Control Automtico

Compensador de adelanto en el lugar de las races

Contenido
Estrategia para la sntesis de reguladores rlocus Algoritmo para el diseo usando el plano complejo Clculo del compensador de adelanto Mtodo de ubicacin del cero Mtodo de cancelacin de polo Mtodo de la bisectriz Ejemplos y ejercicios Resumen Referencias

Clculo del regulador K(s)

En la prctica, un regulador K(s) exacto y

nico no puede ser calculado por dos razones:

En general el lazo de regulacin no es de segundo orden. Por razones prcticas, los valores de sobreimpulso y de tiempo de estabilizacin no son establecidos de forma exacta; sino, por valores lmite

Estrategia para la sntesis de reguladores en el plano complejo

1. Atacar el problema por partes:

primero, si es necesario, estabilizar el sistema, segundo, buscar satisfacer los criterios de sobreimpulso y tiempo de subida, tercero, finalmente satisfacer los requisitos de error de estado estacionario.

2. Para la satisfaccin de requisitos de sobreimpulso mximo y de error de estado estacionario para la perturbacin, se trabaja primero con la respuesta directa.

Compensadores y reguladores
Compensador de adelanto
K lead s z0 = kC s p p0 > z 0 0
n

Compensador de atraso
K lag

s z1 = s p1

p0 < z 0

Compensador adelanto-atraso Compensador de filtro de muesca s 2 + 2 znz s + 2 nz K notch = kC 2 2 s + 2 s + np p np Regulador PID

Algoritmo para el diseo con ayuda del lugar de las races

1. Graficar el lugar de las races para la funcin de transferencia de lazo abierto GO(s). 2. Encontrar las regiones para la ubicacin del par de polos dominantes. 3. Determinar la ubicacin cualitativa del par de polos dominantes introduciendo un compensador o regulador.

Algoritmo para el diseo con ayuda del lugar de las races (2)
4. Graficar para la nueva funcin de ^ transferencia de lazo abierto, K K (s)G (s), el lugar de las races. 5. Encontrar el valor de la ganancia K que ubica los polos dominantes en la regin deseada. 6. Simular el comportamiento en el tiempo del lazo de regulacin

1. Graficar el lugar de las races para GO(s)

Ubicar los polos y ceros en el plano complejo Encontrar y graficar las regiones del eje real

que pertenecen al lugar de las races

Encontrar el centroide y las asntotas Encontrar los ngulos de partida y de llegada Graficar cada asta del lugar de las races

2. Encontrar las regiones para la ubicacin del par de polos dominantes

Convertir las especificaciones del dominio del tiempo en especificaciones de frecuencia natural y amortiguamiento relativo. Graficar las especificaciones de frecuencia natural y amortiguamiento relativo. Seleccionar la regin donde se cumplen las especificaciones del dominio del tiempo.

Regiones para la ubicacin de los polos dominantes de lazo cerrado

j mn., M mx. mx. plano s n mx. n mn., (tr mx.)

3. Determinar la ubicacin cualitativa del par de polos dominantes

Seleccionar el compensador o regulador adecuado de acuerdo a los criterios conocidos. Iniciar con los reguladores ms simples (con pocos polos y ceros).

4. Graficar el lugar de las races para la nueva funcin de transferencia de lazo abierto
Realizar el producto K(s)*GO(s) Ubicar los polos y ceros en el plano complejo Encontrar y graficar las regiones del eje real

que pertenecen al lugar de las races

Encontrar el centroide y las asntotas Encontrar los ngulos de partida y de llegada Graficar cada asta del lugar de las races

5. Encontrar el valor de la ganancia K que ubica los polos dominantes en la regin deseada
Seleccionar la ubicacin final para los polos

dominantes en la regin deseada Comprobar que efectivamente existe un par de polos dominantes y que la influencia de los polos restantes es despreciable. Calcular la ganancia K para esa ubicacin. Esto corresponde a la parte proporcional del controlador.

6. Simular el comportamiento en el tiempo del lazo de regulacin

Verificar si se cumplen las especificaciones

dadas para el sistema completo Si no se cumplen las especificaciones volver al punto 5 e iterar. Si aun no se cumplen todas las especificaciones con el regulador escogido, volver al punto 3., escoger otro punto o seleccionar otro regulador ms complejo (P, PD, PI, PID); o agregar otro regulador, y repetir el procedimiento.

Compensador de adelanto por el mtodo de ubicacin del cero

Im

= 180 GO ( s ) s = s

K lead

s z0 = kC s p0

p = ( s1 z0 )
0

s1
| -z 0 |s 1

p
p0

Im{s1} p0 = Re{s1} tan( p0 )

