad ?de ngulo?) $ ensin de las barras de la red (estabilidad ?de tensin8)

Esta!ilidad de $n% lo
<as variables a monitorear son los ngulos (relativos a una mquina de referencia) de los rotores de las mquinas que oscilan luego de una perturbacin (si el sistema es estable las mquinas interconectadas permanecen ?en sincronismo?) Este ngulo es funcin del balance entre# $<a potencia mecnica aplicada al rotor (mquina primaria) y $<a potencia elctrica transferida a la red" Ejemplo#-elacin potencia $ngulo en un sistema radial !i consideramos el sistema radial de la figura,la potencia activa inyectada por la mquina a la carga en rgimen vale# &DEE"E."sen()FG !iendo# EE , E.# fems atrs de las reactancias del generador y motor respectivamente #diferencia de los ngulos de fase de las fems EE y E. G #reactancia total (lnea@mquinas) !e puede ver que representa tambin (a menos de constantes de proporcionalidad que dependen del nCmero de polos de cada mquina) la posicin relativa de las mquinas (diferencia entre los ngulos de los rotores de las mquinas) <a relacin potencia$ngulo indicada tiene las siguientes propiedades importantes# $es fuertemente no lineal $no hay transferencia para D1 $la transferencia es m6ima si D91H $es directamente proporcional a las fems, e inversamente proporcional a la reactancia de la lnea

!upongamos ahora que establecemos una perturbacin cualquiera en el sistema que provoque un aumento en la velocidad del generador (un cortocircuito transitorio en la lnea,por ejemplo)" <a ecuacin potencia$ngulo nos permite tener una idea apro6imada (dado que es una relacin de rgimen) del comportamiento del sistema# a)*aso estable# 7umento de velocidad del generador 7umento de ngulo 7umento de potencia elctrica transferida )isminucin de velocidad del generador

En este caso el ngulo se mantiene siempre en la rama creciente de la grfica potencia$ ngulo b)*aso inestable# 7umento de velocidad de un generador 7umento de ngulo )isminucin de potencia elctrica transferida 7umento de velocidad del generador En este caso,en cambio, el aumento de la velocidad del generador lleva al ngulo a la rama decreciente de la grfica potencia$ngulo (ale la pena destacar que la condicin de estable o inestable en este anlisis simplificado no depende slo de la perturbacin sino tambin del punto de rgimen del que se parte (si el ngulo inicial est cerca del m6imo es ms probable que la perturbacin lo lleve a la rama decreciente de la grfica)

Tipos de inesta!ilidad de $n% lo

<as inestabilidades de ngulo se clasifican en funcin de la clasificacin de perturbaciones vista# A& De pe' e(a se(al )*inesta!ilidad a las pe' e(as oscilaciones*& !i las perturbaciones son pequeBas,es posible lineali%ar las ecuaciones que describen al sistema de potencia y a sus controles en torno al estado de rgimen previo" <os mtodos de anlisis de la estabilidad a la pequeBa seBal son,por lo tanto,los de los sistemas lineales" &ara describir cualitativamente este tipo de fenmenos,consideremos una mquina Cnica inyectando potencia hacia una red" El conjunto de ecuaciones que describen al sistema de potencia debe incluir no slo las ecuaciones elctricas (como la relacin potencia$ngulo descrita ms arriba) sino tambin las que describen el comportamiento mecnico de la mquina"

<a ecuacin de 3eIton aplicada al rotor giratorio es de la forma# J"d4 Fdt4 @ )" I D&m$&e (Ecuacin de ,sIing8) siendo J#una constante proporcional a la inercia de la mquina #ngulo del rotor respecto a un eje sincrnico de referencia IDdFdt #velocidad de la mquina &m#potencia mecnica generada por la turbina &e #potencia elctrica inyectada por la mquina a la red,funcin de (&eD& para el caso particular del sistema radial visto) )#coeficiente de torque amortiguante (incluye el coeficiente de friccin de la turbina y el efecto de variacin de las cargas con la frecuencia) !i suponemos que en el intervalo de estudio no cambia la potencia mecnica,y lineali%amos la ecuacin respecto al estado de rgimen previo# J"d4 Fdt4 @
s )

