Równania Różniczkowe Agh Skrypt

SU 1578
A
K
A
D
E
M
I
A

G
R
N
I
C
Z
O
-
H
U
T
N
I
C
Z
A

I
M
.
S
T
A
N
I
S
A
W
A

S
T
A
S
Z
I
C
A

W

K
R
A
K
O
W
I
E

Janina Niedoba
Wiesaw Niedoba

RWNANIA
RNICZKOWE
ZWYCZAJNE
I CZSTKOWE
ZADANIA Z MATEMATYKI

Pod redakcj
Bogdana Choczewskiego

Wydanie trzecie

UCZELNIANE WYDAWNICTWA NAUKOWO-DYDAKTYCZNE KRAKW 2001
1578 pozycja wydawnictw dydaktycznych

Akademii Grniczo-Hutniczej im. Stanisawa Staszica w Krakowie
c Wydawnictwa AGH, Krakw 2001
ISSN 02396114
Redaktor Naczelny Uczelnianych Wydawnictw
Naukowo-Dydaktycznych: prof. dr hab. in. Andrzej Wichur
Z-ca Redaktora Naczelnego: mgr Beata Barszczewska-Wojda
Recenzent: prof. dr hab. Jan Janas
Projekt okadki i strony tytuowej: Beata Barszczewska-Wojda
Opracowanie edytorskie i korekta: Ewa Kmiecik
Ukad typograczny i skad komputerowy systemem T
E
X:
Jacek Kmiecik, preT
E
Xt
tel. 0 501 494 601, e-mail: info@pretext.com.pl
Redakcja Uczelnianych Wydawnictw Naukowo-Dydaktycznych
al. Mickiewicza 30, 30059 Krakw
tel. (012) 617-32-28, tel./fax (012) 636-40-38 e-mail: wydagh@uci.agh.edu.pl
Spis treci
1. Rwnania rniczkowe zwyczajne rzdu pierwszego . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1. Uwagi oglne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. Rwnania rzdu pierwszego istnienie i jednoznaczno rozwizania
zagadnienia Cauchyego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3. Metody rozwizywania rwna rniczkowych rzdu pierwszego . . . . . . . . 8
1.3.1. Rwnania o rozdzielonych zmiennych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.2. Rwnania sprowadzalne do rwna
o rozdzielajcych si zmiennych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.3. Rwnania liniowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.4. Rwnanie Bernoulliego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.5. Rwnania zupene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.6. Czynnik cakujcy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.7. Rwnania Lagrangea i Clairauta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.3.8. Rwnanie Riccatiego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2. Ukady rwna rniczkowych zwyczajnych rzdu pierwszego . . . . . . . . . . . . 35
2.1. Ukady liniowe rwna rniczkowych rzdu pierwszego . . . . . . . . . . . . 36
2.1.1. Ukady liniowe jednorodne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.1.2. Ukady liniowe niejednorodne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.1.3. Metody rozwizywania ukadw liniowych jednorodnych o staych
wspczynnikach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2. Ukady nieliniowe rwna rniczkowych rzdu pierwszego . . . . . . . . . . . 62
2.2.1. Cakowanie ukadw w postaci symetrycznej . . . . . . . . . . . . . . . 63
3. Rwnania wyszych rzdw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.1. Rwnania liniowe rzdu n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.1.1. Rwnania liniowe jednorodne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.1.2. Rwnania liniowe niejednorodne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.1.3. Rwnanie Eulera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.1.4. Rozwizywanie rwna liniowych za pomoc szeregw potgowych
i szeregw potgowych uoglnionych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.2. Rwnania nieliniowe rzdu n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.2.1. Rozwizywanie rwna nieliniowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4. Rwnania o pochodnych czstkowych rzdu pierwszego . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.1. Rwnania liniowe i quasi-liniowe rzdu pierwszego . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.1.1. Uwagi wstpne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3
Spis treci
4.1.2. Rwnania liniowe jednorodne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.1.3. Rozwizanie problemu Cauchyego dla rwnania jednorodnego . . . . . 96
4.1.4. Rwnania quasi-liniowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5. Rwnania o pochodnych czstkowych liniowe rzdu drugiego . . . . . . . . . . . . 103
5.1. Klasykacja rwna liniowych rzdu drugiego . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.2. Posta kanoniczna rwnania z dwiema zmiennymi niezalenymi . . . . . . . . 104
5.3. Zagadnienia graniczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.4. Rwnania typu hiperbolicznego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.5. Rwnania typu eliptycznego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.6. Rwnania typu parabolicznego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.7. Metoda rozdzielania zmiennych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6. Przyblione metody rozwizywania zwyczajnych rwna rniczkowych . . . . . . 154
6.1. Metoda Czapygina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.2. Metoda RungegoKutty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7. Pewne metody rnicowe dla rwna rniczkowych
o pochodnych czstkowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
7.1. Metoda rnicowa dla rwna rniczkowych typu parabolicznego . . . . . . . 163
7.1.1. Zagadnienie Cauchyego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
7.1.2. Zagadnienie mieszane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
7.2. Metoda rnicowa dla rwna rniczkowych typu hiperbolicznego . . . . . . 166
7.2.1. Zagadnienie Cauchyego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
7.2.2. Zagadnienie mieszane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
7.3. Metoda rnicowa dla rwna rniczkowych typu eliptycznego . . . . . . . . 168
4
Przedmowa
Pomys napisania tej serii skryptw powsta kilkanacie lat temu w zespole pra-
cownikw Zakadu Rwna Funkcyjnych Instytutu Matematyki AGH, prowadzcych
zajcia z matematyki ze studentami Wydziau Grniczego.
Zawarte w serii przykady i wiczenia maj suy studentom jako pomoc przy
studiowaniu matematyki, a prowadzcym zajcia uatwi organizowanie samodzielnej
pracy studentw.
Opracowano kilka podrcznikw z tej serii, odpowiadajcych dziaom matematy-
ki, realizowanymw ramach podstawowego wykadu matematyki na wikszoci studiw
w AGH. Przyjto wsplne zasady dla wszystkich skryptw: liczba przykadw i zada
jest ograniczona do kilkunastu na kady tydzie zaj; sposb rozwizywania zada
danego typu objaniono na przykadach; kady rozdzia jest poprzedzony czci teo-
retyczn, zawierajc denicje i twierdzenia potrzebne do zrozumienia przykadw
i rozwizywania zada. Wikszo zada pochodzi z pozycji wymienionych w spisie
literatury, ale w kadej czci s te zadania pomysu autorw.
Seria skada si z nastpujcych skryptw:
Lech Anczyk: Szeregi liczbowe i funkcyjne (SU 1067);
Andrzej Gonet: Obliczanie caek funkcji jednej zmiennej (SU 987);
Janina Niedoba, Wiesaw Niedoba: Rwnania rniczkowe zwyczajne i czstkowe
(SU 1578);
Wiesaw Niedoba: Miara i caka, rachunek prawdopodobiestwa (SU 1038);
Sylwester Przybyo, Andrzej Szlachtowski: Wstp do analizy matematycznej.
Elementy algebry i geometrii analitycznej (SU 1039).
W trzecim wydaniu niniejszego skryptu przedstawiono metody rozwizywania
rwna rniczkowych zwyczajnych i czstkowych. Szerzej zostay opisane metody
macierzowe dla liniowych ukadw rwna zwyczajnych rzdu pierwszego. Zadania
z liniowych rwna czstkowych rzdu drugiego dotycz ich klasykacji i rozwi-
za podstawowych zagadnie granicznych dla rwna typu hiperbolicznego. Ostatni
rozdzia ma nieco odmienny charakter i jest powicony pewnym metodom nume-
rycznym, gwnie rnicowym, rozwizywania rwna rniczkowych zwyczajnych
i czstkowych rnych typw.
Krakw, luty 2001
Bogdan Choczewski
5
Rozdzia 1.
Rwnania rniczkowe zwyczajne rzdu pierwszego
1.1. Uwagi oglne
Definicja 1.1. Rwnaniem rniczkowym zwyczajnym nazywamy rwnanie
zawierajce zmienn niezalen x, nieznan funkcj y, oraz jej pochodne y
,
y
, . . . , y
(n)
F(x, y, y
, . . . , y
(n)
) = 0 (1.1)
gdzie F : R
n+2
R.
Definicja 1.2. Rzd rwnania (1.1) jest rwny n, jeeli w rwnaniu (1.1) wy-
stpuje pochodna y
(n)
, natomiast nie wystpuj pochodne rzdw wyszych ni n.
Definicja 1.3. Rozwizaniem rwnania (1.1) w [a, b] nazywamy funkcj y o tej
wasnoci, e
x[a,b]
F(x, y(x), y
(x), . . . , y
(n)
(x)) = 0.
Definicja 1.4. Problemem pocztkowym Cauchyego dla rwnania (1.1) nazy-
wamy nastpujce zagadnienie:
Znale rozwizanie rwnania (1.1) speniajce warunek pocztkowy (1.2)
_
_
y(x
0
) = y
0
y
(x
0
) = y
1
.
.
.
y
(n1)
(x
0
) = y
n1
(1.2)
gdzie: x
0
=]a, b[, y
0
, y
1
, . . . , y
n1
s zadanymi liczbami.
Definicja 1.5. Cak szczegln rwnania (1.1) nazywamy rozwizanie zacho-
wujce jednoznaczno rozwizania problemu pocztkowego Cauchyego.
Definicja 1.6. Wykres caki szczeglnej nazywamy krzyw cakow.
Definicja 1.7. Zbir wszystkich caek szczeglnych rwnania (1.1) nazywamy
cak ogln.
7
1. Rwnania rniczkowe zwyczajne rzdu pierwszego

Definicja 1.8. Rozwizanie odznaczajce si tym, e w kadym punkcie jego
wykresu zagadnienie Cauchyego nie ma jednoznacznego rozwizania, nazywamy roz-
wizaniem osobliwym.
1.2. Rwnania rzdu pierwszego istnienie i jednoznaczno
rozwizania zagadnienia Cauchyego
Definicja 1.9. Niech f : R
2
Q (x, y) f(x, y) R. Mwimy, e f
spenia warunek Lipschitza ze wzgldu na zmienn y, jeeli istnieje k > 0, takie e
dla dowolnych (x, y
1
) Q, (x, y
2
) Q jest speniona nierwno
[f(x, y
1
) f(x, y
2
)[ k [y
1
y
2
[ .
Rozwamy problem pocztkowy Cauchyego (1.1a), (1.1b):
y
= f(x, y) (1.1a)
y(x
0
) = y
0
(1.1b)
gdzie: x
0
]a, b[, y
o
[c, d], oraz f : [a, b] [c, d] R.
Twierdzenie 1.1. Jeeli f jest ciga i spenia warunek Lipschitza ze wzgldu
na y w [a, b] [c, d], to istnieje > 0, takie, e w przedziale [x
0
, x
0
+ ] problem
pocztkowy (1.1a), (1.1b) posiada dokadnie jedno rozwizanie.
1.3. Metody rozwizywania rwna rniczkowych
rzdu pierwszego
1.3.1. Rwnania o rozdzielonych zmiennych
Rwnanie postaci
X(x)dx +Y (y)dy = 0 (1.3)
nazywamy rwnaniem o rozdzielonych zmiennych.
Cak ogln tego rwnania jest
_
X(x)dx +
_
Y (y)dy = 0
lub
x
_
x
0
X(x)dt +
y
_
y
0
Y (t)dt = C.
8
1.3. Metody rozwizywania rwna rniczkowych rzdu pierwszego

Uwaga 1.1. Rwnanie m(x)n(y)dx + m
1
(x)n
1
(y)dy = 0 jest rwnowane al-
ternatywie
m(x)
m
1
(x)
dx +
n
1
(y)
n(y)
dy = 0 m
1
(x) = 0 n(y) = 0,
natomiast rwnanie
dy
dx
= f
1
(x)f
2
(y)
mona zapisa w postaci
dy
f
2
(y)
= f
1
(x)dx f
2
(y) = 0.
S to tak zwane rwnania o rozdzielajcych si zmiennych.
Przykad 1.1. Rozpatrzmy rwnanie
x(1 +y
2
)dx +y(1 +x
2
)dy = 0.
Po rozdzieleniu zmiennych mamy
x
1 +x
2
dx +
y
1 +y
2
dy = 0,
skd po scakowaniu otrzymujemy cak ogln wyjciowego rwnania w postaci
(1 +x
2
)(1 +y
2
) = C
2
.
Przykad 1.2. Rozwiza rwnanie
2y
_
by y
2
dx (b
2
+x
2
)dy = 0,
std
dx
b
2
+x
2

dy
2y
_
by y
2
= 0 y
_
by y
2
= 0.
Po scakowaniu mamy
arc tg
x
b
+
b y
y
= C.
Jest to caka oglna wyjciowego rwnania.
Z warunku y
_
by y
2
= 0 otrzymujemy y = 0 y = b. Zauwamy, e roz-
wizanie y = b jest rozwizaniem osobliwym, poniewa przez kady punkt (x
0
, b) tej
krzywej przechodzi jedna z krzywych cakowych rozwizania oglnego (jest naruszona
jednoznaczno rozwizania); y = 0 jest rozwizaniem szczeglnym.
9

Zadania
Rozwiza rwnania:
1. (x + 2x
3
)dx + (y + 2y
3
)dy = 0
2.
dx
1 x
2
+
dy
_
1 y
2
= 0
3. 2x
_
1 y
2
dx +ydy = 0
4. tg xsin
2
ydx + cos
2
xctg ydy = 0
5. y xy
= a(1 +x
2
y
)
Rozwiza problem pocztkowy Cauchyego:
6. (1 +e
x
)yy
= e
x
, y(0) = 1
7. (xy
2
+x)dx + (x
2
y y)dy = 0, y(0) = 1
8. y
sinx = y ln y, y
_
2
_
= 1
9. Znale krzywe, w ktrych odcinek stycznej zawarty midzy osiami wsprzd-
nych, jest podzielony na poowy w punkcie stycznoci. Wyznaczy krzyw prze-
chodzc przez punkt M(2, 3).
Odpowiedzi
1. x
2
+y
2
+x
4
+y
4
= C
2
2. arc sinx + arc siny = C
3. x
2
_
1 y
2
= C y = 1 y = 1
4. ctg
2
y = tg
2
x +C
5. y =
Cx
1 +ax
+a
6. 2e
y
2
2
=
e(1 +e
x
)
7. 1 +y
2
=
2
1 x
2
8. y = 1
9.
dx
dy
=
y
x
, xy = C, xy = 6
10

1.3.2. Rwnania sprowadzalne do rwna o rozdzielajcych si zmiennych
Rwnanie postaci
dy
dx
= f
_
y
x
_
(1.4)
gdzie f : R R ciga, jest rwnaniem jednorodnym.
W rwnaniu (1.4) wprowadzamy now zmienn zalen
u =
y
x
,
skd
y
= u +xu
.
Po wstawieniu do (1.4) i rozdzieleniu zmiennych mamy:
du
f(u) u
=
dx
x
f(u) = u x = 0.
W rwnaniu
dy
dx
= f(ax +by +c) (1.5)
wprowadzamy now zmienn zalen
u = ax +by +c.
Dalej postpujemy analogicznie jak w przypadku (1.4).
Natomiast w rwnaniu
y
= f
_
a
1
x +b
1
y +c
1
a
2
x +b
2
y +c
2
_
(1.6)
przy zaoeniu e det
_
a
1
b
1
a
2
b
2
_
,= 0 i f : R R jest funkcj cig, wprowadzamy
nowe zmienne: niezalen i zalen , jak poniej
_
x= +
y = +
,
gdzie i speniaj ukad rwna
_
a
1
+b
1
+c
1
=0
a
2
+b
2
+c
2
=0
.
atwo sprawdzi, e rwnanie (1.6) przyjmie posta rwnania jednorodnego
d
d
= f
_
a
1
+b
1
a
2
+b
2
_
.
11

xy
= 3y 2x 2
_
xy x
2
, dla x ,= 0.
Zauwamy, e rwnanie jest okrelone dla xy x
2
, 0. Zapiszmy je w postaci
y
= 3
y
x
2 2
_
y
x
1.
Niech:
u =
y
x
,
y
= u +xu
,
u +xu
= 3u 2 2
u 1,
skd
du
2(u 1) 2
u 1
=
dx
x
u 1
u 1 = 0.
Po scakowaniu
ln
u 1 1
= ln [x[ + ln [C[ ,
czyli
u 1 1 = Cx.
Wracajc do poprzednich zmiennych mamy ostatecznie cak ogln rozwaanego
rwnania
y = x
_
1 + (1 +Cx)
2
,
gdzie: x ,= 0 i 1 +Cx > 0.
Z warunku
u 1
u 1 = 0
mamy u = 1 u = 2, zatem odpowiednio y = x (x ,= 0), y = 2x (x > 0), s
rwnie rozwizaniami naszego rwnania. Pierwsze z nich (y = x) jest rozwizaniem
osobliwym, drugie (y = 2x) rozwizaniem szczeglnym.
(x +y 2)dx + (x y + 4)dy = 0.
Zauwamy, e
det
_
1 1
1 1
_
= 2 ,= 0.
12

Rozwizujc ukad
_
+ 2 =0
+ 4 =0
otrzymujemy = 1, = 3.
Dokonujc zamiany zmiennych
_
x= 1
y = + 3
otrzymujemy rwnanie jednorodne
( +)d + ( )d = 0.
Cakujc to rwnanie po uprzednim przedstawieniu = u, otrzymujemy
2
+ 2
2
= C.
Wracajc do zmiennych x i y, mamy ostatecznie cak ogln wyjciowego rwnania
w postaci
x
2
+ 2xy y
2
4x + 8y = C.
Rozwiza osobliwych nie ma.
Zadania
Rozwiza rwnania:
1. y
=
x +y
x
2. ydx + (2
xy x)dy = 0
3. xdy ydx = ydy
4.
dx
y +x
=
dy
y x
, x ,= 0
5.
dx
2x
2
2xy + 2y
2
=
dy
y
2
4xy
6. y
=
1 3x 3y
1 +x +y
7. (2x y + 4)dy + (x 2y + 5)dx = 0
8. (x
2
+y
2
)dx 2xydy = 0, y(4) = 0
9.
_
y +
_
x
2
+y
2
_
dx xdy = 0, y(1) = 0
10. Znale krzyw, dla ktrej trjkt, utworzony przez o Oy, styczn i wektor
wodzcy punktu stycznoci, jest rwnoramienny.
13

Odpowiedzi
1. y =
C
x

x
2
2.
_
x
y
+ ln [y[ = C y = 0
3. x = y(C ln [y[) y = 0
4.
_
x
2
+y
2
= Ce
arc tg
y
x
5. 2y
3
3xy
2
+ 6x
2
y = C
6. 3x +y + 2 ln[x +y 1[ = C y = 1 x
7. (x +y 1)
3
= C(x y + 3)
8. (x C)
2
y
2
= C
2
; (x 2)
2
y
2
= 4
9. y =
1
2
_
Cx
2
1
C
_
, (C > 0); y =
1
2
(x
2
1)
10. y
=
y
2
x
2
2xy
, x
2
+y
2
= Cx; y
=
y
x
, y =
C
x
, (C ,= 0);
y
=
y
_
x
2
+y
2
x
, x +
_
x
2
+y
2
= C
1.3.3. Rwnania liniowe
Rwnanie postaci
y
+p(x)y = q(x) (1.7)

nazywamy rwnaniem liniowym niejednorodnym, natomiast
y
+p(x)y = 0 (1.8)
rwnaniem liniowym jednorodnym.
Twierdzenie 1.2. Jeeli p, q C
[a,b]
, to dla dowolnych (x
0
, y
0
) ]a, b[R,
istnieje dokadnie jedno rozwizanie rwnania (1.7) speniajce warunek pocztkowy
y(x
0
) = y
0
.
Konstrukcja rozwizania oglnego
dla rwnania liniowego niejednorodnego (1.7)
Szukamy caki oglnej y rwnania liniowego jednorodnego (1.8). atwo spraw-
dzi, e
y = Ce
P(x)
,
gdzie P jest funkcj pierwotn do p.
14

Cak szczegln rwnania (1.7) mona znale metod uzmienniania staej.
Przewidujemy, e funkcja postaci
y
1
= C(x)e
P(x)
,
gdzie C C
1
[a, b], jest rozwizaniem rwnania (1.7).
W celu znalezienia funkcji C(x), wstawiamy y
1
do rwnania (1.7). Otrzymujemy
C
(x)e
P(x)
= q(x),
skd
C(x) =
_
q(x)e
P(x)
dx.
Rozwizanie oglne rwnania liniowego niejednorodnego (1.7) jest sum caki oglnej
rwnania liniowego jednorodnego (1.8) i caki szczeglnej rwnania liniowego niejed-
norodnego (1.7).
Zatem
y = e
P(x)
_
C +
_
q(x)e
P(x) dx
_
.
xdy + (x
2
y)dx = 0.
Zapiszmy to rwnanie w postaci rwnowanej
(a)
dy
dx

y
x
= x (b) x = 0.
Rozwizujemy rwnanie liniowe jednorodne
dy
dx

y
x
= 0.
Cak ogln tego rwnania jest funkcja y = Cx.
Niech y
1
= C(x)x bdzie cak szczegln rwnania (a). Wstawiajc y
1
do (a)
otrzymujemy C
x = x, std C(x) = x. Zatem caka oglna rozwaanego rwnania

jest nastpujca
y = x(C x).
Z warunku (b) wynika, e rozwizaniami s rwnie posie x = 0 (y ,= 0).
15

2ydx + (y
2
2x)dy = 0.
Zauwamy, e rwnanie to mona doprowadzi do rwnania liniowego ze wzgldu na
funkcj x = x(y)
dx
dy

x
y
=
y
2
y = 0.
Postpujc analogicznie jak w przykadzie 1.5 otrzymujemy
x = Cy
1
2
y
2
.
Zadania
Znale cak ogln rwnania:
1.
dy
dx
+
2y
x
= x
3
2. y
y tg x =
1
cos x
3. (1 +y
2
)dx =
_
_
1 +y
2
siny xy
_
dy
4. xy
+y e
x
= 0, y(a) = b
5. y
y
1 x
2
1 x = 0, y(0) = 0
6. Wykaza, e rwnanie y
+ ay = e
mx
, a, m R ma rozwizanie szczeglne
postaci y
1
= be
mx
, jeeli m ,= a oraz y
1
= bxe
mx
, jeeli m = a.
Odpowiedzi
1. y =
1
6
x
4
+
C
x
2
2. y =
1
cos x
_
C +x
_
3. x
_
1 +y
2
+ cos y = C
4. y =
e
x
x
+
ab e
a
x
5. y =
1
2
_
x
1 x
2
+ arc sinx
_
_
1 +x
1 x
16

1.3.4. Rwnanie Bernoulliego
Rwnanie Bernoulliego ma nastpujc posta
y
+p(x)y = q(x)y
r
(1.9)
gdzie: p, q C
[a,b]
, r R 0, 1 (dla r 0, 1 rwnanie (1.9) jest liniowe).
Przy dokonanych zaoeniach, istnieje jednoznaczne rozwizanie rwnania (1.9)
przechodzce przez punkt (x
0
, y
0
), gdzie x
0
]a, b[ i y
0
,= 0 (lub y
0
> 0).
Konstrukcja rozwizania
Dzielimy obie strony rwnania (1.9) przez y
r
, a nastpnie wprowadzamy now
zmienn zalen z = y
1r
.
Rwnanie (1.9) przyjmuje posta
1
1 r
z
+p(x)z = q(x).
Jest to rwnanie liniowe niejednorodne.
Przykad 1.7. Rozwiza problem pocztkowy Cauchyego (a) i (b):
y
2xy = 2x
3
y
2
(a)
y(0) = 1 (b)
Dzielimy obie strony rwnania przez y
2
1
y
2
y
2x
1
y
= 2x
3
,
nastpnie wprowadzamy now zmienn z =
1
y
, std
1
y
2
y
= z
,
zatem
z
+ 2xz = 2x
3
.
Po rozwizaniu (patrz podrozdz. 1.3.3)
z = Ce
x
2
+ 1 x
2
,
czyli
y =
1
Ce
x
2
+ 1 x
2
17

jest cak ogln rwnania (a). Wstawiajc (b) do caki oglnej mamy
1 =
1
C + 1
,
skd
C = 0.
A wic rozwizaniem problemu (a) (b) jest funkcja
y =
1
1 x
2
.
Zauwamy, e rwnie prosta y = 0 jest rozwizaniem rwnania (a), jest ona asymp-
tot wszystkich pozostaych krzywych cakowych.
y
+
x
1 x
2
y = x
y.
Postpujc analogicznie jak w przykadzie (1.7) (tzn. dzielc obie strony rwnania
przez

y i dokonujc podstawienia z =
y) otrzymujemy
z
+
x
2(1 x
2
)
z =
1
2
x,
skd
z = C
4
_
1 x
2
1
3
(1 x
2
),
a wic
y = C
4
_
1 x
2
1
3
(1 x
2
)
jest cak ogln rwnania (a).
Rwnie funkcja y = 0 spenia rwnanie (a). Uzasadnij, e jest ona rozwizaniem
osobliwym.
dx (xy +x
2
y
3
)dy = 0 (a)
Zapiszmy to rwnanie w postaci
dx
dy
xy = x
2
y
3
.
18

Zauwamy, e uzyskane rwnanie jest rwnaniem Bernoulliego o niewiadomej funkcji
x = x(y).
Rozwizaniem oglnym tego rwnania jest
x =
1
Ce
1
2
y
2
y
2
+ 2
.
Prosta x = 0 bdca asymptot wszystkich krzywych cakowych zawartych w cace
oglnej, jest rwnie krzyw cakow rwnania (a).
Zadania
Rozwiza rwnania:
1.
dy
dx
+
y
x
= xy
2
2. 2xy
dy
dx
y
2
+x = 0
3. ydx + (x
1
2
x
3
y)dy = 0
4. 3xdy = y(1 +xsinx 3y
3
sinx)dx
5. y
9x
2
y = (x
5
+x
2
)y
2
3
, y(0) = 0
6. y
y = xy
2
, y(0) = 0
7. Znale krzywe, dla ktrych odcinek odcity na osi Ox przez normaln, jest
rwny
y
2
x
.
8. Znale krzywe, dla ktrych odcinek odcity na osi Oy przez styczn, jest rwny
kwadratowi rzdnej punktu stycznoci.
Odpowiedzi
1. y(x
2
+xC) = 1
2. y
2
= xln
C
x
3. x
2
=
1
y +Cy
2
x = 0 y = 0
4. y
3
(3 +Ce
cos x
) = x y = 0
19

5. y =
_
Ce
x
3
1
9
x
3
2
9
_
3
y = 0; y =
_
2
9
e
x
3
1
9
x
3
2
9
_
3
y = 0
6.
1
y
= Ce
x
x + 1, y = 0
7. yy
+x =
y
2
x
, y
2
= 2x
2
(C ln [x[)
8. y xy
= y
2
, y =
x
x +C
1.3.5. Rwnania zupene
Rwnanie postaci
P(x, y)dx +Q(x, y)dy = 0 (1.10)
nazywamy rwnaniem zupenym wtedy i tylko wtedy, gdy lewa strona tego rwnania
jest rniczk pewnej funkcji, tzn. jeeli istnieje funkcja rzeczywista U zmiennych x
i y, taka, e
dU(x, y) = P(x, y)dx +Q(x, y)dy.
Wtedy rozwizaniem oglnym rwnania (1.10) jest funkcja zadana w postaci
uwikanej
U(x, y) = C.
Twierdzenie 1.3. Jeeli P, Q C
(D)
, gdzie D R
2
jest obszarem, oraz ist-
niej w D cige pochodne
P
y
,
Q
x
, wwczas na to aby rwnanie (1.10) byo zupene
w D potrzeba i wystarcza by
P
y
=
Q
x
w D (1.11)
Rozwizanie rwnania (1.10) mona znale na dwa sposoby:
1. Jeeli warunek (1.11) jest speniony, wwczas caka oglna tego rwnania jest
postaci
x
_
x
0
P(t, x
0
)dt +
y
_
y
0
Q(x, t)dt = C (1.12)
lub
x
_
x
0
P(t, y)dt +
y
_
y
0
Q(x
0
, t)dt = C (1.12a)
gdzie (x
0
, y
0
) D jest dowolnie ustalonym punktem.
20

Uwaga 1.2. Jeeli C = 0, to (1.12) lub (1.12a) jest rozwizaniem speniajcym
warunek pocztkowy y(x
0
) = y
0
.
2. Aby rniczka funkcji U, bya lew stron rwnania (1.10), musi by speniony
ukad rwna:
U
x
= P(x, y)
U
y
= Q(x, y)
(1.13)
Cakujc wzgldem x pierwsze z tych rwna mamy
U(x, y) =
_
P(x, y)dx +(y) (1.14)
gdzie jest dowoln funkcj zmiennej y. Ale funkcja U musi spenia drugie z rw-
na (1.13) z uwzgldnieniem (1.11), uzyskujemy wic
(y) = (y),
skd
(y) =
_
(y)dy,
zatem caka oglna rwnania (1.10) ma nastpujc posta
_
P(x, y)dx +
_
(y)dy = C,
lub wychodzc z drugiego z rwna (1.13) otrzymujemy poniszy wzr na cak ogln
_
Q(x, y)dy +
_

1
(x)dx = C.
Przykad 1.10. Znale cak ogln rwnania
_
1
x

y
2
(x y)
2
_
dx +
_
x
2
(x y)
2

1
y
_
dx = 0 (a)
Zauwamy, e
P
y
=
2xy
(x y)
3
=
Q
x
,
zatem rwnanie (a) jest zupene.
Pierwszy sposb. Przyjmujc x
0
= 1, y
0
= 2 mamy
x
_
1
_
1
t

4
(t 2)
2
_
dt +
y
_
2
_
x
2
(x t)
2

1
t
_
dt = C
21

lub po scakowaniu
ln
x
y
+
xy
x y
= C (a)
Otrzymany wzr okrela cak ogln rwnania (a).
Drugi sposb. Szukamy funkcji U speniajcej ukad rwna:
U
x
=
1
x

x
2
(x y)
2
U
y
=
x
2
(x y)
2

1
y
(b)
Z pierwszego rwnania
U(x, y) =
_ _
1
x

y
2
(x y)
2
_
dx +(y) = ln [x[ +
y
2
x y
+(y) (c)
na podstawie (b) i (c) mamy
U
y
=
2xy y
2
(x y)
2
+
(y) =
x
2
(x y
2
)

1
y
,
std
(y) = 1
1
y
,
zatem
(y) = y ln [y[ .
Wstawiajc do (c) uzyskujemy
U(x, y) = ln [x[ +
y
2
x y
+y ln [y[ .
Rozwizanie oglne U(x, y) = C ma posta (a).
Przykad 1.11. Rozwi problem pocztkowy Cauchyego:
_
x +e
x
y
_
dx +e
x
y
_
1
x
y
_
dy = 0 (a)
y(0) = 2 (b)
atwo sprawdzi, e jest to rwnanie zupene.
22

Zgodnie ze wzorem (1.12) lub (1.12a), na podstawie uwagi 1.2, szukane rozwi-
zanie jest nastpujce
x
_
0
_
t +e
t
2
_
dt +
y
_
2
e
x
t
_
1
x
y
_
dt = 0 (c)
Skd, po scakowaniu, rozwizanie problemu (a) (b), przyjmuje ostatecznie posta
x
2
+ 2ye
x
y
= 4.
Zadania
1. (x +y)dx + (x + 2y)dy = 0
2. xdx +ydy =
xdy ydx
x
2
+y
2
3.
xdx +ydy
_
1 +x
2
+y
2
+
xdy ydx
x
2
+y
2
= 0
4.
2x(1 e
y
)dx
(1 +x
2
)
2
+
e
y
dy
1 +x
2
= 0
5.
(x + 2y)dx +ydy
(x +y)
2
= 0, y(1) = 0
6. (x y)dx + (2y x)dy = 0, y(0) = 0
Odpowiedzi
1.
x
2
2
+xy +y
2
= C
2. x
2
+y
2
2 arc tg
y
x
= C
3.
_
1 +x
2
+y
2
+ arc tg
y
x
= C
4.
e
y
1
1 +x
2
= C
5. ln [x +y[
y
x +y
= 0
6.
x
2
2
xy +y
2
= 0
23

1.3.6. Czynnik cakujcy
Jeeli dla rwnania
P(x, y)dx +Q(x, y)dy = 0 (1.15)
istnieje taka funkcja rzeczywista zmiennych x i y, e rwnanie
(x, y) [P(x, y)dx +Q(x, y)dy] = 0 (1.16)
jest zupene, to funkcj nazywamy czynnikiem cakujcym rwnania (1.15).
Uwaga 1.3. Rwnania (1.15) i (1.16) zazwyczaj nie s rwnowane.
Jeeli jest funkcj zmiennych x i y rniczkowaln w sposb cigy, to dla
dowolnych x, y
y
(P) =

x
(Q)
lub
Q
x
P

y
=
_
P
y

Q
x
_
(1.17)
zatem funkcja musi spenia powysze rwnanie.
Czynnik cakujcy mona atwo znale w dwch przypadkach:
1. Jeeli istnieje czynnik cakujcy zaleny tylko od zmiennej x,
tzn. (x, y) = (x), wtedy na podstawie (1.17) mamy
(x)
(x)
=
1
Q
_
P
y

Q
x
_
(1.17a)
2. Jeeli istnieje czynnik cakujcy zaleny tylko od zmiennej y,
tzn. (x, y) = (y), to
(y)
(y)
=
1
P
_
Q
x

P
y
_
(1.17b)
Zwizki (1.17a) i (1.17b), daj rwnie odpowied, kiedy takie czynniki cakujce
istniej. I tak
(x, y) = (x), jeeli
1
Q
_
P
y

Q
x
_
jest funkcj wycznie zmiennej x,
natomiast
(x, y) = (y), jeeli
1
P
_
Q
x

P
y
_
jest funkcj wycznie zmiennej y.
24

_
2xy +x
2
y +
y
3
3
_
dx +
_
x
2
+y
2
_
dy = 0 (a)
Zauwamy, e
1
Q
_
P
y

Q
x
_
=
2x +x
2
+y
2
2x
x
2
+y
2
= 1,
tak wic, istnieje czynnik cakujcy zaleny od zmiennej x ( = (x)).
Na podstawie (1.17a)

(x)
(x)
= 1, std (x) = e
x
. Mnoc stronami rwnanie (a)
przez e
x
, uzyskujemy rwnanie zupene
e
x
_
2xy +x
2
y +
y
3
3
_
dx +e
x
_
x
2
+y
2
_
dy = 0 (a)
ktrego caka oglna dana jest zwizkiem
ye
x
_
x
2
+
y
2
3
_
= C.
Zadania
Rozwiza rwnania:
1.
y
x
dx + (y
3
ln x)dy = 0
2. (2xy
2
y)dx + (y
2
+x +y)dy = 0
3.
_
x
y
+ 1
_
dx +
_
x
y
1
_
dy = 0
4. (xcos y y siny)dy + (xsiny +y cos y)dx = 0
Odpowiedzi
1.
1
y
ln x +
1
2
y
2
= C y = 0
2. x
2
+y
x
y
+ ln [y[ = C y = 0
3. x
2
y
2
+ 2xy = C
4. e
x
(xsiny siny +y cos y) = C
25