0

Re{s1 } p0 14 24 3
x

z0

Re

z0 = arbitrario

kC =

1 G ( s) K lead O
s = s1

Compensador de adelanto por el mtodo de cancelacin de polo

Im

(s) = G (s) (s p ) G O O x
( s) p = 180 + G O
0

K lead

s z0 = kC s p0
p
p0

s = s1

s1

Im{s1} p0 = Re{s1} tan( p0 )

z0 = p x 0
Re

Re{s1 } p0 14 24 3
x

kC =

1 G ( s) K lead O
s = s1

z0 = p x

Desarrollo de las ecuaciones del compensador de cancelacin

La condicin de fase

con el compensador agregado

Agrupamos el ngulo

= Go ( s1 ) 6 4 47448 6 4 74 8 q n ( z0 p0 ) + z i pi = (2 * l + 1) i =1 i =1

del cero del compensador con los ngulos de la planta

Despejamos el ngulo

= Go ( s1 ) 644 4 7444 8

p0 + z0 + zi pi = (2 * l + 1)
i =1 i =1

(s ) p0 = (2 * l + 1) = 180 G O 1

del polo del compensador y evaluamos para los primeros valores de l

(s ) p = 180 +G O 1
0

Ejemplo 1
Sintetice un regulador que haga que el sistema tenga

ante una entrada escaln una respuesta con: un sobreimpulso MP entre el 3% y el 10% un tiempo de estabilizacin tS5% < 3 s Escoja para punto s1 un valor de entre los siguientes: a) -1.0 +/- j 1.6 b) -1.15 +/- j 1.25 c) -1.25 +/- j 1.0 d) -1.15 +/- j 2.0

Ejemplo 1: Solucin
Escogemos el punto s1 = -1.15 +/- j 1.25 Su parte real es menor de -1, lo cual cumple con el tiempo de estabilizacin menor a 3 segundos, (tS5% = 3/(n)) Su parte imaginaria lo coloca entre los lmites para el sobreimpulso entre el 3% y el 10% dados por: 0.591 < < 0.745 Cancelamos el polo en -1.5 con z0 = -1.5 de la planta reducida en el polo El ngulo ( s ) , evaluada en el punto s es: en s = -1.5, G 1

-152.63

Ejemplo 1: Clculo
El ngulo a agregar es: = [27.37, -332.63] = 180 + Escogemos el valor = 27.37 ya que ste se

encuentra entre 180. El orden del compensador de adelanto es entonces 1 El polo del compensador de adelanto:
p0 = -3.56

La ganancia esttica del compensador de

adelanto es kC = 1.72

Ejemplo 1: Grficas

(s + 1.5) Klead(s) = 1.72 -------------(s + 3.56)

Compensador de adelanto por el mtodo de la bisectriz

Plano s

K lead

s z0 = kC s p0
|s
1|

kC =

1 G ( s) K lead O
s = s1

= 180 GO ( s ) s = s
1

+ cos 2 z0 = s1 cos 2 cos 2 p0 = s1 + cos 2

Im{s1} = tan Re{s } = 180 s1 1

Ejemplo 2: Realimentacin no unitaria

Sintetice un regulador que haga que el

sistema tenga ante una entrada escaln una respuesta con:

Un sobreimpulso MP entre el 5 % y el 10% Un tiempo de estabilizacin del 2%, tS2% < 2 s

Ejemplo 2: Solucin
Calculamos que el amortiguamiento relativo

debe satisfacer 0.59 0.69 Calculamos que el producto n 2 Escogemos el punto s1 = -2.5 +/- j 3 El ngulo de la planta evaluada en el punto s1 es: 162.9 180 162.9 = 17.1 El ngulo a agregar es: =
Escogemos el valor = 17.1 ya que ste se

180 162.9 = 342.9

encuentra entre 180.

Ejemplo 2: Seleccin del punto s1

Con los parmetros encontrados seleccionamos la

zona , y el ella el punto s1 = -2.5 +/- j 3

Ejemplo 2: Seleccin del punto s1

Calculamos un compensador por el mtodo de la
+ cos 2 z0 = s1 cos 2

bisectriz, con = 180 s1 = 50.2

17.1 + 50.2 cos 2 = 3.4 = (2.5 + j 3) 17.1 + 50.2 cos 2

17.1 50.2 cos cos 2 2 = 4.5 p0 = s1 = (2.5 + j 3) + 17.1 + 50.2 cos cos 2 2

kC =

1 (s ) * G (s ) K lead 1 O 1

1 ( s1 + 3.4) 0 .5 * ( s1 + 4.5) ( s1 + 1)( s1 + 3)

= 23.5

Ejemplo 2: Lugar de las races

Con el compensador de adelanto aplicado obtenemos

s + 3 .4 K lead ( s ) = 23.5 s + 4.5

Resumen
Se parte de que el sistema es de segundo

orden Se emplea una estrategia que evita al mximo los efectos secundarios de cada parte sobre las otras El procedimiento debe tomar en cuenta que el modelo es inexacto y que las especificaciones no pueden ser tampoco exactas y recurrir a la iteracin

Ejercicio
Sintetice un regulador que haga que el sistema tenga

ante una entrada escaln una respuesta con: un sobreimpulso menor al 5% un tiempo de estabilizacin tS2% < 0.8 s Escoja un punto s1 de entre los siguientes:
a) -5.25 +/- j 5.75 b) -4.5 +/- j 3.75 c) -5.25 +/- j 5.25 d) -2.25 +/- j 4 e) -1,5 +/- j 2.25

Referencias
Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control

Moderna, Pearson, Prentice Hall, 2003, 4 Ed., Madrid.

Dorf, Richard, Bishop Robert. Sistemas de

control moderno, 10 Ed., Prentice Hall, 2005, Espaa.