Ecole Nationale Polytechnique dOran Dpartement de Gnie Mcanique

Conception et Fabrication Assistes par Ordinateur

Les courbes de Bzier

(Notes de cours)
A. NOUREDDINE

5 anne PEST gnie mcanique

2012/2013

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Plan du cours 1. Introduction 2. Courbes de Bzier 2.1. Dfinition du polynme de Bernstein 2.2. Quelques proprits des polynmes de Bernstein 2.2.1. Proprit de partition de l'unit 2.2.2. Proprit de positivit 2.2.4.Triangle de Pascal 2.3. Dfinition dune courbe de Bzier 2.3.1. Points de dfinition 2.3.2. Calcul des points de la courbe 2.3.3. Trac de la courbe 2.4. Dfinition des courbes de Bzier laide du barycentre 2.4.1. Courbe de Bzier de degr 1 2.4.2. Courbe de Bzier de degr 2 2.4.3. Courbe de Bzier de degr 3 2.5. Raccordement de deux courbes de Bzier cubiques 2.6. Dfinition vectorielle des courbes de Bzier Bibliographie Webographie

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Courbes de Bzier

1. Introduction
Au dbut des annes 60, les machines commande numrique ne savaient usiner de faon prcise que des courbes simples comme des droites, des paraboles ou des ellipses. Une seconde catgorie dobjets, au contraire, offrait une forme a priori peu prcise, dtermine exprimentalement : Les hlices davions, les coques de bateaux et les carrosseries de voitures taient traces main leve, sans que lon puisse dcrire leurs formes par une formule mathmatique. Les machines commande numrique de cette poque offrant une programmation limite, on savait les alimenter avec des nombres pour dfinir des dplacements lmentaires comme des droites, des arcs de cercle, et la rigueur des ellipses. Mais il ntait pas question de programmer des courbes quelconques, traces la main, faute dune dfinition numrique (mathmatique) de celles-ci. Pierre Bzier (1910-1999), ingnieur franais employ chez Renault, chercha donc comment traduire mathmatiquement une courbe, puis une surface, dessines main leve. Il lui fallait concevoir un systme capable de grer des courbes gauches, cest--dire de manipuler des surfaces en 3D, do la ncessit de dfinir un modle mathmatique qui ne soit pas limit des courbes en deux dimensions. Sa proccupation tait d'offrir au dessinateur un moyen simple et puissant pour crer des formes et pour faciliter la programmation des machines commande numrique. Afin d'utiliser concrtement les courbes et surfaces de Bzier, ces courbes furent introduites partir de 1962 dans un logiciel dvelopp par Renault et nomm Unisurf. Il est la base de tous les logiciels crs par la suite, dont Catia. Les concepts de CAO et de CFAO venaient ainsi de prendre forme. Cependant, les recherches de Bzier ntaient pas entirement originales. Ds 1958, un mathmaticien employ par Citron, Paul De Casteljau, stait attaqu au mme problme. Paul De Casteljau avait t charg de numriser une courbe, une fois celle-ci trace, sans se poser la question dune correction a posteriori. Il dfinissait ses courbes comme caractrises par des ples, dune faon nettement moins parlante que les points de contrle de Bzier. Ces travaux, publis comme des rapports techniques tenus trs au secret par Citron restrent inconnus jusqu'en 1975 quand W. Bhm en a pris connaissance et les a rendus publiques. Lalgorithme de De Casteljau a t trs utile pour l'informatique qui utilise les courbes de Bzier dans de nombreux cas (logiciels de dessin, de modlisation, ), et sans lequel le dveloppement de l'utilisation des courbes de Pierre Bzier n'aurait pas pu se faire.