1.3.7. Rwnania Lagrangea i Clairauta
Rwnanie
y = (y
)x +(y
) (1.18)
gdzie (y
) ,= y
, nazywamy rwnaniem Lagrangea. Natomiast rwnanie

y = xy
+(y
) (1.19)
gdzie (y
) , ay
+b, nazywamy rwnaniem Clairauta. W obu przypadkach stosujemy

podstawienie y
= p.
Konstrukcja rozwizania rwnania Lagrangea
Rniczkujc stronami rwnanie (1.18), a nastpnie wstawiajc y
= p mamy
p = (p) +x
(p)p
(p)p
lub
dx
dp

(p)
(p) p
x =

(p)
p (p)
(p) p = 0.
Uzyskalimy rwnanie liniowe niejednorodne, o niewiadomej funkcji x = x(p).
Rozwizanie tego rwnania ma posta x = A(p)C+B(p). Wstawiajc ten zwi-
zek do (1.18), z uwzgldnieniem podstawienia (y
= p), mamy
y = A(p)(p)C +(p)B(p) +(p).
Otrzymalimy cak ogln rwnania Lagrangea w postaci parametrycznej
_
x=A(p)C +B(p)
y =A
1
(p)C +B
1
(p)
,
gdzie: A
1
(p) = A(p)(p), B
1
= (p)B(p) +(p).
Jeeli (p) p = 0 posiada pierwiastki rzeczywiste p = p
i
(i = 1, . . . , n), to
podstawiajc je do rwnania (1.18), z uwzgldnieniem warunkw (p
i
) = p
i
oraz
y
= p
i
, mamy
y = p
i
x +(p
i
), i = 1, 2, . . . , n.
Std wniosek, e rozwizaniami osobliwymi rwnania Lagrangea mog by jedynie
funkcje liniowe.
Konstrukcja rozwizania rwnania Clairauta
Postpujc podobnie, jak przy cakowaniu rwnania Lagrangea, tzn. rnicz-
kujc stronami rwnanie (1.19) i podstawiajc y
= p, dostajemy
[x +
(p)] p
= 0,
26

skd
p
= 0 (1.20)
lub
x +
(p) = 0 (1.21)
Cakujc dwukrotnie rwnanie (1.20), z uwzgldnieniem podstawienia y
= p, mamy
y = Cx C
1
(1.20a)
Nastpnie zwizek (1.20a) wstawiamy do wyjciowego rwnania (1.19), celem okre-
lenia C
1
. Tak wic
Cx +C
1
= Cx +(C),
zatem rozwizanie (1.20a) przyjmuje ostatecznie posta
y = Cx +(C).
Jest to rozwizanie oglne rwnania Clairauta.
Ze zwizku (1.21) i rwnania (1.19) (z uwzgldnieniem y
= p), uzyskujemy
rozwizanie rwnania Clairauta w postaci parametrycznej
_
x=
(p)
y =
(p)p +(p)
,
ktre jest zwykle rozwizaniem osobliwym.
y = 2y
x +
1
y
(a)
Rniczkujc stronami i kadc y
= p, mamy
pdx = 2pdx + 2xdp
dp
p
2
lub
dx
dp
=
2
p
x +
1
p
3
(b)
Cak ogln rwnania (b) jest funkcja
x =
1
p
2
C +
ln p
p
2
,
27

zatem caka oglna rwnania (a) ma posta
_
_
x=
1
p
2
C +
ln p
p
2
y =
2
p
C +
1
p
[2 lnp + 1]
.
Sprawdzamy, czy istniej rozwizania osobliwe, w tym celu szukamy pierwiastkw
rwnania
(p) = p,
czyli
2p = p.
Jedynym rozwizaniem jest p = 0. Ale z (a) wynika, e p ,= 0, zatem rwnanie (a) nie
ma rozwiza osobliwych.
Przykad 1.14. Wyznaczy krzywe, dla ktrych odcinek stycznej zawarty midzy
osiami wsprzdnych ma sta dugo d.
Z rwnania
y = y
( x)
stycznej poprowadzonej w punkcie P(x, y) szukanej krzywej, wyznaczamy punkty
A(x
y
y
, 0) i B(0, y xy
) przecicia si tej stycznej z osiami ukadu wsprzdnych

d
2
=
_
x
y
y
_
2
+ (y xy
)
2
,
skd
y = xy
d
_
1 + (y
)
2
(a)
Kade z rwna (a) jest rwnaniem Clairauta. Rniczkujc (a) stronami i podsta-
wiajc y
= p, mamy
_
x
d
_
(1 +p
2
)
3
_
p
= 0,
skd
y = Cx
Cd
1 +C
2
(b)
28

stanowi cak ogln rwnania (a), natomiast:
x =
d
_
(1 +p
2
)
3
y =
p
3
d
_
(1 +p
2
)
3
(c)
jest rozwizaniem osobliwym rwna (a).
Rugujc z (c) parametr p, uzyskujemy inn posta rozwizania osobliwego
x
2
3
+y
2
3
= d
2
3
.
Jest to rwnanie asteroidy.
Krzywymi speniajcymi warunki naszego zadania s rodzina prostych (b) oraz
asteroida (c).
Zadania
Rozwiza rwnania:
1. y = (1 +y
)x + (y
)
2
2. 2yy
= x(y
2
+ 4)
3. y = xy
+y
2
4. 2y(y
+ 2) = xy
2
5. y = xy
+y
6. y = xy
+
_
1 +y
2
7. Znale krzyw, ktrej styczne tworz z osiami wsprzdnych trjkt o po-
wierzchni 2a
2
.
8. Znale krzyw, ktrej styczne odcinaj na osiach wsprzdnych odcinki, kt-
rych suma dugoci jest rwna 2a.
Odpowiedzi
1.
_
x=Ce
p
2p + 2
y =C(1 +p)e
p
p
2
+ 2
2. y = Cx
2
+
1
C
y = 2x y = 2x
29

3.
_
_
x=
C
p
+
2
3
p
y =
1
3
p
2
C
p
4. y =
1
C
(x C)
2
(C ,= 0) y = 0 y = 4x
5. y = Cx +C
6. y = Cx +
1 +C
2
x
2
+y
2
= 1
7. y = xy
+ 2a
xy = a
2
8. y = xy
+
2ay
1
(y x 2a)
2
= 8ax
1.3.8. Rwnanie Riccatiego
Rwnanie postaci
dy
dx
= P(x)y
2
+Q(x)y +R(x) (1.22)
gdzie: P, Q, R s funkcjami cigymi w przedziale ]a, b[, nazywamy rwnaniem Ric-
catiego.
Uwaga 1.4. Rwnanie Riccatiego nie posiada rozwiza osobliwych.
Uwaga 1.5. Caki szczeglne s okrelone jedynie w pewnym otoczeniu punktu
pocztkowego (niekoniecznie w caym ]a, b[).
Jeeli znane jest jedno z rozwiza szczeglnych y = y
1
(x) rwnania (1.22), to
wprowadzajc now zmienn zalen z przez podstawienie
y = y
1
+
1
z
(1.23)
rwnanie (1.22) sprowadzi si do rwnania liniowego.
Rwnanie postaci
y
= Ay
2
+
B
x
y +
C
x
2
(1.24)
gdzie: A, B, C R, oraz (B + 1)
2
, 4AC, ma rozwizanie szczeglne dane wzorem
y
1
=
a
x
(1.25)
gdzie a jest pewn sta, ktr wyznacza si wstawiajc (1.25) do (1.24).
30

dy
dx
+y
2
=
2
x
2
(a)
Szukamy rozwizania szczeglnego w postaci
y
1
=
a
x
.
Wstawiajc y
1
do (a) otrzymujemy
a
x
2
+
a
2
x
2
=
2
x
2
,
std a = 1 lub a = 2. Mamy wic dwa rozwizania szczeglne
y
1
=
1
x
lub y
1
=
2
x
.
Wprowadzajc w (a) now zmienn (zgodnie ze wzorem (1.23))
y =
1
z

1
x
(b)
uzyskujemy rwnanie liniowe niejednorodne
dz
dx
+
2z
x
= 1,
ktrego caka oglna ma posta
z =
C
x
2
+
1
3
x.
Tak wic, zgodnie z (b), szukane rozwizanie dane jest wzorem
y =
3x
2
3C +x
3

1
x
.
Zadania
Znale rozwizanie oglne rwnania:
1. y
+y
2
=
1
4x
2
2. x
2
y
= x
2
y
2
+xy + 1
3. x
2
y
+ (xy 2)
2
= 0
31

4. y
= y
2
+
1
x
2
5. y
=
1
2
y
2
+
1
2x
2
Znale rozwizanie oglne rwnania wiedzc, e funkcja postaci y = ax+b, jest jego
rozwizaniem szczeglnym:
6. y
= y
2
+ 1 +x
2
7. y
= y
2
xy x
8. xy
= y
2
(2x + 1)y +x
2
+ 2x
Odpowiedzi
1. y =
1
2x
+
1
x(C + ln [x[)
2. y =
1
x
+
1
x(C ln [x[)
3. y =
1
x
+
3x
2
x
3
+C
4.
2
3
arc tg
2xy + 1
3
= ln [x[ +C
5. y =
1
x
+
2
x(C ln [x[)
6. y = x +
exp(x
2
)
C +
x
_
0
exp(t
2
)dt
7. y = x + 1 + exp
_
1
2
x
2
+ 2x
_
_
_
C
x
_
0
exp
_
1
2
t
2
+ 2t
_
dt
_
_
1
8. y = x +
1
1 +Cx
32

Zadania rne z rwna rniczkowych zwyczajnych
pierwszego rzdu
Rozwiza rwnania:
1. (2xy
2
y)dx +xdy = 0
2. xy
+y = xy
2
ln x
3. x
2
(y + 1)dx + (x
3
1)(y 1)dy = 0
4. (1 +y
2
)(e
2x
dx e
y
dy) (1 +y)dy = 0
5. y
y
2x 1
x
2
= 1
6. ye
y
= (y
3
+ 2xe
y
)y
7. y
+y cos x = sinxcos x
8. (x
2
y x
2
+y 1)dx + (xy + 2x 3y 6)dy = 0
9. y
=
_
1 +
y 1
2x
_
2
10. xy
3
dx = (x
2
y + 2)dy
11. 2dx +
_
x
y
dy
_
y
x
dx = 0
12. e
y
dx + (xe
y
2y)dy = 0
13. y = 2xy
+
_
1 + (y
)
2
14. y
(x + siny) = 1
15. y
=
y
x
(1 + ln y ln x)
16. (2e
x
+y
4
)dy ye
x
dx = 0
17. x
2
(y
)
2
+ 3xyy
+ 2y
2
= 0
18. xy(xy
2
+ 1)dy dx = 0
19. xy(y
)
2
(x
2
+y
2
)y
+xy = 0
20. (3x
2
+ 2xy y
2
)dx + (x
2
2xy 3y
2
)dy = 0
33

Odpowiedzi
1. y =
x
x
2
+C
y = 0
2. xy
_
C
1
2
ln
2
x
_
= 1 y = 0
3. 3y + ln
[x
3
1[
(y + 1)
6
= C
4.
1
2
e
2x
e
y
arc tg y
1
2
ln(1 +y
2
) = C
5. y = x
2
_
1 +Ce
1
x
_
6. x = y
2
(C e
y
) y = 0
7. y = Ce
sin x
+ sin x 1
8.
x
2
2
+ 3x +y + ln
_
(x 3)
10
[y 1[
3
= C x = 3 y = 1
9. 2 arc tg
y 1
2x
= ln [Cx[
10. x
2
= 1
2
y
+Ce
2
y
11.
_
y
x
+ ln [x[ = C x = 0
12. xe
y
y
2
= C
13.
_
_
x=
C
p
2

_
1 +p
2
2p
+
1
2p
2
ln
_
p +
_
1 + p
2
_
y =2px +
_
1 +p
2
14. x = Ce
y
1
2
(sin x + cos y)
15. y = xe
Cx
16. 2e
x
y
4
= Cy
2
17. (xy +C)(x
2
y +C) = 0
18. y
2
+Ce
y
2
2
+
1
x
2 = 0
19. (y Cx)(y
2
x
2
+C) = 0
20. x
3
+x
2
y xy
2
y
3
= C
34
Rozdzia 2.
Ukady rwna rniczkowych zwyczajnych
rzdu pierwszego
Rozwamy ukad rwna rniczkowych
x
i
(t) = f
i
(t, x
1
, . . . , x
n
), i = 1, 2, . . . , n (2.1)
gdzie:
R t zmienna niezalena,
x
1
, . . . , x
n
szukane funkcje rzeczywiste (lub zespolone) zmiennej t,
f
i
: R
n+1
R (i = 1, . . . , n) zadane funkcje.
Definicja 2.1. Powiemy, e funkcja x(t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)) jest rozwiza-
niem ukadu (2.1) w [a, b] wtedy i tylko wtedy, gdy
t[a,b]
x
i
(t) = f
i
(t, x
1
(t), . . . , x
n
(t)), i = 1, 2, . . . , n.
Krzywa o rwnaniu x = x(t) nazywa si krzyw cakow ukadu (2.1).
Niech
x
i
(t
0
) = x
i0
, i = 1, 2, . . . , n (2.2)
gdzie: t
0
]a, b[, x
i0
R.
Definicja 2.2. Zagadnienie polegajce na znalezieniu rozwizania uka-
du (2.1), speniajcego warunek pocztkowy (2.2) nosi nazw problemu pocztkowego
Cauchyego.
Uwaga 2.1. Ukad (2.1) jest rwnowany rwnaniu wektorowemu
x
= f(t, x) (2.1a)
gdzie: x: R [a, b] R
n
, f : [a, b] R
n
R
n
, za warunek pocztkowy (2.2) mona
zapisa nastpujco
x(t
0
) = x
0
(2.2a)
gdzie: t
0
]a, b[, x
0
R
n
.
35
2. Ukady rwna rniczkowych zwyczajnych rzdu pierwszego

Definicja 2.3. Mwimy, e odwzorowanie
f : [a, b] R
n
(t, x) f(t, x) R
n
spenia warunek Lipschitza ze wzgldu na x, jeeli
L>0
t[a,b]
x
1
,x
2
R
n
_
_
f(t, x
1
) f(t, x
2
)
_
_
L
_
_
x
1
x
2
_
_
.
Sta L nazywamy sta Lipschitza.
Zakadamy, e w R
n
dana jest norma euklidesowa (tzn. |a| =
i=1
a
2
i
).
W dalszym cigu rwnanie wektorowe (2.1a) bdziemy nazywa ukadem rw-
na rniczkowych zwyczajnych.
Twierdzenie 2.1.
Z. Dany jest zbir otwarty V R
n
oraz odwzorowanie f : [a, b] V R
n
cige, ponadto istnieje kula K(x
0
, r) V taka, e f spenia warunek Lipschitza na
[a, b] K(x
0
, r) ze wzgldu na x, wwczas
T. istnieje takie > 0, e problem pocztkowy (2.1a), (2.2a) ma dokadnie jedno
rozwizanie w przedziale ]t
0
, t
0
+[.
2.1. Ukady liniowe rwna rniczkowych rzdu pierwszego
Niech
x
= A(t)x +b(t) (2.3)

gdzie: A(t) = (a
ij
(t))
nn
, b(t) = (b
1
(t), . . . , b
n
(t)), x(t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)), przy
czym a
ij
oraz b
i
s zadanymi funkcjami okrelonymi w przedziale [a, b] R, o war-
tociach rzeczywistych, natomiast x
i
s szukanymi funkcjami rzeczywistymi.
Ukad (2.3) nosi nazw ukadu liniowego niejednorodnego, o ile b ,= 0 oraz
jednorodnego, jeeli b = 0.
Twierdzenie 2.2. Jeeli a
ij
, b
k
s odwzorowaniami cigymi na [a, b], dla
i, j, k = 1, . . . , n, to dla dowolnych (t
0
, x
0
) [a, b] R
n
, problem pocztkowy (2.1a),
(2.2a) ma dokadnie jedno rozwizanie okrelone na caym [a, b].
2.1.1. Ukady liniowe jednorodne
Niech
x
= A(t)x (2.4)
36

Twierdzenie 2.3.
1
Jeeli u
1
, . . . , u
k
s rozwizaniami ukadu (2.4), to dla dowolnych liczb rze-
czywistych c
1
, . . . , c
k
, u =
k
j=1
c
j
u
j
jest rozwizaniem ukadu (2.4).
2
Jeeli wspczynniki a
ij
(i, j = 1, . . . , n) s funkcjami rzeczywistymi oraz
u = re u + i imu jest rozwizaniem zespolonym ukadu (2.4), to re u, oraz imu s
rozwizaniami ukadu (2.4).
3
Zbir I rozwiza ukadu (2.4) jest n-wymiarow podprzestrzeni wektorow

przestrzeni C([a, b], R
n
), funkcji cigych okrelonych na [a, b] o wartociach w R
n
.
Definicja 2.4. Niech
u
1
=
_
_
u
11
u
21
.
.
.
u
n1
_
_
, u
2
=
_
_
u
12
u
22
.
.
.
u
n2
_
_
, . . . , u
n
=
_
_
u
1n
u
2n
.
.
.
u
nn
_
_
bdzie baz przestrzeni rozwiza I, wtedy macierz
W(t) =
_
_
u
11
u
12
. . . u
1n
u
21
u
22
. . . u
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
u
n1
u
n2
. . . u
nn
_
_
nazywamy macierz Wroskiego dla ukadu (2.4), za det W(t) nazywa si wroskia-
nem ukadu (2.4).
Definicja 2.5. Baz przestrzeni rozwiza I nazywamy ukadem podstawowym
(wzgldnie fundamentalnym) rozwiza ukadu (2.4).
Wniosek 2.1. u
1
, . . . , u
n
jest ukadem podstawowymcaek rwnania (2.4) wte-
dy i tylko wtedy, gdy
_
t[a,b]
det W(t) ,= 0.
Twierdzenie 2.4. Jeeli u
1
, . . . , u
n
s rozwizaniami ukadu (2.4) oraz
_
t
1
[a,b]
det W(t
1
) ,= 0, to
_
t[a,b]
det W(t) ,= 0.
Wniosek 2.2. Jeeli u
1
, . . . , u
n
jest ukadem podstawowym caek rwna-
nia (2.4), to dla dowolnego rozwizania u rwnania (2.4) istniej stae C
1
, . . . , C
n
takie, e
u =
n
i=1
C
i
u
i
.
37

Definicja 2.6. Jeeli u
1
, . . . , u
n
jest ukadem podstawowym caek rwna-
nia (2.4), to n-parametrow rodzin funkcji
u =
n
i=1
C
i
u
i
nazywamy cak ogln ukadu (2.4), przy czym C
i
(i = 1, . . . , n) przyjmuj dowolne
wartoci rzeczywiste.
Przykad 2.1. Sprawdzi, czy u
1
, u
2
, gdzie
u
1
(t) =
_
e
3t
2e
3t
_
, u
2
(t) =
_
e
t
2e
t
_
jest ukadem podstawowym caek ukadu
_
x
_
=
_
1 1
4 1
_ _
x
y
_
(a)
Rniczkujc u
1
oraz u
2
i wstawiajc do (a) atwo mona sprawdzi, e s one roz-
wizaniami ukadu (a).
Sprawdmy, czy u
1
, u
2
stanowi ukad podstawowy caek
det W(t) = det
_
e
3t
e
t
2e
3t
2e
t
_
= 4e
2t
,= 0 dla t R.
Zatem caka oglna ukadu (a) przyjmie posta
u(t) = C
1
e
3t
_
1
2
_
+C
2
e
t
_
1
2
_
.
2.1.2. Ukady liniowe niejednorodne
Rozwamy niejednorodny ukad rwna (2.3)
Twierdzenie 2.5.
Z. Jeeli x(t) jest pewnym rozwizaniem ukadu niejednorodnego (2.3), nato-
miast u(t) =
n
i=1
C
i
u
i
(t) cak ogln ukadu jednorodnego (2.4),
T. to
x(t) = x(t) +u(t) (2.5)
jest cak ogln ukadu niejednorodnego (2.3).
38

Metoda uzmienniania staych
Majc rozwizanie oglne ukadu liniowego jednorodnego (2.4), wystarczy zna-
le jedno rozwizanie ukadu liniowego niejednorodnego (2.3), aby uzyska cak
ogln tego ukadu.
Niech
u(t) = W(t)C
bdzie cak ogln ukadu jednorodnego (2.4), gdzie
C =
_
_
C
1
C
2
.
.
.
C
n
_
_
.
Przewidujemy, e funkcja x postaci
x(t) = W(t)C(t) (2.6)
jest rozwizaniem ukadu niejednorodnego (2.3).
Rniczkujc (2.6) i wstawiajc do (2.3), mamy
W(t)C
(t) = b(t),
std
C
j
(t) =
t
_
t
0
det W
j
()
det W()
d, j = 1, 2, . . . , n (2.7)
gdzie W
j
(t) oznacza macierz powsta w W(t) przez zastpienie j-tej kolumny, ko-
lumn wyrazw wolnych b(t).
Twierdzenie 2.6.
Z. Jeeli u(t) = W(t)C jest cak ogln ukadu jednorodnego (2.4),
T. to x(t) = W(t)C(t) jest rozwizaniem szczeglnym ukadu niejednorodne-
go (2.3), przy czym wektor C(t) jest okrelony rwnociami (2.7).
Przykad 2.2. Znale cak ogln ukadu niejednorodnego
x
= Ax +b, gdzie A =
_
_
2 1 2
10 5 7
4 2 2
_
_
, b(t) =
_
_
t
t
2
+ 1
2t 5
_
_
(a)
wiedzc, e rozwizanie oglne ukadu jednorodnego
x
= Ax (b)
39

jest nastpujce
u(t) = C
1
e
t
_
_
1
1
2
_
_
+C
2
_
_
t
2t + 1
1
_
_
+C
3
_
_
1
2
0
_
_
lub
u(t) =
_
_
e
t
t 1
e
t
2t + 1 2
2e
t
1 0
_
_
_
_
C
1
C
2
C
3
_
_
.
Caka szczeglna ukadu (a) jest postaci
x(t) =
_
_
e
t
t 1
e
t
2t + 1 2
2e
t
1 0
_
_
_
_
C
1
(t)
C
2
(t)
C
3
(t)
_
_
.
Funkcje C
i
(t) (i = 1, 2, 3) wyznaczamy z ukadu W(t)C
(t) = b(t), czyli

_
_
e
t
t 1
e
t
2t + 1 2
2e
t
1 0
_
_
_
_
C
1
(t)
C
2
(t)
C
3
(t)
_
_
=
_
_
t
t
2
+ 1
2t 5
_
_
,
skd:
C
1
(t) = e
t
(t
2
+ 6),
C
2
(t) = 2t
2
2t 17,
C
3
(t) = 2t
3
+ 3t
2
+ 18t + 6,
i po scakowaniu:
C
1
(t) = C
1
e
t
(t
2
2t + 8),
C
2
(t) = C
2
2
3
t
3
t
2
17t,
C
3
(t) = C
3
+
1
2
t
4
+t
3
+ 9t
2
+ 6t,
zatem caka oglna ukadu (a) jest nastpujca
x(t) =
_
C
1
e
t
t
2
+ 2t 8
_
_
_
1
1
2
_
_
+
_
C
2
2
3
t
3
t
2
17t
_
_
_
t
2t + 1
1
_
_
+
+
_
C
3
+
1
2
t
4
+t
3
+ 9t
2
+ 6t
_
_
_
1
2
0
_
_
40

lub
x(t) = C
1
e
t
_
_
1
1
2
_
_
+C
2
_
_
t
2t + 1
1
_
_
+C
3
_
_
1
2
0
_
_
+
+
_
1
6
t
4
9t
2
+ 8t 8
1
3
t
4
2
3
t
3
16t
2
7t + 8
2
3
t
3
+t
2
21t + 16
_
_
.
2.1.3. Metody rozwizywania ukadw liniowych jednorodnych
o staych wspczynnikach
Rozpatrzmy ukad rwna postaci
x
= Ax (2.8)
gdzie wspczynniki a
ij
(i, j = 1, . . . , n) s liczbami rzeczywistymi.
Metoda Eulera
Szukamy rozwizania ukadu (2.8) w postaci
x = e
t
v (2.9)
gdzie: R, v R
n
.
Wstawiajc zwizek (2.9) do ukadu (2.8) otrzymujemy
v = Av
lub
(A E)v = 0 (2.10)
gdzie E oznacza macierz jednostkow.
Aby istniay rozwizania niezerowe ukadu (2.10) wzgldem v, to
det(A E) = 0 (2.11)
Zwizek (2.11) nazywa si rwnaniem charakterystycznym, jego pierwiastki
i
wartociami wasnymi macierzy A, za odpowiadajce im rozwizania v
i
uka-
du (2.10) wektorami wasnymi macierzy A.
Jeeli istnieje n rnych rzeczywistych wartoci wasnych
1
, . . . ,
n
, to
e
1
t
v
1
, e
2
t
v
2
, . . . , e
n
t
v
n
41

stanowi ukad podstawowy caek rwnania (2.8), przy czym v
i
wektor wasny
odpowiadajcy wartoci wasnej
i
(i = 1, . . . , n), zatem
x =
n
j=1
C
j
e
j
t
v
j
jest cak ogln ukadu (2.8).
Niech
0
bdzie rzeczywist wartoci wasn o krotnoci k, wwczas:
1. Jeeli odpowiadajca jej podprzestrze wektorw wasnych ma wymiar k,
oraz b
1
, . . . , b
k
jest dowoln baz tej podprzestrzeni, to
e
0
t
b
1
, e
0
t
b
2
, . . . , e
0
t
b
k
s rozwizaniami niezalenymi ukadu (2.8), oraz x
0
= e
0
t
k
i=1
C
i
b
i
jest rozwizaniem
ukadu (2.8) odpowiadajcym wartoci wasnej
0
.
2. Jeeli wymiar podprzestrzeni wektorw wasnych jest rwny m (m < k), to
rozwizania odpowiadajcego wartoci wasnej
0
, mona szuka w postaci
x
0
=
_
a
0
+a
1
t +. . . +a
km
t
km
_
e
0
t
(2.12)
gdzie: a
0
, a
1
, . . . , a
km
s wektorami, ktre wyznaczamy wstawiajc (2.12) do uka-
du (2.8).
Jeeli
1
, . . . ,
r
s pierwiastkami charakterystycznymi macierzy A o krotno-
ciach odpowiednio n
1
, . . . , n
r
, to caka oglna ukadu (2.8) jest nastpujca
x =
r
i=1
x
i
,
gdzie x
i
s rozwizaniami odpowiadajcymi wartociom wasnym
i
.
Jeeli wrd wartoci wasnych znajduj si pierwiastki zespolone, to znajdu-
jemy odpowiadajce im rozwizania zespolone, ktrych cz rzeczywista i urojona
stanowi liniowo niezalene rozwizania rzeczywiste ukadu (2.8).
Przykad 2.3. Znale cak ogln ukadu:
x
1
= x
1
+x
2
+ 2x
3
x
2
= x
2
+x
3
x
3
= 2x
3
(a)
Szukamy wartoci wasnych macierzy A =
_
_
1 1 2
0 1 1
0 0 2
_
_
.
det(A E) = det
_
_
1 1 2
0 1 1
0 0 2
_
_
= (1 )
2
(2 ) = 0.
42

Istniej dwie wartoci wasne:
1
= 1,
2
= 2 o krotnociach n
1
= 2, n
2
= 1.
Obecnie przechodzimy do szukania podprzestrzeni wektorw wasnych, czyli do
rozwizania ukadu (A
i
E)v = 0 dla i = 1, 2.
Dla i = 1, czyli dla
1
= 1, mamy
_
_
0 1 2
0 0 1
0 0 1
_
_
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
=
_
_
0
0
0
_
_
.
Rozwizaniem tego ukadu jest podprzestrze jednowymiarowa
W
1
=
_
_
_
v: v =
_
_
1
0
0
_
_
, R
_
_
_
.
Poniewa dimW
1
= 1 < n
1
= 2, zatem rozwizanie x
1
odpowiadajce wartoci was-
nej
1
= 1, bdzie postaci
x
1
= (a
0
+a
1
t)e
t
,
gdzie:
a
0
=
_
_
a
01
a
02
a
03
_
_
, a
1
=
_
_
a
11
a
12
a
13
_
_
.
Wstawiajc x
1
do (a), uzyskujemy:
(a
01
+a
11
+a
11
t)e
t
= [a
01
+a
02
+ 2a
03
+ (a
11
+a
12
+ 2a
13
)t] e
t
,
(a
02
+a
12
+a
12
t)e
t
= [a
02
+a
03
+ (a
12
+a
13
)t] e
t
,
(a
03
+a
13
+a
13
t)e
t
= [2a
03
+ 2a
13
t] e
t
.
Dzielc stronami przez e
t
i porwnujc wspczynniki przy odpowiednich potgach
otrzymujemy:
a
01
+a
11
= a
01
+a
02
+ 2a
03
,
a
02
+a
12
= a
02
+a
03
,
a
03
+a
13
= 2a
03
,
a
11
= a
11
+a
12
+ 2a
13
,
a
12
= a
12
+a
13
,
a
13
= 2a
13
,
skd
a
0
=
_
_
0
_
_
, a
1
=
_
_
0
0
_
_
, , R,
43

zatem
x
1
=
_
_
_
_
_
1
0
0
_
_
+
_
_
_
_
0
1
0
_
_
+
_
_
1
0
0
_
_
t
_
_
_
_
_
e
t
.
Dla
2
= 2, mamy
_
_
1 1 2
0 1 1
0 0 0
_
_
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
=
_
_
0
0
0
_
_
.
Wobec tego podprzestrze
W
2
=
_
_
_
v: v =
_
_
3
1
1
_
_
, R
_
_
_
.
Rozwizanie odpowiadajce wartoci wasnej
2
= 2, ma posta
x
2
=
_
_
3
1
1
_
_
e
2t
,
zatem cak ogln rwnania (a) mona zapisa nastpujco
x(t) =
_
_
_
_
_
1
0
0
_
_
+
_
_
_
_
0
1
0
_
_
+
_
_
1
0
0
_
_
t
_
_
_
_
_
e
t
+
_
_
3
1
1
_
_
e
2t
.
Sprawdzi samodzielnie, e funkcje:
u
1
=
_
_
1
0
0
_
_
e
t
, u
2
=
_
_
_
_
0
1
0
_
_
+
_
_
1
0
0
_
_
t
_
_
e
t
, u
3
=
_
_
3
1
1
_
_
e
2t
stanowi ukad podstawowy caek ukadu rwna (a).
Przykad 2.4. Rozwiza ukad rwna:
x
1
= 3x
1
2x
2
x
2
= x
1
+x
2
(b)
Szukamy wartoci wasnych macierzy A =
_
3 2
1 1
_
.
det(A E) = det
_
3 2
1 1
_
=
2
4 + 5,
44

det(A E) = 0
1
= 2 +i,
2
= 2 i.
Dla jednej z wartoci wasnych szukamy podprzestrzeni wektorw wasnych, tak
wic dla
1
= 2 +i mamy
_
1 i 2
1 1 i
_ _
v
1
v
2
_
=
_
0
0
_
,
skd
W =
_
v C
2
: v =
_
1 +i
1
_
, C
_
lub
W =
_
v C
2
: v =
_
1
1
_
+i
_
1
0
_
, C
_
.
Jednym z rozwiza ukadu (b) odpowiadajcym wartoci wasnej
1
= 2 + i
jest
x(t) = e
(2+i)t
__
1
1
_
+i
_
1
0
__
.
Zauwamy, e:
re x(t) = e
2t
__
1
1
_
cos t
_
1
0
_
sint
_
,
im x(t) = e
2t
__
1
0
_
cos t +
_
1
1
_
sint
_
,
zatem rozwizanie oglne ukadu (b), bdce kombinacj liniow re x oraz im x, ma
posta
x(t) = e
2t
_
C
1
_
cos t sint
cos t
_
+C
2
_
cos t + sin t
sint
__
.
Wska ukad podstawowy caek ukadu rwna (b) i uzasadnij.
Metoda podprzestrzeni niezmienniczych
Niech A bdzie macierz kwadratow stopnia n o wyrazach zespolonych. Za-
my, e liczby
1
, . . . ,
k
s wartociami wasnymi macierzy A o krotnociach odpo-
wiednio n
1
, . . . , n
k
,
k
i=1
n
i
= n.
45

Lemat 2.1. Dla kadej macierzy A (kwadratowej stopnia n), istnieje k pod-
przestrzeni wektorowych V
i
przestrzeni C
n
, i = 1, . . . , k (k liczba rnych wartoci
wasnych) takich, e:
1
V
i
= v C
n
: (A
i
E)
n
i
v = 0,
2
AV
i
V
i
wasno niezmienniczoci,
3
V
i
V
j
= 0 dla i ,= j,
4
dimV
i
= n
i
,
5
dowolny wektor v C
n
mona rozoy w sposb jednoznaczny na sum
wektorw z podprzestrzeni V
i
, tzn.
v =
k
i=1
v
i
, v
i
V
i
, i = 1, . . . , k.
Przyjmujemy, e
A
m
:= A A . . . A
. .
m razy
, A
0
= E
oraz
e
A
:=
j=0
A
j
j!
.
Rozwizanie ukadu jednorodnego o staych wspczynnikach
Dane jest rwnanie
x
= Ax (2.13)
gdzie A jest macierz kwadratow stopnia n o wyrazach rzeczywistych.
Szukamy rozwizania ukadu (2.13) speniajcego warunek pocztkowy
x(t
0
) = x (2.14)
gdzie: t
0
]a, b[, x R
n
.
Zgodnie z ogln teori rwna rniczkowych liniowych, rozwizanie problemu
pocztkowego (2.13), (2.14) jest nastpujce
x(t) = e
A(tt
0
)
x (2.15)
Po rozkadzie x na wektory skadowe z podprzestrzeni niezmienniczych macie-
rzy A
x =
k
i=1
x
i
, x
i
V
i
, i = 1, . . . , k (2.16)
46

i na mocy denicji funkcji wykadniczej argumentu macierzowego, oraz lematu 2.1,
wzr (2.15) przyjmie posta
x(t) =
k
i=0
e
(tt
0
)
i
_
_
n
i
1
j=0
(t t
0
)
j
j!
(A
i
E)
j
x
i
_
_
(2.17)
Uwaga 2.2. Rozwizanie (2.17) jest rzeczywiste mimo, e wrd wartoci wa-
snych mog wystpi liczby zespolone.
Przykad 2.5. Rozwiza problem pocztkowy Cauchyego:
x
= AX, jeeli A =
_
_
3 2 2
3 1 1
1 2 0
_
_
(a)
x(0) = x =
_
_
0
1
1
_
_
(b)
Szukamy wartoci wasnych macierzy A.
det
_
_
3 2 2
3 1 1
1 2
_
_
=
3
4
2
9 10 = 0,
std:
1
= 2 krotno n
1
= 1,
2
= 1 + 2i krotno n
2
= 1,
3
= 1 2i krotno n
3
= 1.
Znajdujemy podprzestrzenie niezmiennicze.
Dla
1
= 2, mamy
_
_
1 2 2
3 1 1
1 2 2
_
_
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
=
_
_
0
0
0
_
_
,
skd
V
1
=
_
_
_
v: v =
_
_
0
1
1
_
_
, C
_
_
_
.
Dla
2
= 1 + 2i, mamy
_
_
2 2i 2 2
3 2i 1
1 2 1 2i
_
_
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
=
_
_
0
0
0
_
_
,
47

skd
V
2
=
_
_
_
v: v =
_
_
i
1
i
_
_
, C
_
_
_
.
Dla
3
= 1 2i, mamy
_
_
2 + 2i 2 2
3 2i 1
1 2 1 + 2i
_
_
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
=
_
_
0
0
0
_
_
,
skd
V
3
=
_
_
_
v: v =
_
_
i
1
i
_
_
, C
_
_
_
.
Teraz naley rozoy wektor pocztkowy x na skadowe z podprzestrzeni nie-
zmienniczych, tj.
_
_
0
1
1
_
_
=
_
_
0
1
1
_
_
+
_
_
i
1
i
_
_
+
_
_
i
1
i
_
_
,
otrzymujemy
= 1, = 1, = 1,
a zatem
x
1
=
_
_
0
1
1
_
_
, x
2
=
_
_
i
1
i
_
_
, x
3
=
_
_
i
1
i
_
_
.
Wstawiajc do wzoru (2.17), mamy
x(t) = e
2t
_
_
0
1
1
_
_
+ e
(1+2i)t
_
_
i
1
i
_
_
+e
(12i)t
_
_
i
1
i
_
_
,
skd po przeksztaceniach
x(t) = e
2t
_
_
0
1
1
_
_
+ 2e
t
_
_
sin 2t
cos 2t
sin 2t
_
_
.
48

