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1. Introduccin En el proceso de enseanza-aprendizaje de la carrera de Ingeniera Elctrica se detect el requerimiento de los estudiantes de poder acceder a la comprensin de conceptos terico-prcticos a travs de herramientas computacionales. Por su parte el docente tena dificultades para utilizar herramientas de clculo de sistemas elctricos de potencia convencionales en clases de laboratorio, por la complejidad en el armado de las bases de datos, en la realizacin de los clculos y en el anlisis de resultados. Sobre la base de lo anterior, surgi la necesidad de disponer de herramientas de clculo para la enseanza de sistemas de potencia, de uso sencillo e interactivo, con posibilidades de empleo en clases de laboratorio y con una interfaz de graficacin amigable. El trabajo que se presenta abarc el desarrollo de una herramienta computacional de anlisis de sistemas de potencia para su empleo en la enseanza de la Ingeniera Elctrica, que incluye aplicaciones para: Clculo de flujo de carga [Ross, 1999]. Anlisis de cortocircuito trifsico [Colom, Del Rosso y Garca, 1999]. Anlisis de estabilidad esttica [Del Rosso y Gimnez, 1999]. Anlisis de estabilidad transitoria [Del Rosso y Gimnez, 1999]. Anlisis y simulacin de sistemas de control de unidades de generacin [Colom, Del Rosso y Garca, 1999; Colom y Peralta, 1998]. Como lenguaje de programacin se seleccion el sistema Matlab, que al ser accesible tanto para los estudiantes como para los docentes, y al permitir la resolucin de una gran variedad de problemas se presenta como un ambiente de desarrollo conveniente. MATLAB [Mathworks, 1998a] es un sistema interactivo de software para cientficos, ingenieros y estudiantes de carreras tcnicas, que provee extensos recursos de clculo numrico, de graficacin y de simulacin con Simulink [Mathworks, 1998b]. Su caracterstica de sistema abierto permite, partiendo de desarrollos iniciales, la estructuracin de nuevas funciones, pudiendo de esta manera tanto el docente como el estudiante plantear y analizar variantes de mayor complejidad. La bibliografa consultada muestra que los desarrollos realizados en Matlab para resolver problemas de ingeniera elctrica incluyen desde clculos de circuitos elctricos aplicando lgebra matricial [Gottling, 1995] y la resolucin de ecuaciones
Graciela Colom, M. del Carmen Gimnez, Rodolfo Ross, Alberto del Rosso
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Los autores son integrantes del Instituto de Energa Elctrica de la Facultad de Ingeniera de la Universidad Nacional de San Juan. Direccin de contacto: colome@iee.unsj.edu.ar
P o t e n c i a R e a c tiv a y T e n s i n
0 .9 8
QG
0 .9 7 5 0 .9 0 .9 5 1 1 .0 5 1 .1 1 .1 5
VG
0 .1 0 .0 5 0 - 0 .0 5 - 0 .1 - 0 .1 5 0 .9 0 .9 5 1 1 .0 5 1 .1 1 .1 5
VC
VC
Figura 1: Variacin de la tensin (VG) y potencia reactiva (QG) en la barra con generacin en funcin de la tensin controlada (VC).
un generador sincrnico de rotor liso, entregando 550 MVA a la tensin nominal, con una factor de potencia de 0.9 inductivo. A los 0.1 segundos se simula un cortocircuito trifsico, llevando a cero la tensin en los terminales de la mquina. Se muestra en la Figura 2 la evolucin de las corrientes de estator en dos de sus fases, pudiendo observarse el efecto de asimetra en las corrientes de fase debido a la aparicin de la componente de corriente continua, y la atenuacin de los valores mximos de las corrientes debida a la dinmica transitoria y subtransitoria de los flujos de estator. En la Figura 3 se muestra la corriente de campo con una pulsacin de frecuencia fundamental, debida a la aparicin de la componente de continua en la corriente de armadura. Tambin se observa la oscilacin que sufre el torque electromagntico durante los procesos transitorios y subtransitorios, oscilaciones que producen vibraciones torsionales en el rbol de la mquina. El empleo de este sistema de simulacin permite al estudiante analizar el comportamiento dinmico del generador ante fallas. 2.3. Anlisis de estabilidad esttica de sistemas de potencia Sobre la base de funciones de la librera Control System de Matlab, se ha desarrollado una herramienta para realizar el estudio del comportamiento dinmico de pequea seal o estabilidad esttica, de un sistema de potencia sencillo. El comportamiento dinmico del sistema de potencia de una mquina y barra infinita (OMIB) con su correspondiente regulador automtico de tensin (AVR) y seal estabilizante (PSS), ha sido implementado para su simulacin en un modelo Simulink. A partir de este modelo se realiza la linealizacin mediante funciones especficas de MATLAB, obteniendo como resultado las matrices caractersticas de la representacin en espacio de estado del sistema lineal asociado. El estudio de la estabilidad del sistema se realiza mediante el clculo y anlisis de autovalores, autovectores y de la matriz de factores de participacin. Los factores de participacin brindan una medida de la influencia neta de cada variable de estado en cada modo de oscilacin, permitiendo contar con elementos de anlisis para identificar los efectos de la variacin de los distintos parmetros del sistema, sobre la estabilidad y respuesta dinmica del mismo. La aplicacin desarrollada puede ser empleada en el estudio de los efectos sobre la estabilidad del sistema de la incorporacin de seales estabilizantes (Power Systems Stabilizer - PSS) en el regulador de tensin, que tienen por objetivo amortiguar las oscilaciones de potencia a que se ve sometido el sistema elctrico de potencia.
