Modle biomcanique pour les muscles et les tendons de l'index humain

Rafic Youns, Sahar Fayyad

Universit Libanaise, Facult de Gnie, Equipe de recherche 3M Beyrouth, Liban ryounes@ul.edu.lb
Abstract This paper treats the development of biomechanical model for human index. In our system, the adopted model permits the tensions estimation for the seven muscles and tendons. This model can be offer a best biomechanical and neuromuscular behavior comprehension to our system. So, we will have a simulation tool for the chirurgical reparation acts in the handicap domain. This work permits to: - calculate the joints torques, - correlate between the muscular forces and the joints torques, - estimate the resultant forces using a nonlinear static optimization method. Simple gestures such as the grasp are also simulated. Rsum Ce papier traite le dveloppement d'un modle biomcanique pour l'index humain. Le modle adopt permet l'estimation des tensions dans les sept muscles et tendons du systme tudi. Grce ce modle, une meilleure comprhension du comportement biomcanique et neuromusculaire du systme est vise. Cela permettra, dans le cadre de l'handicap, de disposer terme dun outil pour la simulation des actes de chirurgie rparatrice (transfert de tendon). Le papier permet de : - calculer les couples articulaires, - relier les forces musculaires aux couples articulaires. - estimer les forces rsultantes, responsables d'un mouvement dynamique de l'index en employant une mthode d'optimisation statique non linaire. Des gestes simples tel que le pincement sont simuls.

Fethi Ben Ouezdou

Universit de Versailles Saint Quentin en Yvelines, Laboratoire LIRIS, Versailles, France; ouezdou@liris.uvsq.fr

II.

OS ET ARTICULATIONS DE LINDEX

Lindex est constitu dun os mtacarpien MC et de trois Phalanges [5] : la premire phalange P1 (phalanx proximalis), la deuxime phalange P2 (phalanx mdia) et la troisime phalange P3 (phalanx distalis). Ces quatre os sont mobiliss autour de trois articulations (figure 1) : Larticulation mtacarpophalengienne (MCP) lie los mtacarpien la premire phalange grce une articulation condylienne asymtrique, larticulation interphalengienne proximale (PIP) et larticulation interphalengienne distale (DIP) lient la premire, la deuxime et la troisime phalange. Lindex possde sept muscles, trois muscles intrinsques et quatre muscles extrinsques, qui activent les trois articulations a quatre degrs de libert. 1-First Dorsal Interosseous ou FDI : ce muscle flchit larticulation MCP de lindex et contribue aussi son abduction. 2- First Palmar Interosseous ou FPI : cest un muscle intrinsque dont le point dinsertion proximale se situe sur le mtacarpe de lindex. Son point dinsertion distale se situe sur la base ulnaire de la phalange proximale (Figure 1). Sa fonction primaire est de flchir larticulation MCP de lindex. Il joue aussi un rle dans ladduction de cette articulation, ainsi que dans lextension des articulations interphalangiennes distale et proximale (IPD te IPP). 3- Extensor Digitorum Commun ou EDC : cest un muscle extrinsque dont le point dinsertion proximale se situe sur la surface latrale de lhumrus. Sa premire insertion est situe au niveau du poignet. Il se dcompose ensuite en quatre tendons pour sinsrer sur les phalanges des quatre doigts longs (Figure 2). Pour lindex, son point dinsertion distale se situe sur la base de la phalange secondaire. Il appartient au mcanisme dextension de lindex. Sa fonction est dtendre les articulations MCP, IPP et IPD. 4- Flexor Digitorum Profundus ou FDP : cest un muscle extrinsque dont le point dinsertion proximale se situe sur la surface antrieure et radiale de lulna. Son premier point dinsertion distale se situe au niveau du poignet. Il se dcompose ensuite en quatre tendons pour sinsrer sur les phalanges des quatre doigts longs (Figure 2). Pour lindex son point dinsertion distale se situe sur la base de la phalange

I.

