Controllo di motori in corrente continua

A cura di: Ing. Massimo Cefalo Ing. Fabio Zonfrilli

Sistema di Controllo
d
+

rif

C(s)
-

P(s)

y
+

T(s)
+
C(s) P(s) T(s) Controllore Sistema Trasduttore d n

n
Disturbo Rumore

Processo e Attuatore
d
processo

P(s)
y

u
attuatore

d disturbo, pu rappresentare dinamiche non modellate, fenomeni di attrito, ingressi non manipolabili, etc.

Attuatori pi comuni

Elettrici: Semplici da pilotare, ampia gamma di potenze, risposta molto veloce, efficienti ad elevate velocit Idraulici e Pneumatici: Silenziosi, di solito per medie e alte potenze, velocit di funzionamento bassa

Alcune tipologie di motori elettrici

Motore DC con collettore (Brush Motor): Molto comune, economico, semplice da usare, problema: consumo spazzole, disturbi elettromagnetici Motore DC Brushless: Silenzioso, affidabile, robusto, necessita di elettronica di controllo pi complicata Motore Passo-Passo (Stepper Motor): Ottimo per compiti di posizionamento, pi costoso, coppia non costante, elettronica di controllo complicata, di solito si usa per basse potenze

Struttura del sistema di controllo dal punto di vista fisico

d

elettronica + C(s) A/D D/A

sistema + attuatori

P(s)

T(s) + trasduttore n

Lelettronica pu interfacciarsi con un PC o essere stand-alone

controllo alto livello

interfaccia elettronica (controllo basso livello)

sistema da controllare

controllo alto livello + controllo basso livello

sistema da controllare

elettronica + A/D C(s) D/A

sistema + attuatori

P(s)

T(s) + trasduttore n

Composizione strutturale della scheda di controllo

Ad esempio con -controllori (simili a -processori) e.g. PIC della Microchip Componentistica elettronica (spesso nota sotto il nome di driver) Realizzato a transistor (componenti discreti o integrati)
alimentazione esterna
al e a

n seg

po

z ten

elaborazione comandi e feedback

interfaccia

amplificatore di potenza

misure

misure

elettronica + A/D C(s) D/A

sistema + attuatori

P(s)

T(s) + trasduttore n

Robot Mobile
Due ruote attuate separatamente da due motori Castor frontale per mantenere lequilibrio

= v cos( ) x = v sin( ) y =

Robot Mobile: Controllo ad alto livello

traiettoria desiderata + -

v
C(s)

traiettoria effettiva

Robot Mobile

T(s)
Il controllo di alto livello agisce sulla traiettoria che il robot esegue Le variabili di controllo sulle quali agisce sono e v

Robot Mobile: Controllo a basso livello

ingressi dal controllo di alto livello
velocit angolari delle ruote
tensioni in ingresso ai motori

v
T

1
Cbl

v1

v2

Robot Mobile Motori

Il controllore di basso livello gestisce tutte le dinamiche che non sono state esplicitamente prese in considerazione ad alto livello

elettronica + C(s) A/D D/A

sistema + attuatori

P(s)

T(s) + trasduttore n

Trasduttori cinetici usati nel controllo dasse

Encoder incrementale

di posizione

Encoder assoluto Potenziometro Resolver

di velocit

Dinamo tachimetrica

Esempio trasduttori di posizione:

V cc

potenziometro (analogico)

encoder incrementale(digitale)

encoder assoluto(digitale)

Motore con lancetta

Circuito elettrico equivalente di un motore CC a magneti permanenti

Dal punto di vista elettrico, il motore pu essere assimilato al seguente circuito

E (t ) = K e m (t ) = K e m (t ) dI (t ) V (t ) = E (t ) + R I (t ) + L dt

Ke costante di velocit R resistenza darmatura L

induttanza darmatura

Circuito elettrico equivalente di un motore CC

Trasformando nel dominio di Laplace e ipotizzando

I(0)=0 si ottiene

V(s)=K e m ( s) + ( R + L s ) I ( s )
per un motore in corrente continua possiamo inoltre sempre scrivere

= K t I (t )
dove Kt la costante di coppia del motore

Dinamica del motore e del carico

La parte meccanica del motore pu essere cos modellata:

+ B + d + = J m m m m c
Unequazione analoga descrive la dinamica di un carico:

+ B + d = J c c
d

d
motore riduttore carico

Schema a blocchi del motore senza riduttore e senza carico

d

V +

1 Ls + R

I Kt

1 + Jm s + Bm

.
m 1 s

Ke

Dinamica del motore e del carico

m
1 = m n
1 n

m
n
Imponendo

m = n

= m n

c m =

Rapporto di riduzione

c =

per esteso:

m d m c = J c 2 + Bc 2 + n n n

Il riduttore riduce leffetto dei disturbi agenti sul carico!