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Corriente en la fase a 0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
8 6 4 2 0 -2
0 0.1 0.2
corriente[pu]
Corriente en la fase b
Tiem po [seg]
corriente[ pu]
torque[ pu]
Figura 3: Corriente de campo y torque ante un cortocircuito trifsico en terminales del generador.
Tiempo [seg]
Se estudia la estabilidad esttica del sistema cuando se encuentra desactivada la seal estabilizante. Los autovalores indican que el sistema en esas condiciones es inestable. Los factores de participacin indican que los modos de oscilacin inestables estn asociados, principalmente, con las variables de estado que corresponden a la variacin de velocidad y ngulo de carga, mientras que los modos no oscilatorios estn asociados fundamentalmente con el AVR y los circuitos de campo del generador. Se muestra en las Figuras 4 y 5 la respuesta del sistema (modelo lineal y no lineal) ante una reduccin del 5% en la tensin de referencia Vref. Se observa el comportamiento oscilatorio no amortiguado de la tensin en bornes y de la potencia elctrica. Para mejorar la estabilidad esttica del sistema se incluye en el modelo de SIMULINK el bloque correspondiente al PSS. Los autovalores obtenidos muestran que el sistema es estable para el estado de operacin considerado. En las Figuras 6 y 7 se puede observar el efecto estabilizante de la incorporacin del PSS ante la perturbacin ya mencionada. Se grafica la tensin en bornes y la potencia elctrica, que en estas condiciones presentan un comportamiento oscilatorio amortiguado, que contrasta con la respuesta inestable observada en las Figuras 4 y 5. La aplicacin desarrollada permite al estudiante el anlisis de estabilidad de pequea seal o estabilidad esttica de un sistema de potencia simple, observando particularmente la influencia sobre la estabilidad de la incorporacin de la seal estabilizante (PSS).
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Modelo No lineal
Tensin[pu]
1.08
- - - - - - -
Modelo linealizado
1.06
1.04
1.02 0
Tiempo [seg]
Figura 4: Tensin en bornes ante una disminucin de la Vref con PSS desconectado.
Potencia elctrica de generacin
_________ - - - -
Modelo No lineal
- Modelo linealizado
Potencia [pu]
0.75 0.7
Potencia
Tiempo [seg]
______
Tensin [pu]
1.1
Modelo no lineal
1.06
1.04
1.02
Tiempo [seg]
12
0. 7 3 0. 7 2 0.71
______ - - - -
Potenciapu] [
M od elo lineal
T iem po [seg]
2.4. Anlisis de estabilidad transitoria Se ha desarrollado en ambiente MATLAB una aplicacin que realiza el anlisis de Estabilidad Transitoria de un sistema elctrico de potencia simple. Los estudios de estabilidad transitoria determinan si, ante una perturbacin severa, el sistema es capaz de alcanzar un nuevo estado de operacin, sin que se produzca la prdida de sincronismo de ninguna unidad generadora. La aplicacin desarrollada, basada en el Mtodo de las reas Iguales [Anderson y Fouad, 1977], realiza el anlisis de la condicin de estabilidad, la determinacin de las maniobras necesarias para salvar al sistema del colapso, y el clculo del ngulo crtico de despeje. Mientras que la seleccin del interruptor o rel se realiza mediante un clculo de integracin numrica que permite relacionar ngulo delta con tiempos de operacin. El sistema de potencia analizado (Figura 8) consiste en una unidad de generacin (Ep1) conectada a una barra infinita (E2), considerando distintas configuraciones topolgicas de la red de transmisin y la ocurrencia de fallas severas en distintos lugares de ocurrencia.