INTRODUCTION

Le but de notre tude est de reproduire, grce un ordinateur, des mouvements naturels et des gestes prcis de lindex humain. Cependant, le mouvement de lindex est actionn avec les corps musculaires par lintermdiaire des tendons (le tendon est l'lment intermdiaire agissant comme courroie de transmission entre le corps musculaire et l'os). Donc, pour reproduire un certain geste, on doit matriser les relations reliant les efforts musculaires au mouvement des os. Notre problme peut se dcomposer en trois parties : Calculer les couples articulaires, Relier les forces musculaires aux couples articulaires. responsables d'un

Estimer les forces rsultantes, mouvement dynamique de l'index.

distale. Sa fonction consiste flchir les articulations MCP, IPP et IPD.

7- Extensor Indicis ou EI : cest un muscle extrinsque dont le point dinsertion proximale se situe au milieu de lulna. Son point dinsertion distale se situe sur la base de la phalange intermdiaire et il appartient au mcanisme dextension de lindex (figure 2). Ce muscle se situe en dessous de lExtensor Carpi Ulnaris. Sa fonction est dtendre les articulations MCP, IPP et IPD. Cest un extenseur propre lindex. En fait, parmi les doigts longs, seulement lindex et lauriculaire possdent un extenseur propre chacun. Pour faciliter le travail, on peut schmatiser tous les muscles de lindex par la figure 3 ci-dessous :

Figure1. Muscles intrinsques des doigts longs

5- Lumbrical de lindex ou IL : cest un muscle intrinsque dont le point dinsertion proximale se situe sur la surface radiale du tendon du FDP de lindex. Une des proprits spcifiques aux lumbricaux est relative au fait quils sinsrent sur les tendons des autres muscles et non pas sur des os (Figure 1). Le point dinsertion distale de lIL se situe sur le mcanisme dextension de lindex ainsi que sur la partie dorsale du tendon de linterosseux. Sa fonction est de flchir larticulation MCP et dtendre les articulations IPP et IPD de lindex. 6- Flexor Digitorum Superficialis ou FDS : cest un muscle extrinsque dont le point dinsertion proximale se situe sur la base de lulna et sur la base du radius. Comme pour le muscle FDP, le tendon de ce muscle se dcompose en quatre tendons qui viennent sinsrer sur les phalanges des quatre doits longs (Figure 2). Pour lindex son point dinsertion distale se situe sur la base de la phalange proximale. Sa fonction consiste flchir les articulations MCP et IPP. III.

Figure 3: Muscles de lindex.

MODELISATION DE LEFFORT MUSCULAIRE

Le modle du tendon reprsent ci-dessous (figure 4), a t tabli par Martin Lamontagne de luniversit de Montral (Lamontagne, 1900), et ceci pour tudier les proprits mcaniques et le comportement viscolastique tendineux.

Figure 4 : Modle du tendon

Figure 2. Muscles extrinsques des doigts longs

Comme ce papier est limit au travail statique et ntudie pas la dynamique, donc la force dans le tendon FT est considre comme une force lastique pure de raideur KT, et elle est calcule en utilisant la formule ci-dessous : FT = K T ( LT LTO ) Avec LT0 est la longueur du tendon au repos [An et al]

Tendon FDP FDS EDC EI LUM FDI FPI

Longueur au repos (mm) 29.4 27.5 32.2 21.7 7 5 4

Fm = Fmax [a (t ) f ( ) fc (v ) + fp( )]

O Fm est la force musculaire, Fmax est la force maximale quun muscle peut exercer, a(t) est lactivation musculaire, f() et fp() sont des fonctions reliant la force la dformation des fibres musculaires, fc(v) est une fonction reliant la force a la vitesse de contraction v du muscle. Muscles FPL EPL APB AP EPB FPB APL OP FDI IO1 FPI FDSI FDPI IL EI EDC SDI TDI FDSM FDPM ML FoDI L0 cm 5.9 5.7 3.7 3.6 4.3 3.6 4.6 2.4 2.5 2.5 1.5 7.2 6.6 5.5 5.5 5.7 1.4 1.5 7 6.6 6.6 1.5 Muscles SPI FDSR FDPR RL TPI FDMi ADMi FDSS EDMI FDPS FCR FCU ECRL ECRB ECU PQ PT SUP BBI BRA BRR AC TBI L0 cm 1.7 7.3 6.8 6 1.5 1.5 1.5 7 5.5 6.2 5.2 4.2 9.3 6.1 4.5 3 5.1 2.7 14.2 10.2 27 1.7 12.1