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Plus tard, un problme sest pos Apple : trouver un moyen de dfinir de faon mathmatique une courbe, comme le trac d'un caractre, avant de l'envoyer l'imprimante laser conue pour le micro-ordinateur MacIntosh apparu en 1984. John Warnock, co-fondateur en 1982 avec Charles Geschke de la socit Adobe Systems Inc, connaissait ces travaux et il utilisa les courbes de Bzier comme base du langage PostScript qui fut choisi par Apple pour son imprimante laser. Microsoft adopta son tour les polices true-type (format de fontes vectoriel galement bas sur les courbes de Bzier et cr par Apple) partir de Windows 3.1. Les courbes de Bzier constituent une modlisation qui permit, l'poque, de concevoir les formes des diffrents lments de carrosserie d'une voiture de manire plus interactive. Elles furent donc inventes pour rpondre un besoin technique. Par la suite, aprs quelques publications scientifiques, les courbes de Bzier trouvrent une place incontournable dans la plupart des logiciels de Conception Assiste par Ordinateur (CAO) et de Dessin Assist par Ordinateur (DAO) et dans la commande numrique de machines. A l'heure actuelle les courbes de Bzier sont non seulement encore utilises dans l'industrie automobile pour concevoir les formes des voitures de demain mais elles sont prsentes dans tous les domaines du design, de l'infographie et de la conception. Elles servent reprsenter des objets aux formes complexes, mthode parfois prfre par rapport un simple chantillonnage de l'objet. On les retrouve en architecture, en mcanique, dans l'industrie aronautique, dans les polices de caractres True-type, etc. Un autre exemple de l'utilisation des courbes de Bzier est leur application dans une industrie une peu particulire qui est la conception de sous-marins nuclaires. Le but premier de tels engins tant de pouvoir scruter les fonds marins sans se faire reprer, il faut pour cela minimiser le bruit de l'appareil produit lors de ses dplacements. Il s'agit ainsi d'un problme physique d'coulement des fluides. Les courbes de Bzier, ou plutt les surfaces de Bzier sont ici intressantes car tant de classe C (ce sont des courbes infiniment drivables), elles ne prsentent pas de cassures ce qui conduit crer un sous-marin au contour arodynamique permettant un coulement plus facile de l'eau sans trop de turbulences et donc de bruit. Dans le domaine du design, les courbes de Bzier sont utilises non seulement en retouche et synthse d'images mais aussi en morphing (le morphing consiste dformer des images partir d'un tramage de dpart). Parmi les logiciels les plus connus faisant appels aux courbes de Bzier pour de telles applications on peut citer entre autres Paint, Photoshop, Blender ou encore The Gimp.

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Les courbes de Bzier sont des courbes polynomiales paramtriques. Elles ont donn naissance de nombreux outils mathmatiques, tels que les NURBS (Non-Uniform Rational B-Spline). Avant que les courbes de Bzier ne soient inventes, on utilisait d'autres courbes d'ajustement (utilises dans le lissage des courbes exprimentales) appeles "splines". Le problme rencontr avec les splines c'est qu'elles changent d'aspect lorsqu'on effectue une rotation dans le repre. C'est pourquoi elles sont inutilisables en CAO. Les courbes de Bzier ne prsentent pas ce dfaut. Pour effectuer la rotation d'une courbe de Bzier il suffit d'appliquer la rotation aux points qui la dfinissent et de tracer la nouvelle courbe. Les calculs pour une rotation sont donc peu nombreux et par consquent trs rapides. Il existe aujourd'hui des splines conformes aux principes de Bzier, elles sont nommes B-splines.

2. Courbes de Bzier
La dfinition classique des courbes de Bzier s'appuie sur les polynmes de Bernstein, utiliss couramment en mathmatique pour l'approximation polynmiale des fonctions. Concernant les courbes de Bzier, les polynmes de Bernstein sont utiliss pour calculer les points de la courbe tracer.

2.1. Dfinition du polynme de Bernstein Soit n appartenant N* (ensemble des nombres entiers non nuls). Pout tout i variant de 0 n ( i [0,n] ), le polynme de Bernstein de degr n et d'indice i, not , est dfini par la formule () ( ) (1)

o est le nombre de combinaisons de i parmi n (coefficients de la formule du binme de Newton), aussi appel "i parmi n" et qui vaut ( )
( )

(2)

t est une variable relle appartenant l'intervalle [0,1].

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2.2. Quelques proprits des polynmes de Bernstein 2.2.1. Proprit de partition de l'unit En effet : ( ) ( ( )) () (3)

La dmonstration ci-dessus n'est en fait que l'application directe de la formule du binme de Newton.

2.2.2. Proprit de positivit Cette proprit affirme que tout polynme de Bernstein est positif ou nul. Cela tient du fait que chacun des facteurs composant le polynme est positif. [ ] () (4)

2.2.3. Proprit de rcursivit [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) (5)

Dmonstration : () () () finalement () ( ( ) ) () ( ( ) ) ( ) () ( ( ) ) ( ) ( )

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2.2.4.Triangle de Pascal

i n 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9

1 3 6 10 15 21 28 36

1 4 1 10 5 1 20 15 6 1 35 35 21 7 1 56 70 56 28 8 84 126 126 84 36

1 9 1

Ce triangle met en vidence la relation de Pascal : (6)

2.3. Dfinition dune courbe de Bzier Toute courbe de Bzier est de classe C , c'est dire qu'elle est infiniment drivable. Autrement dit, elle ne prsente pas de cassure.

2.3.1. Points de dfinition Une courbe de Bzier se construit partir de points de dfinition. Il existe deux types de points de dfinition diffrents 1. Les points d'ancrage. 2. Les points de contrle. A chaque courbe de Bzier ne correspondent que deux points dancrage : ce sont les deux extrmits de la courbe. Cette dernire passe donc par ces points. Les points de contrle, eux, ne sont pas des points de la courbe de Bzier ; ils permettent simplement de lui donner son allure, sa courbure. Leur nombre dpend de l'ordre de la courbe de Bzier tracer et crot avec ce dernier.

