Dpto.

p Fsica y Mecnica

Clculo tensorial
Elvira Martnez Ramrez

Notacin Transformacionesdecoordenadas.Girosdeejescartesianos Tiposdetensores Direccionesprincipalesdeuntensordesegundoorden Transformacionesdecoordenadas.Girosdeejescartesianos Invariantestensoriales MomentotensorialrespectoaunarectaR Tensordeinercia Cudrica deinercia

OCW-UPM

Notacin

Un tensor es un ente matemtico que generaliza los os co conceptos ceptos de esca escalar, a , vector ecto y ope operador ado lineal ea de una manera que sea independiente de cualquier marco a o d de referencia a elegido. g do Los os tensores so s so son d de importancia en fsica e ingeniera. Est constituido por N componentes, p p , q que son funcin de las coordenadas, y que se transforman por medio de ecuaciones de lineales y homogneas g

OCW-UPM

C Convenio de d Einstein

a1b1 + a2b2 + a3b3 + .... + an bn = ai bi

i =1

a1b j c1 + a2b j c2 + a3b j c3 + .... + an b j cn = ai b j ci

i =1

en estas expresiones p la suma se verifica respecto p de dos subndices repetidos de su trmino general.
entender que se trata de una suma en la que los subndices repetidos van sumados de 1 a n n.
Cuando en una expresin monomia figuren dos subndices repetidos, se

ab = ab
i =1 i i

i i

OCW-UPM

Notacin

T: Tensor de componentes Tij N: Nmero de componentes = nm n: Orden del tensor m: espacio i (uni, ( i bi, bi tridimensional) t idi i l)

OCW-UPM

Notacin

Nmero de componentes p N = mn
Espacio m=0 (escalar) n=1 n 1 n=2 n=3 10=1 1 20=1 30=1 m=1 (vector) m=2 (didica) 12=1 22=4 4 32=9
T11 T12 T T 21 22
T11 T12 T13 T T T 21 22 23 T T 31 32 T33
OCW-UPM

11=1 ( (vx) 21=2 (vx,vy) 31=3 vx,vy,vz)

Transformaciones f d de coordenadas. d d Giros G d de ejes cartesianos El tensor es independiente del sistema de referencia que se utilice, lo nico que cambia b al l pasar de d un sistema de d referencia f a otro son sus componentes pero no la magnitud fsica.

X2 X

X2

X1

v = 5u1

v = 4u1 + 3u2

v =5
X1 OCW-UPM

Transformaciones f d de coordenadas. d d Giros G d de ejes cartesianos

Z1 Z1

Y1

Y1

v 'i = v j ij
X1

T 'ij = Trs ir js
X1 OCW-UPM

Transformaciones f d de coordenadas. d d Giros G d de ejes cartesianos

Para un vector y un tensor, en el espacio n dimensional las componentes co po e es e en los os nuevos ue os ejes so son

wi = v j ij

T 'ij = Trs ir js

en donde ij representan los cosenos de los ngulos que forman los ejes nuevos con los antiguos. antiguos

OCW-UPM

Transformaciones f d de coordenadas. d d Giros G d de ejes cartesianos

Ejes X1X2X3

Ejes X1X2X3

v1 v2 v3
vj

w1 w2 w3
wi
OCW-UPM

Transformaciones f d de coordenadas. d d Giros G d de ejes cartesianos

Ejes X1X2X3

Ejes X1X2X3

T11 T12 T13 T21 T22 T23 T T T 31 32 33

T 11 T 12 T 13 T T T 22 23 21 T T T 33 32 31

Trs

T ij
OCW-UPM

Transformaciones f d de coordenadas. d d Giros G d de ejes cartesianos

Las componentes de un vector son

v 1 = 11 v1 + 12 v2 + 13 v3
v 2 = 21 v1 + 22 v2 + 23 v3

v 3 = 31 v1 + 32 v 2 + 33 v 3

w1 11 12 13 v1 w = 22 23 v2 2 21 w v 32 33 3 3 31

Para un t P tensor d de segundo d orden, d cada d nuevo trmino t i se calcula l l mediante la expresin

T ij = ir

js

rs

T 11 = T 11 11 11 + T 12 11 12 + T 13 11 13 + T 21 12 11 + T 22 12 12 + T 23 12 13 + T 31 13 11 + T 32 13 12 + T 33 13 13

OCW-UPM

Tipos de d tensores

Dado el tensor

T11 T12 T13 Tij = T21 T22 T23 T T T 31 32 33

Tensor transpuesto: se obtiene intercambiando filas y columnas

T11 T21 T31 T ij = T ji = T12 T22 T32 T T T 13 23 33

OCW-UPM

Tipos de d tensores

Dado el tensor

T11 T12 T13 Tij = T21 T22 T23 T T T 31 32 33

Tensor adjunto: sus componentes son los adjuntos respectivos en el determinante del tensor, siendo estos

Tijadj

A11 = A21 A 31
T 22 T 23 T 31 T 33

A12 A22 A32

A13 A23 A33

T 23 T 21 T 33 T 31

A11 =

, A12 =

OCW-UPM

Tipos de tensores Dado el tensor

T11 T12 T13 Tij = T21 T22 T23 T T T 31 32 33

Tensor inverso T-1: es el que actuando como operador, realiza la transformacin inversa a la que realiza T Si el tensor T permite transformar el vector vi en el vector j j = Tij vi