" d ()Fdt @

" D1

D&eF calculado en el estado de rgimenDcoeficiente de torque sincroni%ante (en el ejemplo del sistema radial# sD EE"E."cos(1 )FG , siendo 1 el ngulo inicial) !i se resuelve la ecuacin diferencial de segundo grado en la forma clsica,la solucin es de la forma# D7e5"t @ Ke4"t con j D($ !e deduce# !i s es insuficiente (negativo o positivo pequeBo) ,se produce una inestabilidad no oscilatoria (el ngulo del rotor ,se escapa8)" (3o suele ocurrir en los sistemas modernos reales,en que los reguladores de tensin,al mantener EE rpidamente en su valor de consigna, ?mantienen? el torque sincroni%ante"+na e6cepcin a esta regla son a veces las pequeBas oscilaciones que se producen luego de una perturbacin grande) !i ) es insuficiente (negativo o positivo pequeBo) se produce una inestabilidad oscilatoria#las oscilaciones del rotor no se amortiguan,o se amortiguan muy lentamente " (En los sistemas modernos reales el control de ) en valores adecuados est muy relacionado con el diseBo y ajuste de los reguladores de tensin y,eventualmente,con la incorporacin de controladores adicionales)
)

@$ (

4 )

L;"J"

) 5F4 )F4J

jD5,4

ipos de inestabilidad a las pequeBas oscilaciones <a inestabilidad a las pequeBas oscilaciones suele manifestarse de las siguientes cuatro formas clsicas# 5).odos locales (una mquina oscilando contra las restantes)"!uelen ser generados por el propio regulador de tensin de la mquina 4).odos interrea (grupos de mquinas oscilando entre s)"!uelen aparecer al intercambiarse potencias importantes entre 4 partes de un sistema unidas por vnculos dbiles (de alta impedancia) =).odos de control#inestabilidades generadas en los propios sistemas de control (reguladores de tensin y velocidad,control de tensin en la red) ;).odos torsionales#inestabilidades generadas por la interaccin de elementos de potencia de la red (compensadores serie,p"ej) o elementos de control de la red (controles de sistemas '()*,p"ej) con los modos naturales mecnicos de las turbinas" En el curso nos concentraremos en las 4 primeras,que son las que aparecen con mayor frecuencia en los sistemas reales"

B& Transitoria <a inestabilidad transitoria se produce a causa de perturbaciones severas,para las cules dejan de ser vlidos los mtodos de apro6imacin lineal" <os mtodos de anlisis clsicos son las simulaciones numricas en el tiempo,con intervalos tpicos de estudio de entre = y 0 seg" ipos de inestabilidad transitoria <a inestabilidad transitoria ,clsica8 es la llamada ,a la primera oscilacin8 (?first sIing?)#el ngulo de alguna de las mquinas se ,escapa8 en su primera oscilacin a causa de una perturbacin severa (en la jerga habitual se dice que la causa es la ,falta de torque sincroni%ante8,si bien el torque sincroni%ante es un concepto tpicamente lineal) El ngulo de alguna de las mquinas,no obstante,puede ,escaparse8 luego de varias oscilaciones (ver figura,*aso =),a causa de que las pequeBas oscilaciones luego de terminada la perturbacin son a su ve% no estables" Este caso es,por lo tanto,propiamente un caso de inestabilidad a las pequeBas oscilaciones,si bien se suele anali%ar en conjunto (prolongando la simulacin temporal) con el anlisis de estabilidad transitoria asociado a la perturbacin inicial"

*aso5#Estable

*aso4#/nestable a la primera oscilacin

*aso =#/nestable

*riterios de diseBo del sistema respecto a la estabilidad transitoria )ada la enorme variedad de posibles perturbaciones importantes,es habitual normali%ar (en los -eglamentos de rasmisin nacionales) la lista de las grandes perturbaciones que los sistemas deben soportar"

Ejemplo#?El sistema debe ser transitoriamente estable frente a faltas con reenganche monofsico no e6itoso,sin necesidad de despejar carga"? ambin se normali%an habitualmente los criterios de aceptacin de las oscilaciones post$perturbacin Ejemplo#8<as oscilaciones electromecnicas post$perturbacin deben tener un amortiguamiento relativo mayor al 0 A8

Esta!ilidad de tensi#n
<as variables a monitorear en este caso son los mdulos de las tensiones de las barras de la red Ejemplo

En el sistema radial de la figura vamos aumentando lentamente la potencia activa &consumida por la carga,y manteniendo su factor de potencia constante" &ara cada factor de potencia,la variacin de la tensin con la carga (supuesto el sistema en rgimen) va describiendo una curva caracterstica en ,(8 (ver figura),de forma que para cada &- e6isten matemticamente dos soluciones posibles de tensin"