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2.3.2. Calcul des points de la courbe Une courbe de Bzier dfinie par les n+1 points de dfinition (P0, P1, P2 , ..., Pn) est dcrite par l'ensemble des points : () (7)

o Pi est successivement le point P0, puis P1,..., et finalement Pn . L'ensemble des points de dfinition forme ce qu'on appelle le polygone de contrle de la courbe ou polygone caractristique de la courbe. La courbe de Bzier se trouve l'intrieur de ce polygone.

2.3.3. Trac de la courbe Soit O une origine choisie arbitrairement dans l'espace trois dimensions. Soient n+1 points de dfinition P0 , P1 , P2 , ... , Pn. La courbe de Bzier correspondant ces points est dcrite par le point M(t) suivant la formule vectorielle suivante ( ) () (8) La courbe obtenue ne dpend que des points de dfinition et non de l'origine du repre choisie.

2.4. Dfinition des courbes de Bzier laide du barycentre

2.4.1. Courbe de Bzier de degr 1 On considre deux points A et B ; soit M (t) le barycentre de (A, 1 t)(B, t). si t = 0 alors M est en A ; si t = 0, 5 alors M est au milieu de [AB] ; si t = 1 alors M est en B. Quand t parcourt lintervalle [0, 1], il est clair que le point M (t) dcrit tout le segment [AB].

M (t)

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Si on remplace n par 1 dans la dfinition (8) du trac de la courbe de Bzier () ( ) ( ) ( )

o P0 est le point A et P1 le point B et donc : () ( ) ( ) ( )

en passant aux coordonnes on obtient : () () ( ( ) )

si on choisit lorigine en A et la droite portant le segment AB comme axe X on aura :

et finalement : () ( )

Lensemble des points M(t) est donc le segment [AB] quand t parcourt lintervalle [0,1]. On peut donc en conclure que le segment [AB] est une courbe de Bzier de degr 1 avec points de contrle A et B. Les polynmes 1 t et t sont les polynmes-poids de Bernstein de degr 1.

2.4.2. Courbe de Bzier de degr 2 Construisons maintenant une autre courbe en rajoutant une 2me tape la courbe prcdente : On considre trois points A, B, C ;

1re tape On dfinit 2 courbes de Bzier de degr 1 : Soit M1(t) le barycentre de (A, 1 t)(B, t) ; M1 (t) dcrit [AB]. Soit M2(t) le barycentre de (B, 1 t)(C, t) ; M2(t) dcrit [BC ].

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2me tape Soit M (t) le barycentre de (M1, 1 t)(M2, t). On fait dcrire t lintervalle [0; 1] ; M1 parcourt alors [AB] et M2 parcourt [BC ]. Le point M dcrit lui la courbe ci-dessous.

M1 M2

A C

On remarque que : M (t) dcrit une courbe de degr 2 qui, par dfinition, commence en A et finit en C , et a pour tangentes (AB) en A et (BC ) en C . En tout point M , la tangente la courbe est le segment [M1 M2 ]. M (t) se situe la mme proportion du segment [M1 M2] que M1 par rapport au segment [AB] ou M2 par rapport au segment [BC ].

Le schma ci-dessous, appel schma pyramidal de De Casteljau, permet de rsumer la construction itrative des barycentres qui a t faite.

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A partir du schma prcdent et en utilisant les proprits dassociation du barycentre, on tablit le schma condens de Bernstein :

(1-t)2 = 1-2t + t2 2(1-t)t = 2t - t2 t2

M(t)

Ainsi, en prenant le point O comme origine, on obtient : ( ) ( )

et donc les coordonnes du point M(t) seront : () () ( ( ) ) ( ( ) )

Dans la dfinition du trac de la courbe de Bzier (8), si on prend n=2 alors :

()

( )

( )

( )

( )

et en coordonnes () () ( ( ) ) ( ( ) )

On peut donc conclure que le point M(t) dcrit la courbe de Bzier de degr 2 avec 3 points de contrle A, B et C . Les polynmes (1 t)2, 2t(1 t) et t2 sont les polynmes - poids de Bernstein de degr 2.

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2.4.3. Courbe de Bzier de degr 3 Suivant la mme dmarche que ci-dessus, construisons une autre courbe en rajoutant une 3me tape aux deux prcdentes :

1re tape 3 courbes de Bzier de degr 1 Soit M1(t) le barycentre de (A, 1 t)(B, t) ; Soit M2(t) le barycentre de (B, 1 t)(C, t) ; Soit M3(t) le barycentre de (C, 1 t)(D, t).