Tableau 1 Longueur des tendons au repos

La reprsentation mcanique du modle macroscopique du muscle (Figure 5), a t initialement tablie par [7]. Le modle utilis est compos dun ressort linaire reprsentant le tendon en pennation associ un modle de Hill pour le muscle. La diffrence entre le modle de Zajac et celui de Hill est langle de pennation (Figure 5).

Figure 5. Modle musculotendineux de Zajac [7]

En se basant sur une tude gomtrique du systme, la relation entre la force tendineuse et la force musculaire peut scrire : FT = Fm cos( ) Avec FT tant la force tendineuse, Fm la force musculaire et est langle de pennation qui existe entre les fibres musculaires et le tendon. Langle de pennation change en fonction de la longueur des fibres musculaires, [8]. Il est donn par la formule suivante : ( t ) = arcsin L 0

0

Tableau 2. Longueur optimale des fibres musculaires

IV.

CALCUL DU COUPLE ARTICULAIRE

L( t )

Avec L(t) la longueur des fibres musculaires linstant t, 0 est langle de pennation la longueur optimale l0 des fibres musculaires. La longueur optimale est la longueur du muscle au repos. Le muscle dveloppe une force maximale cette longueur et pour une activation gale lunit. La valeur de la longueur optimale de chaque muscle est donne dans le tableau suivant, [3]; La force musculaire est fonction de trois variables, lactivation, la dformation et la vitesse de contraction. Les formules reprsentatives de leffort musculaire utilises dans cette tude sont celles dveloppes par Hill [2]. Elles prennent en compte les raideurs des ressorts et les diffrentes proprits physiologiques du muscle. La forme gnrale de lquation reprsentant la force musculaire en fonction des variables physiologiques est :

Lquation dquilibre entre les couples articulaires et les efforts tendineux scrit sous la forme suivante [6]: [Tlt ] [Fm cos + FT ] = [ ] Avec Fm tant la force musculaire, Ft la force tendineuse et est langle de pennation. Lintgration de langle de pennation complique le calcul. Cependant une tude ralise par Scott [4], montre quil vaut mieux ngliger langle de pennation au lieu de le prendre constant. En effet, dans ce dernier cas, lerreur engendre est trop importante. Cette tude ne prendra pas en compte langle de pennation. Le modle inverse consiste dduire les efforts tendineux partir des couples articulaires donns. Etant donn un mouvement prdfini, le modle dynamique implment dans le simulateur SHARMES donne comme rsultats les couples articulaires ncessaires pour la ralisation dun tel mouvement. Les tensions dans les tendons, devant accomplir ce mouvement, seront calcules par le modle inverse.

Etant donn la nature redondante du problme (le nombre de muscles dans le systme est largement suprieur au nombre de degrs de libert), le problme possde une infinit de solutions. Le modle inverse sera rsolu alors par une technique doptimisation afin de trouver une solution optimale au problme. En gnral, la technique doptimisation consiste calculer les efforts tendineux qui produisent le mouvement dsir, tout en minimisant une fonction cot judicieusement choisie. La mthode de calcul dbute en isolant les os les plus loigns, les phalanges distales. Ensuite on procde en suivant la convention suivante : chaque tendon qui sinsre sur un os affectera toutes les articulations en amont de son insertion . Pour illustrer la technique permettant de calculer les lments de cette matrice, un exemple est dtaill dans ce qui suit. Pour ce faire, le systme sur la figure 6 (lindex) est considr.

