Historia del control automtico Incluso el pasado puede modificarse; los historiadores no paran de demostrarlo.

Jean Paul Sartre En el Egipto de los faraones se construyeron estatuas articuladas dotadas de dispositivos invisibles a los fieles las cuales eran fabricadas de vejigas de animales que al suministrarle aire, se dilataban para producir movimiento. Polticos y religiosos se aprovechaban de la ignorancia de sus fieles y las utilizaban para adorar a Dioses y difuntos de gran importancia o en algunos casos las aprovechaban para aprobar o rechazar peticiones segn la conveniencia. Inicios de la Neumtica ? A lo largo del tiempo los seres humanos han buscado nuevas formas de mejorar los procesos productivos, en algunos casos con el fin de liberarse de tareas rutinarias o riesgosas. Esto se ha venido logrando gracias a la automatizacin. Termino que no es nuevo, ya que desde la antigua Grecia se le denominaba como "automatos" a sistemas que se movan por si solos Como por ejemplo los mecanismos reguladores de flotador. Gracias al uso de palancas y poleas fue posible multiplicar la fuerza aplicada, con esto se disearon y construyeron mquinas impulsadas por agua, viento o vapor. Ya en el siglo XVIII con el perfeccionamiento de los en engranajes y sistemas de relojera se desarrollan autmatas con formas humanas a los que se les denomino androides, Vaucanson en Francia y Jaquet-Droz en Suiza, este ltimo acusado de brujera por la perfeccin de su autmata. Estos androides son los primeros ejemplos de lgica secuencial. Muchos de ellos podan realizar varias tareas dependiendo de la secuencia seleccionada. El primer sistema con retroalimentacin inventado en Europa moderna fue el regulador de temperatura para incubar huevos, realizado por Cornelis Drebbel en 1624 en Holanda. En 1707 Denis Papin inventa un dispositivo para regular la presin (olla a presin), en 1745 Edmund Lee desarrolla un dispositivo para controlar la direccin de los molinos de viento. Los inventos generados hasta esta poca eran aislados y no tuvieron la cognotacin de procesos industriales. La revolucin industrial que empez a finales del siglo XVIII fue un incentivo para el desarrollo de mquinas automticas. En 1788 el ingeniero mecnico James Watt construye un regulador centrfugo, que sirve como control de velocidad de una mquina de vapor, perfeccionando de esta forma la locomotora y convirtindola en un sistema mecnico con partes que funcionan de forma automtica, esta fue la primera aplicacin a nivel industrial de los sistemas realimentados1. Se generan grandes desarrollos tericos como los de Pierre Simn Laplace (La Transformada de Laplace) y de Jean Baptiste Joseph Fourier (La variable compleja), mtodos que proporcionan las bases matemticas para implementar lo que se conoce como la teora de control clsica. El control por realimentacin, el desarrollo de herramientas