2me tape 2 courbes de Bzier de degr 2 Soit N1(t) le barycentre de (M1 , 1 t)(M2 , t) ; Soit N2(t) le barycentre de (M2 , 1 t)(M3 , t).

3me tape 1 courbe de Bzier de degr 3 Soit M (t) le barycentre de (N1, 1 t)(N2 , t) ; La construction de la courbe donne :
B M2
M(0,4)

C N2 M3

Pour na pas surcharger le dessin, on ne donne la construction que pour le point correspondant t=0,4.

N1 M1

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La construction itrative est rsume par le schma pyramidal de De Casteljau

Utilisant la proprit dassociativit du barycentre on obtient le schma condens de Bernstein :

Du point de vue vectoriel, en prenant le point O comme origine, on aura : ( ) ( ) ( )

et la reprsentation paramtrique de la courbe est donc : () () ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) )

Comme dans les deux cas prcdents, si on prend n=3 dans la dfinition du trac de la courbe de Bzier (8), on conclut que M (t) dcrit la courbe de Bzier de degr 3 avec 4 points de contrle A, B, C et D et les polynmes (1t)3 , 3t(1t)2 , 3t2(1t) et t3 sont les polynmes-poids de Bernstein de degr 3. En pratique, on se limite gnralement aux courbes de Bziers de degr 3 car celles-ci sont suffisantes pour reprsenter la plupart des formes utilises en CAO. Un avantage du degr 3 par rapport au degr 2 est la possibilit de reprsenter des plis (par exemple comme ceux de la cubique y = x3 -3x en x = 1 ou x = -1) ou des points dinflexion (comme celui de la cubique y = x3 3x au point x = 0), ou encore des points de rebroussements (par exemple le point mdian du chiffre 3 dans les polices de caractres), des points doubles (croisement dans la lettre alpha).
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Un autre avantage des courbes de Bzier de degr 3 est d'assurer la continuit en tangence et en courbure de deux courbes raccordes. Cette construction itrative base sur les proprits des barycentres pourrait bien sr tre poursuivie bien au del du degr 3, jusqu nimporte quel degr k. On obtiendrait alors une courbe de Bzier de degr k, k + 1 points de contrle.

2.5. Raccordement de deux courbes de Bzier cubiques Lorsque l'on souhaite tracer une courbe de Bzier plusieurs courbures, on va avoir besoin de faire appel plusieurs courbes qu'il nous faudra ensuite raccorder. Et pour cela il ne suffit pas de joindre les courbes bout bout, il faut que la courbe globale forme conserve les proprits des courbes de Bzier. Autrement dit il faut qu'elle soit continue et qu'elle ne prsente pas de cassure. Dans un premier temps, pour que la courbe globale soit continue, il suffit de faire concider un point d'ancrage de la premire courbe avec un autre de la seconde courbe. Ensuite, de faon ce que la courbe globale ne prsente pas de cassure, il faut que la drive de la premire courbe au point de raccordement soit gale celle de la seconde courbe en ce mme point. Pour cela il faut que le dernier segment du polygone de Bzier de la premire courbe soit colinaire avec le premier segment du polygone de la seconde courbe. Ainsi on obtient une courbe raccorde de classe C1.

2.6. Dfinition vectorielle des courbes de Bzier La relation (8) est la dfinition vectorielle dune courbe de Bzier de degr n avec n+1 points de contrle. Cependant en toute rigueur la dfinition doit snoncer ainsi : Soient, dans le plan muni dun repre ( ), n + 1 points P0, P1, , Pn-1, Pn . A tout nombre rel t [0, 1], on associe le point M (t) dfini par : () ( )

o les avec

() ( )

sont les polynmes de Bernstein

est le nombre de combinaisons de i parmi n (coefficients de la formule

du binme de Newton). Lensemble des points M (t) lorsque t dcrit lintervalle [0; 1] est une courbe C appele courbe de Bzier de points de contrle P0, P1, , Pn-1, Pn .

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Il dcoule de cette dfinition les proprits suivantes : la courbe est de degr n si elle a n + 1 points de contrle ; la courbe passe par P0 et Pn ; la droite (P0P1) est tangente C en P0 ; et que si Pn-1 et Pn sont distincts, la droite (Pn-1 Pn ) est tangente C en Pn .

Bibliographie
Modlisation et construction de surfaces pour la CFAO J. C. Leon, Herms, 1991 Mthodes mathmatiques pour la CAO J. J. Risler, Masson, 1991 Lutilisation des courbes et surfaces en CAO P. Bzier, Herms, 1988 Basics CAO DAO Jan Krebs, Birkhusen, 2007

Webographie
http://lyceeenligne.free.fr http://www.les-mathematiques.net http://www.liafa.jussieu.fr http://www.sitedesingenieurs.com

Pour toute remarque ou suggestion prire de contacter ali_noureddine@yahoo.fr

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