La troisime tape est de calculer le moment M3 au centre de larticulation O3, donn par: M 3 = O3 I 3 F 3 + O3I 2 F 2 + O3 I 1 F1 Dans cette tape on isole les trios phalanges: distale, secondaire et proximale. O3 I 3 est le vecteur du point dinsertion de la force extrieure F 3 au centre de rotation de larticulation O3, O3 I 2 est le vecteur du point dinsertion de la force extrieure F 2 au centre de rotation de larticulation O2, O3 I 1 est le vecteur du point dinsertion de la force extrieure F1 au centre de rotation de larticulation O3. V. PROBLEME A RESOUDRE

Nous proposons pour notre problme de choisir comme critre doptimisation la somme des efforts musculaires, [10] : F=

( Fi )
i =1

, p>0

On choisit donc la fonction cot optimiser comme tant la somme du carr de leffort musculaire, elle est reprsente par la formule suivante : F=

( Fi )
i =1 7

Et comme ce travail est fait sur lindex donc on a 7 muscles, alors le problme est rduit trouver la solution du systme cidessous en cherchant rsoudre : Min de F=
Figure 6 : Modlisation de lindex

( Fi )
i =1

Ce systme est compos de trois articulations de centres de rotation respectifs O1, O2 et O3. On a trois insertions de trois forces extrieures, la premire insertion est au milieu de la phalange distale, la deuxime est au milieu de la phalange secondaire et la troisime est au milieu de la phalange proximale. On dbute le calcul en isolant tout dabord la phalange distale. On obtient donc un moment M1 au centre de larticulation O1, calcul par la relation suivante :
M 1 = O1 I 1 F1

O le symbole ^ reprsente le produit vectoriel. O1 I1 est le vecteur du point dinsertion de la force extrieure F1 au centre de rotation de larticulation. La deuxime tape est de calculer le moment M 2 au centre de larticulation O2, donn par : M 2 = O2 I 2 F 2 + O 2 I 1 F1 On isole la phalange distale et la phalange secondaire. O2 I 2 est le vecteur du point dinsertion de la force extrieure F 2 au centre de rotation de larticulation O2, O2 I 1 est le vecteur du point dinsertion de la force F1 au centre de larticulation O2.

Sous les trois contraintes suivantes: 1-[Tlt].[Fm+ k.X] = [] avec [Tlt] est une matrice qui dpend de lanatomie du systme et de la configuration instantane de la main et donc du vecteur des positions articulaires q(t). Les termes de la matrice [Tlt] sont homognes des distances reprsentant les bras de levier entre le point dinsertion de la force tendineuse et le centre de rotation de larticulation concerne. Pour le cas tudi cette matrice est de dimension (4x7). Fm+K.X est un vecteur de longueur 7, il reprsente la somme de la force musculaire et de la force tendineuse. 2-Fmi > [0 0 0 0 0 0 0 ], les sept forces musculaires sont positives. 3-Xi > [0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0 0.1 0], Xi reprsente lallongement de chacun des sept tendons de la main. VI. RESULTATS ET DISCUSSION

Dans cette partie on a trait quatre cas de configurations, cela signifie quon a chang les trois angles articulaires quatre fois. Les angles articulaires de lindex sont les suivants : DIP (Articulation Interphalangienne distale), PIP (Articulation Interphalangienne Proximale), MP (Articulation Mtacarpophalangienne). On a pass de la configuration verticale vers la configuration o lindex est pli le maximum

pour pouvoir prendre une ide sur les allongements minimaux et maximaux des tendons de lindex. A. Premier cas de configuration : En se basant sur ltude faite par K. N. An, E. Y. Chao, W. P. Cooney, et R. L. Linscheid [1] sur les forces de la main durant diffrentes fonctions, les valeurs des charges extrieures ainsi que les angles des diffrentes articulations sont choisis, pour ce premier cas. On a: F1=109N, F2=38N, F3=73N, DIP =23, PIP =48, MP =62. Les couples articulaires seront calculs en utilisant la mthodologie du paragraphe 4. Tout calcul fait on est arriv au rsultat suivant : = [0 946.6 488.8 130.6] N.cm En optimisant par Matlab, on a pu dessiner les dformations des tendons de lindex en fonction de leurs raideurs ainsi que la force tendineuse et musculaire de FDP en fonction de la raideur encore. Les graphes des rsultats obtenus pour ce cas de configuration sont les suivants :