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especializadas y la divisin del trabajo en tareas ms pequeas que pudieran realizar obreros o mquinas fueron ingredientes esenciales en la automatizacin de las fbricas en el siglo XVIII. Para el ao de 1911 Elmer Sperry desarrolla el primer piloto automtico para aviones (Gyropilot). En 1922 Nicholas Minorsky determina la estabilidad de los sistemas fsicos a partir de sus ecuaciones diferenciales descriptivas2 y lo utiliza para construir controladores automticos para el direccionamiento de barcos. Minorsky presenta un anlisis detallado de los sistemas de control realimentados de posicin, donde adems formula una ley de control de tres trminos la cual hoy en da es la ms usada en la industria y es referida como el controlador proporcional, integral y derivativo (PID). La primera y la segunda guerra mundial y el afn de poder de las naciones, dan un gran impulso a todos los desarrollos tecnolgicos, especialmente en los campos de las telecomunicaciones y la automatizacin de equipos y procesos. Aparecen autores como H.S Black, Harry Nyquist, Walter Evans y J. Bode quienes postulan nuevas teoras y mtodos para el anlisis de estos sistemas, como el Mtodo de respuesta en frecuencia y el "Mtodo del lugar de las races" que son la base fundamental de la teora de control clsico3. A comienzos de la segunda mitad del siglo pasado con la invencin del transistor, se revoluciona la construccin de las computadoras, y de los elementos de control e instrumentacin, al reemplazar de una forma ms confiable por tamao y eficiencia a los tubos de vaco y a los rels electromagnticos. La integracin de estas componentes mecnicas, elctricas, y electrnicas hace que aparezca por primera vez en 1969 el termino mecatrnica, utilizado por los ingenieros de Yaskawa Electric Co. para referirse a dispositivos con servo-tecnologa, tales como las puertas de apertura automtica, las mquinas dispensadoras, y cmaras con auto foco, elementos sencillos en implementacin, y acompaados de avanzados mtodos de control. Este trmino se diferencia de la definicin de electromecnico que se refiere a dispositivos electrostticos o electromagnticos. En Silicon Valley, INTEL Corporation produce el primer microprocesador (pieza fundamental en componentes mecatrnicos), es decir, un chip, una pieza nica de tamao muy reducido que contiene miles de componentes electrnicos y que pueden realizar cualquier tarea lgica constituyndose en la unidad central de proceso de las computadoras; inmediatamente despus salen al mercado microprocesadores como son el Z-80, y el 6800 de Motorola, entre otros. Con la aparicin de plantas con mltiples entradas y salidas, lineales y no lineales la teora de control clsica se ve muy limitada y es de esta forma como aparece el control moderno que junto al uso de computadoras digitales se convierte en la herramienta ms potente para la solucin de problemas en control. Basados en los microprocesadores, aparecieron las computadoras de uso personal y los sistemas de procesamiento digital. En los 80s los ingenieros empiezan a incrustar el microprocesador en sistemas mecnicos para mejorar su funcionamiento. Las mquinas de control numrico y robots se hacen ahora ms compactos, y se extiende el uso de estas aplicaciones en la industria automotriz, como en el control de encendido electrnico y el sistema de frenos antibloqueo (ABS). Aparecen desarrollos en la teora de control moderno que abarcan desde, sistemas de control ptimo (determinstico y estocstico), sistemas de control adaptativo, hasta los sistemas de control inteligente o con aprendizaje, como los que utilizan redes neuronales, lgica difusa y algoritmos genticos.

Esto es lo que se conoce como modelo matemtico. La teora de control clsico es aquella que se aplica a sistemas lineales, invariantes en el tiempo, de una sola entrada y una sola salida.
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Posteriormente en los 90s, los sistemas comunicacin se aaden a esta mezcla de electrnica, y mecnica, generando productos flexibles que pueden ser conectados en grandes redes. Esto hace posible por ejemplo la manipulacin remota de brazos robots y de diferentes dispositivos de control. Al mismo tiempo, nuevos sensores y actuadores reducidos a nivel de micro-escala estn siendo usados cada vez ms en los nuevos productos. Sistemas microelectromecnicos, como los diminutos acelermetros que activan los "air bags" de los automotores, son ejemplos de su mas reciente aplicacin. Hoy en da existen mltiples proyectos de investigacin y experiencias ya realizadas o en curso de realizacin en el terreno de la Inteligencia Artificial (IA) y de los Sistemas Expertos. Claramente se puede observar en esta evolucin, que en el pasado el diseo de productos y de mquinas era preocupacin exclusiva de los ingenieros mecnicos. Posteriormente para solucionar problemas de control y programacin se integraron ingenieros de control y de sistemas, pero la mquina segua siendo diseada por el ingeniero mecnico, resultando en diseos poco ptimos. Como afirma S. Ashley4 Recientemente, el diseo de las mquinas ha sido profundamente influenciado por la evolucin de la microelectrnica, la ingeniera de control, y la ciencia de la computacin. Esto implica una concepcin diferente en el diseo de ests mquinas, donde se tiene que fusionar de una forma ptima estas disciplinas, y a esto es lo que se le denomina actualmente Ingeniera Mecatrnica.


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 4 [Steven Ashley, 1997] Steven Ashley : Getting a hold on 1/ +2 3 3 444! )56 !  53 
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