e sostituendo nellequazione della dinamica del motore

= (Jm +
ovvero

Jc + ( B + Bc ) + d + d ) m m m n2 n2 n
dove

+ B = J eff m eff m d

d =

d +d n

Schema a blocchi del motore con riduttore e carico

d +

V +

1 Ls+R

I Kt

1 Jeff s+Beff

1 s

1 n

Ke

Due scelte possibili

Controllo in tensione
C(s) V

La variabile di controllo V(t)

Controllo in corrente
La variabile di controllo I(t) (es. di controllo ad alto livello) C(s) pi semplice (attuatore =Kt I(t))

I C(s)

Contr. basso livello

Metodi di Controllo
Per la sintesi del controllore si possono utilizzare i metodi noti: Sintesi per tentativi Luogo delle radici Metodi diretti Assegnazione autovalori + osservatore asintotico

Esempio di specifiche per il controllore

Errore a regime permanente nullo per ingressi a gradino Tempo di salita ts 0.3 sec Sovraelongazione s 5% Astatismo rispetto a disturbi costanti nel ramo diretto

Schema di controllo ideale (esempio con PID)

des +

Kp Ki s + + V + 1 Ls +R I Kt +

d + 1 Jeff s +Beff

1 s

1 n

Kd s 1+
Kd s Kp N

Ke

Non linearit tipiche

Saturazione (ad esempio presenza di un limitatore di corrente)

s
Attrito secco

s = Bs sign (m )

Bs

m

Isteresi del riduttore (eventuale gioco tra ingranaggi)

Modello simulativo pi realistico (+ isteresi, + saturazione, + attrito secco)

V +

1 Ls +R

I Kt

d +

1 Jeff s +Beff

1 s

1 n

Ke

Pilotaggio Analogico Motori DC

R V
+

Vcc I

V applicata al motore varia con continuit in modo dolce Bassa efficienza a causa della elevata potenza dissipata nella resistenza o nel transistor pilota

Pilotaggio PWM Motori DC

c
+

V V t

Vcc I

Alta efficienza, la potenza trasferita quasi interamente al motore Facilit di realizzazione tramite elettronica digitale Problemi di emissioni elettromagnetiche

Struttura del sistema di controllo dal punto di vista fisico

d

elettronica + C(s) A/D D/A

sistema + attuatori

P(s)

T(s) + trasduttore n

Motore con lancetta

Uscita al Motore

Segnale Encoder

Alimentazione di Potenza

Riferimento

Scheda di controllo
Riferimento di Posizione Generatore PWM Driver Alimentazione di Potenza

Uscita al Motore

Controllore
-Comparatore -Calcolo controllo -Elab. Encoder

Amplificatore (H-Bridge)

Segnale Encoder

Protezione per correnti eccessive

Scheda di controllo
Alimentazione di Potenza (analogico)

Segnale di Controllo (digitale) Segnale di Riferimento (analogico) Feedback dallEncoder (digitale)

Segnale di controllo amplificato (analogico)

Segnale di Riferimento
Potenziometro: resistenza variabile da 0 al valore di fondo scala

Vc R1 Rvar I Vout

Vc I= R1 + Rvar

Vout = IRvar

Vc = Rvar R1 + Rvar

PIC: Peripheral Interface Control

Famiglia di microcontrollori prodotti dalla Microchip

Integrano al loro interno un microprocessore, una memoria ROM e una RAM, delle interfacce I/O, e spesso alcune periferiche aggiuntive (convertitori D/A, Timer, etc.) Il software pu essere compilato su un PC e poi scaricato nella memoria del PIC con dei semplici programmatori Il PIC nella foto (PIC16C745) lavora alla velocit di 24MHz, e dispone di una memoria di 8KByte

Amplificatore
Formato da quattro MOSFet (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor) in configurazione Ponte H Ogni Mosfet un amplificatore tensionecorrente fino alla soglia di saturazione, oltre si comporta semplicemente come un circuito chiuso. Pilotare lamplificatore in PWM vuol dire semplicemente alternare fasi in cui i mosfet sono spenti a fasi in cui essi sono in saturazione Lamplificatore funziona in maniera analogica quando ogni mosfet viene fatto lavorare nella sua zona attiva, in cui regola la corrente che scorre al suo interno in base alla tensione di controllo applicata

Lelettronica pu interfacciarsi con un PC o essere stand-alone

controllo alto livello

interfaccia elettronica (controllo basso livello)

sistema da controllare

controllo alto livello + controllo basso livello

sistema da controllare

Pendubot
Robot Alimentazione stadio potenza Computer + scheda controllo