Ep S xt
Figura 8: Sistema elctrico modelado.
xt
La aplicacin desarrollada permite, partiendo de diferentes estados de operacin del sistema de potencia y para las dos posiciones del interruptor intermedio (S), analizar el comportamiento transitorio del sistema, cuando es afectado por un cortocircuito trifsico en distintos puntos de las lneas que forman la doble terna del sistema de transmisin, considerando adems distintas alternativas de maniobras pos fallas. En la Figura 9 se observa la pantalla de resultados que se muestra al estudiante donde se indica el estado del interruptor intermedio, la falla simulada y la condicin de estabilidad. Tambin se representa la caracterstica potencia-ngulo de la mquina sincrnica en estado estacionario, en estado de falla (curva correspondiente a una mayor reactancia de acoplamiento) y en estado posfalla luego del despeje de la falla.
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El uso del mtodo de las reas en el caso analizado muestra que ante un cortocircuito trifsico balanceado el sistema no puede mantener la estabilidad. El rea de frenado disponible, despus de practicar la apertura de los rels, es insuficiente para compensar el rea de aceleracin generada. De ello el estudiante puede inferir que cambiando el sistema de protecciones por otro con menores tiempos de apertura, se puede hacer que el sistema mantenga la estabilidad. El empleo de la aplicacin desarrollada permite al estudiante extraer conclusiones sobre la influencia que tienen, en el comportamiento dinmico de un sistema, distintos factores tales como: longitud de las lneas de transmisin, estado de funcionamiento pre falla, sistemas de protecciones y maniobras pos falla. Si bien el Mtodo de las reas Iguales implementado analiza la estabilidad transitoria de sistemas de potencia simples, el estudiante puede perfectamente extender las conclusiones obtenidas, al comportamiento dinmico de sistemas de potencia ms complejos que puedan ser modelados en forma equivalente. 2.5. Anlisis y simulacin de sistemas de control de unidades de generacin Se desarrollaron aplicaciones y modelos para la simulacin y anlisis de sistemas de control de unidades de generacin en ambiente MATLAB/SIMULINK [Colom y Peralta, 1998], particularmente: Sistemas de control de excitacin de la mquina sincrnica basados en distintas tecnologas: AC, DC y estticos [Kundur, 1994].
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Tensin [ p u]
Para el estudio del comportamiento de los sistemas de control de frecuencia y tensin es conveniente, a efectos de facilitar al estudiante el anlisis e interpretacin de la respuesta temporal ante perturbaciones, utilizar en la herramienta de simulacin una representacin simplificada del modelo del generador. En este modelo, utilizado en estudios de estabilidad transitoria, los trminos derivada de los flujos de eje directo y en cuadratura que representan el transitorio del estator son despreciados, conteniendo las cantidades del estator slo la componente de frecuencia fundamental [Kundur, 1994]. El modelo del sistema elctrico de potencia simulado incluye la mquina sincrnica con sus sistemas de control, conectada a travs de una lnea de interconexin a una barra de potencia infinita. Tambin se simula su operacin aislada alimentando una carga local [Colom y Peralta, 1998]. La herramienta de simulacin representa el sistema de excitacin, haciendo posible que el estudiante analice tanto la funcin bsica de control de la tensin de campo de la mquina sincrnica, como las funciones de proteccin para el desempeo satisfactorio del sistema de potencia. El estudiante puede seleccionar el modelo del sistema de excitacin dependiendo de la fuente de potencia de excitacin utilizada (DC, AC y estticos). Se analiza el comportamiento del sistema de excitacin requiriendo a una unidad de 412 MW de una Central Trmica una variacin de su tensin en bornes. Para ello Tension en bornes d el generador el estudiante aplica una variacin escaln del 3% en la tensin de referencia. Se observa en la Figura 10 la evolucin de las principales magnitudes elctricas.
1.5
2.5
280 260
0.5
1.5
2.5
Qe[MVA]
80 60
0.5
1.5
2.5
tiem po [s ]
Figura 10: Respuesta del sistema ante una variacin del 3% en Vref.
Figura 10: Respuesta del sistema ante una variacin del 3% en Vref.
15
5 0 .0 0 1 5 5 0 .0 0 1 5 0 .0 0 0 5 50 0 5
10 tie m p o
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Figura 11: Respuesta del sistema ante una variacin del 3% en el variador de carga.