Przykad 2.6. Rozwiza problem pocztkowy Cauchyego:
x
= Ax, jeeli A =
_
_
1 1 2
0 1 1
0 0 2
_
_
(a)
x(0) =
_
_
1
2
1
_
_
.
Wartociami wasnymi macierzy A (patrz przykad 2.3) s liczby:
1
= 1 krotno n
1
= 2,
2
= 2 krotno n
2
= 1.
Szukamy podprzestrzeni niezmienniczych.
Dla
1
= 1, mamy
(A
1
E)
n
1
v =
_
_
0 1 2
0 0 1
0 0 1
_
_
2
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
=
_
_
0
0
0
_
_
,
std
_
_
0 0 3
0 0 1
0 0 1
_
_
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
=
_
_
0
0
0
_
_
,
zatem
V
1
=
_
_
_
v: v =
_
_
1
0
0
_
_
+
_
_
0
1
0
_
_
, , C
_
_
_
.
Dla
2
= 2
(A
2
E)
n
2
v =
_
_
1 1 2
0 1 1
0 0 0
_
_
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
=
_
_
0
0
0
_
_
,
skd
V
2
=
_
_
_
v: v =
_
_
3
1
1
_
_
, C
_
_
_
.
Rozkadamy wektor pocztkowy na skadowe z podprzestrzeni niezmienniczych
_
_
1
2
1
_
_
=
_
_
0
_
_
+
_
_
3
_
_
.
49

Mamy std = 2, = 1, = 1, tzn.
x
1
=
_
_
2
1
0
_
_
, x
2
=
_
_
3
1
1
_
_
.
Zgodnie ze wzorem (2.17) rozwizanie problemu pocztkowego (a), (b) ma posta
x(t) = e
t
[x
1
+t(A
1
E)x
1
] +e
2t
x
2
.
Wstawiajc poprzednio obliczone wartoci mamy ostatecznie
x(t) = e
t
_
_
_
_
2
1
0
_
_
+t
_
_
1
0
0
_
_
_
_
+e
2t
_
_
3
1
1
_
_
.
Caka oglna ukadu (2.13)
Niech b
i
1
, b
i
2
, . . . , b
i
n
i
bdzie baz podprzestrzeni niezmienniczej V
i
, gdzie
i = 1, . . . , k. Jeeli x R
n
jest dowolnym wektorem, to
x
i
=
n
i
m=1
C
im
b
i
m
, i = 1, . . . , k,
gdzie C
im
s pewnymi staymi rzeczywistymi.
Wstawiajc powyszy zwizek do wzoru (2.17) uzyskujemy wzr na cak ogln
ukadu (2.13)
x(t) =
k
i=1
e
(tt
0
)
i
n
i
m=1
C
im
n
i
1
j=0
(t t
0
)
j
j!
(A
i
E)
j
b
i
m
(2.18)
Zwizek (2.18) okrela rozwizania rzeczywiste, tylko w przypadku rzeczywistych war-
toci wasnych. Z reguy przyjmuje si t
0
= 0.
Przykad 2.7. Znale cak ogln ukadu rwna z przykadu 2.6
x
= Ax, gdzie A =
_
_
1 1 2
0 1 1
0 0 2
_
_
(a)
Na podstawie przykadu 2.6:
1
= 1 krotno n
1
= 2,
2
= 2 krotno n
2
= 1.
Szukamy podprzestrzeni niezmienniczej odpowiadajcej wartoci wasnej
1
= 1
V
1
=
_
v: [A
1
E]
2
v = 0
_
,
50

inaczej
_
_
0 1 2
0 0 1
0 0 1
_
_
2
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
=
_
_
0
0
0
_
_
lub
_
_
0 0 3
0 0 1
0 0 1
_
_
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
=
_
_
0
0
0
_
_
,
std
v
1
= , v
2
= , v
3
= 0,
czyli
V
1
=
_
_
_
v: v =
_
_
1
0
0
_
_
+
_
_
0
1
0
_
_
, , R
_
_
_
.
Z przykadu 2.6 mamy
V
2
=
_
_
_
v: v =
_
_
3
1
1
_
_
, R
_
_
_
.
Wektory b
1
1
=
_
_
1
0
0
_
_
, b
1
2
=
_
_
0
1
0
_
_
stanowi baz podprzestrzeni V
1
, natomiast wektor
b
2
1
=
_
_
3
1
1
_
_
jest baz podprzestrzeni V
2
.
Zgodnie ze wzorem (2.18) (k = 2, n
1
= 2, n
2
= 2)
x(t) = e
t
_
_
_
C
11
_
_
_
_
1
0
0
_
_
+t
_
_
0 1 2
0 0 1
0 0 1
_
_
_
_
1
0
0
_
_
_
_
+
+ C
21
_
_
_
_
0
1
0
_
_
+t
_
_
0 1 2
0 0 1
0 0 1
_
_
_
_
0
1
0
_
_
_
_
_
_
_
+e
2t
C
12
_
_
3
1
1
_
_
i ostatecznie
x(t) = e
t
_
_
C
1
_
_
1
0
0
_
_
+C
2
_
_
t
1
0
_
_
_
_
+C
3
e
2t
_
_
3
1
1
_
_
,
gdzie: C
1
= C
11
, C
2
= C
21
, C
3
= C
12
.
51

Metoda macierzowa
Zgodnie z poprzednimi uwagami, rozwizanie problemu pocztkowego (2.13),
(2.14) jest postaci
x(t) = e
(tt
0
)A
x (2.19)
natomiast cak ogln ukadu (2.13) mona przedstawi nastpujco
x(t) = e
tA
C (2.20)
gdzie C jest dowolnym wektorem nalecym do R
n
(C = (C
1
, . . . , C
n
)).
Obecnie zajmiemy si prostszym przedstawieniem wyraenia e
tA
. Niech J
p
i
jest
macierz kwadratow stopnia p
i
postaci
J
p
i
=
_
i
1 0 . . . 0
0
i
1 . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

i
1
0 . . . . . . 0
i
_
_
,
gdzie
i
jest liczb rzeczywist lub zespolon.
Niech i = 1, . . . , s, przy czym
s
i=1
p
i
= n
J =
_
_
J
p
1
0 0 . . . 0
0 J
p
2
0 . . . 0
. . . . . . . . . . . . . . . . .
0 . . . . . 0 J
p
s
_
_
.
Macierz J jest macierz kwadratow stopnia n i nosi nazw macierzy Jordana, nato-
miast macierze J
p
1
, J
p
2
, . . . , J
p
s
wchodzce w skad tej macierzy nazywa si klatkami
Jordana.
Z teorii funkcji argumentu macierzowego wiadomo, e
e
tJ
p
i
= e
i
t
1 t
t
2
2!
. . .
t
p
i
1
(p
i
1)!
0 1 t . . .
t
p
i
2
(p
i
2)!
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0 . . . . . 0 1
,
natomiast
e
tJ
=
e
tJ
p
1
0 . . . . . . 0
0 e
tJ
p
2
0 . . . 0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0 . . . . . . . . 0 e
tJ
p
s
.
52

Twierdzenie 2.7. Dla dowolnej macierzy A stopnia n o wyrazach rzeczywi-
stych, istnieje taka macierz P, e:
1
A = PJP
1
,
2
e
tA
= Pe
tJ
P
1
, gdzie J jest macierz Jordana.
Konstrukcja macierzy P i J
Definicja 2.7. Wektorem gwnym rzdu k macierzy A odpowiadajcym war-
toci wasnej
i
nazywamy taki wektor v, ktry spenia rwnanie
[A
i
E]
k
v = 0.
Zauwamy, e jeeli w jest wektorem gwnym rzdu k, to wektor v, speniajcy
rwnanie
[A
i
E]v = w
jest wektorem gwnym rzdu k + 1.
Definicja 2.8. Niech v
0
bdzie wektorem wasnym macierzy A odpowiadaj-
cym wartoci wasnej . Wwczas wektory v
1
, . . . , v
r
, gdzie
v
i
= [A E]v
i1
, i = 1, . . . , r,
nazywamy odpowiadajcymi mu wektorami gwnymi odpowiednio rzdu 2, . . . , (r+1).
Twierdzenie 2.8. Jeeli
0
jest wartoci wasn macierzy A o krotnoci m,
to wymiar podprzestrzeni W wektorw wasnych jest mniejszy bd rwny m
dimW m.
Twierdzenie 2.9.
Z. Niech
0
warto wasna macierzy A o krotnoci n, b
1
, . . . , b
k
baza
podprzestrzeni W wektorw wasnych, przy czym k < n.
T. 1
b
(0)
1
, b
(1)
1
, . . . , b
(l
1
)
1
, . . . , b
(0)
k
, b
(1)
k
, . . . , b
(l
k
)
k
baza C
n
, gdzie b
(0)
i
= b
i
oraz
b
(i)
j
wektor gwny rzdu (j1) odpowiadajcy wektorowi wasnemu b
i
, i = 1, . . . , k.
2
Macierz o kolumnach b
(0)
1
, b
(1)
1
, . . . , b
(l
1
)
1
, . . . , b
(0)
k
, b
(1)
k
, . . . , b
(l
k
)
k
jest macie-
rz przejcia P z bazy kanonicznej do bazy 1
oraz, odpowiednio, macierz Jordana ma

posta
J =
_
_
J
l
1
0 0 . . . 0
0 J
l
2
0 . . . 0
. . . . . . . . . . . . . . . .
0 . . . . . 0 J
l
k
_
_
.
53

Twierdzenie 2.10.
Z. Niech
1
, . . . ,
s
bd wartociami wasnymi macierzy A o krotnociach od-
powiednio n
1
, . . . , n
s
, przy czym
s
i=1
n
i
= n,
niech ponadto b
i1
, . . . , b
ik
i
oznacza baz podprzestrzeni W
i
wektorw wasnych od-
powiadajcych wartoci wasnej
i
, i = 1, . . . , s.
T. Wwczas ukad wektorw
_
b
(0)
11
, . . . , b
(l
11
)
11
, b
(0)
12
, . . . , b
(l
12
)
12
, . . . , b
(0)
1k
1
, . . . , b
(l
1k
1
)
1k
1
, . . . ,
. . . , b
(0)
s1
, . . . , b
(l
sl
)
s1
, . . . , b
(0)
sk
s
, . . . , b
(l
sk
s
)
sk
s
_
stanowi baz przestrzeni C
n
.
Macierz, ktrej kolumnami s te wektory, jest macierz przejcia P, natomiast
macierz Jordana ma posta
J =
_
_
J
l
11
0 . . . . . . . . . . . . . . . . 0
0
.
.
.
.
.
.
.
.
. J
l
1k
1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. J
l
s1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 . . . . . . . . . . . . . . . . 0 J
l
sk
s
_
_
,
gdzie: J
l
i1
, . . . , J
l
ik
i
s klatkami Jordana odpowiadajcymi wartoci wasnej
i
.
Przykad 2.8. Dana jest macierz
_
_
4
1
2
1 0
2 2 2 0
0 0 3 0
4 2 3 3
_
_
.
Szukamy macierzy P i J. W tym celu znajdmy wartoci wasne macierzy A
det(A E) = det
_
_
(4 )
1
2
1 0
2 (2 ) 2 0
0 0 (3 ) 0
4 2 3 (3 )
_
_
= (3 )
4
,
54

= 3 jest czterokrotn wartoci wasn.
Wektory wasne wyznaczamy z rwnania (A 3E)v = 0, czyli
_
_
1
1
2
1 0
2 1 2 0
0 0 0 0
4 2 3 0
_
_
_
_
v
1
v
2
v
3
v
4
_
_
=
_
_
0
0
0
0
_
_
,
std W = v: v = b
1
+b
2
, gdzie: b
1
=
_
_
1
2
0
0
_
_
, b
2
=
_
_
0
0
0
1
_
_
, , C.
Dla bazy podprzestrzeni W szukamy wektorw gwnych. W tym celu rozwi-
zujemy rwnania:
(A 3E)b
(1)
1
= b
1
, (A 3E)b
(1)
2
= b
2
,
std
b
(1)
1
=
_
1
3
2
1
4
2
_
_
oraz b
(1)
2
=
_
1
1
2
1
1
2
_
_
.
Przyjmujc np.
1
=
2
= 0,
1
= 1,
2
= 0 uzyskujemy baz przestrzeni:
b
(0)
1
= b
1
=
_
_
1
2
0
0
_
_
, b
(1)
1
=
_
_
3
0
4
0
_
_
, b
(0)
2
= b
2
=
_
_
0
0
0
1
_
_
, b
(1)
2
=
_
_
0
2
1
0
_
_
,
wobec tego:
P =
_
_
1 3 0 0
2 0 0 2
0 4 0 1
0 0 1 0
_
_
, P
1
=
_
_
4
3
2
3 0
1
1
2
1 0
0 0 0 1
4 2 3 0
_
_
.
Natomiast macierz Jordana bdzie zawiera dwie klatki o wymiarze 2
J =
_
_
3 1 0 0
0 3 0 0
0 0 3 1
0 0 0 3
_
_
.
Tak wic
A = PJP
1
,
55

za
e
tA
= P
_
_
e
3t
te
3t
0 0
0 e
3t
0 0
0 0 e
3t
te
3t
0 0 0 e
3t
_
_
P
1
,
po wymnoeniu
e
tA
= e
3t
_
_
1 +t
t
2
t 0
2t 1 t 2t 0
0 0 1 0
4t 2t 3t 1
_
_
.
Przykad 2.9. Dla porwnania, rozwamy ponownie ukad rwna (a) z przyka-
du 2.3
x
= Ax, gdzie A =
_
_
1 1 2
0 1 1
0 0 2
_
_
(a)
Na podstawie wzoru (2.20) caka oglna ukadu (a) ma posta x = e
tA
C, gdzie
C =
_
_
C
1
C
2
C
3
_
_
jest dowolnie zadanym wektorem, nalecym do R
3
.
Z przykadu 2.3 wiadomo, e
1
= 1 o krotnoci n
1
= 2 oraz
2
= 2 o krotnoci
n
2
= 1, s wartociami wasnymi macierzy A.
Natomiast odpowiadajcymi im podprzestrzeniami wektorw wasnych s od-
powiednio:
W
1
=
_
_
_
v: v =
_
_
1
0
0
_
_
, R
_
_
_
,
W
2
=
_
_
_
v: v =
_
_
3
1
1
_
_
, R
_
_
_
.
Poniewa
1
= 1 jest pierwiastkiem podwjnym, a dimW
1
= 1, wic dla wektora
bazowego b
0
1
=
_
_
1
0
0
_
_
, znajdziemy wektor gwny b
1
1
, z rwnania (A E)b
1
1
= b
0
1
, tj.
_
_
0 1 2
0 0 1
0 0 1
_
_
_
_
a
b
c
_
_
=
_
_
1
0
0
_
_
,
gdzie: a, b, c oznaczaj wsprzdne szukanego wektora b
1
1
.
56

atwo sprawdzi, e a = ( dowolne), b = 1, c = 0, jest rozwizaniem
ukadu.
Przyjmujc = 0 otrzymujemy baz
B =
_
_
_
_
_
1
0
0
_
_
,
_
_
0
1
0
_
_
,
_
_
3
1
1
_
_
_
_
_
przestrzeni R
3
oraz macierz przejcia z bazy kanonicznej do bazy B
P =
_
_
1 0 3
0 1 1
0 0 1
_
_
, std P
1
=
_
_
1 0 3
0 1 1
0 0 1
_
_
.
Poniewa dla
1
= 1 wektorowi wasnemu b
0
1
odpowiada jeden wektor gwny, za
2
= 2 jest pierwiastkiem pojedynczym, zatem macierz Jordana bdzie zawiera dwie
klatki, pierwsz o wymiarze 2 i drug o wymiarze 1, czyli
J =
_
_
1 1 0
0 1 0
0 0 2
_
_
oraz
e
tJ
=
_
_
e
t
te
t
0
0 e
t
0
0 0 e
2t
_
_
,
natomiast
e
tA
= Pe
tJ
P
1
=
_
_
1 0 3
0 1 1
0 0 1
_
_
_
_
e
t
te
t
0
0 e
t
0
0 0 e
2t
_
_
_
_
1 0 3
0 1 1
0 0 1
_
_
lub po wymnoeniu
e
tA
=
_
_
e
t
te
t
(3e
t
te
t
+ 3e
2t
)
0 e
t
(e
t
+ e
2t
)
0 0 e
2t
_
_
,
tak wic na podstawie (2.20) caka oglna ukadu (a) ma posta
x(t) = C
1
e
t
_
_
1
0
0
_
_
+C
2
e
t
_
_
_
_
0
1
0
_
_
+t
_
_
1
0
0
_
_
_
_
+
+C
3
_
_
_
e
t
_
_
_
_
3
1
0
_
_
+t
_
_
1
0
0
_
_
_
_
+e
2t
_
_
3
1
1
_
_
_
_
_
57

lub
x(t) = C
1
e
t
_
_
1
0
0
_
_
+C
2
e
t
_
_
_
_
0
1
0
_
_
+t
_
_
1
0
0
_
_
_
_
+C
3
e
2t
_
_
3
1
1
_
_
,
gdzie: C
1
= C
1
3C
3
, C
2
= C
2
C
3
.
Przykad 2.10. Wyznaczy cak ogln ukadu
x
= Ax, gdzie A =
_
7 1
2 5
_
(a)
Wyznaczamy wartoci wasne
det(A E) = det
_
7 1
2 5
_
=
2
+ 12 + 37 = 0,
zatem:
1
= 6 +i krotno n
1
= 1,
2
= 6 i krotno n
2
= 1
oraz, odpowiednio:
W
1
=
_
v: v =
_
1
1 +i
_
, C
_
,
W
2
=
_
v: v =
_
1
1 i
_
, C
_
,
czyli
P =
_
1 1
1 +i 1 i
_
,
natomiast
P
1
=
1
2
_
1 +i i
1 i i
_
,
za:
J =
_
6 +i 0
0 6 i
_
,
e
tJ
=
_
e
(6+i)t
0
0 e
(6i)t
_
= e
6t
_
cos t +i sint 0
0 cos t i sint
_
,
zatem
e
tA
=
e
6t
2
_
1 1
1 +i 1 i
_ _
cos t +i sint 0
0 cos t i sint
_ _
1 +i i
1 i i
_
,
58

po wymnoeniu
e
tA
= e
6t
_
cos t sint sint
2 sint sint + cos t
_
.
Caka oglna rwnania (a) jest nastpujca
x(t) = e
tA
_
C
1
C
2
_
= e
6t
_
cos t sint sint
2 sint sint + cos t
_ _
C
1
C
2
_
lub:
x
1
(t) = e
6t
[C
1
(cos t sint) +C
2
sint],
x
2
(t) = e
6t
[2C
1
sint +C
2
(sin t + cos t)].
Uwaga 2.3. W metodzie macierzowej uzyskujemy zawsze rozwizanie rzeczy-
wiste (poniewa dla macierzy rzeczywistej A macierz e
A(tt
0
)
jest te rzeczywista).
Uwaga 2.4. Poniewa kolumny macierzy e
At
stanowi ukad fundamentalny
rozwiza, wic e
At
= W(t).
Uwaga 2.5. Poniewa
_
e
At
1
= e
A(t)
, wic rodzina funkcji
x(t) = e
At
_
_
C +
t
_
t
0
e
A()
b()d
_
_
jest rozwizaniem oglnym ukadu liniowego niejednorodnego (2.3) (przy czym C =
= (C
1
, . . . , C
n
) oraz t
0
dowolnie ustalona liczba rzeczywista).
Zadania
Stosujc znane metody znale cak ogln ukadu jednorodnego x
= Ax, jeeli:
1. A =
_
_
1 0 2
0 1 4
1 0 2
_
_
2. A =
_
_
3 4 2
1 0 1
6 6 5
_
_
3. A =
_
_
4 1 0
3 1 1
1 0 1
_
_
59

4. A =
_
_
3 2 2
3 1 1
1 2 0
_
_
5. A =
_
_
0 1 1
1 1 0
1 0 1
_
_
Rozwiza problem pocztkowy Cauchyego, x
= Ax, x(t
0
) = x:
6. A =
_
_
0 1 1
0 0 1
1 0 1
_
_
, x(0) =
_
_
1
1
2
1
2
_
_
7. A =
_
_
21 8 19
18 7 15
16 6 15
_
_
, x(0) =
_
_
3
4
4
_
_
8. A =
_
_
5 1 4
12 5 12
10 3 9
_
_
, x(0) =
_
_
1
1
1
_
_
9. A =
_
_
1 0 1
6 2 6
4 1 4
_
_
, x(0) =
_
_
1
1
1
_
_
Znale cak ogln ukadu niejednorodnego:
10.
_
_
dx
dt
y = cos t
dy
dt
= 1 x
11.
_
_
dx
dt
+ 5x +y = e
t
dy
dt
+ 3y x = e
2t
12.
_
_
dx
dt
=2x +y 2z t + 2
dy
dt
=x + 1
dz
dt
=x +y z t + 1
Odpowiedzi
1. x =
_
_
2 e
t
0 2(1 e
t
)
4 + 2(e
t
+e
t
) e
t
4(1 e
t
)
1 +e
t
0 2e
t
1
_
_
_
_
C
1
C
2
C
3
_
_
60

2. x = C
1
e
t
_
_
1
1
0
_
_
+C
2
e
2t
_
_
0
1
2
_
_
+C
3
e
t
_
_
1
0
1
_
_
3. x = C
1
e
2t
_
_
1
2
1
_
_
+C
2
e
2t
_
_
t
2t 1
t 1
_
_
+C
3
e
2t
_
_
t
2
2t + 2t
2
2 2t +t
2
_
_
4. x = C
1
e
2t
_
_
0
1
1
_
_
+C
2
e
t
_
_
cos 2t
sin2t
cos 2t
_
_
+C
3
e
t
_
_
sin 2t
cos 2t
sin 2t
_
_
5. x = C
1
_
_
1
1
1
_
_
+C
2
e
t
_
_
0
1
1
_
_
+C
3
e
t
_
_
1
t + 1
t
_
_
6. x = C
1
e
t
_
_
0
1
1
_
_
+C
2
_
_
cos t sint
cos t
sint
_
_
+C
3
_
_
cos t + sint
sint
cos t
_
_
,
x =
_
_
cos t
cos t + sint
2
cos t sint
2
_
_
7. x = C
1
e
t
_
_
1
2
2
_
_
+C
2
_
_
7 cos t 11 sint
15 cos t 9 sint
2 cos t 8 sint
_
_
+C
3
_
_
11 cos t + 7 sint
9 cos t + 15 sint
8 cos t + 2 sin t
_
_
,
x =
_
_
e
t
4 cos t 18 sint
2e
t
+ 6 cos t 24 sint
2e
t
6 cos t 10 sint
_
_
8. x = C
1
e
t
_
_
1
2
2
_
_
+e
t
_
_
C
2
_
_
t + 1
3
t
_
_
+C
3
_
_
1
0
1
_
_
_
_
,
x =
_
_
e
t
+te
t
2e
t
+ 3e
t
2e
t
+te
t
e
t
_
_
9. x =
_
_
C
1
+C
2
(t + 1) +C
3
e
t
3C
2
2C
3
e
t
C
1
+C
2
t + 2C
3
e
t
_
_
, x =
_
_
t +e
t
3 2e
t
1 +t + 2e
t
_
_
10.
_
x
y
_
=
_
_
C
1
cos t +C
2
sint +
t
2
cos t + 1
C
1
sint +C
2
cos t
t
2
sint
1
2
cos t
_
_
61

11.
_
_
x=e
4t
(C
1
+C
2
t) +
4
25
e
t
1
36
e
2t
y =e
4t
(C
1
+C
2
+C
2
t) +
1
25
e
t
+
7
36
e
2t
12.
_
_
x=C
1
e
t
+C
2
sint +C
3
cos t
y =C
1
e
t
+C
2
cos t C
3
sint +t
z =C
2
sint +C
3
cos t + 1
2.2. Ukady nieliniowe rwna rniczkowych
rzdu pierwszego
Ukad rwna rniczkowych zwyczajnych rzdu pierwszego mona zada w po-
staci oglnej
F(t, x, x
) = 0, gdzie F : R
2n+1
R
n
(2.21)
normalnej
x
= f(t, x), gdzie f : R

n+1
R
n
(2.22)
czyli
_
_
x
1
= f
1
(t, x
1
, . . . , x
n
)
x
2
= f
2
(t, x
1
, . . . , x
n
)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
x
n
= f
n
(t, x
1
, . . . , x
n
)
lub symetrycznej
dx
1
X
1
(x
1
, . . . , x
n+1
)
=
dx
2
X
2
(x
1
, . . . , x
n+1
)
= =
dx
n+1
X
n+1
(x
1
, . . . , x
n+1
)
(2.23)
Twierdzenie 2.11.
1
Kady ukad normalny (2.22) mona zapisa w postaci symetrycznej

dx
1
f
1
(x, t)
=
dx
2
f
2
(x, t)
= =
dx
n
f
n
(x, t)
=
dt
1
.
2
Niech x
0
= (x
0
1
, . . . , x
0
n+1
) R
n+1
. Jeeli funkcje X
1
, . . . , X
n+1
s cige
w pewnym otoczeniu punktu x
0
oraz przynajmniej jedna z nich jest rna od zera,
wwczas ukad (2.23) mona zastpi ukadem normalnym zoonym z n rwna.
Istotnie, jeeli X
i
(x
0
) ,= 0, to ukad (2.23) mona w pewnym otoczeniu punktu
x
0
zapisa w postaci
dx
k
dx
i
=
X
k
X
i
, k = 1, 2, . . . , (i 1), (i + 1), . . . , n + 1 (2.23a)
Ukad (2.23a) jest ukadem normalnym, w ktrym x
i
jest zmienn niezalen.
62
2.2. Ukady nieliniowe rwna rniczkowych rzdu pierwszego

Definicja 2.9. Niech T oznacza zbir wszystkich rozwiza ukadu (2.22)
w [a, b]. Funkcj
: R R
n
(t, x) (t, x) R
nazywamy cak pierwsz ukadu (2.21), jeeli
xF
CR
t[a,b]
(t, x(t)) = C.
Znaczy to, e caka pierwsza ukadu (2.22) na wykresie kadego rozwizania
przyjmuje wartoci stae.
Twierdzenie 2.12.
1
Ukad (2.22) ma co najwyej n liniowo niezalenych caek pierwszych.

2
Jeeli
1
, . . . ,
n
s liniowo niezalenymi cakami pierwszymi ukadu (2.22),
to:
1
(t, x) = C
1
2
(t, x) = C
2
. . . . . . . . . . . . . .
n
(t, x) = C
n
gdzie C
i
dowolne stae (i = 1, . . . , n), jest cak ogln tego ukadu zadan w postaci
uwikanej.
2.2.1. Cakowanie ukadw w postaci symetrycznej
Dla ukadu (2.23) i dowolnych M
1
, . . . , M
n
_
n+1
i=1
M
2
i
> 0
_
jest prawd, e
dx
1
X
1
(x)
=
dx
2
X
2
(x)
= =
dx
n+1
X
n+1
(x)
=
n+1
i=1
M
i
dx
i
n+1
i=1
M
i
X
i
(2.24)
gdzie x = (x
1
, . . . , x
n+1
).
Uwaga 2.6. Jeli
n+1
i=1
M
i
X
i
= 0, to jedno z rwna (2.24) ma posta
n+1
i=1
M
i
dx
i
= 0.
63

Przykad 2.11. Znale caki pierwsze i cak ogln ukadu
dx
z y
=
dy
x z
=
dz
y x
(a)
Na podstawie (2.24), dla M
1
= M
2
= M
3
= 1, mamy
dx
z y
=
dy
x z
=
dz
y x
=
dx + dy + dz
0
,
std
d(x +y +z) = 0,
a wic
x +y + z = C
1
jest rozwizaniem ukadu (a) w postaci uwikanej. Natomiast funkcja
1
(x, y, z) =
= x +y +z jest cak pierwsz ukadu (a).
Niech M
1
= 2x, M
2
= 2y, M
3
= 2z, wwczas ukad (a) przyjmie posta
2xdx
2x(z y)
=
2ydy
2y(x z)
=
2z dz
2z(y x)
=
2xdx + 2ydy + 2z dz
0
,
std
d(x
2
+y
2
+z
2
) = 0
czyli
x
2
+y
2
+z
2
= C
2
jest innym rozwizaniem ukadu (a) oraz funkcja
2
(x, y, z) = x
2
+y
2
+z
2
jest cak pierwsz ukadu (a).
Natomiast rozwizanie oglne ukadu (a) ma posta:
_
x +y +z = C
1
x
2
+y
2
+z
2
= C
2
.
Przykad 2.12. Znale caki pierwsze oraz rozwizanie oglne ukadu
_
_
dy
dx
=
z
(z y)
2
dz
dx
=
y
(z y)
2
(a)
64

Zapiszmy ukad (a) w postaci symetrycznej
dy
z
=
dz
y
=
dx
(z y)
2
(a)
std
dy
z
=
dz
y
,
po scakowaniu
y
2
= z
2
+C
1
lub
y
2
z
2
= C
1
.
Funkcja
1
(x, y, z) = y
2
z
2
jest cak pierwsz ukadu (a). W celu znalezienia
innej caki pierwszej, odejmijmy w (a) od licznika i mianownika pierwszego uamka,
licznik i mianownik uamka drugiego
d(y z)
z y
=
dx
(z y)
2
,
std
(z y)d(y z) = dx,
po scakowaniu
(y z)
2
= 2x +C
2
lub
(y z)
2
+ 2x = C
2
.
Funkcja
2
(x, y, z) = 2x+(y z)
2
jest rwnie cak pierwsz analizowanego ukadu.
Natomiast rozwizanie oglne ma posta
_
y
2
z
2
= C
1
(y z)
2
+ 2x = C
2
.
Przykad 2.13. Rozwamy ukad rwna
_
_
dx
dt
= x
2
y
dy
dt
=
y
t
xy
2
(a)
65

Zapiszmy (a) w postaci symetrycznej
dx
x
2
y
=
dy
y
t
xy
2
=
dt
1
,
std
ydx
x
2
y
2
=
xdy
xy
t
x
2
y
2
=
dt
1
=
ydx +xdy
xy
t
,
a wic
d(xy)
xy
=
dt
t
,
po scakowaniu
xy = C
1
t
lub
xy
t
= C
1
.
Funkcja (t, x, y) =
xy
t
jest cak pierwsz ukadu (a).
Inn cak znajdziemy z rwnania
dx
x
2
y
=
dt
1
.
Wstawiajc w miejsce xy = C
1
t, mamy
dx
x
= C
1
tdt,
po scakowaniu
ln [x[ =
1
2
C
1
t
2
+C
2
ale
C
1
=
xy
t
,
zatem
ln [x[ =
1
2
xyt +C
2
lub
ln [x[
1
2
xyt = C
2
.
Funkcja (t, x, y) = ln [x[
1
2
xyt jest rwnie cak pierwsz, natomiast
_
_
_
xy
t
= C
1
ln [x[
1
2
xyt = C
2
jest cak ogln ukadu (a).
66

Zadania
Znale caki pierwsze i rozwizanie oglne ukadu:
1.
dx
2x y
=
dy
y
=
dz
z
2.
dx
xz
=
dy
yz
=
dz
xy
3.
dx
2xy
=
dy
y
2
x
2
z
2
=
dz
2yz
4.
dx
y +z
=
dy
x +z
=
dz
x +y
5.
dx
y x
=
dy
x +y +z
=
dz
x y
6.
dx
x(y z)
=
dy
z
2
+xy
=
dz
z(x +z)
Odpowiedzi
1.
1
(x, y, z) =
y
z
,
2
(x, y, z) = x 2z +y,
_
y = C
1
z
x 2z +y = C
2
2.
1
(x, y, z) =
x
y
,
2
(x, y, z) = xy z
2
,
_
x = C
1
y
xy z
2
= C
2
3.
1
(x, y, z) =
x
z
,
2
(x, y, z) =
x
2
+y
2
+z
2
z
,
_
x = C
1
z
x
2
+y
2
+z
2
= C
2
z
4.
1
(x, y, z) =
x y
y z
,
2
(x, y, z) = (x +y +z)(x y)
2
,
_
x y = C
1
(y z)
(x +y +z)(x y)
2
= C
2
67