DIP =30, PIP =60, MP =62. On garde les mmes valeurs des charges extrieures. Tout calcul fait, on obtient comme couple articulaire pour ce nouveau cas de configuration : = [0 793.8 514.517 136] N.cm

Lallongement de lestensor indicis est arriv jusqu 7 mm tandis que celui de lextensor digitorium common est arriv jusqu 4 mm. Le graphe reprsentant les deux forces musculaires et tendineuses en fonction de la raideur du flexor digits profondus est ci-dessus. C. Troisime cas de configuration : Lindex est dans la position verticale ce qui conduit aux valeurs suivantes pour les angles articulaires : DIP =0, PIP =0, MP =0 Le vecteur couple articulaire aura comme valeur : = [0 915 456.25 136.25] N.cm et ceci pour les mmes valeurs de charge extrieure que les deux cas prcdents. La dformation des tendons de lindex en fonction de sa raideur est donne dans le graphe ci-dessous :

On constate que EI (extensor indicis) a la plus grande longation. Elle est de 2.3mm lorsque la raideur est de 200N/cm. La force tendineuse augmente avec laugmentation de la raideur tandis que la force musculaire diminue de la mme valeur. B. deuxime cas de configuration ; Dans ce cas on aura les valeurs suivantes des angles articulaires :

Dans cette partie on garde les mmes angles articulaires et on fait varier les charges extrieures en deux cas : Premier cas de la charge extrieure : Dans ce cas on aura les valeurs suivantes des angles articulaires :DIP =30, PIP =60, MP =62 . On garde les mmes valeurs des charges extrieures, F1=109N F2=38N F3=73N. Tout calcul fait, on obtient comme couple articulaire pour ce nouveau cas de configuration : = [0 793.8 514.517 136] N.cm

D. Quatrime cas de configuration : Dans ce cas, lindex est pli le maximum possible : DIP =80, PIP =120, MP=20 avec les mmes charges extrieures que prcdemment. Le couple articulaire calcul dans ce cas a comme valeur : =[ 0 98.39 327.14 136.24].

Deuxime cas de la charge extrieure : On divise chacune des charges extrieures par deux, donc le couple articulaire sera divis son tour par deux ; et par suite lallongement des tendons diminue.

Troisime cas de charge : Les charges extrieures seront divises par trois, donc le couple articulaire divis sera divis par trois, tout calcul fait on obtient les rsultats suivants : .

indicis sont nulles. C'est--dire les deux forces musculaires et tendineuses sont nulles. Donc ces deux muscles ne travaillent pas pendant le grasp. 2- La force musculaire diminue avec laugmentation des raideurs des tendons tandis que la force tendineuse augmente sachant que leur somme reste constante. 3-Lallongement des tendons diminue avec laugmentation des raideurs. En effet Ft=K.X, la raideur et lallongement sont inversement proportionnels. 4-Lallongement des tendons varie de 1mm 7mm dans ce cas tudi. 5-la force musculaire et la force tendineuse sont symtriques par rapport un axe parallle xx qui est laxe des raideurs des tendons. 6-lorsque les charges extrieures diminuent, les allongements des tendons diminuent et inversement lorsque les charges extrieures augmentent, les allongements des tendons augmentent. Il est cependant important de prvoir en perspective ce travail des essais sur des tendons rels permettant de dterminer la raideur avec une prcision volue. REFERENCES
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VII. CONCLUSION 1-Lors du mouvement de la prise de force, le grasp, les deux forces des deux muscles le Lumbrical et le first palmar