1 T11 T21 T31 v1 T T T = 2 12 22 32 v2 T T v T 3 13 23 33 3

1 permite transformar el vector en el vector v El tensor T-1 j i

OCW-UPM

Tipos de tensores

v1 =

1 T12 T13 2 T22 T23 3 T32 T33

T11 T12 T13 T12 T22 T23 T13 T32 T33

1 A11 + 2 A21 + 3 A31

T

vi =

Aji j T

1 ij

Aji Tij
OCW-UPM

Direcciones principales l de d un tensor de d segundo d orden d

Cuando se aplica el tensor T a un vector v , se obtiene mediante la ecuacin de transformacin las componentes del vector en los nueves ejes : La recta que contiene al vector v, v forma con los ejes X1, X2, X3, ngulos 1, 2, 3.

u

v

OCW-UPM

Direcciones principales l de d un tensor de d segundo d orden d

Las direcciones principales de un vector son las direcciones tales que al aplicar el tensor, las nuevas componentes son proporcionales a las primeras (el vector nuevo y el antiguo son paralelos) =v =Tv (T- )v=0
v Da igual trabajar con el vector que que con su unitario u = = u1e1 + u2 e2 + ue e3 v

T12 T13 u1 T11 T T T 22 23 21 u2 = 0 T u T T 32 33 31 3

OCW-UPM

Direcciones principales l de d un tensor de d segundo d orden d

( T 11 - )u 1 + T 12u 2 + T 13u 3 = 0 T 21u 1 +( T 22 - )u 2 + T 23u 3 = 0 T 31u 1 + T 32u 2 +( T 33 - )u 3 = 0

Para que el sistema sea compatible, ,se tiene que anular el determinante de los coeficientes de la matriz

T11 T12 T21 T22 T31 T32

T13 T23 T33

=0

OCW-UPM

Direcciones principales l de d un tensor de d segundo d orden d

Se obtiene una ecuacin de tercer grado en

2 L + K - = 0 3

es la ecuacin caracterstica o ecuacin secular cuyas races 1, 2, 3 son los valores propios del tensor. tensor * Cada valor propio corresponde a una direccin principal. * Si el sistema tiene tres soluciones reales, reales tiene tres direcciones principales, y si tiene una solucin real tiene una direccin principal.
OCW-UPM

Invariantes tensoriales

Los valores L l de d L, L K y son los l invariantes i i t (traza, (t invariante i i t cuadrtico e invariante cbico respectivamente)

L = T 11 + T 22 + T 33 = traza
k = T 11T 22 + T 11T 33 + T 22 T 33 - ( T 12 T 21 + T 13 T 31 + T 23 T 32 ) = I.Cuadratico
T 11 T 12 T 13 T 21 T 22 T 23 T 31 T 32 T 33
OCW-UPM

Momento tensorial l respecto a una recta R

Dado un tensor, el momento tensorial respecto a una recta o ejes es la primera componente del tensor que se obtiene al tomar dicha d h recta como eje X1

TR =T '11 =T 1111 +T 12 +T 13 +T211211 +T221212 + 11 12 11 13 11 +T231213 +T 1311 +T321312 +T331313 31

OCW-UPM

Momento tensorial l respecto a una recta R

Dada una recta r, , q que p pasa p por el origen g de coordenadas y cambiando las coordenadas de forma que la recta r sea el nuevo eje X1 la componente T11 es por definicin el momento tensorial respecto a r Aplicando la ecuacin de transformacin de coordenadas se obtiene

T r = T 11 = 1i 1 j T ij

OCW-UPM

Tensor de d inercia

El tensor de inercia es un tensor de segundo g orden, , simtrico, cuyos elementos de la diagonal principal son los momentos de inercia respecto a los ejes coordenados, y los elementos l no diagonales d l son los l productos d d inercia de cambiados de signo

T11 T12 T13 I11 Tij = T21 T22 T23 = I 21 T T I T 31 32 33 31

I12 I 22 I 32

I13 I11 I 23 = P 12 P I 33 13

P 12 I 22 P23

P 13 P23 I 33
OCW-UPM

C d Cudrica tensorial l
Recta R

P(x,y,z)

Una cudrica es el lugar g geomtrico de los puntos del espacio (x,y,z) que verifican una ecuacin de segundo grado, de forma parecida a como un vector representa un segmento orientado.

La cudrica tensorial es el lugar geomtrico de los puntos del espacio que cumplen que el mdulo del vector que une el origen de coordenadas y un punto P de una recta R, es la inversa de la raz cuadrada d d del d l momento tensorial i l respecto a dicha di h recta
OCW-UPM

Cudrica tensorial Igual I l que un vector t est t representado t d por un segmento t orientado, un tensor simtrico est representado por una cudrica. cudrica Una cudrica asociada a un tensor simtrico es la que usando como ejes coordenados los ejes propios tiene por ecuacin

A x + B x2 + C x3 = 1
siendo A,B,C los valores propios.
OCW-UPM

2 1

Cudrica tensorial Para unos ejes cualquiera X1, X2, X3 la ecuacin de la cudrica ser

T ij xi x j = 1
2 2 + + T 11 x 1 T 22 x 2 T 33 x 3 + 2 T 12 x 1 x 2 + 2 T 13 x 1 x 3 + 2 T 23 x 2 x 3 = 1 2

OCW-UPM