5.
1
(x, y, z) = x +y,
2
(x, y, z) = (x +y +z)(y 3x z),
_
x +y = C
1
(x +y +z)(y 3x z) = C
2
6.
1
(x, y, z) = x y +z,
2
(x, y, z) = ln [x[ +
y
z
,
_
x y +z = C
1
ln [x[ +
y
z
= C
2
68
Rozdzia 3.
Rwnania wyszych rzdw
3.1. Rwnania liniowe rzdu n
Rozwamy problem pocztkowy (3.1), (3.2):
y
(n)
+
n1
k=0
a
k
(t)y
(k)
= f(t) (3.1)
y(t
0
) = y
0
, y
(t
0
) = y
1
, . . . , y
(n1)
(t
0
) = y
n1
(3.2)
gdzie: t
0
]a, b[, y
k
R (k = 0, . . . , n 1).
Jeeli funkcje a
k
(k = 0, . . . , n 1) oraz f s cige w ]a, b[, wwczas problem
pocztkowy (3.1), (3.2) ma dokadnie jedno rozwizanie.
Uwaga 3.1. Jeeli f ,= 0, wwczas rwnanie (3.1) nazywamy liniowym niejed-
norodnym, natomiast gdy f = 0 liniowym jednorodnym.
Po wprowadzeniu nowych zmiennych:
x
1
(t) = y(t)
x
2
(t) = y
(t)
. . . . . . . . . . . . . . . . .
x
n
(t) = y
(n1)
(t)
problem pocztkowy (3.1), (3.2) przyjmie posta (3.3), (3.4):
_
_
x
1
= x
2
x
2
= x
3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
x
n
=
n1
k=0
a
k
(t)x
k+1
+f(t)
(3.3)
x
1
(t
0
) = y
0
, x
2
(t
0
) = y
1
, . . . , x
n
(t
0
) = y
n1
(3.4)
Zauwamy, e ukad (3.3) jest ukadem liniowym n rwna rzdu pierwszego.
3.1.1. Rwnania liniowe jednorodne
Rwnaniu jednorodnemu o staych wspczynnikach
y
(n)
+
n1
k=0
a
k
y
(k)
= 0, a
k
R (k = 0, . . . , n 1) (3.1a)
69
3. Rwnania wyszych rzdw

odpowiada ukad
_
_
x
1
= x
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
x
n1
= x
n
x
n
=
n1
k=0
y
(k)
(3.3a)
Rwnanie charakterystyczne tego ukadu
det(A E) = 0
ma posta
n
+
n1
k=0
a
k
k
= 0 (3.5)
Pierwiastki tego rwnania nazywa si rwnie pierwiastkami charakterystycznymi
rwnania (3.1a):
1. Jeeli
i
jest pierwiastkiem rzeczywistym rwnania (3.5) o krotnoci n
i
, ww-
czas
y
i
= e
i
t
n
i
k=1
C
k
t
k1
,
gdzie C
k
s dowolnymi staymi, jest rozwizaniem rwnania (3.1a), odpowiadajcym
wartoci wasnej
i
.
2. Niech
k
= + i bdzie pierwiastkiem charakterystycznym zespolonym
o krotnoci n
k
, wwczas
k
= i jest rwnie pierwiastkiem charakterystycznym
o krotnoci n
k
. Rozwizanie rwnania (3.1a) odpowiadajce pierwiastkom charakte-
rystycznym
k
i
k
jest postaci
y
k
= e
t
_
_
_
_
n
k
j=1
C
j
t
j1
_
_
cos t +
_
_
n
k
j=1
D
j
t
j1
_
_
sint
_
_
,
gdzie: C
j
, D
j
s dowolnymi staymi rzeczywistymi.
Jeeli
1
, . . . ,
r
s pierwiastkami charakterystycznymi, oraz y
1
, . . . , y
r
odpo-
wiadajcymi im rozwizaniami rwnania (3.1a), wwczas
y =
r
i=1
y
i
jest cak ogln rwnania liniowego jednorodnego (3.1a).
70

Uwaga 3.2. Funkcja y(t) =
n
j=1
C
j
u
j
(t) jest cak ogln rwnania (3.1) wtedy
i tylko wtedy, gdy
_
_
x
1
(t) =
n
j=1
C
j
u
j
(t)
x
2
(t) =
n
j=1
C
j
u
j
(t)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
x
n
(t) =
n
j=1
C
j
u
(n1)
j
(t)
(3.6)
jest cak ogln ukadu (3.3), a wic jeeli
det W(t) = det
_
_
u
1
. . . u
n
u
1
. . . u
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
u
(n1)
1
. . . u
(n1)
n
_
_
,= 0 w [a, b].
Definicja 3.1. Mwimy, e rozwizania u
1
, . . . , u
n
rwnania (3.1) stanowi
ukad podstawowy (fundamentalny) caek tego rwnania w [a, b] jeeli
t[a,b]
det W(t) ,= 0,
gdzie
W(t) =
_
_
u
1
(t) . . . u
n
(t)
u
1
(t) . . . u
n
(t)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
u
(n1)
1
(t) . . . u
(n1)
n
(t)
_
_
.
y
(6)
+ 2y
(4)
+y
(2)
= 0 (a)
Rwnanie charakterystyczne ma posta
6
+ 2
4
+
2
= 0,
std:
1
= 0, n
1
= 2,
2
= i, n
2
= 2,
2
= i, n
2
= 2.
Dla =
1
= 0 mamy
y
1
= C
1
+C
2
t.
71

Dla =
2
= i (oraz =
2
= i)
y
2
= (C
3
+C
4
t) cos t + (C
5
+C
6
t) sin t,
zatem caka oglna rwnania (a) jest nastpujca
y(t) = C
1
+C
2
t + (C
3
+C
4
t) cos t + (C
5
+C
6
t) sin t.
3.1.2. Rwnania liniowe niejednorodne
Twierdzenie 3.1. Jeeli y
0
(t) =
n
j=1
C
j
u
j
(t) jest cak ogln rwnania jedno-
rodnego
y
(n)
+
n1
k=0
a
k
(t)y
(k)
= 0
oraz y(t) jest pewn cak szczegln rwnania liniowego niejednorodnego (3.1), to
y(t) = y
0
(t) +y(t)
jest cak ogln rwnania liniowego niejednorodnego (3.1).
Zajmiemy si obecnie szukaniem caki szczeglnej rwnania (3.1).
Metoda uzmienniania staych
Niech
y
0
=
n
j=1
C
j
u
j
(t)
bdzie cak ogln rwnania liniowego jednorodnego
y
(n)
+
n1
k=0
a
k
(t)y
(k)
= 0.
Zgodnie z metod uzmienniania staych (patrz podrozdz. 2.1.2) na podstawie wzo-
rw (3.5) i (3.6) oraz twierdzenia 2.6, funkcja
y(t) =
n
j=1
C
j
(t)u
j
(t)
72

jest rozwizaniem rwnania niejednorodnego (3.1) o ile funkcje C
j
(t) (j = 1, . . . , n)
speniaj ukad rwna
_
_
u
1
u
2
. . . u
n
u
1
u
2
. . . u
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
u
(n2)
1
u
(n2)
2
. . . u
(n2)
n
u
(n1)
1
u
(n1)
2
. . . u
(n1)
n
_
_
_
_
C
1
C
2
.
.
.
C
n
_
_
=
_
_
0
.
.
.
0
f(t)
_
_
(3.7)
y
5y
+ 4y
= t (a)
Rozwizujemy najpierw rwnanie liniowe jednorodne
y
+ 4y
= 0 (b)
Rwnanie charakterystyczne ma posta
3
5
2
+ 4 = 0.
Pierwiastki charakterystyczne:
1
= 0, n
1
= 1,
2
= 1, n
2
= 1,
3
= 4, n
3
= 1.
Caka oglna rwnania (b) jest nastpujca
y
0
(t) = C
1
+C
2
e
t
+C
3
e
4t
,
zatem
y(t) = C
1
(t) +C
2
(t)e
t
+C
3
(t)e
4t
.
Funkcje C
1
, C
2
, C
3
wyznaczamy z ukadu (patrz (3.7))
_
_
_
C
1
+ C
2
e
t
+ C
3
e
4t
= 0
C
1
0 + C
2
e
t
+ 4C
3
e
4t
= 0
C
1
0 + C
2
e
t
+ 16C
3
e
4t
= t
,
std:
C
1
(t) =
1
8
t
2
,
C
2
(t) =
1
3
(t + 1)e
t
,
C
3
(t) =
1
192
(4t + 1)e
4t
,
73

zatem caka szczeglna
y(t) =
1
8
t
2
+
5
16
t +
21
64
oraz caka oglna rwnania (a)
y(t) = C
1
+C
2
e
t
+C
3
e
4t
+
1
8
t
2
+
5
16
t +
21
64
lub
y(t) = C
1
+C
2
e
t
+C
3
e
4t
+
1
8
t
2
+
5
16
t,
gdzie
C
1
= C
1
+
21
64
.
Metoda przewidywa
Zakadamy, e wspczynniki a
k
(k = 1, . . . , n 1) w rwnaniu (3.1) s stae.
Jeeli funkcja f(t) wystpujca po prawej stronie tego rwnania ma posta
f(t) = e
t
[W
k
(t) cos t +P
m
(t) sin t] (3.8)
gdzie W
k
i P
m
s wielomianami odpowiednio stopnia k oraz m.
Jeli ponadto + i jest pierwiastkiem rwnania charakterystycznego o krot-
noci j, to
y(t) = t
j
e
t
[V
s
(t) cos t +Q
s
(t) sin t] (3.9)
jest cak szczegln rwnania (3.1), przy czym V
s
, Q
s
s wielomianami o wspczyn-
nikach nieoznaczonych stopnia s = maxk, m.
Jeeli liczba +i nie jest pierwiastkiem charakterystycznym, wwczas w (3.9)
przyjmuje si j = 0.
W szczeglnoci, jeeli
f(t) = e
at
W
m
(t),
czyli = a i = 0, to zgodnie z (3.9) przewidujemy
y(t) = t
j
e
at
V
m
(t),
gdzie j jest krotnoci pierwiastka charakterystycznego a (bd j = 0, gdy a nie jest
pierwiastkiem charakterystycznym).
74

Przykad 3.3. Rozwamy rwnanie
y
5y
+ 4y
= t (a)
Pierwiastki charakterystyczne i ich krotnoci s nastpujce:
1
= 0, n
1
= 1,
2
= 1, n
2
= 1,
3
= 4, n
3
= 1.
Prawa strona rwnania ma posta
f(t) = e
0t
t,
a = 0 jest pierwiastkiem o krotnoci n
1
= 1. Zatem
y(t) = t(at +b)
lub:
y(t) = at
2
+bt,
y
= 2at +b,
y
= 2a,
y
= 0.
Wstawiajc do (a), mamy
10a + 8at + 4b = t,
std
a =
1
8
, b =
5
16
,
a wic
y(t) = t
_
1
8
t +
5
16
_
.
y
IV
+y
= sin t (a)
Rozwizujemy rwnanie jednorodne
y
IV
+y
= 0 (b)
Pierwiastki charakterystyczne:
1
= 0, n
1
= 2,
2
= i, n
2
= 1,
3
=
2
= i, n
3
= 1,
75

zatem caka oglna rwnania jednorodnego (b) jest postaci
y
0
(t) = C
1
+C
2
t +C
3
cos t +C
4
sint.
Natomiast cak szczegln przewidujemy nastpujco
y(t) = t (Acos t +Bsint) (c)
bo w naszym przykadzie = 0, = 1, a wic +i = i jest pierwiastkiem charak-
terystycznym o krotnoci n
2
= 1.
Po czterokrotnym zrniczkowaniu rwnoci (c) i wstawieniu do (a), mamy
2Asint 2Bcos t = sin t,
std
A =
1
2
, B = 0,
a wic
y(t) =
1
2
t cos t
jest cak szczegln rwnania (a), natomiast
y(t) = C
1
+C
2
t +C
3
cos t +C
4
sint +
1
2
t cos t
jest jego cak ogln.
3.1.3. Rwnanie Eulera
Rozwamy rwnanie (Eulera)
(at +b)
n
y
(n)
+a
1
(at +b)
n1
y
(n1)
+ +a
n1
(at +b)y
+a
n
y = f(t) (3.10)
Stosujc zamian zmiennej
at +b = e
s
(3.11)
sprowadzamy rwnanie (3.10) do rwnania liniowego niejednorodnego o staych wsp-
czynnikach.
Uwaga 3.3. Jednorodne rwnanie Eulera po wprowadzeniu nowej zmiennej po-
zostaje jednorodne.
76

Przykad 3.5. Znale rozwizanie oglne rwnania
(2t + 1)
2
y
4(2t + 1)y
+ 8y = 8t 4 (a)
Wprowadzamy now zmienn niezalen 2t +1 = e
s
. Po zamianie zmiennej rwnanie
(a) przyjmuje posta
d
2
y
ds
2
3
dy
ds
+ 2y = e
s
.
Caka oglna tego rwnania jest nastpujca
y(s) = C
1
e
s
+ C
2
e
2s
+se
s
,
zatem
y(t) = C
1
(2t + 1) +C
2
(2t + 1)
2
+ (2t + 1) ln [2t + 1[
jest rozwizaniem oglnym rwnania (a).
Zadania
1. y
+ 4y
+ 4y = 0
2. y
6y
+ 12y
8y = 0
3. y
7y
+ 16y
12y = 0
4. y
IV
+ 2y
8y
+ 5y = 0
5. y
IV
+ 8y
+ 16y = 0
6. y
IV
+ 2y
+ 3y
+ 2y
+y = 0
7. y
V
+y
IV
+ 2y
+ 2y
+y
+y = 0
8. y
y = t
2
t + 1
9. y
4y
= 12t
2
+ 6t 4
10. y
2y
+y = 4e
t
11. y
+ 6y
+ 12y
+ 8y = 3e
2t
12. y
= 3t + 1
13. y
+y = 13 sin2t
14. y
+ 4y = sin 2t
77

15. y
+ 4y
4y = 3e
2t
4 sin2t
16. y
IV
y = 4 sint 8e
t
+ 1
17. y
+ 4y = cos
2
t
18. y
+y = sin t cos 3t
19. y
+ 4y =
1
cos 2t
20. y
2y
+y =
t
2
+ 2t + 2
t
3
21. y
=
2 t
t
3
e
t
22. y
+y
=
sint
cos
2
t
Wskazwka: w zadaniach 818 zastosowa metod przewidywa, za w 1922 metod
uzmienniania staych.
23. t
3
y
3t
2
y
+ 6ty 6y = 0
24. (t + 1)
2
y
2(t + 1)y
+ 2y = 0
25. t
2
y
ty
+y = 6t lnt
Znale cak szczegln speniajc warunki pocztkowe lub brzegowe:
26. y
+ 4y = sin 2t, y(0) = y
(0) = 0
27. y
y = t, y(0) = 1, y
(0) = 1
28. y
+ 4y
+ 4y = 3e
2t
, y(0) = y
(0) = 0
29. y
= 0, y(2) = 1, y
(2) = y
(2) = 0
30. y
V
+ 6y
IV
3y
= 0, y(1) = y
(1) = y
(1) = y
(1) = y
IV
(1) = 0
31. y
+y = 0, y(0) = y(
2
) = 1
32. y
+y = t, y(0) = 1, y(
2
) =

2
33. y
y = 0, y(0) = 1, y(1) =
e
2
+ 1
2e
Odpowiedzi
1. y = e
2t
(C
1
+C
2
t)
2. y = e
2t
(C
1
+C
2
t +C
3
t
2
)
3. y = C
1
e
3t
+e
2t
(C
2
+C
3
t)
78

4. y = e
t
(C
1
+C
2
t) +e
t
(C
3
cos 2t +C
4
sin 2t)
5. y = (C
1
+C
2
t) cos 2t + (C
3
+C
4
t) sin 2t
6. y = e
t
/
2
_
(C
1
+C
2
t) cos
3
2
t + (C
3
+C
4
t) sin
3
2
t
_
7. y = C
1
e
t
+ (C
2
+C
3
t) cos t + (C
4
+C
5
t) sin t
8. y = t
2
+t 3 +C
1
e
t
+C
2
e
t
9. y = t
3
+ t +C
1
+C
2
e
4t
10. y = 2t
2
e
t
+e
t
(C
1
+C
2
t)
11. y =
1
2
t
3
e
2t
+e
2t
(C
1
+C
2
t +C
3
t
2
)
12. y =
1
2
t
3
+t
2
+C
1
e
t
+C
2
+C
3
t
13. y = 3 sin2t 2 cos 2t +e
t
2
_
C
1
cos
3
2
t +C
2
sin
3
2
t
_
14. y =
1
4
t cos 2t +C
1
cos 2t +C
2
sin 2t
15. y =
3
8
e
2t
1
5
t cos 2t +
2
5
t sin 2t +C
1
e
t
+C
2
cos 2t +C
3
sin2t
16. y = t cos t + 2te
t
1 +C
1
e
t
+C
2
e
t
+C
3
cos t +C
4
sint
17. y =
1
8
+
1
8
t sin 2t +C
1
cos 2t +C
2
sin2t
18. y =
1
30
sin 4t +
1
6
sin 2t +C
1
cos t +C
2
sint
19. y =
1
4
cos 2t ln[ cos 2t[ +
1
2
t sin2t +C
1
cos 2t +C
2
sin 2t
20. y =
1
t
+e
t
(C
1
+C
2
t)
21. y =
1
t
e
t
+C
1
+C
2
e
t
22. y =
1
cos t
+ (cos t) ln [ cos t[ + (sin t)(tg t +t) +C
1
+C
2
cos t +C
3
sint
23. y = C
1
t +C
2
t
2
+C
3
t
3
24. y = C
1
(t + 1) +C
2
(t + 1)
2
25. y = t ln
3
t +t(C
1
+C
2
ln t)
79

26. y =
1
4
t cos 2t +
1
8
sin 2t
27. y = t + cosht
28. y =
3
2
t
2
e
2t
29. y = 1
30. y = 0
31. y = sin t + cos t
32. y = cos t +t
33. y = cosht
3.1.4. Rozwizywanie rwna liniowych za pomoc szeregw potgowych
i szeregw potgowych uoglnionych
W niniejszym podrozdziale ograniczymy si do rozwizywania rwna liniowych
jednorodnych rzdu drugiego. Podan niej metod mona jednak bez istotnych zmian
rozszerzy na rwnania liniowe jednorodne dowolnego rzdu.
Rozwaymy rwnanie
y
+p(x)y
+q(x)y = 0 (3.12)
z warunkami pocztkowymi
y(x
0
) = y
0
i y
(x
0
) = y
1
(3.13)
Rozwizanie w postaci szeregu potgowego
Twierdzenie 3.2. Jeeli wspczynniki p i q rwnania (3.12) s rozwijalne
w szeregi potgowe w otoczeniu punktu x = x
0
:
p(x) =
k=0
p
k
(x x
0
)
k
,
q(x) =
k=0
q
k
(x x
0
)
k
zbiene dla [x x
0
[ < r, to problem pocztkowy (3.12), (3.13) ma jednoznaczne roz-
wizanie y, rozwijalne w otoczeniu x
0
w szereg
y = y
0
+y
1
(x x
0
) +
k=2
c
k
(x x
0
)
k
(3.14)
ktry jest zbieny co najmniej w tym samym obszarze, co szeregi wspczynnikw p
i q, tzn. dla [x x
0
[ < r.
80

Uwaga 3.4. Wspczynniki c
k
szeregu (3.14) s okrelone w sposb jedno-
znaczny przez wartoci pocztkowe y
0
i y
1
. Mona je wyznaczy np. wstawiajc sze-
reg (3.14) do rwnania (3.12) i przyrwnujc do zera wspczynniki przy rnych
potgach (x x
0
) (metoda wspczynnikw nieoznaczonych).
Uwaga 3.5. Dla znalezienia rozwizania oglnego rwnania (3.12) wystarczy
znale dwie liniowo niezalene caki szczeglne y i y (ukad fundamentalny). Zwykle
buduje si je tak, aby w punkcie x
0
byy unormowane, tzn.
y(x
0
) = 1 i y
(x
0
) = 0
oraz
y(x
0
) = 0 i y
(x
0
) = 1.
(1 x
2
)y
xy
y = 0 (a)
w otoczeniu punktu x
0
= 0.
W tym celu wystarczy znale ukad fundamentalny rozwiza y i y unormo-
wany w punkcie x
0
= 0.
Dla [x[ ,= 1 rwnanie (a) jest rwnowane rwnaniu
y
x
1 x
2
y
1
1 x
2
y = 0.
Wspczynniki tego rwnania s rozwijalne w szeregi potgowe w otoczeniu
x
0
= 0, zbiene dla [x[ < 1. Tak wic istniej rozwizania y i y, przy czym przedsta-
wiajce je szeregi s zbiene co najmniej dla [x[ < 1.
Zgodnie z uwag 2 przyjmiemy warunki pocztkowe:
y(0) = 1 i y
(0) = 0 (b1)
y(0) = 0 i y
(0) = 1 (b2)
Znajdziemy kolejne rozwizania problemw pocztkowych (a), (b1) oraz (a), (b2).
Na podstawie wzoru (3.14)
y = 1 +
k=2
c
k
x
k
oraz y = x +
k=2
c
k
x
k
.
Wstawiajc do (a) mamy:
(1) y = 1 +
k=2
c
k
x
k
(x) y
k=2
kc
k
x
k1
(1 x
2
) y
k=2
k(k 1)c
k
x
k2
81

1
k=2
c
k
x
k
k=2
kc
k
x
k
+
k=2
k(k 1)c
k
x
k2
k=2
k(k 1)c
k
x
k
= 0.
Przyrwnujc do zera wspczynniki przy potgach x
k
(k = 0, 1, 2, . . . ) otrzymujemy
kolejno:
x
0
: 1 + 2 1c
2
= 0, std c
2
=
1
2!
,
x
1
: 3 2c
3
= 0, std c
3
= 0,
.
.
.
x
k
: c
k
kc
k
+ (k + 1)(k + 2)c
k+2
k(k 1)c
k
= 0,
std c
k+2
=
1 +k
2
(k + 1)(k + 2)
c
k
dla k , 2, a wic
c
k
=
_
_
_
(1 + 2)
2
(1 + 4)
2
. . . [1 + (k 2)
2
]
k!
dla k = 2m
0 dla k = 2m+ 1
.
Zatem
y = 1 +
m=1
(1 + 2)
2
(1 + 4)
2
. . . [1 + (2m2)
2
]
(2m)!
x
2m
dla [x[ < 1.
Postpujc analogicznie wyznaczamy wszystkie wspczynniki c
k
dla rozwizania y.
W rezultacie otrzymamy
y = x +
m=1
2(1 + 3)
2
. . . [1 + (2m1)
2
]
(2m+ 1)!
x
2m+1
dla [x[ < 1.
Rozwizaniem oglnym rwnania (a) jest
y = C
1
y +C
2
y.
Rozwizanie w postaci uoglnionego szeregu potgowego
Definicja 3.2. Szereg postaci
(x x
0
)
k=0
c
k
(x x
0
)
k
,
gdzie c
0
,= 0, nazywamy uoglnionym szeregiem potgowym.
82

Niech x = x
0
bdzie punktem osobliwym rwnania (3.12), tzn. punktem oso-
bliwym przynajmniej jednego ze wspczynnikw tego rwnania. Wwczas twierdze-
nie 3.2 jest niestosowalne. Jednake w wielu przypadkach mona znale rozwizanie
rwnania (3.12) w postaci uoglnionego szeregu potgowego.
Twierdzenie 3.3. Jeeli wspczynniki rwnania (3.12) w otoczeniu punktu x
0
daj si przedstawi w postaci:
p(x) =
1
x x
0
k=0
p
k
(x x
0
)
k
,
q(x) =
1
(x x
0
)
2
k=0
q
k
(x x
0
)
k
,
gdzie p
2
0
+ q
2
0
+ q
2
1
,= 0 i szeregi potgowe wystpujce w tych rwnociach s zbiene
dla [x x
0
[ < R, to rwnanie (3.12) ma przynajmniej jedno rozwizanie szczeglne
dane wzorem
y = (x x
0
)
k=0
c
k
(x x
0
)
k
(c
0
,= 0) (3.15)
przy czym szereg
k=0
c
k
(x x
0
)
k
jest zbieny co najmniej dla [x x
0
[ < R.
W celu okrelenia wykadnika i wspczynnikw c
k
naley podstawi sze-
reg (3.15) do rwnania (3.12), uproci przez (x x
0
)
i przyrwna do zera wsp-

czynniki przy rnych potgach (x x
0
). Z tym, e warto wykadnika wyznacza si
z tzw. rwnania wyznaczajcego w punkcie x
0
. Jego posta jest nastpujca
( 1) +p
0
+q
0
= 0 (3.16)
gdzie: p
0
= lim
xx
0
(x x
0
)p(x), q
0
= lim
xx
0
(x x
0
)
2
q(x). W przypadku gdy pierwiastki
1
i
2
rwnania (3.16) s rne, to jest tym spord nich, ktry ma wiksz cz
rzeczywist.
Niech =
1
, wwczas
y
1
= (x x
0
)
k=0
c
(1)
k
(x x
0
)
k
(c
(1)
0
,= 0) (3.17)
Jeeli rnica pierwiastkw
1

2
nie jest liczb cakowit dodatni, to istnieje
rwnie rozwizanie odpowiadajce pierwiastkowi
2
y
2
= (x x
0
)
k=0
c
(2)
k
(x x
0
)
k
(c
(2)
0
,= 0) (3.18)
83

Jeli za rnica
1
2
jest liczb cakowit dodatni, to drugie rozwizanie szczeglne
ma posta (3.18) albo (3.19)
y
2
= (x x
0
)
k=0
c
(2)
k
(x x
0
)
k
+
1
y
1
ln(x x
0
) (3.19)
W przypadku pierwiastkw podwjnych (
1
=
2
) istnieje tylko jedno rozwizanie
postaci (3.17), drugie za musi by postaci (3.19).
Przykad 3.7. Wykaza, e rwnanie Bessela
x
2
y
+xy
+ (x
2
n
2
)y = 0 (n ,= 0) (a)
ma rozwizanie szczeglne postaci
y = x
n
k=0
c
k
x
k
(c
0
,= 0) (b)
Sprowadmy to rwnanie do postaci (3.12)
y
+
1
x
y
+
(x
2
n
2
)
x
2
y = 0.
Zauwamy, e wspczynniki p i q tego rwnania w otoczeniu punktu osobliwego
x
0
= 0 speniaj zaoenia twierdzenia 3.3, przy czym szeregi wystpujce w rozwi-
niciach tych wspczynnikw s zbiene dla wszystkich x.
Rwnaniem wyznaczajcym w punkcie x
0
= 0 jest
( 1) + n
2
= 0.
Pierwiastkiem tego rwnania s = n lub = n.
Pierwiastkowi = n (twierdzenie 3.3) odpowiada rozwizanie postaci (b), przy
czym szereg potgowy wystpujcy po prawej stronie rozwizania jest zbieny dla
wszystkich x.
Przykad 3.8. Wykaza, e rwnanie Bessela (n = 0)
xy
+y
+xy = 0 (a)
ma rozwizanie postaci
y =
k=0
c
k
x
k
(b)
Znale to rozwizanie.
Rwnanie wyznaczajce w punkcie osobliwym x
0
= 0 jest nastpujce
( 1) + = 0.
84

Ma ono jeden pierwiastek podwjny = 0. Zatem na podstawie twierdzenia 3.3
rwnanie (a) ma rozwizanie postaci (b), przy czym c
0
,= 0.
Stosujc metod wspczynnikw nieoznaczonych znajdujemy wspczynniki c
k
:
(x) y = c
0
+c
1
x +
k=2
c
k
x
k
(1) y
= c
1
+
k=2
kc
k
x
k1
(x) y
k=2
k(k 1)c
k
x
k2
c
0
+c
1
x
2
+
k=2
c
k
x
k+1
+c
1
+
k=2
kc
k
x
k1
+
k=2
k(k 1)c
k
x
k1
= 0.
Przyrwnujc do zera wspczynniki przy x
k
(k = 0, 1, 2, . . . ) mamy:
x
0
: c
1
= 0,
x
1
: c
0
+ 2
2
c
2
= 0,
x
2
: c
1
+ 3
2
c
3
= 0,
x
4
: c
3
+ 5
2
c
5
= 0,
.
.
.
x
2m
: c
2m1
+ (2m + 1)
2
c
2m+1
= 0,
x
2m+1
: c
2m
+ (2m + 2)
2
c
2m+2
= 0.
Zakadajc c
0
= 1, mamy
c
2m
=
(1)
m
(m!)
2
2
2m
, c
2m+1
= 0.
Zatem jedno z rozwiza rwnania (a) jest nastpujce
y
1
= J
0
(x) = 1 +
m=1
(1)
m
(m!)
2
_
x
2
_
2m
.
Funkcj J
0
(x) nazywamy funkcj Bessela pierwszego rodzaju rzdu zerowego.
Drugie z rozwiza, zgodnie ze wzorem (3.19), bdzie mie posta
y
2
=
1
J
0
(x) ln x +
k=0
c
k
x
k
.
Stosujc metod wspczynnikw nieoznaczonych, przy zaoeniu, e
1
= 1,
otrzymamy
y
2
= K
0
(x) = J
0
(x) ln x +
k=1
(1)
k+1
1 +
1
2
+ +
1
k
(k!)
2
_
x
2
_
2k
.
85

Funkcj K
0
(x) nazywamy funkcj Bessela drugiego rodzaju rzdu zerowego.
Rozwizanie oglne rwnania (a) mona zapisa w postaci
y = C
1
J
0
(x) +C
2
K
0
(x).
Zadania
Znale ukad fundamentalny rozwiza w postaci szeregw potgowych, unormowany
w punkcie x
0
= 0, okreli rozwizanie oglne:
1. y
xy = 0
2. y
+x
2
y = 0
3. y
+
1
1 x
y = 0
4. y
+xy
(2x
2
+ 1)y = 0
Znale dwa liniowo niezalene rozwizania szczeglne w otoczeniu punktu osobli-
wego x
0
, w postaci uoglnionych szeregw potgowych lub szeregw zawierajcych
dodatkowo ln x:
5. y
+
2
x
y
+y = 0
6. x
2
y
+xy
+
_
x
2
1
4
_
y = 0
7. x(x 1)
2
y
+x(x 1)y
y = 0
8. x(x 1)y
+ (1 + 3x)y
+y = 0
9. x(x 1)y
+ (1 +x)y
y = 0
10. x(x 1)y
+ (2 + 2x)y
2y = 0
11. x(x 1)y
+ (2 + 3x)y
+y = 0
Odpowiedzi
1. y
1
= A(x) = 1 +
k=1
x
3k
2 3 5 6 . . . (3k 1)3k
y
2
= B(x) = x +
k=1
x
3k+1
3 4 6 7 . . . 3k(3k + 1)
y = C
1
A(x) +C
2
B(x)
86
3.2. Rwnania nieliniowe rzdu n

2. y
1
= 1
1
3 4
+
x
8
3 4 7 8

x
12
3 4 7 8 11 12
+. . .
y
2
= x
x
5
4 5
+
x
9
4 5 8 9

x
13
4 5 8 9 12 13
+. . .
y = C
1
y
1
+C
2
y
2
3. y
1
= 1
x
2
2!

x
3
3!

x
4
4!

2
5!
x
5
. . .
y
2
= x
x
3
3!

2
4!
x
4
5
5!
x
5
. . .
y = C
1
y
1
+C
2
y
2
4. y
1
= 1 +
x
2
2!
+
3
4!
x
4
+. . .
y
2
= x +
12
5!
+. . .
y = C
1
y
1
+C
2
y
2
5. y
1
=
sinx
x
, y
2
=
cos x
x
6. y
1
=
sinx
x
, y
2
=
cos x
x
7. y
1
=
x
1 x
, y
2
=
1
1 x
+
x
1 x
ln x
8. y
1
=
x
1 x
, y
2
=
1
1 x
ln [x[
9. y
1
=
x
2
1 x
, y
2
=
1
1 x
10. y
1
= 1 x, y
2
=
2x + 1
x
+ 2(x 1) ln
x
x 1
11. y
1
=
1
x
ln(1 x), y
2
=
1
x
Rozwamy rwnanie n-tego rzdu
y
(n)
= f
_
t, y, y
, . . . , y
(n1)
_
(3.20)
oraz warunki pocztkowe
y(t
0
) = y
0
, y
(t
0
) = y
1
, . . . , y
(n1)
(t
0
) = y
n1
(3.21)
87

Twierdzenie 3.4. Jeeli funkcja f jest ciga w pewnym otoczeniu punktu
(t
0
, y
0
, y
1
, . . . , y
n1
), to problem pocztkowy posiada rozwizanie (w pewnym otocze-
niu t
0
).
Jeeli ponadto funkcja f spenia warunek Lipschitza wzgldem (y, y
, . . . , y
(n1)
)
w tym otoczeniu, to rozwizanie tego problemu jest jedyne.
3.2.1. Rozwizywanie rwna nieliniowych
1. Dane jest rwnanie nie zawierajce poszukiwanej funkcji oraz kolejnych po-
chodnych, tzn.
F
_
t, y
(k)
, y
(k+1)
, . . . , y
(n)
_
= 0, 1 k < n (3.22)
Wprowadzajc now zmienn zalen
z = y
(k)
otrzymamy
F
_
t, z, z
, . . . , z
(nk)
_
= 0.
y
= ty
+ (y
)
2
(a)
podstawiajc
y
= z
otrzymamy rwnanie rzdu pierwszego (Clairauta)
z = tz
+ (z
)
2
.
Rozwizaniem oglnym tego rwnania jest
z = tC
1
+C
2
1
(b)
a rozwizaniem osobliwym
z =
1
4
t
2
(c)
Wracajc do zmiennej y, po scakowaniu (b) mamy cak ogln rwnania (a)
y =
1
2
t
2
C
1
+C
2
1
t + C
2
,
88

za z (c) otrzymujemy jednoparametrow rodzin caek osobliwych wyjciowego rw-
nania
y =
1
12
t
3
+C.
2. Jeli rwnanie nie zawiera zmiennej niezalenej, tzn. jest postaci
F
_
y, y
, . . . , y
(n)
_
= 0 (3.23)
to wprowadzajc now funkcj (zalen od y)
y
= z(y)
obniymy rzd rwnania (3.23) o jeden, z tym, e w otrzymanym rwnaniu zmienn
niezalen bdzie y.
2yy
= (y
)
2
+y
2
(a)
Wprowadmy now zmienn zalen
y
= z(y),
tj.
dy
dt
= z(y),
skd
d
2
y
dt
2
=
dz
dy
dy
dt
=
dz
dy
z.
Rwnanie (a) przyjmie posta
2yz
dz
dy
= z
2
+y
2
.
Jest to rwnanie Bernoulliego. Caka oglna tego rwnania jest nastpujca
z
2
= C
1
y +y
2
,
wracajc do zmiennej y mamy
(y
)
2
= C
1
y +y
2
,
skd po scakowaniu, otrzymamy ostatecznie
ln
y +
1
2
C
1
+
_
C
1
y +y
2
= t +C
2
.
Funkcja y = 0 jest rwnie rozwizaniem (szczeglnym) rwnania (a).
89

3. Rwnanie jednorodne wzgldem zmiennej zalenej i jej pochodnych.
Definicja 3.3. Powiemy, e funkcja F(t, p
0
, . . . , p
n
) jest jednorodna wzgldem
zmiennych p
0
, . . . , p
n
, jeeli
R
F(t, p
0
, . . . , p
n
) =
k
F(t, p
0
, . . . , p
n
).
Liczb k nazywamy stopniem jednorodnoci.
Rozwamy rwnanie jednorodne
F(t, y, y
, . . . , y
(n)
) = 0 (3.24)
Wprowadzajc now zmienn zalen z, wzorem
y
= yz
obniymy rzd rwnania (3.24).
tyy
t(y
)
2
yy
= 0 (a)
Niech
y
= yz,
std
y
= y(z
2
+z
).
Wstawiajc powysze do (a), mamy
ty
2
(z
2
+z
) ty
2
z
2
y
2
z = 0,
skd
tz
z = 0 lub y = 0.
Po scakowaniu pierwszego z powyszych rwna mamy
z = C
1
t
lub wracajc do wyjciowej zmiennej
y
y
= C
1
t,
skd
y = C
2
e
1
2
C
1
t
2
(b)
Zauwamy, e krzywa y = 0 jest zawarta w cace oglnej (b).
90