Para estudiar el comportamiento de las turbinas hidrulicas se ha simulado la operacin de una unidad de 390 MVA, de una Central Hidroelctrica, operando con una carga local. En la respuesta del regulador de velocidad, ante un aumento escaln en la carga local (Figura 12), se observa que en los primeros segundos la variacin de potencia mecnica comandada por el regulador de velocidad es en direccin opuesta a la deseada. De esta forma el estudiante puede verificar la caracterstica de respuesta inicial inversa propia de las turbinas hidrulicas y producida por la inercia de la columna de agua. Esta central cuenta con un sistema de Control Conjunto de Generacin (CCG) de caracterstica proporcional integral para realizar la regulacin secundaria de frecuencia. El estudiante puede observar como, ante un aumento en la consigna de potencia, el CCG (Figura 13) realiza el control de la potencia mecnica y lleva la desviacin de frecuencia a cero. Esta herramienta permite el estudio del comportamiento dinmico de las centrales de generacin y de sus principales sistemas de control, presentando al estudiante la evolucin en el tiempo de las principales variables elctricas y mecnicas del sistema de potencia simulado. 3. Conclusiones Para su utilizacin en la enseanza de la ingeniera elctrica han sido desarrolladas aplicaciones bsicas de clculo y simulacin de sistemas de potencia, que integradas constituyen una herramienta computacional, con la cual se complementan
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0.245 Potencia [pu] 0.24 0.235 0.23 0.225 50.1 fcia [Hz] 50 49.9 49.8 0 Pe
20
40
60 tiempo [s]
80
100
120
0.235
Potencia [ pu]
0.23
Pe
0.225
50
100
150
200
50.1 50.05
Frecuencia
fcia [Hz]
tiempo [s]
los conocimientos tericos del estudiante posibilitndole, mediante un procedimiento de clculo sencillo e interactivo, ganar experiencia sobre el comportamiento esttico y dinmico de los sistemas de potencia. El empleo de esta herramienta en la enseanza del funcionamiento de sistemas elctricos de potencia permite al estudiante: Comprender con mayor rapidez conceptos terico-prcticos a travs de la simulacin y visualizacin de fenmenos fsicos. Modificar configuraciones, parmetros y condiciones de operacin. Conducir interactivamente simulaciones y seleccionar las magnitudes a visualizar. Partiendo de los casos modelados afrontar la resolucin de problemas de mayor complejidad con la posibilidad de plantear variantes, estimulando su introduccin en la investigacin cientfica. Su formacin en el uso de una plataforma de desarrollo computacional poderosa como es MATLAB, cuyo dominio le permitir encarar la resolucin de
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4. Referencias Bibliogrficas
ANDERSON, P.M.; FOUAD, A.A. (1977). Power System Control and Stability. The Iowa State University Press, Ames, Iowa. ATTIA, John O. (1999). Electronic and Circuit Analysis using MATLAB. CRC Press. CHEE-MUN Ong. (1998). Dynamic Simulation of Electric Machinery using MATLAB / SIMULINK. Prentice Hall. COLOM, D.G.; PERALTA, W. (1998). Herramienta de simulacin para estudiar el comportamiento dinmico de los principales sistemas de control de centrales elctricas. 2do Congreso Argentino de Enseanza de Ingeniera, San Juan, Argentina. COLOM, D. G.; DEL ROSSO, A.; GARCA, G. (1999). Simulacin de centrales elctricas para estudios del comportamiento dinmico utilizando MATLAB /SIMULINK. VIII ERLAC, Ciudad del Este, Paraguay. DEL ROSSO, A.; GIMNEZ, M. (1999). Anlisis de estabilidad esttica y transitoria de sistemas de potencia sencillos aplicando funciones especificas de MATLAB/ SIMULINK. IEE-UNSJ. GOTTLING, James G. (1995). Matrix analysis of circuits using MATLAB. Prentice Hall. KUNDUR, Phaba (1994). Power System Stability and Control. McGrawHill Inc. MATHWORKS (1998a). Users Guide: Using MATLAB. MATHWORKS (1998b). Users Guide: Using SIMULINK, SIMULINK 2.1 New Features. MATHWORKS (1998c). Toolbox Users Guide: Power Systems Blockset. ROSS, Rodolfo (1999). Funciones MATLAB para el clculo de flujo de potencia por el mtodo desacoplado rpido y control remoto de tensin. IEE-UNSJ. STOTT, B.; ALSAC, O. (1973). Fast decoupled load flow. IEEE PES Summer Meeting Vancouver: 859-869.
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