<os sistemas ,normales8 funcionan siempre en la rama superior de la ,(8,de forma que la tensin en la carga desciende al aumentar la potencia consumida" !i se desea aumentar la carga ms all de la ,nari%8 de la ,(8,se observa que no e6iste solucin en rgimen#el sistema pierde su punto de equilibrio" 7l llegar a ese punto,se observa asimismo un descenso brusco e incontrolado de la tensin" <a potencia &- correspondiente a la ,nari%8 es,por lo tanto,una medida de la capacidad de transferencia de la red en rgimen"

Tipos de inesta!ilidad de tensi#n

7l igual que en el caso de la inestabilidad de ngulo,es posible clasificar las inestabilidades de tensin en funcin del ,tamaBo8 de la perturbacin que las origina"7 diferencia de ese otro caso,no obstante,el ,tamaBo8 de la perturbacin se refiere tambin a la rapide% con que sta se produce# una perturbacin ,grande8 es una variacin grande de alguno de los parmetros del sistema,pero siempre y cuando sta se produ%ca rpidamenteMen tanto que una perturbacin ,pequeBa8 se entiende como una sucesin de variaciones pequeBas de alguno de los parmetros del sistema a lo largo de un intervalo de tiempo e6tendido" A&Inesta!ilidad a las pe' e(as pert r!aciones El ejemplo casi e6clusivo de perturbaciones de este tipo es el asociado al ejemplo de ms arriba#variaciones ,lentas8 de carga,hasta llegar al lmite de transferencia en rgimen de la red" (Nbviamente,en la ,vida real8 la situacin es ms compleja que la mostrada en el ejemplo#a medida que va aumentando la carga hay controles automticos en el sistema que van reaccionando (automatismos de control de equipos de reactiva,conmutadores bajo carga de transformadores,etc"),la propia potencia de la carga va variando al ir bajando la tensin,etc") <a naturale%a lenta del fenmeno justifica que ste se analice habitualmente observando como van variando los estados de rgimen del sistema" El sistema se anali%a,por lo tanto,por medio de una sucesin de flujos de carga (en rigor#por medio de las ecuaciones no lineales de rgimen) 3o obstante,e6isten casos en que se considera imprescindible modelar la dinmica lenta de los distintos automatismos que van reaccionando a medida que se producen los aumentos de carga" Ejemplo# 7umento de carga !alida de generadores por actuacin de limitadores trmicos *ada de tensin 7umento de cargas controladas por termostatos,actuacin de reguladores bajo carga de transformadores (aumento de tensin en bornes de la carga),etc 7umento de carga *ada de tensin En este caso los mtodos de anlisis pasan a ser inevitablemente similares a los usados para estudiar la estabilidad transitoria#modelado a travs de ecuaciones algebraicas y diferenciales y simulacin en el tiempo" !e dice en estos casos que se est anali%ando la estabilidad de ,mediano8 o ,largo8 pla%o del sistema (intervalos de estudio de varios minutos)"

!&Inesta!ilidad a las %randes pert r!aciones El tipo de perturbaciones es similar a los que caracteri%an a la estabilidad transitoria de ngulo (cortocircuitos,salida brusca de servicio de generadores,etc")" <os mtodos de anlisis son similares (simulacin en el tiempo),y se suele reali%ar un estudio conjunto de estabilidad de tensin y ngulo durante el anlisis de estabilidad transitoria de ngulo#se simula la perturbacin,y se observa a lo largo del tiempo la variacin de los ngulos y las tensiones" En estos casos no necesariamente se produce un ,colapso8 de tensin en el sentido descrito ms arriba,pero de cualquier forma se controla que la tensin no descienda por debajo de valores normali%ados luego de la perturbacin" Ejemplo +n criterio para considerar ,estable8 un caso desde el punto de vista de la tensin podra ser#8luego de despejado un cortocircuito en la red la tensin en todas las barras no puede descender por debajo de 1,> p"u durante ms de :11 ms8

S+ntesis,clasi"icaci#n de los tipos de esta!ilidad

El diagrama muestra en forma sinttica los diferentes tipos de estabilidad descritos,cada uno de ellos asociados a una gama de fenmenos y a un conjunto de mtodos de modelado y anlisis" En particular#las estabilidades de ,mediano8 y ,largo8 pla%o se refieren a fenmenos tales como la actuacin de la regulacin secundaria (regulacin de frecuencia del sistema luego que han actuado los reguladores de velocidad individuales de las mquinas) y el anlisis del comportamiento de largo pla%o de las ,islas8 que pueden llegar a formar los automatismos de proteccin y control del sistema luego de una perturbacin importante"Este tipo de fenmenos se han comen%ado a anali%ar en forma e6haustiva en unas etapa relativamente reciente,y no se describirn e6haustivamente en el curso"