Zadania
Rozwiza rwnania:
1. y
+
1
4
(y
)
2
= ty
2. ty
+y
= 1 +t
3. (t + 1)y
(t + 2)y
+t + 2 = 0
4. yy
=
_
y
2
+ (y
)
2
y
5. (y
)
2
yy
= y
2
y
6. yy
+ (y
)
2
(y
)
3
ln y = 0
7. tyy
t(y
)
2
yy
bt(y
)
2
a
2
t
2
= 0
8. t
2
yy
= (y ty
)
2
9. t
2
(yy
(y
)
2
) +tyy
= y
_
t
2
(y
)
2
+y
2
Znale rozwizania speniajce zadane warunki pocztkowe lub brzegowe:
10. yy
+ (y
)
2
= 1, y(0) = 1, y
(0) = 1
11. ty
=
_
1 + (y
)
2
, y(1) = 0, y(e
2
) = 1
12. yy
+ (y
)
2
+yy
= 0, y(0) = 1, y(1) = 0
13. 2yy
+y
2
(y
)
2
= 0, y(0) = y
(0) = 1
14. y
+
1
y
2
e
y
2
y
2y(y
)
2
= 0, y
_
1
2e
_
= 1, y
1
2e
_
= e
15. (t + 1)y
+t(y
)
2
= y
, y(1) = 2, y
(1) = 4
Odpowiedzi
1. y = C
1
t(t C
1
) +C
2
, y =
t
3
3
+C (rozwizanie osobliwe)
2. y =
t
3
12
+
t
2
2
+C
1
t ln [t[ +C
2
t +C
3
3. y = (C
1
e
t
+ 1)t +C
2
4. y = C
1
1 +C
2
e
t
1 C
2
e
t
, y = C
91

5. t = C
1
1
C
2
ln
y
y +C
2
6. t = C
1
y
2
+y ln y +C
2
7. ln [y[ =
a
2
t
2
b
+
C
1
b
2
ln
C
1
+b
a
2
t
2
+C
2
8. y = C
2
te
C
1
t
9. y = C
2
e
t
2C
1
+
C
1
2t
10. y = t + 1
11. y =
t
2
1
2(e
2
1)

e
2
1
4
ln [t[ lub y =
1 t
2
2(e
2
+ 1)
+
e
2
+ 1
4
ln [t[
12. y
2
=
e
e 1
+
e
t
1 e
13. y = sin t + 1
14. t =
1
2
e
y
2
15. y = 2 ln[t[
2
t
92
Rozdzia 4.
Rwnania o pochodnych czstkowych
rzdu pierwszego
Definicja 4.1. Rwnaniem rniczkowym o pochodnych czstkowych rzdu m
nazywamy rwnanie postaci
T
_
x, u,
u
x
i
, . . . ,

m
u
x
i
1
1
, . . . , x
i
n
n
_
= 0
_
n
k=1
i
k
= m
_
(4.1)
gdzie x = (x
1
, . . . , x
n
) R
n
jest zmienn niezalen, za u = u(x) szukan funkcj.
Definicja 4.2. Funkcj u okrelon i cig wraz z odpowiednimi pochodnymi
w obszarze D R
n
, speniajc rwnanie (4.1) nazywamy rozwizaniem regularnym.
Rozwaa si rwnie rozwizania rwnania (4.1), ktre nie speniaj zaoe re-
gularnoci w caym obszarze D. Nale do nich te rozwizania zwane elementarnymi
lub podstawowymi.
Definicja 4.3. Powiemy, e rwnanie (4.1) jest liniowe, jeeli funkcja T jest
liniowa wzgldem wszystkich swoich argumentw z wyjtkiem pierwszego (tzn. z wy-
jtkiem x = (x
1
, . . . , x
n
)).
W szczeglnoci, rwnanie liniowe rzdu pierwszego ma posta
n
i=1
A
i
(x)
u
x
i
+B(x)u = g(x),
a rzdu drugiego
n
i,j=1
A
ij
(x)

2
u
x
i
x
j
+
n
k=1
B
k
(x)
u
x
k
+C(x)u = g(x).
4.1. Rwnania liniowe i quasi-liniowe rzdu pierwszego
4.1.1. Uwagi wstpne
Dane jest rwnanie rniczkowe rzdu pierwszego
T
_
x, u,
u
x
i
_
= 0
93
4. Rwnania o pochodnych czstkowych rzdu pierwszego

lub dokadniej
T
_
x
1
, . . . , x
n
, u,
u
x
1
, . . . ,
u
x
n
_
= 0.
Przypumy, e rwnanie to mona zapisa w postaci (4.2)
u
x
n
= f
_
x
1
, . . . , x
n
, u,
u
x
1
, . . . ,
u
x
n1
_
(4.2)
Niech x
0
n
bdzie ustalon (zadan) wartoci oraz niech
u(x
1
, . . . , x
n1
, x
0
n
) = (x
1
, . . . , x
n1
) (4.3)
gdzie jest zadan funkcj.
Definicja 4.4. Zagadnienie pocztkowe Cauchyego polega na wyznaczeniu
rozwizania rwnania (4.2) speniajcego warunek pocztkowy (4.3).
Twierdzenie 4.1. Jeeli funkcja f w rwnaniu (4.2) jest analityczna w otocze-
niu pewnego punktu (x
0
1
, . . . , x
0
n
, b, c
1
, . . . , c
n1
) oraz funkcja (z warunku (4.3)) jest
analityczna w otoczeniu punktu (x
0
1
, . . . , x
0
n1
), wwczas problem pocztkowy (4.2),
(4.3) posiada dokadnie jedno rozwizanie analityczne w pewnym otoczeniu punktu
(x
0
1
, . . . , x
0
n
).
Uwaga 4.1. Mona rozwaa zagadnienie oglniejsze, polegajce na wyzna-
czeniu rozwizania rwnania (4.2) przechodzcego przez zadan krzyw (x = x(t)).
Zadanie to, przy pewnych zaoeniach o funkcji wektorowej x(t), sprowadza si do
zagadnienia poprzedniego.
4.1.2. Rwnania liniowe jednorodne
Rwnanie liniowe jednorodne rzdu pierwszego ma posta
n
i=1
A
i
(x)
u
x
i
= 0 (4.4)
Rozwamy ukad rwna rniczkowych zwyczajnych rzdu pierwszego w po-
staci symetrycznej
dx
1
A
1
(x)
=
dx
2
A
2
(x)
= =
dx
n
A
n
(x)
(4.4a)
Twierdzenie 4.2. Zamy, e funkcje A
i
wystpujce w (4.4) i (4.4a) s ci-
ge w pewnym obszarze D R
n
. Wwczas funkcja u = F(x
1
, . . . , x
n
) jest rozwi-
zaniem rwnania (4.4) wtedy i tylko wtedy, gdy F(x
1
, . . . , x
n
) jest cak pierwsz
ukadu (4.4a).
94

Twierdzenie 4.3. Jeeli F
1
, . . . , F
n1
s liniowo niezalenymi cakami pierw-
szymi ukadu (4.4a), to
u(x) = G(F
1
(x), . . . , F
n1
(x))
jest rozwizaniem oglnym rwnania (4.4). G jest tu dowoln funkcj rniczkowaln
o wartociach rzeczywistych.
xz
u
x
+yz
u
y
(x
2
+y
2
)
u
z
= 0 (a)
Odpowiadajcy mu ukad rwna zwyczajnych ma posta
dx
xz
=
dy
yz
=
dz
x
2
+y
2
(a)
lub inaczej:
dx
xz
=
dy
yz
(b)
dx
xz
=
dz
x
2
+y
2
(c)
Z rwnania (b) mamy
y = C
1
x (d)
Wstawiajc do (c) uzyskujemy
dx
xz
=
dz
x
2
(1 +C
2
1
)
.
Po scakowaniu, otrzymujemy
x
2
+y
2
+z
2
= C
2
.
Funkcje F
1
(x, y, z) =
y
x
i F
2
(x, y, z) = x
2
+y
2
+z
2
s cakami pierwszymi ukadu (a),
zatem rozwizanie oglne rwnania (a) ma posta
u = G
_
y
x
, x
2
+y
2
+z
2
_
,
gdzie G: R
2
R jest dowoln funkcj rniczkowaln.
95

4.1.3. Rozwizanie problemu Cauchyego dla rwnania jednorodnego
Poszukujemy rozwizania rwnania (4.4) speniajcego warunek pocztkowy
u(x
1
, . . . , x
n1
, x
0
n
) = (x
1
, . . . , x
n1
) (4.5)
Niech
u(x) = G(F
1
(x), . . . , F
n1
(x))
bdzie rozwizaniem oglnym rwnania (4.4), gdzie F
1
, . . . , F
n1
caki pierwsze
ukadu (4.4a). Wwczas, eliminujc zmienne x
1
, . . . , x
n1
z ukadu n rwna
_
F
i
(x
1
, . . . , x
n1
, x
0
n
) =C
i
i = 1, . . . , n 1
u(x
1
, . . . , x
n1
, x
0
n
) =(x
1
, . . . , x
n1
)
(4.6)
otrzymujemy
u = (C
1
, . . . , C
n1
),
gdzie jest funkcj uzyskan z rozwizania ukadu (4.6).
Rozwizaniem problemu pocztkowego (4.4), (4.5) bdzie funkcja
u(x) = (F
1
(x), . . . , F
n1
(x)) (4.7)
Przykad 4.2. Rozwiza problem pocztkowy (a), (b):
x
u
x
+y
u
y
+
z
2
u
z
= 0 (a)
u(1, y, z) = y +z
2
(b)
Najpierw naley znale dwie liniowo niezalene caki pierwsze ukadu
dx
x
=
dy
y
=
2dz
z
(a)
s nimi:
F
1
(x, y, z) =
y
x
, F
2
(x, y, z) =
z
2
x
.
Z ukadu (patrz (4.6))
_
_
y
1
=C
1
z
2
1
=C
2
u =y +z
2
,
eliminujc zmienne y i z, uzyskujemy
u = C
1
+C
2
,
zatem rozwizanie problemu (a), (b) ma posta
u(x, y, z) =
y
x
+
z
2
x
.
96

4.1.4. Rwnania quasi-liniowe
Rwnanie postaci
n
i=1
A
i
(x, u)
u
x
i
= B(x, u) (4.8)
nazywamy quasi-liniowym. Szukamy rozwizania w postaci uwikanej.
Niech
(x, u) = 0 (4.9)
bdzie rozwizaniem rwnania (4.8). Wtedy
u
x
i
=
x
i
u
, i = 1, . . . , n.
Po wstawieniu powyszych zwizkw do rwnania (4.8) oraz pewnych przeksztace-
niach, mamy
n
i=1
A
i
(x
1
, . . . , x
n
, u)
x
i
+B(x
1
, . . . , x
n
, u)
u
= 0 (4.10)
Rwnanie (4.10) jest rwnaniem liniowym jednorodnym, w ktrym x
1
, . . . , x
n
, u s
zmiennymi niezalenymi, za jest szukan funkcj tych argumentw.
Aby rozwiza rwnanie (4.10) naley znale n liniowo niezalenych caek
pierwszych ukadu rwna zwyczajnych
dx
1
A
1
(x, u)
=
dx
2
A
2
(x, u)
= =
dx
n
A
n
(x, u)
=
du
B(x, u)
(4.11)
Jeeli funkcje F
1
(x, u), . . . , F
n
(x, u) s szukanymi cakami pierwszymi, wwczas roz-
wizanie oglne rwnania (4.10) ma posta
(x, u) = G(F
1
(x, u), . . . , F
n
(x, u)).
A wic zwizek
G(F
1
(x, u), . . . , F
n
(x, u)) = 0
okrela funkcj uwikan u, bdc rozwizaniem oglnym rwnania (4.8).
Uwaga 4.2. Rwnanie liniowe niejednorodne postaci
n
i=1
A
i
(x)
u
x
i
+D(x)u = g(x)
rozwizujemy tak, jak rwnanie quasi-liniowe, przyjmujc, e B(x, u) = g(x)D(x)u.
97

xu
u
x
+yu
u
y
= x
2
+y
2
+u
2
(a)
Odpowiadajcy mu ukad rwna zwyczajnych jest nastpujcy
dx
xu
=
dy
yu
=
du
x
2
+y
2
+u
2
lub
_
_
dx
xu
=
dy
yu
dx
xu
=
du
x
2
+y
2
+u
2
(b)
Z pierwszego rwnania powyszego ukadu mamy
y = C
1
x (c)
Wstawiajc do drugiego rwnania ukadu (b) uzyskujemy
dx
xu
=
du
x
2
(1 +C
2
1
) +u
2
lub
du
dx
=
x
u
(1 +C
2
1
) +
u
x
(d)
Otrzymalimy rwnanie rniczkowe zwyczajne jednorodne. Zgodnie z metod
podan w rozdziale 1 wprowadzimy now zmienn
z =
u
x
(e)
skd
du
dx
= z +x
dz
dx
.
Po wstawieniu do (d) mamy
x
dz
dx
=
1
z
(1 +C
2
1
),
skd
(1 +C
2
1
) ln [x[ =
1
2
z
2
+C
2
.
98

Uwzgldniajc (c) i (e), po przeksztaceniach mamy ostatecznie
1
x
2
_
u
2
2(x
2
+y
2
) ln [x[
= C
2
,
gdzie C
2
= 2C
2
. Szukane rozwizanie oglne rwnania (a) ma zatem posta
G
_
y
x
,
u
2
x
2
2
_
1 +
y
2
x
2
_
ln [x[
_
= 0,
gdzie G dowolna funkcja rniczkowalna.
Przykad 4.4. Rozwiza problem pocztkowy (a), (b):
x
u
x
+y
u
y
+z
u
z
= u (a)
u(2, y, z) =
1
2
(y +z) (b)
Odpowiedni ukad rwna jest nastpujcy
dx
x
=
dy
y
=
dz
z
=
du
u
,
skd
_
_
y
x
=C
1
z
x
=C
2
u
x
=C
3
(c)
Zgodnie z metod przedstawion w podrozdziale 4.1.3, z ukadu
_
_
y
2
=C
1
z
2
=C
2
u
2
=C
3
u =
1
2
(y +z)
rugujemy zmienne y, z, u, a wic
99

2C
3
= C
1
+C
2
,
lub
C
1
+C
2
2C
3
= 0.
Zatem rozwizanie problemu (a), (b) z uwagi na (c), ma posta
y
x
+
z
x
2
u
x
= 0
lub
u =
1
2
(y +z).
Przykad 4.5. Wyznaczy powierzchni cakow rwnania
x
u
x
+y
u
y
= 2u (a)
przechodzc przez krzyw dan rwnaniami:
x = t, y = t
2
, u = t
3
(b)
Szukamy caek pierwszych ukadu
dx
x
=
dy
y
=
du
2u
,
skd
_
_
y
x
=C
1
u
x
2
=C
2
(c)
ale x = t, y = t
2
, u = t
3
, zatem z (c) mamy t = C
1
i t = C
2
, a wic
C
2
C
1
= 0,
czyli
u
x
2

y
x
= 0
lub
u = xy
jest szukanym rozwizaniem.
100

Zadania
Znale rozwizanie oglne rwnania:
1. x
u
x
+y
u
y
+z
2
y
u
z
= 0
2.
u
z
(y + 2z)
u
y
+ (3y + 4z)
u
z
= 0
3. (mz ny)
u
x
+ (nx lz)
u
y
+ (ly mx)
u
z
= 0
4. (x
3
+ 3xy
2
)
u
x
+ 2y
3
u
y
+ 2y
2
z
u
z
= 0
5. x
u
x
+y
u
y
+
_
z
_
x
2
+y
2
+z
2
_
u
z
= 0
6. x(y
2
z
2
)
u
x
y(x
2
+z
2
)
u
y
+z(x
2
+y
2
)
u
z
= 0
7. x
u
x
+y
u
y
= 4y
8.
1
3
u
x
+x
2
u
y
= u
9.
u
x

u x
3y
2
u
y
= 1
10. x
u
x
+y
u
y
= u
2
y
Znale rozwizanie speniajce zadane warunki pocztkowe:
11. (z y)
2
u
x
+z
u
y
+y
u
z
= 0, u(0, y, z) = 2y(y z)
12. (1 +x
2
)
u
x
+xy
u
y
= 0, u(0, y) = y
2
13. y
u
x
+z
u
z
= 0, u(1, y, z) = ln z
1
y
14. x
u
x
+y
u
y
+z
u
z
= u, u(2, y, z) =
1
2
(y +z)
15. x
u
x
+u
u
y
= 0, u(1, y) = y
Znale powierzchni cakow przechodzc przez zadan krzyw:
16. x
u
x
+y
u
y
= 4y, x = t, y = t
2
, u = 0
101

17.
u
x

u x
3y
2
u
y
= 1, x =
t, y =
3
t, u = 0
18. x
u
x
+y
u
y
= u
2
y, x = t, y = t
2
, u = 1
Odpowiedzi
1. u = G
_
y
x
,
yz + 1
z
_
2. u = G(e
2x
(y +z), e
x
(3y + 2z))
3. u = G(lx +my +nz, x
2
+y
2
+z
2
)
4. u = G
_
z
y
, y +
y
3
x
2
_
5. u = G
_
y
x
, z +
_
x
2
+y
2
+z
2
_
6. u = G
_
x
2
+y
2
+z
2
,
yz
x
_
7. G
_
y
x
, 4y u
_
= 0
8. G(x
3
y, 3x ln u) = 0
9. G(x u, y
3
+u
2
ux) = 0
10. G
_
y
x
,
1
u
+y
_
= 0
11. u = 2[y(y z) +x]
12. u =
y
2
1 +x
2
13. u = ln z
x
y
14. u =
1
2
(y +z)
15. u =
y
ln x 1
16. u =
4(x
2
y y
2
)
x
2
17. u = x
y
3
x
18. u =
x
2
x
2
+y
2
x
2
y
102
Rozdzia 5.
Rwnania o pochodnych czstkowych
liniowe rzdu drugiego
5.1. Klasykacja rwna liniowych rzdu drugiego
Przedmiotem naszych rozwaa bdzie rwnanie
n
i,j=1
A
ij
(x)

2
u
x
i
x
j
+
n
j=1
B
j
(x)
u
x
j
+C(x)u = g(x) (5.1)
gdzie: A
ij
, B
j
, C, g s okrelonymi w obszarze D R
n
funkcjami rzeczywistymi
cigymi.
Rwnaniu (5.1) odpowiada forma kwadratowa
Q(
1
, . . . ,
n
) :=
n
i,j=1
A
ij
(x)
i
j
(5.2)
W kadym punkcie x D form kwadratow (5.2) mona za pomoc nieosobliwe-
go przeksztacenia anicznego zmiennych
i
=
i
(
1
, . . . ,
n
) sprowadzi do postaci
kanonicznej
Q =
n
i=1
2
i
,
gdzie
i
przyjmuj wartoci 1, 1, 0.
Definicja 5.1. Jeeli w punkcie x D:
1
wszystkie
i
s rwne 1 (lub wszystkie rwnaj si 1), to rwnanie (5.1)
nazywamy eliptycznym w tym punkcie;
2
jeden ze wspczynnikw jest ujemny a pozostae dodatnie (lub na odwrt),

to rwnanie (5.1) jest w punkcie x D hiperboliczne;
3
przynajmniej jeden ze wspczynnikw jest zerem, wwczas rwnanie (5.1)

nazywamy parabolicznym.
Mwimy, e rwnanie (5.1) w obszarze D jest typu eliptycznego, hiperboliczne-
go lub parabolicznego, jeeli jest ono w kadym punkcie tego obszaru odpowiednio
eliptyczne, hiperboliczne lub paraboliczne.
103
5. Rwnania o pochodnych czstkowych liniowe rzdu drugiego

W przypadku n = 2, rwnanie (5.1) mona zapisa w postaci
A(x, y)
2
u
x
2
+ 2B(x, y)

2
u
xy
+C(x, y)
2
u
y
2
+
+D(x, y)
u
x
+E(x, y)
u
y
+F(x, y)u = g(x)
(5.1a)
Odpowiadajca mu forma kwadratowa jest nastpujca
Q(
1
,
2
) = A
2
1
+ 2B
1
2
+C
2
2
.
Niech
= AC B
2
.
Na podstawie denicji 5.1, jeeli:
1
< 0, to rwnanie (5.1a) jest hiperboliczne;

2
= 0, to rwnanie (5.1a) jest paraboliczne;

3
> 0, to rwnanie (5.1a) jest eliptyczne.

5.2. Posta kanoniczna rwnania
z dwiema zmiennymi niezalenymi
Metoda charakterystyk
Definicja 5.2. Krzyw
(x, y) = const,
gdzie jest rozwizaniem rwnania
A
_
x
_
2
+ 2B
y
+C
_
y
_
2
= 0
nazywamy charakterystyk rwnania (5.1a).
Definicja 5.3. Kierunek (dx, dy) okrelony przez rwnanie
A(dy)
2
2Bdxdy +C(dx)
2
= 0 (5.3)
nazywamy kierunkiem charakterystycznym rwnania (5.1a).
Uwaga 5.1. Rwnanie (5.3) jest rwnaniem rniczkowym zwyczajnym krzy-
wych charakterystycznych rwnania (5.1a).
104
5.2. Posta kanoniczna rwnania z dwiema zmiennymi niezalenymi

Twierdzenie 5.1.
1
Jeeli < 0, to rwnanie (5.1a) ma dwie rodziny charakterystyk rzeczywistych

okrelonych rwnaniami
dy
dx
=
B
A
, gdy A ,= 0,
lub
dx
dy
=
B
C
, gdy C ,= 0.
2
Jeeli = 0, to rwnanie (5.1a) ma jedn rodzin charakterystyk, okrelon

rwnaniem
dy
dx
=
B
A
, gdy A ,= 0,
lub
dx
dy
=
B
C
, gdy C ,= 0.
3
Jeeli > 0, to rwnanie (5.1a) charakterystyk rzeczywistych nie posiada.

Wniosek 5.1. Rwnanie typu hiperbolicznego posiada dwie rodziny charak-
terystyk, parabolicznego jedn, za rwnanie typu eliptycznego charakterystyk
rzeczywistych nie posiada.
Twierdzenie 5.2. Zamy, e rwnanie (5.1a) jest w obszarze D R
2
typu
a) hiperbolicznego, b) parabolicznego, c) eliptycznego. Wwczas istnieje odwzorowanie
D (x, y) (, ) = (f(x, y), g(x, y)) D
1
,
takie, e rwnanie (5.1a) przyjmie posta:
2
u
2

2
u
2
+ = 0 w przypadku a),
2
u
2
+ = 0 w przypadku b)
oraz
2
u
2
+

2
u
2
+ = 0 w przypadku c),
gdzie kropki oznaczaj skadniki nie zawierajce pochodnych rzdu drugiego niewiado-
mej funkcji.
Rozwamy przypadek a), tzn. zamy, e rwnanie (5.1a) jest typu hiperbo-
licznego.
105

Niech
f(x, y) = C
1
oraz g(x, y) = C
2
bd krzywymi charakterystycznymi naszego rwnania. Wprowadmy nowe zmienne
_
1
=f(x, y)
1
=g(x, y)
.
Wiadomo na podstawie denicji krzywych charakterystycznych, e:
A
_
1
x
_
2
+ 2B
1
x
1
y
+C
_
1
y
_
2
= 0
A
_
1
x
_
2
+ 2B
1
x
1
y
+C
_
1
y
_
2
= 0
(5.4)
Ponadto mona obliczy, e:
2
u
x
2
=

2
u
2
1
_
1
x
_
2
+ 2

2
u
1
x
1
x
+

2
u
2
1
_
1
x
_
2
+r
1
,
2
u
xy
=

2
u
2
1
1
x
1
y
+

2
u
1
_
1
x
1
y
+

1
x
1
y
_
+

2
u
2
1
1
x
1
y
+r
2
,
2
u
y
2
=

2
u
2
1
_
1
y
_
2
+ 2

2
u
1
y
1
y
+

2
u
2
1
_
1
y
_
2
+r
3
,
gdzie r
i
oznaczaj skadniki nie zawierajce pochodnych rzdu drugiego.
Wstawiajc powysze zwizki do rwnania (5.1a), z uwzgldnieniem (5.4), po
pewnych przeksztaceniach otrzymujemy
2
u
1
+ = 0 (5.5)
Z kolei w rwnaniu (5.5) wprowadzamy nowe zmienne, jak poniej:
=
1
+
1
,
=
1
1
,
wwczas
2
u
1
=

2
u
2

2
u
2
.
Rwnanie (5.5) przyjmie ostatecznie posta
2
u
2

2
u
2
+ = 0.
106

Dla rwnania typu parabolicznego wystarczy przyj
_
=f(x, y)
=g(x, y)
,
gdzie f(x, y) = C jest krzyw charakterystyczn rwnania (5.1a), natomiast g jest
dowoln funkcj zmiennych x, y, niezalen z f.
Rwnanie typu eliptycznego posiada jedynie charakterystyki zespolone.
Niech f(x, y) + ig(x, y) = C bdzie charakterystyk rwnania (5.1a), wwczas
przyjmujc
_
1
=f(x, y)
1
=g(x, y)
sprowadzimy rwnanie (5.1a) do postaci c).
Dowody w przypadkach b) i c) s analogiczne, jak w przypadku a).
Przykad 5.1. Sprowadzi do postaci kanonicznej rwnanie
2
u
x
2
2

2
u
xy
3
2
u
y
2
+
u
y
= 0 (a)
Zauwamy, e w rozwaanym rwnaniu A = 1, B = 1, C = 3, a wic
= AC B
2
= 4 < 0. Zatem rwnanie jest typu hiperbolicznego.
Rwnanie charakterystyk ma posta
(dy)
2
+ 2dxdy 3(dx)
2
= 0
lub
_
dy
dx
_
2
+ 2
dy
dx
3 = 0,
std
dy
dx
= 3
dy
dx
= 1,
zatem
y + 3x = C
1
, y x = C
2
s szukanymi charakterystykami.
Wprowadzamy nowe zmienne
_
1
=y + 3x
1
=y x
,
107

wobec tego:
u
x
=
u
1
3
u
1
,
u
y
=
u
1
+
u
1
,
oraz:
2
u
x
2
= 9
2
u
2
1
6

2
u
1
+

2
u
2
1
,
2
u
xy
= 3
2
u
2
1
+ 2

2
u

2
u
2
1
,
2
u
y
2
=

2
u
2
1
+ 2

2
u
1
+

2
u
2
1
.
Wstawiajc powysze zwizki do rwnania (a), uzyskujemy
16

2
u
1
+
u
1
+
u
1
= 0.
Z kolei, niech
_
=
1
+
1
=
1
1
,
zatem:
u
1
=
u
+
u
,
u
1
=
u
2
u
1
=

2
u
2
+

2
u
2
.
Tak wic rwnanie (a) przyjmie posta
16
_
2
u
2

2
u
2
_
+ 2
u
= 0
lub
2
u
2

2
u
2

1
8
u
= 0.
Jest to posta kanoniczna rwnania (a).
108

x
2
2
u
x
2
+ 2xy

2
u
xy
+y
2
2
u
y
2
= 0 (a)
Zauwamy, e A = x
2
, B = xy, C = y
2
, zatem = 0. Rozwaane rwnanie jest typu
parabolicznego dla wszystkich (x, y) R
2
.
Rwnanie charakterystyk jest nastpujce
x
2
(dy)
2
2xydxdy +y
2
(dx)
2
= 0
lub
x
2
_
dy
dx
_
2
2xy
dy
dx
+y
2
= 0,
skd
dy
dx
=
y
x
,
a wic
y = Cx,
zatem jedyna krzywa charakterystyczna ma rwnanie
y
x
= C.
Niech
_
=
y
x
=y
,
wobec tego:
u
x
=
u
y
x
2
_
,
u
y
=
u
_
1
x
_
+
u
2
u
x
2
=

2
u
2
y
2
x
4
+
u
2y
x
3
,
2
u
xy
=

2
u
2
_
y
x
3
_
+

2
u
y
x
2
_
+
u
1
x
2
_
,
2
u
y
2
=

2
u
2
_
1
x
2
_
+ 2

2
u
_
1
x
_
+

2
u
2
.
Wstawiajc do (a) uzyskujemy
2
u
2
= 0
109

lub
2
u
2
= 0.
Jest to posta kanoniczna rwnania (a).
2
u
x
2
+ 2

2
u
xy
+ 5
2
u
y
2
= 0 (a)
Jest to rwnanie typu eliptycznego, bowiem A = 1, B = 1, C = 5, a wic = 4 > 0.
(dy)
2
2dxdy + 5(dx)
2
= 0,
skd
dy
dx
= 1 2i lub
dy
dx
= 1 + 2i,
po scakowaniu, mamy
y x + 2ix = C
1
, y x 2ix = C
2
.
Podstawmy wic
_
=y x
=2x
,
wobec tego:
u
x
=
u
+ 2
u
,
u
y
=
u
2
u
x
2
=

2
u
2
4

2
u
+ 4
2
u
2
,
2
u
xy
=
2
u
2
+ 2

2
u
2
u
y
2
=

2
u
2
.
Wstawiajc do (a) mamy
4
2
u
2
+ 4
2
u
2
= 0
110

lub
2
u
2
+

2
u
2
= 0.
Uzyskalimy posta kanoniczn rwnania (a).
Przykad 5.4. Sprowadzi do postaci kanonicznej a nastpnie rozwiza rwnanie
2
u
x
2
2 sinx

2
u
xy
cos
2
x
2
u
y
2
cos x
u
y
= 0 (a)
Jest to rwnanie typu hiperbolicznego, poniewa
= cos
2
x sin
2
x = 1 < 0.
(dy)
2
+ 2 sinxdxdy cos
2
x(dx)
2
= 0,
skd:
x +y cos x = C
1
, x y + cos x = C
2
.
Wprowadmy nowe zmienne
_
=x +y cos x
=x y + cos x
.
2
u
= 0,
skd po dwukrotnym scakowaniu
u = F() +G(),
gdzie F, G s dowolnymi funkcjami rniczkowalnymi jednej zmiennej rzeczywistej.
Zatem ostatecznie
u(x, y) = F(x +y cos x) +G(x y + cos x).
Powyszy zwizek okrela rozwizanie oglne rwnania (a).
Przykad 5.5. Znale rozwizanie oglne rwnania w obszarze nie zawierajcym osi
ukadu wsprzdnych
x
2
2
u
x
2
2xy

2
u
xy
+y
2
2
u
y
2
+x
u
x
+y
u
y
= 0 (a)
111

Poniewa
= x
2
y
2
x
2
y
2
= 0,
wic jest to rwnanie typu parabolicznego. Rwnanie charakterystyk ma posta
x
2
(dy)
2
+ 2xydxdy +y
2
(dx)
2
= 0,
skd xy = C jest jedyn krzyw charakterystyczn.
_
=xy
=y
.
2
u
2
+
u
= 0
lub
_
u
_
= 0,
skd po scakowaniu
u
= F(), (b)
gdzie F jest dowoln (dostatecznie regularn) funkcj zmiennej .
Rwnanie (b) rozwizujemy tak, jak rwnanie zwyczajne, pamitajc jedynie,
e u jest funkcj dwch zmiennych. Jest to rwnanie o rozdzielonych zmiennych, jego
rozwizaniem jest funkcja
u(, ) = F() ln [[ +G(),
skd, wracajc do starych zmiennych, mamy rozwizanie rwnania (a)
u(x, y) = F(xy) ln [y[ +G(xy).
Metoda zastosowana w przykadach 5.4 i 5.5 nosi nazw metody charakterystyk.
5.3. Zagadnienia graniczne
Niech S bdzie powierzchni o rwnaniu G(x) = 0, gdzie G jest funkcj klasy
C
1
w pewnym obszarze D zawierajcym t powierzchni oraz x = (x
1
, . . . , x
n
) R
n
.
Rozwamy dla rwnania (5.1) i powierzchni S nastpujce odwzorowanie
A[G(x)] =
n
i,j=1
A
ij
(x)
G
x
i
G
x
j
.
112

Definicja 5.4. Powiemy, e powierzchnia S jest w punkcie x
0
S zoriento-
wana czasowo (przestrzennie) wzgldem rwnania (5.1), jeeli
A[G(x
0
)] > 0 (A[G(x
0
)] < 0).
Jeeli A[G(x
0
)] = 0, to mwimy, e S ma orientacj charakterystyczn w punkcie x
0
.
Uwaga 5.2. Wszystkie powierzchnie s wzgldem rwnania eliptycznego zo-
rientowane czasowo.
Uwaga 5.3. Wzgldem rwnania parabolicznego wszystkie powierzchnie maj
orientacj czasow lub charakterystyczn.
Poszukujemy (w obszarze D) rozwizania rwnania (5.1) speniajcego w punk-
tach powierzchni S rwno
n
k=1
k
(x)
u
x
k
+(x)u (x) = 0 (5.6)
gdzie:
k
, , s funkcjami okrelonymi na powierzchni S.
Warunek (5.6) nazywamy warunkiem granicznym postawionym na powierzch-
ni S, za problem szukania rozwizania rwnania (5.1) w D, speniajcego (5.6) na S
zagadnieniem gracznym.
Definicja 5.5. Powiemy, e rozwizanie zagadnienia gracznego (5.1), (5.6)
zaley w sposb cigy od warunku gracznego, jeeli dla dowolnego > 0 bdzie
istniao > 0, takie e, jeeli
sup
xS
(1)
k
(x)
(2)
k
(x)
< , k = 1, . . . , n
oraz
sup
xS
(1)
(x)
(2)
(x)
< i sup
xS
(1)
(x)
(2)
(x)
< ,
to
sup
xD
u
(1)
(x) u
(2)
(x)
< ,
gdzie u
(i)
(i = 1, 2) jest rozwizaniem problemu granicznego (5.1), (5.6a)
n
k=1
(i)
k
(x)
u
x
k
+
(i)
(x)u (x) = 0 (i = 1, 2) (5.6a)
Oznacza to, e maym zmianom warunkw granicznych odpowiadaj mae zmia-
ny rozwiza.
113

Definicja 5.6. Powiemy, e zagadnienie graniczne jest w danej klasie funkcji
poprawnie postawione, jeeli:
1
Posiada rozwizanie speniajce warunki graniczne, w ktrych wystpuj

funkcje danej klasy.
2
Jest w tej klasie funkcji rozwizalne jednoznacznie.

3
W tej klasie funkcji rozwizanie zaley w sposb cigy od warunkw granicz-

nych.
Rodzaje zagadnie granicznych
Definicja 5.7. Warunki graniczne postawione na powierzchni zorientowanej
przestrzennie nosz nazw warunkw pocztkowych, za warunki postawione na po-
wierzchni zorientowanej czasowo nazywaj si warunkami brzegowymi.
Zagadnienie graniczne z warunkami pocztkowymi nazywamy zagadnieniem po-
cztkowym, natomiast zagadnienie z warunkami brzegowymi zagadnieniem brze-
gowym. Zagadnienie graniczne, w ktrym wystpuj zarwno warunki brzegowe, jak
i pocztkowe nosi nazw zagadnienia mieszanego.
Rozwamy problem pocztkowy (5.1), (5.7):
u(x)
xS
=(x)
u(x)
l
xS
=(x)
(5.7)
gdzie: l jest dowolnym kierunkiem niestycznym do S, za funkcje , (z warun-
kw (5.7)) oraz A
ij
, B
j
, C, g (z rwnania (5.1)) s analityczne, ponadto S nie zawiera
punktw charakterystycznych rwnania (5.1), wwczas
Twierdzenie 5.3. (CauchyegoKowalewskiej). Kademu punktowi x
0
S
odpowiada otoczenie U
x
0
R
n
, w ktrym problem pocztkowy (5.1), (5.7) ma dokad-
nie jedno rozwizanie w klasie funkcji analitycznych.
Przykad 5.6. Znale rozwizanie rwnania
2
u
x
2
+ 2

2
u
xy
3
2
u
y
2
= 0 (a)
speniajce warunki pocztkowe
u(x, 0) = 3x
2
,
u
y
(x, 0) = 0 (b)
Rwnanie charakterystyk dla rwnania (a) ma posta
_
dy
dx
_
2
2
dy
dx
3 = 0,
114

skd
y = 3x +C
1
lub y = x +C
2
.
_
=y 3x
=y +x
.
2
u
= 0,
skd
u(, ) = F() +G().
Wracajc do zmiennych x i y, mamy
u(x, y) = F(y 3x) +G(y +x) (c)
Powyszy wzr stanowi rozwizanie oglne rwnania (a).
Z warunkw pocztkowych mamy
_
3x
2
=F(3x) +G(x)
0 =F
(3x) +G
(x)
lub rniczkujc pierwsze z rwna
_
6x=3F
(3x) +G
(x)
0 =F
(3x) +G
(x)
,
skd:
_
_
F
(3x) =
3
2
x
G
(x) =
3
2
.
Wprowadzajc w pierwszym z rwna now zmienn z = 3x, po scakowaniu obu
rwna mamy:
F(z) =
1
4
z
2
,
G(z) =
3
4
x
2
.
Wstawiajc do (c) uzyskujemy rozwizanie problemu (a), (b)
u(x, y) =
1
4
(y 3x)
2
+
3
4
(y +x)
2
.
115

Przykady zagadnie granicznych postawionych poprawnie
Rwnanie falowe
Niech oznacza operator rniczkowy taki, e
u =
n
i=1
2
u
x
2
i
1
a
2
2
u
t
2
.
Rwnanie
u = 0 (5.8)
nazywa si rwnaniem falowym. W przypadku n = 1 jest to rwnanie fali paskiej,
dla n = 2 rwnanie drga membrany, a dla n = 3 rwnanie fal sferycznych.
Warunkami granicznymi dla rwnania (5.8) w obszarze D dla t (0, T) moe
by zesp warunkw pocztkowych i brzegowych, np.:
warunki pocztkowe Cauchyego:
u(x, 0) = (x),
u
t
(x, 0) = (x) dla x D (5.9)
warunki brzegowe:
I rodzaju: u(x, t)
xD
= (x, t),
II rodzaju:
u
n
(x, t)
xD
= (x, t),
III rodzaju
_
u
n
(x, t) +(x, y)u(x, t)
_
xD
= (x, t),
gdzie: , , , , , s zadanymi funkcjami dostatecznie regularnymi, a n wektorem
prostopadym do D, t (0, T).
Rozwizanie u(x, t) rwnania (5.8) speniajce warunki pocztkowe (5.9) oraz
jeden z warunkw brzegowych, nazywa si rozwizaniem odpowiednio pierwszego,
drugiego lub trzeciego zagadnienia mieszanego.
Rwnanie Laplacea
Rwnanie
u = 0, gdzie u =
n
i=1
2
u
x
2
i
(5.10)
nosi nazw rwnania Laplacea.
116

1. Zagadnienie Dirichleta polega na wyznaczeniu rozwizania rwnania (5.10),
speniajcego warunek brzegowy
u(x)
xD
= a(x),
gdzie a to zadana funkcja ciga.
2. Zagadnienie polegajce na wyznaczeniu rozwizania rwnania (5.10), spe-
niajcego warunek
u(x)
n
xD
= b(x),
gdzie b to zadana funkcja ciga, nosi nazw zagadnienia Neumanna.
3. Funkcj u(x) dostatecznie regularn speniajc w D rwnanie (5.10) oraz na
D warunek
_
u
n
+(x)u
_
xD
= c(x),
gdzie: , c to zadane funkcje cige ( , 0), nazywa si rozwizaniem zagadnienia
Fouriera.
Rwnanie przewodnictwa
Rozwamy zagadnienia graniczne dla rwnania
u
1
a
2
u
t
= 0 (5.11)
Zagadnienie pocztkowe Cauchyego polega na znalezieniu w obszarze D[0, T]
rozwizania rwnania (5.11), speniajcego warunek pocztkowy
u(x, 0) = (x), x D,
gdzie to zadana funkcja.
Dla rwnania przewodnictwa okrela si rwnie warunki brzegowe I, II i III
rodzaju (tak jak dla rwnania falowego), ktre wraz z warunkiem pocztkowym su
do formuowania zagadnie mieszanych, odpowiednio I, II i III rodzaju.
Przykady zagadnie granicznych postawionych niepoprawnie
Przykad 5.7. Oznaczmy przez u
n
rozwizanie nastpujcego zagadnienia poczt-
kowego:
2
u
x
2
+

2
u
y
2
= 0 (a)
117

_
_
u(x, 0) =0
u
y
(x, 0) =

n
sinnx
(b)
dla x [0, 1] i y [0, 1]
u
n
(x, y) =
1
n
2
sinnxsinhny.
Zauwamy, e
lim
n
u
n
y
(x, 0) = 0,
natomiast dla dowolnego n, istnieje takie x ]0, 1[, e sin nx = 1, skd wynika, e
gdy y
0
> 0, to lim
n
sup
x[0,1]
[u
n
(x, y
0
)[ = +.
Niech u = 0 bdzie rozwizaniem problemu (a), (b) przy n , tzn. przy
warunkach pocztkowych
u(x, 0) = 0 i
u
y
(x, 0) = 0.
Z powyszych rozwaa wynika, e
lim
n
sup
x[0,1]
u
n
y
(x, 0)
u
y
(x, 0)
= 0,
natomiast
lim
n
sup
x,y[0,1]
[u
n
(x, y) u(x, y)[ ,= 0.
Dowodzi to braku cigej zalenoci rozwiza od warunkw pocztkowych.
A wic problem Cauchyego dla rwnania Laplacea nie jest postawiony poprawnie.
Przykad 5.8. Rozwamy nastpujce zagadnienie Cauchyego:
2
u
xy
= f(x, y) (a)
_
_
_
u(x, 0) =(x)
u
y
(x, 0) =(x)
(b)
gdzie: f, , s funkcjami cigymi w kole K(0, r) o rodku w pocztku ukadu
i promieniu r.
118

Scakujemy rwnanie (a) wzgldem zmiennej x. Wwczas
u
y
=
x
_
0
f(x, y)dx +C(y) (c)
a w szczeglnoci
u
y
(x, 0) =
x
_
0
f(x, y)dx
y=0
+C(0) = (x),
skd wynika, e warunkiem istnienia rozwizania jest, by
f(x, 0) =
(x).
Cakujc (c) wzgldem y, mamy
u(x, y) =
y
_
0
_
_
x
_
0
f(x, y)dx
_
_
dy +g(y) (d)
gdzie g jest dowoln funkcj rniczkowaln.
Z warunku (b) wynika, e
u(x, 0) =
y
_
0
_
_
x
_
0
f(x, y)dx
_
_
dy
y=0
+g(0) = (x) (e)
Odejmujc stronami (d) i (e), mamy
u(x, y) (x) =
y
_
0
_
_
x
_
0
f(x, y)dx
_
_
dy +g(y) g(0),
skd ostatecznie
u(x, y) = (x) +
y
_
0
_
_
x
_
0
f(x, y)dx
_
_
dy +g(y),
gdzie g jest dowoln funkcj rniczkowaln i tak, e g(0) = 0 i g
(0) = (0).
Jak wida, nie ma jednoznacznoci rozwiza. Przyczyn tego jest fakt, e pro-
blem pocztkowy zosta zadany na charakterystyce y = 0 rwnania (a).
119

Zadania
1. Znale rozwizanie rwnania

2
u
xy
= 0 speniajce warunki graniczne:
u(x, 0) = (x), u(0, y) = (y), gdzie , s funkcjami rniczkowalnymi w prze-
dziale [0, 1], speniajcymi warunek zgodnoci (0) = (0).
Udowodni, e otrzymane rozwizanie zaley w sposb cigy od warunkw
granicznych.
Sprowadzi do postaci kanonicznej rwnania:
2.

2
u
x
2
+ 2

2
u
xy
3
2
u
y
2
+ 2
u
x
+ 6
u
y
= 0
3.

2
u
x
2
+ 4

2
u
xy
+ 5
2
u
y
2
+
u
x
+ 2
u
y
= 0
4.

2
u
x
2
2

2
u
xy
+

2
u
y
2
+
u
x
+
u
y
+cu = 0
5.

2
u
x
2
2 cos x

2
u
xy
(3 + sin
2
x)
2
u
y
2
y
u
y
= 0
6. x
2
2
u
x
2
+ 2xy

2
u
xy
3y
2
2
u
y
2
2x
u
x
+ 4y
u
y
+ 16x
4
u = 0
7. sin
2
x
2
u
x
2
2y sinx

2
u
xy
+y
2
2
u
y
2
= 0
Stosujc metod charakterystyk znale rozwizanie oglne rwnania:
8. x
2
2
u
x
2
y
2
2
u
y
2
2y
u
y
= 0
9.

x
_
x
2
u
x
_
= x
2
2
u
y
2
10.

2
u
x
2
+ 2

2
u
xy
3
2
u
y
2
= 0
11. x
2
2
u
x
2
+ 2xy

2
u
xy
3y
2
2
u
y
2
+x
u
x
3y
u
y
= 0
12.

2
u
x
2
+ 2

2
u
xy
= 0
13. x
2
2
u
x
2
+ 2xy

2
u
xy
+y
2
2
u
y
2
= 0
14. 4y
2
2
u
x
2
e
2x
2
u
y
2
4y
2
u
x
+
e
2x
y
u
y
= 0
120

15. x
2
2
u
x
2
2xy

2
u
xy
+y
2
2
u
y
2
+x
u
x
+y
u
y
= 0
Rozwiza problem graniczny (a), (b):
16. (a) 4y
2
2
u
x
2
+ 2(1 y
2
)

2
u
xy

2
u
y
2

2y
1 +y
2
_
2
u
x

u
y
_
= 0
(b) u(x, 0) =
0
(x),
u
y
(x, 0) =
1
(x)
17. (a)

2
u
x
2
+ 2 cos x

2
u
xy
sin
2
x
2
u
y
2
sinx
u
y
= 0
(b) u(x, sinx) =
0
(x),
u
y
(x, sin x) =
1
(x)
18. (a)

2
u
x
2
+ 6

2
u
xy
+ 5
2
u
y
2
= 0
(b) u(x, y) = (x) na charakterystyce x y = 0,
u(x, y) = (x) na charakterystyce 5x y = 0
19. (a) (1 +x
2
)
2
u
x
2
(1 +y
2
)
2
u
y
2
+x
u
x
y
u
y
= 0
(b) u(x, 0) =
0
(x),
u
y
(x, 0) =
1
(x)
20. (a) x
2
2
u
x
2
2xy

2
u
xy
3y
2
2
u
y
2
= 0
(b) u(x, 1) =
0
(x),
u
y
(x, 1) =
1
(x)
Odpowiedzi
1. u(x, y) = (x) +(y) (0)
Wskazwka: sup
(x,y)[0,1][0,1]
[u
1
(x, y) u(x, y)[
sup
x[0,1]
[
1
(x) (x) (
1
(0) (0))[ + sup
y[0,1]
[
1
(y) (y)[
2.

2
u
+
1
2
u
= 0, = x +y, = 3x y
3.

2
u
2
+

2
u
2
+
u
= 0, = 2x y, = x
4.

2
u
2
+ ( +)
u
+
u
+cu = 0, = x +y, = y
121

5.

2
u
+

32
_
u
_
= 0, = 2x + sinx +y, = 2x sinx y
6.

2
u
+
1
4
u
+u = 0, = xy, =
x
3
y
7.

2
u
2

2
2
+
2
u
= 0, = y tg
x
2
, = y
8. u(x, y) =
_
x
y
F(xy) +G
_
y
x
_
dla x ,= 0, y ,= 0
9. u(x, y) =
1
x
[F(x y) +G(x +y)]
Wskazwka: wprowadzi now funkcj v = xu.
10. u(x, y) = F(x +y) +G(3x y)
11. u(x, y) = F
_
x
3
y
_
+G(xy) dla x ,= 0, y ,= 0
12. u(x, y) = F(2x y) +G(y)
13. u(x, y) = yF
_
y
x
_
+G
_
y
x
_
14. u(x, y) = F(e
x
+y
2
) +G(y
2
e
x
) dla y ,= 0
15. u(x, y) = F(xy) ln [y[ +G(xy)
16. u(x, y) =
0
_
x
2
3
y
3
_
+
1
2
x+2y
_
x
2
3
y
3
1
(z)dz
17. u(x, y) =
1
2
[
0
(x sinx +y) +
0
(x + sin x y)] +
xsin x+y
_
x+sin xy
1
(z)dz
18. u(x, y) =
_
5x y
4
_
+
_
y x
4
_
(0)
19. u(x, y) =
1
2
_
_
0
_
2
1
2
_
+
0
_
2
1
2
_
+
1
z
1
_
z
2
1
2z
_
dz
_
_
,
gdzie =
x +
x
2
+ 1
y +
_
y
2
+ 1
, =
_
x +
x
2
+ 1
_
_
y +
_
y
2
+ 1
_
20. u(x, y) =
3
4
0
_
x
3
y
_
+
1
4
y
0
_
x
y
_
+
3
16
4
_
x
3
y
x
y
_
x
3
y
1
4
z
7
[
0
(z) 4
1
(z)] dz
122
5.4. Rwnania typu hiperbolicznego

Zajmiemy si rwnaniem falowym (5.8) z warunkami pocztkowymi (5.9).
Dla n = 1 rwnanie (5.8) jest rwnaniem fali paskiej. Ma ono posta
2
u
t
2
a
2
2
u
x
2
= 0 (5.8a)
za warunki pocztkowe (5.9) s jak poniej:
u(x, 0) = (x),
u
t
(x, 0) = (x) (5.9a)
Rozwizanie problemu Cauchyego (5.8a), (5.9a) znajduje si metod charakterystyk.
Z rwnania
(dx)
2
a
2
(dt)
2
= 0
uzyskujemy dwie charakterystyki:
x at = C
1
, x +at = C
2
.
Rozwizaniem problemu (5.8a), (5.9a) jest funkcja
u(x, t) =
1
2
((x at) +(x +at)) +
1
2a
x+at
_
xat
(z)dz (5.12)
Wzr (5.12) nosi nazw wzoru dAlemberta i okrela wychylenie struny nieograni-
czonej, w punkcie x i chwili t, przy zadanych wychyleniach pocztkowych u(x, 0)
i prdkociach pocztkowych
u
t
(x, 0).
Rwnanie (5.8) dla n = 3 nosi nazw rwnania fal sferycznych i jest zazwyczaj
zapisywane nastpujco
2
u
t
2
a
2
_
2
u
x
2
+

2
u
y
2
+

2
u
z
2
_
= 0 (5.8b)
za warunki (5.9) przyjmuj posta
_
_
u(x, y, z, 0) =(x, y, z)
u
y
(x, y, z, 0) =(x, y, z)
(5.9b)
gdzie (x, y, z) R
3
.
Rozwizanie problemu (5.8b), (5.9b) przedstawia wzr Kirchhoa (5.13)
u(x, y, z, t) =
1
4a
2
_
_
__
S
at
(, , )
t
dS
at
+

t
__
S
at
(, , )
t
dS
at
_
_
(5.13)
123

gdzie S
at
oznacza sfer o rodku w punkcie (x, y, z) i promieniu at.
Dla n = 2 wyraenie (5.8) jest rwnaniem drga membrany. Problem pocztko-
wy (5.8), (5.9) w tym przypadku ma posta:
2
u
t
2
a
2
_
2
u
x
2
+

2
u
y
2
_
= 0 (5.8c)
_
_
_
u(x, y, 0) =(x, y)
u
t
(x, y, 0) =(x, y)
(5.9c)
gdzie (x, y) R
2
. Rozwizanie problemu (5.8c), (5.9c) uzyskuje si ze wzoru Kirch-
hoa, tak zwan metod zstpowania (wstawiajc z = 0 do (5.13)).
Uzyskany w ten sposb wzr nosi nazw wzoru Poissona i jest nastpujcy
u(x, y, t) =
1
2a
__
K
at
(, )d d
_
a
2
t
2
( x)
2
( y)
2
+
+

t
_
_
1
2a
__
K
at
(, )d d
_
a
2
t
2
( x)
2
( y)
2
_
_
(5.14)
gdzie K
at
jest koem o rodku w punkcie (x, y) i promieniu at.
Wzr Kirchhoa (5.13) mona zapisa w formie wygodniejszej w uyciu. Mia-
nowicie, wprowadzajc nastpujc parametryzacj strefy S
at
_
_
=x +at cos sin, [0, 2]
=y +at sinsin, [0, ]
=z +at cos
a nastpnie korzystajc z denicji caki powierzchniowej nieskierowanej otrzymujemy
u(x, y, z, t) =
t
4
2
_
0
d
_
0
(, , ) sin d +
+

t
_
_
t
4
2
_
0
d
_
0
(, , ) sin d
_
_
(5.13a)
przy czym w miejsce , , naley wstawi odpowiednie wartoci z parametryzacji
strefy S
at
.
124

Rwnanie falowe niejednorodne
Obecnie zajmiemy si rozwizywaniem problemu pocztkowego dla rwnania
falowego niejednorodnego
n
i=1
2
u
x
2
i
1
a
2
2
u
t
2
= g(x, t) (5.15)
Niech
n
i=1
2
u
x
2
i
1
a
2
2
u
t
2
= 0 (5.15a)
bdzie rwnaniem jednorodnym stowarzyszonym z (5.15).
Szukamy rozwizania problemu (5.15), (5.9). W tym celu rozwamy nastpujce
zagadnienia pocztkowe:
_
_
_
u(x, ) =0
u
t
(x, ) =a
2
g(x, )
(5.16)
_
_
_
u(x, 0) =0
u
t
(x, 0) =0
(5.17)
1. Szukamy rozwizania u(x, t) problemu (5.15a), (5.9) (patrz: wzr dAlemberta
dla n = 1, wzr Poissona dla n = 2, wzr Kirchhoa dla n = 3).
2. Rozwizujemy problem pocztkowy (5.15a), (5.16) wstawiajc t w miej-
sce t, do odpowiedniego wzoru (jak powyej). Niech (x, t, ) oznacza rozwizanie
tego problemu.
3. Funkcja
u(x, t) =
t
_
0
(x, t, )d
stanowi rozwizanie problemu (5.15), (5.17).
Rozwizanie problemu pocztkowego (5.15), (5.9) jest sum u i u
u(x, t) = u(x, t) +u(x, t).
Przykad 5.9. Znale rozwizanie rwnania niejednorodnego fali paskiej
2
u
x
2

1
a
2
2
u
t
2
=
t x
a
2
(a)
speniajce warunki pocztkowe:
u(x, 0) = 2x,
u
t
(x, 0) = 5x (b)
125

Niech
2
u
t
2
a
2
2
u
x
2
= 0 (a)
bdzie rwnaniem jednorodnym stowarzyszonymz (a). Utwrzmy warunki dodatkowe:
u(x, ) = 0,
u
t
(x, ) = x (c)
oraz
u(x, 0) = 0,
u
t
(x, 0) = 0 (d)
Zgodnie ze wzorem dAlemberta rozwizanie u, problemu (a), (b) jest postaci
u(x, t) =
1
2
[2(x at) + 2(x +at)] +
1
a
x+at
_
xat
(5z)dz
lub dokadniej
u(x, t) = x(2 5t).
Przejdmy do rozwizania problemu (a), (c).
Zgodnie ze wzorem dAlemberta wstawiajc w miejsce t warto (t ), mamy
(x, t, ) =
1
2a
x+a(t)
_
xa(t)
(z )dz,
skd
(x, t, ) = (t )(x ),
zatem rozwizanie u problemu (a), (d) jest nastpujce
u(x, t) =
t
_
0
(x, t, )d,
czyli
u(x, t) =
1
2
t
2
_
x
t
3
_
.
Tak wic rozwizanie problemu (a), (b) ma posta
u(x, t) =
1
2
t
2
_
x
t
3
_
+x(2 5t).
126

Przykad 5.10. Znale rozwizanie rwnania niejednorodnego fal sferycznych
2
u
x
2
+

2
u
y
2
+

2
u
z
2

1
a
2
2
u
t
2
=
y x zt
a
2
(a)
speniajce warunki pocztkowe:
_
_
_
u(x, y, z, 0) =x
2
y z
u
t
(x, y, z, 0) =x +y +z
(b)
Rwnanie jednorodne stowarzyszone z (a) ma posta
2
u
x
2
+

2
u
y
2
+

2
u
z
2

1
a
2
2
u
t
2
= 0 (a)
Utwrzmy warunki dodatkowe:
_
_
_
u(x, y, z, ) =0
u
t
(x, y, z, ) =x y +z
(c)
_
_
_
u(x, y, z, 0) =0
u
t
(x, y, z, 0) =0
(d)
Szukamy rozwizania problemu (a), (b). Korzystajc ze wzoru Kirchhoa w posta-
ci (5.13a) mamy
u(x, y, z, t) =
t
4
2
_
0
d
_
0
( + +) sin d +
+

t
_
_
t
4
2
_
0
d
_
0
(
2
) sin d
_
_
.
Wstawiajc w miejsce zmiennych , , wartoci z parametryzacji, tzn.
_
_
=x +at cos sin
=y +at sinsin
=z +at cos
a nastpnie cakujc otrzymujemy
u(x, y, z, t) = (x + y +z)t +x
2
y z +a
2
t
2
.
Przejdmy do rozwizania problemu (a), (c). Na podstawie wzoru (5.13a), po
wstawieniu w miejsce t wartoci (t ), mamy
(x, y, z, t, ) =
t
4
2
_
0
d
_
0
[ +] sind,
127

gdzie:
=x +a(t ) cos sin,
=y +a(t ) sin sin,
=z +a(t ) cos .
Po scakowaniu
(x, y, z, t, ) = (x y +z)(t ).
Tak wic rozwizanie u(x, y, z, t) problemu (a), (d) ma posta
u(x, y, z, t) =
t
_
0
(x y +z)(t )d
lub po obliczeniu caki
u(x, y, z, t) =
1
2
_
(x y)t
2
+
1
3
zt
3
_
.
Rozwizaniem problemu (a), (b) jest funkcja
u(x, y, z, t) =
1
2
_
(x y)t
2
+
1
3
zt
3
_
+ (x +y +z)t +x
2
y z +a
2
t
2
,
ktra jest sum u +u.
Przykad 5.11. Znale rozwizanie rwnania niejednorodnego fal cylindrycznych
2
u
x
2
+

2
u
y
2

1
a
2
2
u
t
2
=
2x +yt
a
2
(a)
speniajce warunki pocztkowe
_
_
_
u(x, y, 0) =x
2
+y
2
u
t
(x, y, 0) =x +y
(b)
Tworzymy warunki dodatkowe:
_
_
_
u(x, y, ) =0
u
t
(x, y, ) =2x +y
(c)
_
_
_
u(x, y, 0) =0
u
t
(x, y, 0) =0
(d)
128

Niech
2
u
x
2
+

2
u
y
2

1
a
2
2
u
t
2
= 0 (a)
bdzie rwnaniem jednorodnym stowarzyszonym z (a).
Bdziemy poszukiwa kolejno rozwiza: u problemu (a), (b); problemu
(a), (c) oraz u problemu (a), (d).
Na podstawie wzoru Poissona
u(x, y, t) =
1
2a
__
K
at
( +)d d
_
a
2
t
2
( x)
2
( y)
2
+
+

t
_
_
1
2a
__
K
at
(
2
+
2
)d d
_
a
2
t
2
( x)
2
( y)
2
_
_
.
Wprowadzajc wsprzdne biegunowe
_
=x + cos , [0, 2]
=y + sin, [0, at]
otrzymujemy
u(x, y, t) =
1
2a
2
_
0
d
at
_
0
x +y +(cos + sin )
_
a
2
t
2
2
d +
+

t
_
_
1
2a
2
_
0
d
at
_
0
x
2
+y
2
+ 2(xcos +y sin) +
2
_
a
2
t
2
2
d
_
_
.
Po scakowaniu
u(x, y, t) = (x +y)t +x
2
+y
2
+ 2a
2
t
2
.
Przejdmy do szukania rozwizania problemu (a), (c).
Zgodnie ze wzorem Poissona mamy
(x, y, t, ) =
1
2a
__
K
a(t)
(2 +)d d
_
a
2
(t )
2
( x)
2
( y)
2
.
Wprowadzajc wsprzdne biegunowe, mamy
(x, y, t, ) =
1
2a
2
_
0
d
a(t)
_
0
2x +y +(2 cos + sin)
_
a
2
(t )
2
2
.
129

Po scakowaniu
(x, y, t, ) = (t )(2x +y),
zatem rozwizanie u problemu (a), (d) ma posta
u(x, y, t) =
t
_
0
(t )(2x +y)d
lub po obliczeniu caki
u(x, y, t) = xt
2
+
t
3
y
6
.
Tak wic rozwizanie problemu (a), (b), bdce sum u +u ma posta
u(x, y, t) = xt
2
+
t
3
y
6
+ (x +y)t +x
2
+y
2
+ 2a
2
t
2
.
Zadania
Znale rozwizanie rwnania (a) przy okrelonych warunkach pocztkowych (b):
1. (a)

2
u
t
2
= 4
2
u
x
2
+ sin2t, (b)
_
u(x, 0) =0
u
t
(x, 0) =0
2. (a)

2
u
t
2
=

2
u
x
2
+e
x
, (b)
_
u(x, 0) =sinx
u
t
(x, 0) =x + sin x
3. (a)

2
u
t
2
= 9
2
u
x
2
+x
2
t, (b)
_
u(x, 0) =x
3
u
t
(x, 0) =x
2
4. (a)

2
u
t
2
= a
2
_
2
u
x
2
+

2
u
y
2
_
+x
2
2y
2
, (b)
_
u(x, y, 0) =e
x
cos y
u
t
(x, y, 0) =e
y
sinx
5. (a)

2
u
t
2
=

2
u
x
2
+

2
u
y
2
+t cos x, (b)
_
u(x, y, 0) =y
2
u
t
(x, y, 0) =sin x
6. (a)

2
u
t
2
= 2
_
2
u
x
2
+

2
u
y
2
_
+x
2
+y
2
, (b)
_
u(x, y, 0) =x
u
t
(x, y, 0) =y
7. (a)

2
u
t
2
=

2
u
x
2
+

2
u
y
2
+

2
u
z
2
+ 2
_
x
2
+y
2
+z
2
_
,
(b)
_
u(x, y, z, 0) =2x
2
y
2
z
2
u
t
(x, y, z, 0) =3xyz
130
5.5. Rwnania typu eliptycznego

8. (a)

2
u
t
2
=

2
u
x
2
+

2
u
y
2
+

2
u
z
2
+ 4xyz,
(b)
_
u(x, y, z, 0) =x
2
+y
2
z
2
u
t
(x, y, z, 0) =2
9. (a)

2
u
t
2
= a
2
_
2
u
x
2
+

2
u
y
2
+

2
u
z
2
_
+e
x
siny cos z,
(b)
_
u(x, y, z, 0) =y
2
e
x+z
u
t
(x, y, z, 0) =e
x+z
cos y
Odpowiedzi
1. u(x, t) =
1
2
t
1
4
sin2t
2. u(x, t) = xt +e
x
(cosht 1) + sin x(sin t + cos t)
3. u(x, t) = x
3
+x
2
t + 27xt
2
+ 3t
3
+
1
6
x
2
t
3
+
3
20
t
5
4. u(x, y, t) = e
x
cos y +te
y
sinx +
t
2
2
_
x
2
3y
2
_
a
2
12
t
4
5. u(x, y, t) = y
2
+t
2
+t cos x + sin t(sin x cos x)
6. u(x, y, t) = x +ty +
1
2
t
2
(x
2
+y
2
) +
t
4
3
7. u(x, y, z, t) = 2x
2
y
2
z
2
+ 3txyz +t
2
(x
2
+y
2
+z
2
+ 2x
2
y
2
+ 2y
2
z
2
+ 2z
2
x
2
)+
+t
4
_
1
2
+
2
3
_
x
2
+y
2
+z
2
_
_
+
2
15
t
6
8. u(x, y, z, t) = x
2
+y
2
z
2
+ 2t +t
2
(1 + 2xyz)
9. u(x, y, z, t) =
1
a
2
(1 cos at) e
z
cos y sinx +e
x+z
1
a
sinh(at) sin x+
+
at
2
sinh(at
2) +y
2
cosh(at
2)
Obecnie zajmiemy si rozwizaniem zagadnienia Dirichleta dla rwnania Lapla-
cea (5.10), oraz dla rwnania Poissona
u = f(x) (5.18)
131

Niech R
n
D bdzie obszarem, ktrego brzeg D dany jest rwnaniem
G(x) = 0.
Zamy, e D jest klasy C
1
(tzn. G jest klasy C
1
). Poszukujemy rozwizania spe-
niajcego warunek brzegowy
u(x)
xD
= a(x) (5.19)
gdzie a jest klasy C
1
na D.
Definicja 5.8. Kad funkcj klasy C
2
w obszarze D, speniajc w D rwna-
nie Laplacea nazywamy funkcj harmoniczn.
Wasnoci funkcji harmonicznych
1. Funkcja harmoniczna, rna od staej w obszarze D, nie ma w tym obszarze
maksimum, ani minimum.
2. Funkcja harmoniczna w D D osiga swoje kresy na D.
Przyjmujemy, e w R
n
dana jest norma Euklidesowa (tzn. |x| =
i=1
x
2
i
).
Twierdzenie 5.4.
E(x, ) =
_
1
n2
|x |
2n
dla n > 2
ln |x | dla n = 2
(5.20)
dla x ,= jest funkcj harmoniczn ze wzgldu na obie zmienne.
Definicja 5.9. Funkcja (5.20) nazywa si rozwizaniem elementarnym lub
podstawowym rwnania Laplacea. Dla n = 3 jest ona potencjaem adunku jednost-
kowego, umieszczonego w punkcie x (lub ). Dla n = 2 nosi ona nazw potencjau
logarytmicznego, adunku umieszczonego w punkcie x (lub ).
Rozwizanie podstawowe (5.20) posuy do konstrukcji rozwizania problemu
granicznego (5.10), (5.19).
Funkcja Greena
Definicja 5.10. Funkcj Greena zagadnienia Dirichleta dla rwnania Lapla-
cea w obszarze D nazywamy funkcj G(x, ) dwch punktw x, D D, majc
nastpujce wasnoci:
1. G(x, ) = E(x, ) g(x, ), gdzie E(x, ) jest rozwizaniem podstawowym
rwnania Laplacea, a g(x, ) jest funkcj harmoniczn zarwno wzgldem x D, jak
i wzgldem D.
2. Gdy x D lub D, to G(x, ) = 0.
132

Wasnoci funkcji Greena
1. G(x, ) , 0 dla x D, D.
2. G(x, ) = G(, x).
3. G(x, ) jest harmoniczna ze wzgldu na x D, i ze wzgldu na D, przy
czym x ,= .
Twierdzenie 5.5. Jeeli G(x, ) jest funkcj Greena dla obszaru D, wwczas
funkcja
u(x) =
1
n
_
D
dG(x, )
dn
a()dS
(5.21)
jest rozwizaniem zagadnienia Dirichleta dla rwnania Laplacea, czyli zagadnie-
nia (5.10), (5.19), przy czym n
jest normaln zewntrzn do D, a

n
polem sfery
jednostkowej w R
n
n
=
1
(
1
2
n)
2
1
2
n
,
funkcja gamma Eulera.
Konstrukcja rozwizania problemu Dirichleta dla rwnania Poissona
Twierdzenie 5.6. Funkcja okrelona wzorem
u(x) =
1
n
_
D
G(x, )f()d
1
. . . d
n
(5.22)
gdzie: G(x, ) jest funkcj Greena zagadnienia Dirichleta dla funkcji harmonicznych
w obszarze D, a funkcja f(x) jest ograniczona i ma pierwsze pochodne cige i ogra-
niczone w D, jest regularnym rozwizaniem rwnania Poissona (5.18) speniajcym
jednorodny warunek brzegowy
u(x)
xD
= 0 (5.23)
Twierdzenie 5.7. Jeeli funkcja v(x) jest rozwizaniem problemu graniczne-
go (5.10), (5.19) w obszarze D, natomiast w(x) jest rozwizaniem problemu (5.18),
(5.23) w D, wwczas funkcja
u(x) = v(x) +w(x) (5.24)
jest rozwizaniem zagadnienia Dirichleta dla rwnania Poissona w obszarze D (tj.
problemu (5.18), (5.19)).
133

Przykad 5.12. Skonstruowa funkcj Greena dla koa jednostkowego
K = (x
1
, x
2
) R
2
: x
2
1
+x
2
2
1.
Zastosujemy tu tzw. metod punktw symetrycznych. Niech = (
1
,
2
) K. Oznacz-
my przez
= (
1
,
2
) punkt lecy na zewntrz koa, na pprostej 0, taki e
d(0, )d(0,
) = r
2
= 1,
gdzie d oznacza odlego euklidesow w R
2
, r promie koa K.
Zauwamy, e:
1
=

1
2
1
+
2
2
,
2
=

2
2
1
+
2
2
.
Punkt
nazywamy punktem symetrycznym do wzgldem okrgu x

2
1
+x
2
2
= 1.
Funkcja
g(x, ) = ln
1
d(0, )d(x,
)
=
1
2
ln(
2
1
+
2
2
)
_
(x
1
1
)
2
+ (x
2
2
)
2
.
Zatem, zgodnie z denicj (5.10), funkcja Greena jest nastpujca
G(x, ) =
1
2
ln(
2
1
+
2
2
)
_
_
x
1
2
1
+
2
2
_
2
+
_
x
2
2
1
+
2
2
_
2
_
+
1
2
ln
_
(x
1
1
)
2
+ (x
2
2
)
2
.
Metoda konstrukcji funkcji Greena za pomoc punktw symetrycznych jest dobra dla
dowolnych obszarw jednospjnych paskich lub przestrzennych. Na paszczynie do
konstrukcji funkcji Greena mona wykorzysta odwzorowania konforemne.
Przykad 5.13. Wyznaczy funkcj Greena dla grnej pprzestrzeni x
3
> 0.
Zgodnie z denicj (5.10)
G(x, ) =
1
|x |
g(x, ).
Zauwamy, e punktem symetrycznym do punktu = (
1
,
2
,
3
) wzgldem paszczy-
zny x
3
= 0, jest
= (
1
,
2
,
3
).
Funkcja
g(x, ) =
1
|x
|
=
_
(x
1
1
)
2
+ (x
2
2
)
2
+ (x
3
3
)
2
1
2
.
W zwizku z tym funkcja Greena ma posta
G(x, ) =
1
|x |

1
|x
|
=
=
_
(x
1
1
)
2
+ (x
2
2
)
2
+ (x
3
3
)
2
1
2
+
_
(x
1
1
)
2
+ (x
2
2
)
2
+ (x
3
+
3
)
2
1
2
.
134

Przykad 5.14. Wyznaczy w obszarze D = (x
1
, x
2
) R
2
: x
2
> 0 rozwizanie
rwnania Laplacea
2
u
x
2
1
+

2
u
x
2
2
= 0 (a)
speniajce warunek brzegowy
lim
x
2
0
u(x
1
, x
2
) = F(x
1
) =
_
v
0
> 0 dla [x
1
[ a
0 dla [x
1
[ > a
(b)
Wyznaczamy funkcj Greena dla ppaszczyzny x
2
> 0.
Funkcja
g(x, ) = ln
1
|x
|
=
1
2
ln
_
(x
1
1
)
2
+ (x
2
+
2
)
2
,
gdzie
= (
1
,
2
) jest punktem symetrycznym do = (
1
,
2
) wzgldem prostej
x
2
= 0. Tak wic funkcja Greena ma posta
G(x, ) = ln
1
|x |
ln
1
|x
|
lub inaczej
G(x, ) =
1
2
ln
(x
1
1
)
2
+ (x
2
+
2
)
2
(x
1
1
)
2
+ (x
2
2
)
2
.
Zgodnie ze wzorem (5.21), rozwizanie zagadnienia (a), (b) jest nastpujce
u(x
1
, x
2
) =
1
2
_
D
dG(x, )
dn
F(
1
)dl
.
W naszym przypadku
u(x
1
, x
2
) =
v
0
2
a
_
a
_
G
2
_
2
=0
d
1
.
Ale
G
2
=0
=
2x
2
(x
1
1
)
2
+x
2
2
,
zatem
u(x
1
, x
2
) =
v
0
2
a
_
a
2x
2
(x
1
1
)
2
+x
2
2
d
1
lub po scakowaniu
u(x
1
, x
2
) =
v
0
_
arc tg
a x
1
x
2
+ arc tg
a +x
1
x
2
_
.
135

Zadania
1. Wyznaczy funkcj Greena dla kuli
K = x R
3
: x
2
1
+x
2
2
+x
2
3
< R
2
.
2. Wyznaczy funkcj Greena dla obszaru
D = x R
2
: 0 < x
1
< 0 < x
2
< .
3. Znale rozwizanie rwnania Laplacea
2
u
x
2
1
+

2
u
x
2
2
= 0
w obszarze D = x R
2
: 0 < x
1
< 0 < x
2
< , speniajce warunek:
lim
x
1
0
+
u(x
1
, x
2
) = B, lim
x
2
0
+
u(x
1
, x
2
) = A.
4. Wyznaczy rozwizanie rwnania Poissona
2
u
x
2
1
+

2
u
x
2
2
= 4
w kole |x|
2
< a
2
, ktre na brzegu przyjmuje warto 2a
2
.
5. Znale rozwizanie rwnania Poissona
2
u
x
2
1
+

2
u
x
2
2
= x
1
+x
2
w kole |x| < a, ktre na brzegu przyjmuje warto 0.
6. Wyznaczy rozwizanie rwnania Laplacea
2
u
x
2
1
+

2
u
x
2
2
+

2
u
x
2
3
= 0
w kuli |x|
2
< R
2
, przyjmujce na sferze |x| = R wartoci F(x) =
_
x
3
R
_
2
.
7. Wyznaczy rozwizanie rwnania Poissona
2
u
x
2
1
+

2
u
x
2
2
= x
2
1
+x
2
2
w kole |x|
2
< a
2
, ktre na brzegu przyjmuje warto 3a
2
.
136
5.6. Rwnania typu parabolicznego

Odpowiedzi
1. G(x, ) =
_
_
1
|x |

R
|||x
|
dla ,= 0
1
|x|

1
R
dla = 0
,
gdzie
=
R
2
||
2
jest punktem symetrycznym do wzgldem sfery ||
2
= R
2
.
2. G(x, ) =
1
2
ln
(x
2
1
x
2
2
2
1
+
2
2
)
2
+ (2x
1
x
2
+ 2
1
2
)
2
(x
2
1
x
2
2
2
1
+
2
2
)
2
+ (2x
1
x
2
2
1
2
)
2
3. u(x
1
, x
2
) =
A +B
2
+
AB
arc tg
x
2
y
2
2xy
4. u(x
1
, x
2
) = x
2
1
+x
2
2
+a
2
5. u(x
1
, x
2
) =
1
8
(x
1
+x
2
)(x
2
1
+x
2
2
a
2
)
6. u(x
1
, x
2
, x
3
) =
1
3R
2
_
R
2
(x
2
1
+x
2
2
+x
2
3
) + 3x
2
3
7. u(x
1
, x
2
) = 3a
2
+
1
16
_
(x
2
1
+x
2
2
)
2
a
4
5.6. Rwnania typu parabolicznego

Rozwamy rwnanie przewodnictwa
u
t
= a
2
n
k=1
2
u
x
2
k
+f(x, t), t > 0 (5.25)
oraz warunek pocztkowy
u(x, 0) = (x) (5.26)
Twierdzenie 5.8. Jeeli funkcja f jest klasy C
2
dla t , 0 oraz jest ograniczona
wraz z pochodnymi w kadym pasie 0 < t < T, jest ciga i ograniczona w R
n
,
to problem pocztkowy (5.25), (5.26) ma dokadnie jedno rozwizanie dane wzorem
Poissona
u(x, t) =
1
(2a
t)
n
_
R
n
() exp
_
|x |
2
4a
2
t
_
d +
+
t
_
0
_
_
_
_
R
n
f(, )
_
2a
_
(t )
_
n
exp
_
|x |
2
4a
2
(t )
_
d
_
_
_
d
(5.27)
gdzie d = d
1
. . . d
n
.
137

Uwaga 5.4. Zagadnienie (5.25), (5.26) nosi nazw zagadnienia CauchyegoDi-
richleta.
Przykad 5.15. Znale rozwizanie problemu CauchyegoDirichleta:
u
t
=

2
u
x
2
1
+

2
u
x
2
2
+x
1
x
2
+e
t
(a)
u(x
1
, x
2
, 0) = sin x
1
cos x
2
(b)
Stosujc wzr Poissona dla n = 2, mamy
u(x
1
, x
2
, t) =
1
4t
d
1
sin
1
cos
2
exp
_
(x
1
1
)
2
+ (x
2
2
)
2
4t
_
d
2
+
+
t
_
0
d
d
1
2
+e
4(t )
exp
_
(x
1
1
)
2
+ (x
2
2
)
2
4(t )
_
d
2
.
Po scakowaniu uzyskujemy
u(x
1
, x
2
, t) = e
2t
sinx
1
cos x
2
+x
1
x
2
t +e
t
1.
Uwaga 5.5. Przy obliczaniu caek wykorzystalimy nastpujce wzory:
e
u
2
du =
sinaue
u
2
du = 0,
cos aue
u
2
du = e
a
2
/
4
.
Zadania
Rozwiza problem CauchyegoDirichleta:
1.
u
t
=

2
u
x
2
+ 3t
2
, jeeli u(x, 0) = sinx
2.
u
t
=

2
u
x
2
+e
t
sinx, jeeli u(x, 0) = sin x
3.
u
t
=
1
4
2
u
x
2
, jeeli u(x, 0) = e
x
2
sin x
138
5.7. Metoda rozdzielania zmiennych

4.
u
t
=
1
2
_
2
u
x
2
1
+

2
u
x
2
2
_
+ cos x
1
+ 2, jeeli u(x
1
, x
2
, 0) = cos x
1
x
2
5.
u
t
=

2
u
x
2
1
+

2
u
x
2
2
+x
3
1
+x
3
2
, jeeli u(x
1
, x
2
, 0) = sin x
1
cos x
2
6.
u
t
=

2
u
x
2
1
+

2
u
x
2
2
+

2
u
x
2
3
+x
1
+x
2
+x
3
+t,
jeeli u(x
1
, x
2
, x
3
, 0) = sin x
1
+ sin x
2
+ sin x
3
7.
u
t
= 4
_
2
u
x
2
1
+

2
u
x
2
2
+

2
u
x
2
3
_
+t sinx
1
+ cos x
2
,
jeeli u(x
1
, x
2
, x
3
, 0) = e
x
1
cos 2x
2
+x
3
Odpowiedzi
1. u(x, t) = t
3
+e
t
sinx
2. u(x, t) = sinx + cosht
3. u(x, t) =
1
t + 1
sin
x
t + 1
exp
_
4x
2
+t
4(t + 1)
_
4. u(x
1
, x
2
, t) = 2t + 2
_
1 e
t
2
_
cos x
1
+
1
t
2
+ 1
exp
_
(x
2
1
+x
2
2
)t
2(t
2
+ 1)
_
cos
x
1
x
2
t
2
+ 1
5. u(x
1
, x
2
, t) = t(x
3
1
+x
3
2
) + 3t
2
(x
1
+x
2
) +e
2t
sinx
1
cos x
2
6. u(x
1
, x
2
, x
3
, t) =
1
2
t
2
+t(x
1
+x
2
+x
3
) +e
t
(sin x
1
+ sin x
2
+ sin x
3
)
7. u(x
1
, x
2
, x
3
, t) = e
x
1
12t
cos 2x
2
+x
3
+
1
16
(4t1+e
4t
) sin x
1
+
1
4
(1e
4t
) cos x
2
Dane jest rwnanie rniczkowe postaci
(x)
2
u
t
2
=

x
_
p(x)
u
x
_
q(x)u (5.28)
gdzie: , p, q s dostatecznie gadkimi funkcjami, przy czym > 0, p > 0, q , 0. Przy
naszych zaoeniach rwnanie (5.28) jest typu hiperbolicznego.
139

Poszukujemy rozwizania rwnania (5.28) speniajcego nastpujce warunki
brzegowe
_
_
u(0, t) +
u
x
(0, t) =0
u(l, t) +
u
x
(l, t) =0
(5.29)
oraz pocztkowe
_
_
u(x, 0) =
0
(x)
u
x
(x, 0) =
1
(x)
(5.30)
gdzie 0 x l. Rozwizania problemu (5.28), (5.29) poszukuje si w postaci iloczynu
u(x, t) = X(x)T(t) (5.31)
Z rwnania (5.28) wynika, e funkcja (5.31) spenia je wtedy i tylko wtedy, gdy istnieje
staa , taka e
d
dx
(p(x)X
(x)) + ((x) q(x))X(x) = 0 (5.32)

oraz
T
(t) +T(t) = 0 (5.33)

Ponadto, aby funkcja (5.31) speniaa warunki brzegowe (5.29), musz by spenione
nastpujce rwnoci
_
X(0) +X
(0) =0
X(l) +X
(l) =0
(5.34)
Tak wic, w celu okrelenia funkcji X(x) naley rozwiza nastpujce zagadnienie:
znale takie wartoci , nazywane wartociami wasnymi, przy ktrych istnieje nie-
zerowe rozwizanie rwnania (5.32) speniajce warunki brzegowe (5.29); znale te
rozwizania (zwane funkcjami wasnymi).
Twierdzenie 5.9.
1
Istnieje przeliczalny zbir wartoci wasnych
1
<
2
< <
n
< . . . ,
ktrym odpowiadaj funkcje wasne
X
1
(x), X
2
(x), . . . , X
n
(x), . . . .
140

2
Jeeli q , 0, oraz (p(x)X

n
(x)X
n
(x)) 0 dla x = 0 i dla x = l, to wszystkie
wartoci wasne
n
s dodatnie.
3
Funkcje wasne tworz w przedziale [0, l] ukad ortogonalny, unormowany

z wag (x), tzn.
l
_
0
(x)X
n
(x)X
m
(x)dx =
_
0 dla n ,= m
1 dla n = m
.
4
Kada funkcja f klasy C

1
[0, l] speniajca warunki brzegowe (5.29) oraz ma-
jca drug pochodn przedziaami cig, rozwija si w szereg wzgldem cigu X
n
,
zbieny bezwzgldnie i jednostajnie w [0, l], tzn.
f(x) =
n=1
c
n
X
n
(x),
gdzie
c
n
=
l
_
0
(x)X
n
(x)f(x)dx.
Majc okrelone wartoci wasne
n
(oraz odpowiadajce im funkcje wasne
X
n
(x)), przechodzimy do rozwizania rwnania (5.33), skd dla
n
> 0 mamy
T
n
(t) = A
n
cos
_
n
t +B
n
_
n
t,
gdzie: A
n
, B
n
dowolne stae.
Otrzymalimy przeliczalny zbir rozwiza rwnania (5.28)
u
n
(x, t) = T
n
(t)X
n
(x) =
_
A
n
cos
_
n
t +B
n
sin
_
n
t
_
X
n
(x).
Rwnie szereg
u(x, t) =
n=1
u
n
(x, t)
jest rozwizaniem rwnania (5.28) speniajcym warunki brzegowe (5.29) (o ile jest
on zbieny jednostajnie w [0, l] wraz z odpowiednimi pochodnymi do rzdu drugiego).
Dla spenienia warunkw pocztkowych (5.30) naley przyj:
u(x, 0) =
n=1
A
n
X
n
(x) =
0
(x),
u
x
(x, 0) =
n=1
_
n
B
n
X
n
(x) =
1
(x),
141

skd przy zaoeniu, e oba szeregi s zbiene jednostajnie, mamy:
A
n
=
l
_
0
(x)
0
(x)X
n
(x)dx
B
n
=
1
n
l
_
0
(x)
1
(x)X
n
(x)dx
(5.35)
Ostatecznie rozwizaniem zagadnienia (5.28), (5.29), (5.30) jest funkcja
u(x, t) =
n=1
_
A
n
cos
_
n
t +B
n
sin
_
n
t
_
X
n
(x),
gdzie: A
n
i B
n
dane s wzorami (5.35).
Przykad 5.16. Znale rozwizanie rwnania typu hiperbolicznego
2
u
t
2
= a
2
2
u
x
2
(a)
speniajce warunki:
u(0, t) = u(l, t) = 0 (b)
u(x, 0) =
x(l x)
l
2
u
t
(x, 0) = 0
(c)
gdzie x [0, l]. Poszukujemy rozwizania postaci
u(x, t) = X(x)T(t) (d)
Na podstawie (b), mamy
X(0)T(t) = 0 oraz X(l)T(t) = 0,
skd
X(0) = X(l) = 0.
Wstawiajc funkcj (d) do rwnania (a), otrzymujemy
XT
= a
2
X
T,
skd
1
a
2
T
T
=
X
X
= (e)
142

Przejdmy do znalezienia wartoci wasnych i funkcji wasnych X. W tym celu
rozwiemy problem brzegowy (e), (f)
X
+X = 0 (f)
Zauwamy, e gdyby byo niedodatnie, to jedynym rozwizaniem problemu (e), (f)
byoby rozwizanie zerowe. Zatem > 0.
Rozwizanie oglne rwnania (f) jest nastpujce
X(x) = C cos
x +Dsin
x.
Z warunkw brzegowych (e) mamy:
C = 0,
Dsin
l = 0,
skd z uwagi na to, e D ,= 0, uzyskujemy wartoci wasne
n
=
_
n
l
_
2
, n = 0, 1, . . .
oraz odpowiadajcy im cig funkcji wasnych
X
n
(x) = D
n
sin
n
l
x (g)
Odpowiednio
T
+a
2
n
T = 0,
skd
T
n
(t) = A
n
cos
na
l
t +B
n
sin
na
l
t,
zatem
u
n
(x, t) =
_
A
n
cos
na
l
t +B
n
sin
na
l
t
_
sin
n
l
x,
gdzie: A
n
= A
n
D
n
, B
n
= B
n
D
n
.
Utwrzmy szereg
u(x, t) =
n=1
_
A
n
cos
na
l
t +B
n
sin
na
l
t
_
sin
n
l
x.
Na podstawie (c)
u(x, 0) =
n=1
A
n
sin
n
l
x =
x(l x)
l
2
143

oraz
u
t
(x, 0) =
n=1
B
n
na
l
sin
n
l
x = 0.
Tak wic (patrz (5.35)):
A
n
=
2
l
l
_
0
x(l x)
l
2
sin
nx
l
dx =
4
(n)
3
[1 (1)
n
] ,
B
n
na
l
=
2
l
l
_
0
0 sin
nx
l
dx = 0,
ostatecznie
u(x, t) =
8
n=0
1
(2n + 1)
n
cos
(2n + 1)at
l
sin
(2n + 1)x
l
jest rozwizaniem problemu (a), (b), (c).
Na przykadach pokaemy, jak stosowa metod rozdzielania zmiennych, zwan
rwnie metod Fouriera, dla rwna parabolicznych i eliptycznych.
Przykad 5.17. Znale rozwizanie rwnania, typu parabolicznego
u
t
= a
2
2
u
x
2
(a)
(0 < x < l, t > 0), speniajce warunki:
u(0, t) = u(l, t) = 0, t > 0 (b)
oraz
u(x, 0) = f(x) =
_
x dla 0 < x
l
2
l x dla
l
2
< x < l
(c)
Szukamy rozwizania w postaci iloczynu dwch funkcji
u(x, t) = X(x)T(t) (d)
Z warunkw (b), wynika e
X(0) = X(l) = 0 (e)
Postpujc analogicznie jak w przykadzie 5.16, otrzymujemy
144

1
a
2
T
(t)
T(t)
=
X
(x)
X(x)
= ,
gdzie > 0.
Aby znale i X naley rozwiza problem brzegowy (f), (e)
X
+X = 0 (f)
Na podstawie przykadu 5.16 liczby:
n
=
_
n
l
_
2
, n = 0, 1, 2, . . .
s szukanymi wartociami wasnymi, za odpowiadajce im funkcje wasne s nast-
pujce:
X
n
(x) = D
n
sin
_
n
l
_
x, n = 1, 2, . . . ,
gdzie D
n
dowolne stae.
Funkcja T
n
spenia rwnanie
T
n
+a
2
n
l
T
n
= 0 (g)
a wic
T
n
(t) = C
n
e
a
2 n
l
t
, n = 0, 1, 2, . . . ,
gdzie C
n
dowolne stae. Zatem
u
n
(x, t) = A
n
e
a
2 n
l
t
sin
_
n
l
x
_
, n = 1, 2, . . . ,
gdzie A
n
= D
n
C
n
s dowolnymi staymi.
Utwrzmy szereg
u(x, t) =
n=1
A
n
e
a
2 n
l
t
sin
_
n
l
x
_
.
Na podstawie (c)
u(x, 0) =
n=1
A
n
sin
_
n
l
x
_
= f(x).
Korzystajc z rozwinicia funkcji f(x) w niepeny szereg trygonometryczny Fouriera
wedug sinusw, mamy
A
n
=
2
l
l
_
0
f(x) sin
_
n
l
x
_
dx =
=
2
l
_
_
l
2
_
0
xsin
_
n
l
x
_
dx +
l
_
l
2
(l x) sin
_
n
l
x
_
dx
_
_
=
4l
n
2
2
sin
n
2
,
145

a wic
A
n
=
_
_
_
0 dla n = 2k
4l(1)
k
(2k + 1)
2
2
dla n = (2k + 1)
,
gdzie k = 0, 1, . . . .
Rozwizaniem zagadnienia (a), (b), (c) jest wic funkcja
u(x, t) =
4l
k=0
(1)
k
(2k + 1)
2
exp
_
a
2
(2k + 1)t
l
_
sin
(2k + 1)x
l
.
Przykad 5.18. Znale rozwizanie rwnania Laplacea
2
u
x
2
+

2
u
y
2
= 0 (a)
w prostokcie D = (x, y) R
2
: 0 x a, 0 y b, przyjmujc na D nastpu-
jce wartoci:
u(0, y) =
0
(y), u(a, y) =
1
(y) dla y [0, b] (b)
u(x, 0) =
0
(x), u(x, b) =
1
(x) dla x [0, a] (c)
przy czym:
0
(0) =
0
(0),
1
(b) =
1
(a),
0
(b) =
1
(0),
1
(0) =
0
(a).
Rozwizania tak postawionego zagadnienia Dirichleta naley szuka w dwch
etapach:
1. Znale funkcj harmoniczn u
1
(x, y), speniajc nastpujce warunki:
u
1
(0, y) =
0
(y), u
1
(a, y) =
1
(y),
u
1
(x, 0) =0, u
1
(x, b) =0.
2. Znale funkcj harmoniczn u
2
(x, y), speniajc nastpujce warunki:
u
2
(0, y) =0, u
2
(a, y) =0,
u
2
(x, 0) =
0
(x), u
2
(x, b) =
1
(x).
Wwczas funkcja u(x, y) = u
1
(x, y) + u
2
(x, y) jest rozwizaniem zagadnienia (a),
(b), (c). Funkcji u
1
oraz u
2
naley szuka metod rozdzielania zmiennych.
146

Przykad 5.19. Znale funkcj harmoniczn wewntrz piercienia 1 x
2
+y
2
4,
speniajc warunki brzegowe
_
u(x, y) = 0 dla x
2
+y
2
= 1
u(x, y) = Ay dla x
2
+y
2
= 4
(c)
Rwnanie
2
u
x
2
+

2
u
y
2
= 0 (a)
przeksztacamy, wprowadzajc wsprzdne biegunowe:
x = r cos ,
y = r sin,
otrzymujc rwnanie
2
u
r
2
+
1
r
u
r
+
1
r
2
2
u
2
= 0 (a)
w miejsce rwnania (a) oraz warunki:
u(1, ) = 0 (b)
u(2, ) = 2Asin (c)
w miejsce warunkw (b), (c).
Szukamy rozwizania w postaci iloczynu
u(r, ) = R(r)() (d)
Z warunku (c) wynika, e
() =
2Asin
R(2)
(e)
Wstawiajc zwizek (d) do rwnania (a) otrzymujemy
R
+
1
r
R
+
1
r
2
R
= 0
lub
r
2
R
+rR
R
=

= .
Uzyskujemy w ten sposb dwa rwnania zwyczajne
r
2
R
+rR
= R (f)
147

oraz
= .
Z powyszego rwnania i zwizku (e) wynika, e = 1. Wobec tego, rwnanie (f) ma
posta
r
2
R
+rR
R = 0.
Jest to rwnanie Eulera i ma rozwizanie oglne (por. rozdzia 3)
R(r) = C
1
r +C
2
1
r
.
Z warunku (b) wynika, e R(1) = 0, a wic
C
1
+C
2
= 0,
zatem
R(r) = C
1
_
r
1
r
_
,
w szczeglnoci R(2) = C
1
3
2
, skd C
1
=
2
3
R(2). Wobec tego szukane rozwizanie jest
nastpujce
u(r, ) = R(r)() =
4
3
A
_
r
2
1
r
_
sin.
Przykad 5.20. W tym przykadzie pokaemy, jak stosowa metod separacji zmien-
nych w przypadku wikszej liczby zmiennych niezalenych.
Niech D = (x, y, z) R
3
: x (0, l
1
), y (0, l
2
), z (0, l
3
). Wyznaczy
w obszarze D rozwizanie rwnania falowego (a), dla t > 0
2
u
x
2
+

2
u
y
2
+

2
u
z
2
=
1
a
2
2
u
t
2
(a)
speniajce nastpujce warunki pocztkowe:
u(x, y, z, 0) = u
0
w D (b)
u
t
(x, y, z, 0) = 0 w D (c)
oraz warunki brzegowe:
u(0, y, z, t) = u(l
1
, y, z, t) = 0 (d)
u(x, 0, z, t) = u(x, l
2
, z, t) = 0 (e)
u(x, y, 0, t) = u(x, y, l
3
, t) = 0 (f)
dla (x, y, z) D i t > 0.
148

Poszukujemy rozwizania w postaci
u(x, y, z, t) = X(x)Y (y)Z(z)T(t).
Wstawiajc powysz funkcj do rwnania (a), mamy
X
Y ZT +XY
ZT +ZY Z
T =
1
a
2
XY ZT
,
lub
X
X
+
Y
Y
+
Z
Z
=
1
a
2
T
T
.
Z uwagi na to, e poszczeglne skadniki s funkcjami jednej (nie tej samej)
zmiennej, kady ze skadnikw musi przyjmowa wartoci stae. Dostaniemy cztery
rwnania rniczkowe zwyczajne:
X
X
= K ()
Y
Y
= M ()
Z
Z
= N ()
T
T
= a
2
()
oraz warunki brzegowe:
X(0) = X(l
1
) = 0 (d)
Y (0) = Y (l
2
) = 0 (e)
Z(0) = Z(l
3
) = 0 (f)
przy czym = K +M + N oraz K > 0, M > 0, N > 0.
Rozwizaniem powyszych problemw brzegowych s odpowiednio funkcje:
X
k
(x) = B
k
sin
kx
l
1
,
Y
m
(y) = C
m
sin
my
l
2
,
Z
n
(z) = D
n
sin
nz
l
3
,
T
kmn
(x) = E
kmn
cos
_
kmn
at +F
kmn
sin
_
kmn
at,
gdzie
kmn
=
_
k
2
l
2
1
+
m
2
l
2
2
+
n
2
l
2
3
_
2
. Z warunku (c) wynika, e F
kmn
= 0.
149

Otrzymalimy nastpujcy cig rozwiza
u
kmn
(x, y, z, t) = A
kmn
sin
kx
l
1
sin
my
l
2
sin
nz
l
3
cos
_
_
kmn
at
_
.
Utwrzmy szereg
u(x, y, z, t) =
k,m,n=1
A
kmn
sin
kx
l
1
sin
my
l
2
sin
nz
l
3
cos
_
_
kmn
at
_
.
Z warunku (b) wynika, e
u
0
=
k,m,n=1
A
kmn
sin
kx
l
1
sin
my
l
2
sin
nz
l
3
,
skd
A
kmn
=
u
0
___
D
sin
kx
l
1
sin
my
l
2
sin
nz
l
3
dxdydz
___
D
sin
2
kx
l
1
sin
2
my
l
2
sin
2
nz
l
3
dxdydz
lub po obliczeniu caek
A
kmn
=
64u
0
(1)
k+m+n
3
(2k 1)(2m1)(2n 1)
, k, m, n = 1, 2, . . . .
Zadania
2
u
t
2
= a
2
2
u
x
2
speniajce warunki brzegowe u(0, t) = u(, t) = 0 oraz pocztkowe:
u(x, 0) =
x
2
2

x
,
u(x, 0)
t
= a
_
x
2
2

x
_
dla x [0, ], t > 0.
2. Struna jednorodna, zamocowana na kocach x = 0, x = l, majca w chwili
pocztkowej ksztat
u(x, 0) =
16
5
h
_
_
x
l
_
4
2
_
x
l
_
3
+
x
l
_
, h > 0,
zaczyna drga bez prdkoci pocztkowej. Zbada drgania swobodne struny.
150

3. Jednorodna struna o dugoci l zostaa zamocowana w kocu x = 0, a do dru-
giego koca struny przymocowano piercie, ktrego mas mona zaniedba.
Piercie moe si przesuwa po gadkim prcie. Piercie zosta odchylony na
ma odlego h od pooenia rwnowagi i puszczony w chwili t = 0. Znale
odchylenie u(x, t) struny w dowolnym punkcie x [0, l] oraz chwili t > 0.
4. Jednorodna membrana kwadratowa, majca w chwili pocztkowej t = 0, ksztat
u(x, y, 0) = Axy(b x)(b y), A = const,
zaczyna drga bez prdkoci pocztkowej. Zbada drgania swobodne membrany
zamocowanej na brzegu.
5. Rozwiza rwnanie
2
u
t
2
a
2
2
u
x
2
= b sinhx
przy warunkach granicznych:
u(0, t) = u(l, t) = 0, u(x, 0) =
u(x, 0)
t
= 0.
6. Znale rozkad potencjau pola elektrycznego u(x, y), wewntrz prostokta
DACB, na ktrego boku DB potencja rwna si U, a trzy pozostae boki s
uziemione. Wewntrz prostokta nie ma adunkw elektrycznych. Przy czym:
D = (0, 0), A = (a, 0), B = (0, b), C = (a, b).
7. Znale rozwizanie rwnania Laplacea
2
u
x
2
+

2
u
y
2
= 0
wewntrz obszaru D = (x, y): x (0, +), y (0, 2) speniajce warunki:
u(x, 0) = u(x, 2) = 0, u(0, y) = 2y, lim
x
u(x, y) = 0.
8. Znale funkcj harmoniczn wewntrz koowego wycinka 0 R, 0
, speniajc warunki brzegowe u(, 0) = u(, ) = 0, u(R, ) = A.
u
t
+ 4
u
x
= 2
2
u
x
2
w obszarze D = (x, t): x [0, 1], t > 0, jeeli:
u(0, t)u(1, t) = 0 dla t > 0,
u(x, 0)x dla x [0, 1].
10. Rozpuszczalna substancja o pocztkowym steniu C
0
= const dyfunduje z roz-
tworu zawartego pomidzy paszczyznami x = 0 i x = h do rozpuszczalnika
ograniczonego paszczyznami x = h i x = l. Opisa proces wyrwnywania st-
e, zakadajc e brzegi x = 0 i x = l s nieprzenikliwe dla rozpuszczonej
substancji.
151

Odpowiedzi
1. u(x, t) =
8
n=1
_
sin(2n 1)at
(2n 1)
4

cos(2n 1)at
(2n 1)
3
_
sin(2n 1)x
2. u(x, t) =
1536h
5
5
n=0
1
(2n + 1)
5
cos
(2n + 1)at
l
sin
(2n + 1)x
l
3. u(x, t) =
8h
n=0
(1)
n
(2n + 1)
2
cos
(2n + 1)at
2l
sin
(2n + 1)x
2l
Wskazwka: naley rozwiza rwnanie

2
u
t
2
= a
2
2
u
x
2
przy warunkach:
u(0, t) =
u
x
(l, t) = 0, u(x, 0) =
hx
l
,
u
t
(x, 0) = 0.
4.
u(x, y, t) =
64Ab
4
n,m=0
sin
(2n + 1)x
b
sin
(2m + 1)y
b
(2n + 1)
3
(2m+ 1)
3
)

cos
_
(2n + 1)
2
+ (2m+ 1)
2
at
b
Wskazwka: rozwiza rwnanie

2
u
t
2
= a
2
_
2
u
x
2
+

2
u
y
2
_
przy warunkach brzegowych u
x=0
= u
x=b
= u
y=0
= u
y=b
= 0
i pocztkowych: u
t=0
= Axy(b x)(b y),
u
t
t=0
= 0.
5.
u(x, t) =
b
a
2
_
x
l
sinhl sinhx
_
+
2b
a
2
n=1
(1)
n
n
cos
nat
l
sin
nx
l
+
2b sinhl
a
2
n=1
(1)
n
n
n
2
2
+l
2
cos
nat
l
sin
nx
l
Wskazwka: szuka rozwizania w postaci u(x, t) = u
1
(x) +u
2
(x, t).
6.
u(x, y) =
4U
n=0
sinh
(2n + 1)(a x)
b
sin
(2n + 1)y
b
(2n + 1) sinh
(2n + 1)a
b

2
u
x
2
+

2
u
y
2
= 0 wewntrz prostokta, przy
warunkach brzegowych: u(0, y) = U, u(a, y) = u(x, 0) = u(x, b) = 0.
7. u(x, y) = 8
n=1
(1)
n
n
exp
_
nx
2
_
sin
ny
2
152

8. u(, ) =
2A
n=1
(1)
n1
n
_
R
_n
sin
n
9. u(x, t) = e
x2t
n=1
A
n
e
2n
2
2
t
sinnx
gdzie A
n
= 2n
24(1 n
2
2
) + (1)
n1
e
1
(49 + 3n
2
2
+ 3n
4
4
+n
6
6
)
(1 6n
2
2
+n
4
4
)
2
+ 16m
2
2
(1 n
2
2
)
2
10. C(x, t) = C
0
_
h
l
+
2
n=1
1
n
sin
nh
l
exp
_
n
2
2
l
2
Dt
_
cos
nx
l
_
C
t
= D
2
C
x
2
przy warunkach:
C
x
(0, t) = 0,
C
x
(l, t) = 0
C(x, 0) =
_
C
0
dla x (0, h)
0 dla x (h, l)
.
153
Rozdzia 6.
Przyblione metody rozwizywania
zwyczajnych rwna rniczkowych
6.1. Metoda Czapygina
Twierdzenie 6.1. (o nierwnociach rniczkowych). Niech f(x, y)
i F(x, y) bd funkcjami cigymi w obszarze
D = (x, y): x [x
0
a, x
0
+a], y [y
0
b, y
0
+b] (a > 0, b > 0),
speniajcymi nierwno
f(x, y) F(x, y) dla (x, y) D.
Niech funkcja f(x, y) spenia warunek Lipschitza ze wzgldu na y, tzn.
LR
x[x
0
,x
0
+a]
y
1
,y
2
[y
0
b,y
0
+b]
[f(x, y
1
) f(x, y
2
)[ L[y
1
y
2
[ .
Oznaczmy przez y(x) i U(x) odpowiednio rozwizanie rwna rniczkowych y
=
= f(x, y), U
= F(x, U) przechodzce przez punkt (x

0
, y
0
) D. Wwczas U(x) , y(x)
dla x [x
0
, x
0
+a].
Uwaga 6.1. Jeeli w miejsce funkcji F(x, y) wemiemy funkcj (x, y) tak,
e f(x, y) , (x, y) w rozpatrywanym obszarze, to jeeli u(x) jest rozwizaniem
rwnania u
= (x, u) speniajcym warunek u(x

0
) = y
0
, wwczas funkcje y(x) i u(x)
speniaj nierwno y(x) , u(x) dla x [x
0
, x
0
+a].
Twierdzenie o nierwnociach rniczkowych pozwala nam znale funkcje U(x)
i u(x), midzy ktrymi zawarte jest dokadne rozwizanie y(x).
Niech bdzie dane rwnanie y
= f(x, y).
Metoda Czapygina polega na znalezieniu takich F(x, y) i (x, y) speniajcych
nierwno F(x, y) , f(x, y) , (x, y) oraz takich, aby rwnania U
= F(x, U)
i u
= (x, u) day si atwo scakowa. Wwczas rozwizanie naszego rwnania jest

zawarte pomidzy u(x) i U(x), tzn.
x[x
0
,x
0
+a]
u(x) y(x) U(x).
Przykad 6.1. Dane jest rwnanie y
= x
2
+ y
2
. Szukamy rozwizania y(x) w prze-
dziale [0, 1] speniajcego warunek pocztkowy y(0) = 0.
154
6.1. Metoda Czapygina

Jako funkcje F(x, y) i (x, y) mona wzi odpowiednio:
F(x, y) = 1 +y
2
, (x, y) = x
2
.
Funkcje te speniaj oczywicie nierwno
x
2
x
2
+y
2
1 +y
2
dla x [0, 1].
Rozwizujc rwnania u
= x
2
oraz U
= 1+U
2
z warunkami pocztkowymi U(0) = 0,
u(0) = 0 otrzymujemy u =
x
3
3
, U = tg x. Mamy wic, e
x
3
3
y(x) tg x dla x [0, 1].
Metoda ta nie zawsze daje nam wystarczajce oszacowanie rozwizania. W tych przy-
padkach mona skorzysta ze sposobu Czapygina ulepszenia przyblie.
Zamy, e

2
f
x
2
> 0 w obszarze ograniczonymprostymi x = x
0
i x = x
0
+a oraz
krzywymi y = u(x) i y = U(x). Wwczas zamiast funkcji u(x) moemy wzi funkcj
u
1
(x) = u(x) +z(x), gdzie z(x) spenia rwnanie rniczkowe z
= z
f
y
(x, y) + (x)
z warunkiem pocztkowym z(x
0
) = 0, za (x) = f(x, u) u
.
Natomiast w miejsce funkcji U(x) mona wzi funkcj U
1
(x) = U(x) T(x),
gdzie T(x) spenia rwnanie T
=
f(x, U) f(x, u)
U u
T +Q(x) z warunkiem pocztko-
wym T(x
0
) = 0, za Q(X) = U
f(x, u).
Mamy oczywicie w tym przypadku, e
u(x) u
1
(x) y(x) U
1
(x) U(x).
Jeeli

2
f
x
2
0, to stosujemy postpowanie odwrotne, tzn. bierzemy U
1
(x) =
= U(x) Z(x), gdzie Z(x) jest rozwizaniem rwnania Z
= Z
f
y
(x, u) (x),
z warunkiem Z(x
0
) = 0, za (x) = U
f(x, U) oraz u
1
(x) = u(x) + T(x), gdzie
T(x) spenia rwnanie T
=
f(x, U) f(x, u)
U u
T Q(x), z warunkiem pocztkowym
T(x
0
) = 0, a Q(x) = f(x, u) u
. Wtedy take u
1
(x) y(x) U
1
(x).
Przykad 6.2. Stosujc metod ulepszenia przyblie do rwnania z przykadu 6.1
otrzymujemy dla z(x) i T(x) nastpujce rwnania:
Z
=
2x
3
3
z +
x
6
9
,
T
=
_
tg x +
x
3
3
_
T + (1 x
2
).
155
6. Przyblione metody rozwizywania zwyczajnych rwna rniczkowych

Rozwizaniami tych rwna speniajcymi warunek pocztkowy z(0) = T(0) = 0 s
funkcje:
z = e
x
4
6
x
_
0
e
x
4
6
x
6
9
dx,
T =
1
cos x
e
x
4
12
x
_
0
_
1 x
2
_
e
x
4
12
cos x dx,
natomiast:
u
1
=
x
3
3
+
1
9
e
x
4
6
x
_
0
e
x
4
6
dx,
U
1
= tg x
1
cos x
e
x
4
12
x
_
0
_
1 x
2
_
e
x
4
12
cos x dx.
6.2. Metoda RungegoKutty
Zajmiemy si rwnaniem y
= f(x, y) z warunkiem pocztkowym y(x

0
) = y
0
.
Zamy, e funkcja f(x, y) posiada ciage pochodne czstkowe do rzdu n.
Oznaczmy: h = x x
0
, y
(k)
0
= y
(k)
0
(x
0
). Przyblion warto funkcji w punkcie
x moemy otrzyma ze wzoru Taylora
y(x)
= y
0
+y
0
h +
1
2
y
0
h
2
+ +
1
n!
y
(n)
0
h
n
(6.1)
z bdem O(h
n
).
Wystpujce we wzorze pochodne moemy obliczy z nastpujcych zalenoci:
y
0
= f(x
0
, y
0
) = f
0
y
0
=
f
x
(x
0
, y
0
) +
f
y
(x
0
, y
0
)y
0
(6.2)
Rniczkujc kolejno mona uzyska nastpne pochodne.
Chcc unikn oblicze przy wyznaczaniu pochodnych, rozpatrzmy liniow kom-
binacj funkcji k
i
(h) (i = 1, . . . , r)
r
i=1
p
ri
k
i
(h) (6.3)
gdzie:
k
i
(h) = hf(
i
,
i
),
156
i
= x
0
+
i
h,
i
= y
0
+
i1
j=1
ij
k
j
(h)
i
,
gdzie:
i
,
ij
, p
ri
s pewnymi staymi, przy czym
1
= 0.
Stae
i
,
ij
, p
ri
dobieramy tak, aby funkcja
r
(h) = y(x
0
+h) y
0
i=1
p
ri
k
i
(h) (6.4)
speniaa warunki:
r
(0) =
r
(0) = . . . =
(s)
r
(0) = 0,
(s+1)
r
(0) ,= 0,
z moliwie najwikszym s i przy dowolnych h i f(x, y). Wwczas otrzymujemy
y(x
0
+h)
= y(x
0
) +
r
j=1
p
ri
k
i
(h),
przy czym bd przyblienia wynosi
R
r
(h) =
h
s+1
(s+1)
r
()
(s + 1)!
, gdzie [0, h].
Przypadek r = 1
Ze wzoru (6.4) mamy:
1
(h) = y(x
0
+h) y
0
p
11
k
1
(h) = y(x
0
+h) y
0
p
11
hf(x
0
, y
0
),
1
(h) = y
(x
0
+h) p
11
f(x
0
, y
0
).
Dla h = 0 otrzymujemy
1
(0) = y
(x
0
) p
11
f(x
0
, y
0
) = f(x
0
, y
0
) p
11
f(x
0
, y
0
).
Mamy wic
1
(0) = 0 dla p
11
= 1.
Zauwamy, e
1
(0) = y
(x
0
) ,= 0 dla wikszoci przypadkw. Otrzymujemy
wic
y(x
0
+h)
= y
0
+hf(x
0
, y
0
).
W tym przypadku dokadno metody ma rzd h
2
, czyli
R
1
(h) =
h
2
2!
y
(), [x
0
, x
0
+h].
Przypadek r = 2
Mamy wic:
2
(h) = y(x
0
+h) y
0
[p
21
k
1
(h) +p
22
k
2
(h)],
157
2
(h) = y
(x
0
+h) [p
21
k
1
(h) +p
22
k
2
(h)].
Z kolei
2
(0) = y
(x
0
) [p
21
f(x
0
, y
0
) +p
22
f(x
0
, y
0
)],
poniewa
k
1
(h) = hf(x
0
, y
0
),
std k
1
(h) = f(x
0
, y
0
), natomiast
k
2
(h) = hf(x
0
+
2
h, y
0
+
11
hf(x
0
, y
0
)),
std
k
2
(h) = f(x
0
+
2
h, y
0
+
11
hf(x
0
, y
0
)) +
+h
_
2
f
x
(x
0
+
2
h, y
0
+
11
hf(x
0
, y
0
))+
+
11
f(x
0
, y
0
)
f
y
(x
0
+
2
h, y
0
+
11
hf(x
0
, y
0
))
_
.
Mamy wic
2
(0) = 0 jeeli p
21
+p
22
= 1.
Dalej
2
(0) = y
(x
0
) [p
21
k
1
(0) +p
22
k
2
(0)] =
= y
(x
0
) p
22
_
2
f
x
(x
0
, y
0
)
2
+ 2
11
f(x
0
, y
0
)
f
y
(x
0
, y
0
)
_
=
=
f
x
(x
0
, y
0
) +f(x
0
, y
0
)
f
y
(x
0
, y
0
)
2p
22
_
f
x
(x
0
, y
0
)
2
+ 2
11
f(x
0
, y
0
)
f
x
(x
0
, y
0
)
_
,
czyli
2
(0) = 0 jeeli 1 2p
22
2
= 0 oraz 1 2p
22
11
= 0.
Otrzymujemy wic na nieznane wspczynniki nastpujce ukady rwna:
p
21
+p
22
= 1,
2p
22
2
= 1,
2p
22
11
= 1.
Ukad ten posiada nieskoczenie wiele rozwiza. Na przykad
2
=
11
= 1, p
22
=
= p
21
=
1
2
. Otrzymujemy wtedy
y(x
0
+h) = y(x
0
) +
1
2
[f(x
0
, y
0
) +f(x
0
+ h, y
0
+hf(x
0
, y
0
))].
Bd przyblienia jest teraz rzdu h
3
.
158

Przypadek r = 3
Mamy wwczas
3
(h) = y(x
0
+h) y(x
0
)
_
p
31
k
1
(h) +p
32
k
2
(h) +p
33
k
3
(h)
.
Przyrwnujc pochodne do rzdu czwartego funkcji
3
(h) w punkcie h = 0 do zera
otrzymujemy nastpujce warunki na stae wystpujce w okreleniu funkcji
3
(h)
(wzr (6.4)):
2
=
21
,
3
=
31
+
32
,
p
31
+p
32
+p
33
= 1,
p
32
2
+p
33
3
=
1
2
,
p
32
2
2
+p
33
2
3
=
1
3
,
p
33
32
2
=
1
6
.
Ukad ten posiada nieskoczenie wiele rozwiza. Jednym z nich jest:
2
=
21
=
=
1
2
,
3
= 1,
32
= 2,
31
= 1, p
33
=
1
6
, p
32
=
2
3
, p
31
=
1
6
.
Otrzymujemy wwczas
y(x
0
+h) y(x
i
) +
1
6
[k
1
+ 4k
2
+k
3
],
gdzie:
k
1
= hf(x
0
, y
0
),
k
2
= hf(x
0
+
1
2
h, y
0
+
1
2
k
1
),
k
3
= hf(x
0
+h, y
0
k
1
+ 2k
2
).
Dokadno jest w tym przypadku rzdu h
4
.
Metod RungegoKutty mona stosowa rwnie do ukadu rwna rzdu
pierwszego postaci
_
_
dy
dx
=f(x, y, z)
dz
dx
=g(x, y, z)
,
z warunkiem pocztkowym y(x
0
) = y
0
, z(x
0
) = z
0
.
Konstruujemy funkcje:
k
i
(h) = hf(
i
,
i
,
i
),
l
i
(h) = hg(
i
,
i
,
i
),
159

gdzie:
i
= x
0
+
i
h,
1
= 0,
i
= x
0
+
i
h,
1
= 0,
i
= y
0
+
i1
j=1
ij
k
j
,
i
= y
0
+
i1
j=1
ij
k
j
,
i
= z
0
+
i1
j=1
ij
l
j
,
i
= z
0
+
i1
j=1
ij
l
j
,
a nastpnie aproksymujemy:
y(x
0
+h)
= y(x
0
) +
r
i=1
p
ri
k
i
(h),
z(x
0
+h)
= z(x
0
) +
r
i=1
q
ri
l
i
(h),
gdzie p
ri
, q
ri
(i = 1, . . . , r) oznaczaj pewne stae.
Dobierajc wartoci staych, podobnie jak w przypadku jednego rwnania,
otrzymujemy przyblione rozwizanie ukadu z dokadnoci rzdu h
s+1
.
Metod t mona stosowa dla dowolnego ukadu rwna rzdu pierwszego,
ktrego prawe strony s dostatecznie regularne.
Metoda RungegoKutty znajduje rwnie zastosowanie w rwnaniach rzdu
drugiego y
= f(x, y, y
) z warunkami y(x
0
) = y
0
, y
(x
0
) = y
1
.
Sprowadzamy rwnanie rzdu drugiego do ukadu rwna rniczkowych pierw-
szego rzdu:
y
= z,
z
= f(x, y, z),
z warunkami y(x
0
) = y
0
, z(x
0
) = y
1
, otrzymujemy przypadek poprzedni.
Przykad 6.3. Dany jest ukad
_
y
=3y z
z
=y z
,
160

gdzie: y(0) = 2, z(0) = 1. Znale warto rozwizania y(0.1), z(0.1) z dokadnoci
do 0.001.
Zastosujemy tutaj metod RungegoKutty z dokadnoci rzdu h
3
, przyjmujc
h = 0.1.
Korzystamy ze wzorw wyprowadzonych w przypadku r = 2:
y(x
0
+h)
= y(x
0
) + [p
21
k
1
(h) +p
22
k
2
(h)],
z(x
0
+h)
= z(x
0
) + [q
21
l
1
(h) +q
22
l
2
(h)],
gdzie:
k
1
(h) = hf(x
0
, y
0
, z
0
),
k
2
(h) = hf(x
0
+
2
h, y
0
+
21
hf(x
0
, y
0
, z
0
), z
0
+
21
hg(x
0
, y
0
, z
0
)),
l
1
(h) = hg(x
0
, y
0
, z
0
),
l
2
(h) = hg(x
0
+
2
h, y
0
+
21
hf(x
0
, y
0
, z
0
), z
0
+
21
hg(x
0
, y
0
, z
0
)).
Podobnie jak w metodzie RungegoKutty dla jednego rwnania otrzymujemy:
2
=
21
=
2
=
21
=
21
=
21
= 1,
p
22
= p
21
= q
22
= q
21
=
1
2
,
czyli
y(0.1)
= y(0) +
1
2
hf(0, 2, 1) +
1
2
hf(h, 2 +hf(0, 2, 1), 1 +hg(0, 2, 1)) =
= 2 +
1
2
0.1(4) +
1
2
0.1f(0.1, 2 + 0.1(0.4), 1 + 0.1 3) =
= 2
1
2
0.4 +
1
2
0.1 f(0.1, 1.6, 0.7) = 2 0.2 + 0.1(4.1)
1
2
=
= 1.8 0.205 = 1.595,
z(0, 1)
= z(0) +
1
2
hg(0, 2, 1) + h
1
2
g(h, 2 +f(0, 2, 1)h, 1 +hg(0, 2, 1)) =
= 1 + 0.5 0.1 3 + 0.5 0.1 2.3 = 1 + 0.15 + 0.115 = 0.735.
Zadania
1. Korzystajc z metody Czapygina znale oszacowania dla rozwizania rwnania
y
= x
4
+y
4
dla x [0, 2] speniajcego warunek pocztkowy y(0) = 0.
2. Za pomoc ulepszonej metody Czapygina znale oszacowanie dla rozwiza-
nia rwnania y
= x
6
+ 3y
4
dla x [0, 1] speniajcego warunek pocztkowy
y(0) = 0.
161

3. Znale za pomoc metody RungegoKutty warto rozwizania y (0.1) rw-
nania y
= x
2
+ y
2
speniajcego warunek y(0) = 0 z dokadnoci rzdu h
3
(przyj h = 0.1).
4. Znale za pomoc metody RungegoKutty z dokadnoci rzdu h
2
przyblione
rozwizanie rwnania y
=
y
x
y
2
, z warunkiem y(1) = 1 dla x [1, 2], gdzie
h = 0.2.
5. Korzystajc z metody RungegoKutty znale przyblione wartoci y
_
1
2
_
,
z
_
1
2
_
, z dokadnoci do 0.01, gdzie y(x), z(x) speniaj ukad rwna
_
y =x + 2y +z
z =x + 2y + 3z
,
z warunkami y(0) = 2, z(0) = 2.
6. Znale przyblione rozwizanie na odcinku [0, 0.5] rwnania y
=
0.0003
y
2
+
+0.01(y
)
2
z warunkami y(0) = 1, y
(0) = 0, z dokadnoci 0.01.

162
Rozdzia 7.
Pewne metody rnicowe dla rwna rniczkowych
o pochodnych czstkowych
Celem tego rozdziau jest zasygnalizowanie Czytelnikom moliwoci stosowa-
nia metod rnicowych w rwnaniach o pochodnych czstkowych, natomiast gbsze
zaznajomienie si z nimi wymaga przestudiowania literatury z tego zakresu, np. [2].
7.1. Metoda rnicowa dla rwna rniczkowych
typu parabolicznego
7.1.1. Zagadnienie Cauchyego
Rozwamy liniowe rwnanie rniczkowe typu parabolicznego
u
t
a(x, t)
2
u
x
2
b(x, t)
u
x
c(x, t)u = f(x, t) (7.1)
gdzie funkcje a, b, c, f s funkcjami cigymi dla x R, t , 0.
Zadanie bdzie polegao na znalezieniu rozwizania speniajcego warunek po-
cztkowy u(x, 0) = (x) dla x R.
Konstruujemy siatk skadajc si z prostych x = ih, t = jk (i = 0, 1, 2, . . . ,
j = 0, 2, . . . , h, k s ustalonymi liczbami). Punkty przecicia prostych bdziemy nazy-
wali punktami wzowymi i oznaczymy je przez M
ij
(punkt przecicia prostych x = ih
i t = jk).
Pochodne wystpujce w rwnaniu zastpujemy przez odpowiednie ilorazy r-
nicowe:
u
t
(M
ij
)
=
u
i,j+1
u
i,j
k
u
x
(M
ij
)
=
u
i+1,j
u
i1,j
2
k
2
u
x
2
(M
ij
)
=
u
i+1,j
2u
ij
+u
i1,j
h
2
(7.2)
gdzie u
ij
oznacza warto rozwizania w punkcie M
ij
.
163
7. Pewne metody rnicowe dla rwna rniczkowycho pochodnych czstkowych

Wstawiajc odpowiednie ilorazy rnicowe do rwnania (7.1) mamy
u
i,j+1
u
ij
k
= a
ij
_
u
i+1,j
2u
ij
+u
i1,j
h
2
_
+
+b
ij
u
i+1,j
u
i1,j
h
2
+c
ij
u
ij
+f
ij
(j = 1, 2, . . . , i = 0, 1, 2, . . . )
(7.3)
gdzie: a
ij
, b
ij
, c
ij
, f
ij
oznaczaj wartoci funkcji a(x, t), b(x, t), c(x, t), f(x, t) w punk-
tach wzowych M
ij
.
Otrzymane rwnanie rnicowe aproksymuje analizowane rwnanie rniczkowe
z dokadnoci O(h
2
+k).
Dla wzw lecych na osi t = 0 wartoci rozwizania otrzymujemy z warunku
pocztkowego
u
i0
= (ih) i = 0, 1, . . . (7.4)
Przeksztacajc rwnanie rnicowe (7.3) otrzymujemy
u
i,j+1
= u
ij
+k
_
a
ij
u
i+1,j
2u
ij
+u
i1,j
h
2
+
+ b
ij
u
i+1,j
u
i1,j
2h
+c
ij
u
ij
+f
ij
_
(j = 1, 2, . . . , i = 0, 1, 2, . . . )
(7.5)
Z postaci tego rwnania atwo wida, e znajc wartoci rozwizania na poziomie
j-tym, mona wyliczy warto rozwizania dla poziomu j +1. Schemat taki nosi na-
zw schematu jawnego. Wartoci rozwizania przyblionego znajdujemy wic wedug
wzorw (7.4) i (7.5).
7.1.2. Zagadnienie mieszane
Zajmiemy si rwnaniem
u
t
=

2
u
x
2
(7.6)
Bdziemy szuka rozwizania w zbiorze D = (x, y): x [a, b], t [0, T], speniaj-
cego warunki:
u(x, 0) = (x) dla x [a, b] (7.7)
1
u
x
(a, t) +
1
u(a, t) =
1
(t), t [0, T]
2
u
x
(b, t) +
2
u(b, t) =
2
(t), t [0, T]
(7.8)
164
7.1. Metoda rnicowa dla rwna rniczkowych typu parabolicznego

gdzie:
1
,
2
,
1
,
2
s funkcjami zmiennej t.
Skonstruujemy siatk skadajc si z prostych: x = a + ih, i = 0, 1, . . . , n,
t = jl, j = 0, 1, . . . , m, gdzie h =
b a
n
, l =
T
m
.
Wzy lece na prostych x = a, x = b, t = 0 nazywamy wzami brzegowymi,
pozostae wzami wewntrznymi.
Zastpujc pochodne wystpujce w rwnaniu rniczkowym przez odpowiednie
ilorazy rnicowe, otrzymujemy rwnanie rnicowe dla wzw wewntrznych
u
i,j+1
= u
ij
+
u
i+1,j
2u
ij
+u
i1,j
h
2
, j = 1, . . . , m, i = 1, . . . , n 1 (7.9)
Dla wzw lecych na prostej t = 0 warto rozwizania przyblionego otrzy-
mujemy z warunku (7.7)
u
i0
=
i
(i = 0, 1, . . . , n), gdzie
i
= (a +ih) (7.10)
Dla wzw lecych na prostych x = a i x = b, z warunkw brzegowych (7.8),
zastpujc pochodn
u
x
(M
ij
) przez iloraz
u
i+1,j
u
ij
h
, mamy:
1j
u
1j
u
0j
h

1j
u
0j
=
1j
2j
u
nj
u
(n1)j
h
+
2j
u
nj
=
2j
(j = 0, 1, . . . , m)
(7.11)
gdzie:
1j
=
1
(jl),
2j
=
2
(jl),
1j
=
1
(jl),
2j
=
2
(jl),
1j
=
1
(jl),
2j
=
=
2
(jl).
Wprowadzajc oznaczenie =
k
h
2
uzyskamy nastpujcy problem rnicowy
u
i,j+1
= (1 2)u
ij
+(u
i+1,j
+u
i1,j
),
dla: i = 1, . . . , n 1, j = 0, 1, . . . , m1
_
1j
u
1j
+ (h
1j
1j
)u
0j
=h
1j
(
2j
+h
2j
)u
nj
2j
u
n1j
=h
2j
u
i0
=
i
dla j = 1, 2, . . . , m
dla i = 0, 1, 2, . . .
(7.12)
Od schematu rnicowego bdziemy dali, aby by on zbieny i stabilny.
Definicja 7.1. Schemat rnicowy nazywa si schematem zbienym, jeeli przy
zadanym sposobie zmierzania h i k do zera, rozwizanie ukadu rnicowego zmierza
do dokadnego rozwizania rwnania rnicowego.
Definicja 7.2. Schemat rnicowy nazywamy stabilnym, jeli may bd do-
puszczalny w procesie liczenia popeniony na jednym poziomie t = jh, nie ronie przy
przejciu na inny poziom.
165

Dokadniej, jeeli bd popenilimy na przykad na poziomie pierwszym (t = 0)
i v
i
oznacza bd popeniony przy wyliczaniu wartoci w wle M
i0
, a v
ij
powstay na
skutek tego bd w wle M
ij
, to schemat rnicowy nazywamy stabilnym, jeeli dla
kadego > 0, istnieje > 0 takie, e jeeli
n1
i=0
v
2
i0
, to
n1
i=0
v
2
ij
dla dowolnego
j przy czym nie zaley od h i k.
Rozpatrywany przez nas schemat rnicowy jest schematem zbienym i stabil-
nym, jeeli =
k
h
2

1
2
.
Uwaga 7.1. Metody rnicowe mona stosowa do duo bardziej skompliko-
wanych rwna rniczkowych, np. nieliniowych, zawierajcych pochodne mieszane
itp.
Przykadowo w rwnaniu
u
t
= a
1
(x, y, t)
2
u
x
2
+a
2
(x, y, t)
2
u
y
2
+a
3
(x, y, t)

2
u
xy
+
+b
1
(x, y, t)
u
x
+b
2
(x, y, t)
u
y
+c(x, y, t)u +f(x, y, t)
aproksymujc warto pochodnej mieszanej w punkcie M o wsprzdnych x = ih,
y = jh, t = sl mona zastosowa jeden z ilorazw rnicowych
1
h
2
(u
i+1,j,s
+u
i,j1,s
u
i,j,s
u
i+1,j1,s
)
lub
1
h
2
(u
i+1,j,s
u
i,j+1,s
+u
i,j,s
+u
i+1,j+1,s
),
gdzie u
i,j,s
oznacza warto rozwizania w punkcie o wsprzdnych x = ih, y = jh,
t = sl.
typu hiperbolicznego
7.2.1. Zagadnienie Cauchyego
Rozpatrzmy rwnanie
2
u
x
2

2
u
y
2
= f(x, y) (7.13)
z warunkami:
u(x, 0) = (x),
u
y
(x, 0) = (x) dla x R (7.14)
166
7.2. Metoda rnicowa dla rwna rniczkowych typu hiperbolicznego

Wprowadzajc siatk zoon z prostych x = ih, i = 0, 1, . . . oraz y = jl, j = 0, 1, . . .
i zastpujc w punkcie wzowym M
ij
pochodne przez ilorazy rnicowe:
2
u
x
2
=
u
i+1,j
2u
ij
+u
i1,j
h
2
2
u
y
2
=
u
i,j+1
2u
ij
+u
i,j1
l
2
(7.15)
otrzymujemy w wle M
ij
nastpujce rwnanie rnicowe
u
i,j+1
=
l
2
h
2
(u
i+1,j
2u
ij
+u
i1,j
) 2u
ij
+u
i,j1
l
2
f
ij
(7.16)
Do obliczania wartoci rozwizania w wzach na poziomie y = (j+1)l potrzebne
nam s wartoci na poziomie y = jl i y = (j 1)l, czyli eby rozpocz obliczenia
musimy zna wartoci rozwizania dla j = 0 i j = 1.
Moemy to uzyska przez:
1. Zastpienie w warunku pocztkowym (7.14) pochodnej
u
y
(x, 0) przez iloraz
u
i1
u
i0
l
. Wwczas na znalezienie u
i1
i u
i0
otrzymujemy ukad rwna:
u
i0
=
i
, u
i1
u
i0
= l
i
, i = 0, 1, . . . (7.17)
2. Wprowadzenie dodatkowego poziomu dla j = 1 (y = 1) i zastpienie po-
chodnej
u
y
(x, 0) przez
u
i1
u
i,1
2l
. Wwczas z warunkw pocztkowych otrzymamy:
u
i0
=
1
, u
i1
u
i,1
= 2l
i
(7.18)
Wykorzystujemy rwnie fakt, e rwnanie rnicowe powinno by spenione w wle
M
i0
, czyli
l
2
(u
i+1,0
2u
i0
+u
i1,0
) h
2
(u
i1
2u
i0
+u
i,1
) = l
2
h
2
f
i0
(7.19)
a std
u
i,1
= l
2
f
i0
+
l
2
h
2
(u
i+1,0
2u
i0
+u
i1,0
) (u
i1
2u
i0
) (7.20)
Wstawiajc (7.8) do (7.6) obliczamy potrzebne nam wartoci u
i0
i u
i1
.
Drugi sposb daje nam lepsz aproksymacj warunkw brzegowych.
Zbieno otrzymanego cigu wartoci rozwizania przyblionego zapewnia wa-
runek
l
h
< 1, na kroki h i l.
167

7.2.2. Zagadnienie mieszane
Rozpatrzmy zagadnienie znalezienia rozwizania rwnania
2
u
x
2

2
u
y
2
= f(x, y),
z warunkami:
u(x, 0) =
1
(x),
u
y
(x, 0) =(x) dla x [0, 1]
u(0, y) =
1
(y), u(1, y) =
2
(y) dla y [0, A]
(7.21)
Konstruujemy siatk, podobnie jak w poprzednim przypadku, tzn. proste x = ih
(i = 0, 1, . . . , n), h =
1
n
, y = jl (j = 0, 1, . . . , m), ml A < (m+1)l. Wzy lece na
prostych x = 0, y = 0, x = 1 nazywamy wzami brzegowymi, natomiast pozostae
wzami wewntrznymi. Wartoci w wzach wewntrznych, jak i dla wzw lecych
na prostej y = 0 (x (0, 1)) znajdujemy wedug wzorw (7.16) oraz (7.17) lub (7.16),
(7.18), (7.20).
Dla wzw brzegowych lecych na prostych x = 0, x = 1 otrzymujemy:
u
0j
=
1
(jl) =
1j
u
nj
=
2
(jl) =
2j
(7.22)
typu eliptycznego
Bdziemy rozpatrywa rwnanie Laplacea w pewnym obszarze S o brzegu C
2
u
x
2
+
u
y
= 0 (7.23)
z warunkiem
u(x, y) = f(x, y) dla (x, y) C (7.24)
Ustalimy liczb dodatni h > 0 i zbudujemy siatk zoon z dwch rodzin
prostych wzajemnie prostopadych, odlegych od siebie o h.
Dany obszar S zastpimy przez obszar S
h
bdcy sum kwadratw o boku h
lecych wewntrz S. Przez C
h
oznaczmy aman bdc brzegiem S
h
.
W wle M
ik
krzywej C
h
okrelimy warto brzegow jako rwn wartoci funk-
cji f w najbliszym punktowi M
ij
punkcie brzegu C.
Oznaczymy przez u
ik
warto rozwizania u w punkcie (x
i
, y
k
) gdzie x
i
= ih,
y
k
= kh. Zastpujc pochodne wystpujce w rwnaniu przez ilorazy rnicowe (7.2),
otrzymujemy rwnanie
u
i+1,k
+u
i,k+1
+u
i1,k
+u
i,k1
4u
ik
= 0 (7.25)
168
7.3. Metoda rnicowa dla rwna rniczkowych typu eliptycznego

dla (x
i
, y
k
) S
h
, natomiast dla punktw wzowych lecych na C
h
u
ik
= f
ik
h
dla (x
i
, y
k
) C
h
(7.26)
Rozwizanie tego zagadnienia polega na znalezieniu wartoci funkcji siatkowej
u
ik
w wewntrznych punktach wzowych obszaru S
h
.
W kadym wewntrznym punkcie wzowym powinno by spenione rwnanie
rnicowe (7.25). A wic dla wyznaczenia wartoci u
ik
otrzymujemy ukad rwna
algebraicznych liniowych o liczbie rwna rwnej liczbie niewiadomych. Ukad ten
posiada rozwizanie jednoznaczne.
Uwaga 7.2. Zastpujc rwnanie rniczkowe (7.23) przez rwnanie rnico-
we (7.25), popeniamy bd wielkoci h
2
.
Aproksymacj wartoci rozwizania w punktach brzegowych siatki mona po-
suy si np. wzorem
u(A) =

A
u(M) +hf(B)
A
+h
,
gdzie A oznacza punkt brzegowy siatki (A C
h
, A = (x
i
, y
j
), x
i
= ih, y
j
= jh), B jest
punktem nalecym do brzegu rozwaanego obszaru S(B C), bdcym punktem
przecicia prostej y = jh z krzyw C, lecym najbliej punktu A, M jest punktem
wzowym obszaru S
h
lecym na prostej y = jh, najbliej punktu A,
A
oznacza
odlego punktu A od punktu B (oczywicie
A
< h).
Bd popeniany przy tego rodzaju aproksymacji jest rwnie wielkoci h
2
.
Zadania
Rozwiza metod rnicow nastpujce problemy graniczne:
1.
u
t
=

2
u
x
2
przy warunkach:
u(x, 0) = sinx dla x [0, 1]
oraz u(0, 1) = u(1, t) = 0
2.
u
t
=

2
u
x
2
z warunkami:
u
x
2u =1 dla x = 0,
u
x
2u =2 dla x = 1
oraz u(x, 0) = cos x
169

3.
u
t
=

2
u
x
2
z warunkami u(0, x) = 0 oraz
u
x
(t, 0) =0,
u
x
(t,
1
2
) =1
4.

2
u
x
2

2
u
y
2
= x +y z warunkami: u(x, 0) = e
x
,
u
y
(x, 0) = 2x
5.

2
u
x
2

2
u
y
2
= 0 z warunkami: u(x, 0) = cos x, u(0, y) = 1, u(
2
, y) = 0
6.

2
u
x
2
+

2
u
y
2
= 0 z warunkami: u(x, 0) = 0, u(1, y) = sin y, u(x, 0) = 0,
u(x, 1) = 0
170
Spis literatury
[1] Bicadze A. W.: Rwnania zyki matematycznej. Warszawa, PWN 1984
[2] Bieriezin N. S., idkow N. P.: Metody wyczislenij. T. II. Moskwa, Gosizdat. z.-
-mat. lit. 1959
[3] Bierski F.: Struktury algebraiczne. Elementy algebry liniowej. Analizy macierzy
z zastosowaniem od ukadw rwna rniczkowych i form kwadratowych. Krakw,
Wydawnictwa AGH 1977
[4] Bierski F.: Rwnania rniczkowe czstkowe. Krakw, Wydawnictwa AGH 1985
[5] Matwiejew N. M.: Zadania z rwna rniczkowych zwyczajnych. Warszawa, PWN
1974
[6] Maurin L., Mczyski M.: Matematyka. T. II. Warszawa, PWN 1975
[7] Mikhallov V.: Equations aux derivees partielles. Moskwa, Mir 1980
[8] Smirnow M. M.: Zadania z rwna rniczkowych czstkowych. Warszawa, PWN
1974
[9] Tichonow A. N., Samarski A. A.: Rwnania zyki matematycznej. Warszawa, PWN
1963
171

Równania Różniczkowe Agh Skrypt

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Równania Różniczkowe Agh Skrypt

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

SU 1578

1578 pozycja wydawnictw dydaktycznych

1. Rwnania rniczkowe zwyczajne rzdu pierwszego

1.3. Metody rozwizywania rwna rniczkowych rzdu pierwszego

1. Rwnania rniczkowe zwyczajne rzdu pierwszego

1.3. Metody rozwizywania rwna rniczkowych rzdu pierwszego

1. Rwnania rniczkowe zwyczajne rzdu pierwszego

1.3. Metody rozwizywania rwna rniczkowych rzdu pierwszego

1. Rwnania rniczkowe zwyczajne rzdu pierwszego

+p(x)y = q(x) (1.7)

1.3. Metody rozwizywania rwna rniczkowych rzdu pierwszego

x = x, std C(x) = x. Zatem caka oglna rozwaanego rwnania

1. Rwnania rniczkowe zwyczajne rzdu pierwszego

1.3. Metody rozwizywania rwna rniczkowych rzdu pierwszego

1. Rwnania rniczkowe zwyczajne rzdu pierwszego

1.3. Metody rozwizywania rwna rniczkowych rzdu pierwszego

1. Rwnania rniczkowe zwyczajne rzdu pierwszego

1.3. Metody rozwizywania rwna rniczkowych rzdu pierwszego

1. Rwnania rniczkowe zwyczajne rzdu pierwszego

1.3. Metody rozwizywania rwna rniczkowych rzdu pierwszego

1. Rwnania rniczkowe zwyczajne rzdu pierwszego

1.3. Metody rozwizywania rwna rniczkowych rzdu pierwszego

1. Rwnania rniczkowe zwyczajne rzdu pierwszego

, nazywamy rwnaniem Lagrangea. Natomiast rwnanie

+b, nazywamy rwnaniem Clairauta. W obu przypadkach stosujemy

1.3. Metody rozwizywania rwna rniczkowych rzdu pierwszego

1. Rwnania rniczkowe zwyczajne rzdu pierwszego

) przecicia si tej stycznej z osiami ukadu wsprzdnych

1.3. Metody rozwizywania rwna rniczkowych rzdu pierwszego

1. Rwnania rniczkowe zwyczajne rzdu pierwszego

1.3. Metody rozwizywania rwna rniczkowych rzdu pierwszego

1. Rwnania rniczkowe zwyczajne rzdu pierwszego

1.3. Metody rozwizywania rwna rniczkowych rzdu pierwszego

1. Rwnania rniczkowe zwyczajne rzdu pierwszego

2. Ukady rwna rniczkowych zwyczajnych rzdu pierwszego

= A(t)x +b(t) (2.3)

2.1. Ukady liniowe rwna rniczkowych rzdu pierwszego

Zbir I rozwiza ukadu (2.4) jest n-wymiarow podprzestrzeni wektorow

2. Ukady rwna rniczkowych zwyczajnych rzdu pierwszego

2.1. Ukady liniowe rwna rniczkowych rzdu pierwszego

2. Ukady rwna rniczkowych zwyczajnych rzdu pierwszego

(t) = b(t), czyli

2.1. Ukady liniowe rwna rniczkowych rzdu pierwszego

2. Ukady rwna rniczkowych zwyczajnych rzdu pierwszego

2.1. Ukady liniowe rwna rniczkowych rzdu pierwszego

2. Ukady rwna rniczkowych zwyczajnych rzdu pierwszego

2.1. Ukady liniowe rwna rniczkowych rzdu pierwszego

2. Ukady rwna rniczkowych zwyczajnych rzdu pierwszego

2.1. Ukady liniowe rwna rniczkowych rzdu pierwszego

2. Ukady rwna rniczkowych zwyczajnych rzdu pierwszego

2.1. Ukady liniowe rwna rniczkowych rzdu pierwszego

2. Ukady rwna rniczkowych zwyczajnych rzdu pierwszego

2.1. Ukady liniowe rwna rniczkowych rzdu pierwszego

2. Ukady rwna rniczkowych zwyczajnych rzdu pierwszego

2.1. Ukady liniowe rwna rniczkowych rzdu pierwszego

oraz, odpowiednio, macierz Jordana ma

2. Ukady rwna rniczkowych zwyczajnych rzdu pierwszego

2.1. Ukady liniowe rwna rniczkowych rzdu pierwszego

2. Ukady rwna rniczkowych zwyczajnych rzdu pierwszego

2.1. Ukady liniowe rwna rniczkowych rzdu pierwszego

2. Ukady rwna rniczkowych zwyczajnych rzdu pierwszego

2.1. Ukady liniowe rwna rniczkowych rzdu pierwszego

2. Ukady rwna rniczkowych zwyczajnych rzdu pierwszego